关于Epson机器人视觉引导

1、建立TCPIP通信，从视觉系统获取可使用的像素坐标字符串，一

般机器人控制器作为客户端client，而视觉系统作为server。

涉及指令【OpenNet WaitNet LineInput Print # Parsestr Val】

Function TCPIP

OpenNet #201 As Client

WaitNet #201

LineInput #201……

Parsestr…………..

FEND

2、确定相机的安装位置，此处以相机安装在#4 joint为例子，此时

吸嘴也不在原来的Tool0中心，所以此时需要确立新的两个坐标系，此中最必要的是确立吸嘴的工具坐标系Tool1，在机器人控制中的工具坐标系向导进行示教保存，这是前期必要的准备工作。

3、有了以上步骤作为辅助后，根据Epson视觉标定的需求，具体见

VxClib函数，需要9个机器人坐标系下的点，总而言之就是，在新建的Tool1下示教9个点，且获取这九个点下的像素坐标，这样的就可以生成具体的视觉标定caa文件了

涉及指令【VxClib LoadPoints SavePoints VxCalSav VxCalInfo】

4、利用上面生成的标定caa文件就可以进行之后的操作了，标定文

件是之后坐标转换的基准，也就是说，像素坐标对应的机器人坐

标均由此产生。

涉及指令【VxCalLoad VxTrans XY CX CY CZ CU CV CW】5、基于以上步骤，要注意实际运行时工具的选用，以免造成工具坐

标系的不匹配而位置错误

6、关机触发拍照，最好使用视觉系统触发，这样的话配合内部存储

IO指令指令即可形成循环的逻辑判断，知道相机的进程，以及对拍照失败等情况做出反应

7、其他需要注意的地方是程序的容错性，不能中途进行不下去就一

直等待或者没有别的相应操作，全局变量和局部变量的使用

'该项目中相机固定在机器人的4#轴上，为移动相机,利用相机拍照识别托盘中的工件

'放在一固定的模具内，每次放置为角度位置确保一致

Global String pixel_string$;

Global String rec_string$(10);

Global Real data_x, data_y, data_u;

Integer camara_id;

Function main

'Call intialization

Call TCPIP

Call creat_calib_data

Call point_trans

Call working

Fend

'初始化

Function intialization

If Motor = Off Then

Motor On

EndIf

SpeedS 500; AccelS 1000, 1000

Home; Reset;

Power High; Speed 60; Accel 60, 60

SpeedS 500; AccelS 1000, 1000

Fend

'[点位的对应关系,计算出来的是否足够准确]

'创建标定数据,准备好标定需要的像素坐标,机械坐标各9个点,[参考点的使用与否]

Function creat_calib_data

Integer i, j, k;

Real info(10);

LoadPoints ""

Pallet 1, robot_cal1, robot_cal3, robot_cal7, robot_cal9, 3, 3

'生成9个机器人坐标点P20-P28,换顺序

For i = 1 To 9

P(i + 19) = Pallet(1, i)

Next i

P13 = Pallet(1, 6)

P15 = Pallet(1, 4)

SavePoints ""

'基于刚才生成的9个机器人坐标点,拍照9次,获取对应点的像素坐标P10-P18

For j = 20 To 28

Go P(j)

On light1, ; On camara1, '执行拍照

Call parsestr_str '拍完照后进行解析

P(j - 10) = XY(data_x, data_y, 0, data_u)

Print "P(j-10)", P(j - 10)

Next j

SavePoints ""

'开始生成标定数据

'vxcalib 0[1-15标定数据ID号],5[安装方式:mobile on joint#4],P[指定的像素坐标xy only],P[指定的机器人坐标],P[参考点,也不一定要]

VxCalib 0, 5, P(10:18), P(20:28), P9

If (VxCalInfo(0, 1) = True) Then

For k = 0 To 7

info(k) = VxCalInfo(0, k + 2)

Next k

Print "Calibration_0 result:"

Print "X Avg Error [mm]:", info(0)

Print "X Max error [mm]:", info(1)

Print "X mm per pixel [mm]:", info(2)

Print "X tilt [deg]:", info(3)

Print "Y Avg error [mm]:", info(4)

Print "Y Max error [mm]:", info(5)

Print "Y mm per pixel [mm]:", info(6)

Print "Y tilt [deg]", info(7)

Else

Print "calibration failed!"

EndIf

VxCalSave ""

Fend

'创建TCP/IP通信,解析发送来的像素坐标字符串Function TCPIP

pixel_string$ = "12000,,2121212,";

OpenNet #201 As Client

Print "waiting for connect"

WaitNet #201

Print #201, "test"; Print "test"

Print "connection success"

Line Input #201, pixel_string$

Print "Receive info: ", pixel_string$

ParseStr pixel_string$, rec_string$(), ","

data_x = Val(rec_string$(0))

data_y = Val(rec_string$(1))

data_u = Val(rec_string$(2))

Fend

Function parsestr_str

Line Input #201, pixel_string$

Print "receive info :", pixel_string$

ParseStr pixel_string$, rec_string$(), ","

data_x = Val(rec_string$(0))

data_y = Val(rec_string$(1))

data_u = Val(rec_string$(2))

Fend

Function vision_crl(camara_id As Integer) OpenNet #202 As Client;

WaitNet #202;

If camara_id = 0 Then

On light1, ; Print #202, "C1";;

EndIf

If camara_id = 1 Then

On light2, ; Print #202, "C2";

EndIf

Line Input #202, pixel_string$

Print "receive info :", pixel_string$

ParseStr pixel_string$, rec_string$(), ","

data_x = Val(rec_string$(0))

data_y = Val(rec_string$(1))

data_u = Val(rec_string$(2))

Fend

'坐标转换,根据标定数据，将像素坐标转换为机器人坐标

Function point_trans

'只是用转化后的XY值,高度Z值进行人为指定,角度U值进行偏移处理

VxCalLoad "";

P30 = XY(data_x, data_y, 0, 0)

Tool 2;

P31 = VxTrans(0, P30)

P31 = XY(CX(P31), CY(P31), -50, data_u) '吸料点坐标

P32 = XY(CX(P31), CY(P31), 0, data_u) '吸料上方点坐标

'

P33 = XY(CX(P31), CY(P31), -50, data_u) '模具放料点坐标P34 = XY(CX(P31), CY(P31), 0, data_u) '模具上方点坐标

SavePoints ""

Fend

'工艺流程程序

Function working

Integer l;

Pallet 2, robot_cal1, robot_cal3, robot_cal7, robot_cal7, 3, 3;

For l = 1 To 9

Go Pallet(2, 1); On light1, ; On camara1, ; '前往指定点拍照

Call parsestr_str(0);

Call point_trans;

Call parsestr_str(1);

Call point_trans;

Go P31; On vocaum; Go P32; '校正姿态取料

Go P33 ! D20; On light1, ; On camara1, !;

Off vocaum; Go P34; '前往固定模具处放料

Next l

Fend

'拍照的时候仍然要注意的是要检测模具处究竟有没有物料，模具上

放置点的圆心位置也是通过

'拍照发送过来的,这样的话每次来说要移动的仅仅是工具中心的位置，把整体当做工具中心

'那么基于规律，发过来的角度用于放置工件时的计算，因为不同角度过来的姿态都是根据0度调整而来的

'控制拍照的方法，最好是一直执行的,但是要有衔接,这样就涉及内存IO的同步,也就是标志位

'把拍照选择分支写在前面，字符串处理写在后面