动量矩定理DOC
第十二章 动量矩定理
§12—1 质点和质点系的动量矩
一、质点的动量矩
质点Q 的动量对于点O 的矩，定义为质点对于点O 的动量矩
动量矩的单位：kgm 2/s
二、 质点系的动量矩
()mv
r mv M O ?=()OQA
r mv mv M O ?=?=2sin ?()
i i n
i O O v m M L ∑==1
()
i i n
z z v m M L ∑=()A Q O mv M z '
'?±=2()[]()
mv M mv M z z O =
绕定轴转动刚体对其转轴的动量矩等于刚体对转轴的转动惯量与转动角速度的乘积。
§12—2 动量矩定理
一、质点的动量矩定理
质点的动量矩定理: 质点对某定点的动量矩对时间的一阶导数，等于作用力对同一点的矩。
直角坐标投影式为
[]z
z O L L =()2
1
1
1
i n
i i i n
i i i i i n
i z z r m r v m v m M L ∑∑∑====?==ω2
1
i n
i i z r m J ∑==ω
z z J L =()mv dt
d
r mv dt dr mv r dt d mv M dt d O ?+?=?=）()(()F r mv v mv M dt
d
O ?+?=()()F M mv M dt
d
O O =()()()()()()F M m v M dt
d
F M m v M dt d
F M m v M dt d
z z y y x x ==
=
特殊情形：
当质点受有心力F 的作用时，如图11-4所示，力矩0=)(o F M ，则质点对固定点O 的动量矩)(m o v M =恒矢量，质点的动量矩守恒。例如行星绕着恒星转，受恒星的引力作用，引力对恒星的矩0=)(o F M ，行星的动量矩
)(m o v M =恒矢量，此恒矢量的方向是不变的，因此行星作平面曲线运动；此
恒矢量的大小是不变的，即mvh =恒量，行星的速度v 与恒星到速度矢量的距离h 成反比。
例1如图所示单摆，由质量为m 的小球和绳索构成。单摆悬吊于点O ，绳长为l ，当单摆作微振幅摆动时，试求单摆的运动规律。
解：根据题意以小球为研究对象，小球受力为铅垂重力g m 和绳索拉力F 。单摆在铅垂平面内绕点O 作微振幅摆动，设摆与铅垂线的夹角为?，?为逆时针时正，如图所示。则质点对点O 的动量矩为
mvl )m (M o =v
作用在小球上的力对点O 的矩为
?sin mgl )(M o -=F
由质点的动量矩定理得
?sin mgl l v m -= （1）
由于?
l ωl v ==，则? l v =，又由于单摆作微振幅摆动，则??≈sin 从而由式（1）得单摆运动微分方程为
022=+??l
g
dt d （2） 解式（2）得单摆的运动规律为
)t sin(ωn o θ??+= 其中，l
g
ωn =
称为单摆的角频率，单摆的周期为 g
l πωπ
T n
22==
o ?称为单摆的振幅，θ称为单摆的初相位，它们由运动的初始条件确定。
二、质点动量矩守恒定理
若作用质点的力对某定点的矩恒等于零，则
M O （mv ）= 恒量 M z ( mv ) = 恒量
d S/d t = 恒量 质点在有心力作用下的面积速度定理
三、质点系的动量矩定理
n 个方程相加后得
投影式为
四、质点系动量矩守恒定理
当外力对某定点（或某定轴）的主矩（或力矩代数和）等于零时，质点系对该点（或该轴）的动量矩保持不变。
§12—3 刚体绕定轴的转动微分方程
()()()()()
i i O e i O i i O F M F M v m M dt
d
+=()()
e i n
i O O F M L dt d
∑==1
()()()
()
∑∑∑======n i e i z z e i n i x y e i n
i x x F m L dt d
F m L dt d
F m L dt d
1
11
§12—4 刚体对轴的转动惯量
一、简单形状物体的转动惯量计算
均质细直杆
均质薄圆环 J z = mR 2 均质圆板
二、惯性半径（或回转半径）
三、平行轴定理
§12—5 质点系相对于质心的动量矩定理
()
F M J z z ∑=α()F M dt
d J z z ∑=22?
2
md J J zC z +=m
J z z =
ρ2
z z m J ρ=C
C C O i i i i i O O L mv r L v m r v m M L +?=?==∑∑)(2
3
1ml J z =22
1mR J z =
质点系对于定点O 的动量矩定理可写成
§12—6 刚体的平面运动微分方程
例2 两个鼓轮固连在一起的总质量为M ，对水平转轴O 的转动惯量是J O ；鼓轮的半径分别为r 1和r 2。绳端悬挂的重物A 和B 质量分别为M 1和M 2，且M 1>M 2。试求：（1）鼓轮的角加速度；（2）绳的拉力；（3）轴承O 的反力。（轴
()
()
()
e C C e C
F M dt
d J F dt r d m ∑∑==2222?
()e i n
i i C C C O F r L mv r dt d
dt dL ?=+?=∑=1)(()()
e i n
i C C
F M dt dL ∑==1
()
()()
∑∑===e C C C e C F M J J dt
d
F ma αω
承和绳重都不计）
解 （1）求鼓轮的角加速度
该系统对转轴O 的动量矩为
根据动量矩定理
得
（2）求绳的拉力
（3）求轴承O 的反力
例3 如图所示，飞轮以角速度绕o ω绕轴O 转动，飞轮对轴O 转动惯量为o J ，当制动时其摩擦阻力矩为ωk M -=，其中，k 为比例系数，试求飞轮经过多少时间后角速度减少为初角速度的一半，在此时间内转过的转数。
()∑=F m dt
dL O O
g r M r M J r M r M dt d O 2
222112211++-==
ωα()
()()g
r M r
M F m r M r M J L r v M r v M J L O
O O O O 221
1222211222111-=++=++=∑ω
ω
解：（1）求飞轮经过多少时间后角速度减少为初角速度的一半
飞轮绕轴O 转动的微分方程为
M dt
ω
d J o
= 将摩擦阻力矩ωk M -=，代入上式有
ωk dt
ωd J o -=
采用解微分方程的分离变量法，并积分
??-=t k dt ωωd J o ω
ωo 020
解得时间为
2ln k
J t o
=
（2）求飞轮转过的转数
飞轮绕轴O 转动的微分方程写成为
dt
d k dt ωd J o ?-=
方程的两边约去dt ，并积分
??
-=?
?0
2kd ωd J o
o
ωωo
解得飞轮转过的角度为 k
ωJ o
o 2=? 则飞轮转过的转数为 k
πωJ π
n o
o 42==
?
例4 高炉运送矿石用的卷扬机如图，鼓轮的半径为R ，质量为m 1 ，轮绕O 轴转动。小车和矿石总质量为m 2 。作用在鼓轮上的力偶矩为M ，鼓轮对转轴的转动惯量为J ，轨道的倾角为θ。设绳的质量和各处摩擦都不计，
绳索与
斜面平行，求小车的加速度a 。
解 取小车和鼓轮组成质点系，此质点系的动量矩为
外力对O 轴的矩为
由外力对O 轴的动量矩定理
解得
例5 均质圆柱体A 和B 质量都为m ，半径都为r ，一绳缠在绕固定轴O 转动的圆柱A 上，绳的另一端绕在圆柱B 上，直线绳段铅垂，摩擦不计。求：（1）圆柱体B 下落时质心的加速度；（2）若在圆柱体A 上作用一逆时针转向，矩
vR
m J L O 2+=ω()R
g m M M e ?-=?sin 2[]R g m M vR m J dt
d
?-=+θωsin 222
222sin R m J gR m MR a +-=
θ
为M 的力偶，试问在什么条件下圆柱体B 的质心加速度将向上。
解： （1） 取圆柱体B 为研究对象 由刚体平面运动微分方程
a m F mg T =- （1）
22
2
1αmr r F T =
? （2）
对圆柱体A 同样有 1221αmr r F T =?'
可得 ααα==21 于是 αr a 2= 联立解得
g a 5
4=
（2）对圆柱体A 有 1221αmr r F M T =?'
- （3）
对圆柱体B 有 222
1
αmr r F T =? （4）
圆柱体B 的质心加速度将向上，即
021?-=ααr r a 则由式（3）和（4）得
r F M T ??2
再由0?
-mg
F
T 即mg
F
T
?
故r
mg
M?
?2
例6 如图a所示均质杆AB质量为m，长为l，放在铅直平面内，杆的一端A 靠在光滑的铅直墙壁上，杆的另一端B靠在光滑水平面上，初始时，杆AB
与水平线的夹角
o
?，设杆无初速地沿铅直墙面倒下，试求杆质心C的加速度和杆AB两端A、B处的约束力。
解：根据题意，杆AB 在铅直平面内作平面运动，其受力如图b 所示。建立杆的平面运动微分方程为
NA c F x m = （1）
mg F y m NB c -= （2） ??sin l
F cos l F αJ NA NB c 2
2-= （3）
由几何条件得质心的坐标为
??
???==?
?sin l
y cos l x c c 22 （4） 并注意ω-=? （即角速度方向与夹角?增大的方向相反）。
式（4）对时间求导，得
??
???+-=-=)
sin ωcos (αl y )cos ωsin (αl x c c ????22
22 （5） 其中转动惯量212
1ml J c
=。 将式（5）代入（1）和式（2）并将式（1）、式（2）、式（3）联立求解得杆AB 的角加速度为
l
cos g 23?
α=
（6） 对角速度作如下的变换为
dt
d d d ωdt d ωα?
?-==
代入式（6），并积分得杆AB 的角速度为
)sin (sin l
g
ωo ??-=
3 （7） 将式（6）和式（7）代入式（5）得质心加速度为
??
???-+-=-=)
sin sin sin (g y cos )sin sin (g x o c o c
??????214323432
（8） 则杆AB 两端A 、B 处的约束力为
??
???--=-=)
sin sin (sin mg mg F cos )sin sin (mg F o NB o NA
??????2434123432
例7 均质圆轮半径为r ，质量为m ，受轻微干扰后，在半径为R 的圆弧轨道上往复无滑动的滚动，如图所示，试求圆轮轮心C 的运动方程，以及作用在圆轮上的约束力。
解：由于圆轮作平面运动，轮心C 作圆周运动，则在轮心C 的最低点O 建立自然坐标系，并假设圆轮顺时针方向为动量矩方程的正方向，坐标及轮的受力如图11-15所示。列圆轮平面运动微分方程为
θτsin mg F ma c -= （1）
θcos mg F ma N n c -= （2） Fr αJ c -= （3）
其中，轮心的加速度22dt s d a c =τ
，r R v a c n
c -=2，转动惯量22
1mr J c =。
由于圆轮无滑动的滚动，其角速度为
r
v ωc
=
则角加速度为
r
a r v αc c τ== （4）
轮心C 运动的弧坐标为
θ)r R (s -= （5）
式（5）代入式（4）得
θτ
r
r R r a r v αc c -=== （6）
式（6）代入式（3），并与式（1）联立求解，注意当圆轮作微幅滚动时，有θθ≈s in ，
从而得
03222=-+s )
r R (g dt s
d 此微分方程的解为
)t sin(ωs s n o θ+= （7）
其中，)
r R (g
ωn -=
32为圆轮滚动的圆频率。o s 为振幅，θ为初相位，它们均
由初始条件定。
当0=t 时，由题意知
?
??==o v v s 0
则 ???==θθ
cos ωs v sin s n o o
o 0
解得0=θ，g
)
r R (v ωv s o n o o 23-==
，代入式（7）圆轮轮心C 的运动方程为 )t )
r R (g
sin(g )r R (v s o
--=3223 作用在圆轮上的约束力为
)t )
r R (g
sin()r R (g mv sin mg F o
---=3232θ
)t )
r R (g
(cos r R v m cos mg F o N --+=3222θ
梁坤京理论力学第十二章动量矩定理课后答案
动量矩定理 1２－１ 质量为m 的点在平面Ｏx ｙ内运动,其运动方程为: t b y t a x ωω2sin cos == 式中a 、b 和ω为常量。求质点对原点Ｏ的动量矩。 解:由运动方程对时间的一阶导数得原点的速度 t b t y v t a t x v y x ωωωω2cos 2d d sin d d ==-== 质点对点O 的动量矩为 t a t b m t b t a m x mv y mv m M m M L y x O O ωωωωωωcos 2cos 22sin )sin ()()(0??+?-?-=?+?-=+=y x v v ? t mab ωω3 cos 2= 1２-3 如图所示，质量为m 的偏心轮在水平面上作平面运动。轮子轴心为A ,质心为Ｃ，A Ｃ ＝ e ；轮子半径为Ｒ，对轴心A 的转动惯量为ＪA ;C 、Ａ、B 三点在同一铅直线上。（１)当轮子只滚不滑时，若v Ａ已知，求轮子的动量和对地面上B 点的动量矩。（２)当轮子又滚又滑时，若v A 、ω已知,求轮子的动量和对地面上Ｂ点的动量矩。 解：(1)当轮子只滚不滑时B 点为速度瞬心。 ? 轮子角速度R v A =ω? 质心C 的速度)(e R R v C B v A C += =ω? ?轮子的动量(A C mv R e R mv p += =?方向水平向右） ?对Ｂ点动量矩ω?=B B J L ? 由于? 2 22)( )( e R m me J e R m J J A C B ++-=++= 故[ ] R v e R m me J L A A B 2 2)( ++-=? (２）当轮子又滚又滑时由基点法求得C 点速度。 e v v v v A CA A C ω+=+= 轮子动量( )(e v m mv p A C ω+==?方向向右） 对B 点动量矩 ) ( )()()( )( 2e mR J e R mv me J e R e v m J BC mv L A A A A C C B +++=-+++=+=ωωωω 12-13 如图所示，有一轮子，轴的直径为50 m ｍ，无初速地沿倾角?=20θ的轨道滚下,设只滚不滑，5秒内轮心滚动的距离为s = 3 m 。试求轮子对轮心的惯性半径。 解:取轮子为研究对象,轮子受力如图(ａ）所示，根据刚体平面运动微分方程有 ? F mg ma C -=θsin ? (1) J Ｃα = Ｆr ? ?（2） 因轮子只滚不滑，所以有 a Ｃ ＝αr （3）
习题 动量矩定理(2)
动量矩定理(2) 班级 学号 姓名 一、选择题 1、圆柱在重力作用下沿粗糙斜面下滚，角加速度 ；当小球离开斜面后， 角加速度 。 （1）等于零； （2）不等于零； （3）不能确定 2、OA 杆重P ，对O 轴的转动惯量为J ，弹簧的弹性系数为k ，当杆处于铅垂位置时弹 簧无变形，取位置角?及其正向如图所示，则OA 杆在铅直位置附近作微振动的运动 微分方程为 。 (1) ??? Pb ka J --=2 ； (2) ??? Pb ka J 2+= ； (3) ??? Pb ka J +-=-2 ； (4) 二、填空题 1、在质量为M ，半径为R 的均质圆环上固接一质量为m 的均质细杆AB ，位置如图，切 有60=∠CAB °。若系统在铅垂面内以角速度ω绕O 轴转动，则系统对O 轴的动量 矩的大小为 。 2、如图系统中，小球质量为m ，水平杆OA 质量不计，弹簧刚度系数为k ，图示为静 平衡位置， 则系统作微振动时的微分方程为 。 三、计算题（解题步骤：①取研究对象画受力图②运动分析③列动力学方程求解） 1、两个重物M 1和M 2的质量各为m 1与m 2，分别系在两条不计质量的绳上，如图所示。此两绳又分别围绕在半径为r 1和r 2的塔轮上。塔轮的质量为m 3，质心为O ，对轴O 的回转半径为ρ。重物受重力作用而运动，求塔轮的角加速度。 ???Pb ka J -=-2
2、图示均质圆盘的半径R=180mm ，质量m=25kg 。测得圆盘的扭转振动周期s 11=T ；当加上另一物体时，测得扭转振动周期为s 2.1 2=T 。求所加物体对于转动轴的转动惯量。 3、一刚性均质杆重200N 。A 、B 处为光滑铰链约束。当杆位于水平位置时，C 处弹簧压缩了76mm ，弹簧刚度系数为8750N/m 。试求当约束A 突然移走时，此瞬时支座B 的反力。
第九章 动量矩定理
第九章 动量矩定理 一、目的要求 1．对质点系（刚体、刚体系）的动量矩，质点系（刚体、刚体系）对某轴的转动惯量等概念有清晰的理解，熟练地计算质点系对某定点（轴）的动量矩，根据刚体（系）的运动计算刚体（系）对某点（轴）和质心的动量矩，会用定义、平行移轴定理和组合法（分割法）计算刚体对某轴的转动惯量。 2．能熟练地应用质点系的动量矩定理（包括动量矩守恒）和刚体绕定轴转动微分方程求解动力学问题。 3．会应用相对质心的动量矩定理和刚体平面运动微分方程求解动力学问题。 二、基本内容 1．质点系（刚体、刚体系）对某定点（轴）和质心的动量矩、转动惯量的概念及计算。 1）质点系对某定点（轴）及质心的动量矩 c c c i i i i i L v m r v m r v m m L )(00 ir i c i i i c v m r v m r L 为质点系对质心C 的动量矩。 z z i i i i z z L v m m v m m L ][)]([)(00 ，z 是过定点O 的轴。 2）平动刚体对某定点O 的动量矩 c c v r M L 0 3）绕定轴转动刚体对转轴z 的动量矩 z i i z J r m L )(2 4）平面运动刚体对运动平面内定点O 的动量矩 c c c J v Mr L sin 0 ir i v v ,分别为第i 个质点的绝对速度和相对于坐标原点在质心的平动坐标系的 速度，c v 为质点系（刚体、刚体系）质心的绝对速度，c z J J 、分别为刚体对转轴和质心轴的转动惯量， 为定点O 到质点系质心的矢径与质心速度的夹角， 为刚体转动的角速度。
（4）转动惯量 1）定义 dm r r m J m i i z 22 2）引入回转（惯性）半径 2z z m J z 为刚体对转轴的回转半径 3）平行轴定理 2Ml J J c z z l 为轴Z 和轴Z c 间的距离 4）组合法（分割法） n z z z z J J J J 2．主要公式 （1）动量矩定理 n i (e)i F M dt L d 1 00 )( （a ） i i i i i v m r v m m L )(00是质点系对定点O 的动量矩 n i e i i e i F r F m 1 ) ()(0)( 是外力系对O 点的主矩 （2）刚体绕定轴转动微分方程 )(i z z M dt d J F （b ） 2i i z r m J ，是刚体对转轴z 的转动惯量 （3）质点系相对于质心的动量矩定理 )()(e i c c c F M dt L d J （4）刚体平面运动微分方程
动量矩定理
思 考 题 11-1 质点系的动量按下式计算： ∑∑==c v M v m K 质点系的动量矩可否按下式计算 ()()c z z z v M m v m m L ∑== 11-2 人坐在转椅上，双脚离地，是否可用双手将转椅转动 为什么 11-3 图示两轮的转动惯量相同。在图（a ）中绳的一端受拉力G ，在图（b ）中绳的一端挂一重物，重量也等于G 。问两轮的角加速度是否相同为什么 11-4 问在什么条件下，图示定滑轮（设为匀质圆盘）两侧绳索的 (a 思 考 题 思 考 题 G M 2 1 思 考 题 11-5 图 I
拉力大小才能相等 11-5 如图所示的传动系统中，轮1的角加速度按下式计算对吗 2 11 1J J M += ε 11-6 如图示，已知3/2Ml J z =，按下列公式计算' z J 对吗 22 9732Ml l M I I z z = ?? ? ??+=' 11-7 质量为M 的均质圆盘，平放在光滑的水平面上，其受力情况如图所示。试说明圆盘将如何运动设开始时，圆盘静止，图中2R r = 11-8 一半径为R 的轮在水平面上只滚动而不滑动。如不计滚动摩阻，试问在下列两种情况下，轮心的加速度是否相等接触面的摩擦力是 否相同（1）在轮上作用一顺时针转向的力偶，力偶矩为M ;（2）在轮心作用一水平向右的力P ,R M P = F F F (a (b (c 思考题11-7图 思考题
习题 11-1 计算各质点系的动量对O点的动量矩，已知a、b、c、d各均质物体重Q，物体尺寸与质心速度或绕转轴的角速度如图示。（e）、(f)中设物体A和B的重量均为P ，速度为v ，均质滑轮的重量为Q 。 11-2 如图示，均质圆盘，半径为R，质量为m。细杆长l，绕轴O 转动，角速度为ω。求下列三种情况下对固定轴O的动量矩。 （1）圆盘固结于杆；（2）圆盘绕A轴转动，相对于杆OA的角速度为ω-；（3）圆盘绕A轴转动，相对于杆OA的角速度也为ω。 11-3 小锤系于线MOA的一端，此线穿过一铅垂小管。小锤绕管轴沿半径MC＝R的圆周运动，每分钟120转。现将线段OA慢慢向下拉， 的长度，此时小锤沿半径C1M1=R/2的圆周运动。使外面的线段缩短到OM 1 求小锤沿此圆周每分钟的转数。 题 11-2图
动量矩定理习题
动量矩定理 习 题 例1：单摆将质量为m 的小球用长为l 的线悬挂于水平轴上，使其在重力作用下绕悬挂轴O 在铅直平面内摆动。线自重不计且不可伸长，摆线由偏角0?时从静止开始释放，求单摆的运动规律。 解：将小球视为质点。其速度为? l v =且垂直于摆线。摆对轴的动量矩为 ()?? 2ml l ml mv m o =?= 又 ()o T m o =，则外力对轴O 之矩为 ()?sin mgl F m o -= 注意：在计算动量矩与力矩时，符号规定 应一致（在本题中规定逆时针转向为正）。 根据动量矩定理，有 ()??sin 2mgl ml t x -= d d 即 0sin =+?? l g (a) 当单摆做微幅摆动时，??≈sin ，并令l g n = 2ω 则式（a ）成为 02=+?ω? n （b ） 解此微分方程，并将运动初始条件带入，即当t=0时，0??=，00=? ，得单摆微幅摆动时的运动方程为 t n ω??cos 0= ? 由此可知，单摆的运动是做简谐振动。其振动周期为 g l T n π ωπ 22==
例2：双轴传动系统中，传动轴Ⅰ与Ⅱ对各自转轴的转动惯量为1J 与2J ，两齿轮的节圆半径分别为1R 与2R ，齿数分别为1z 与2z ，在轴Ⅰ上作用有主动力矩1M ，在轴Ⅱ上作用有阻力矩2M ，如图所示。求轴Ⅰ的角加速度。 解：轴Ⅰ与轴Ⅱ的定轴转动微分方程分别为 1111R P M J τε-= （a ） 2222R P M J τε+-= (b) 又 1 22112z z R R i === εε （c ） 以上三式联立求解，得 2 21211i J J i M M +-= ε 例3：质量为m 半径为R 的均质圆轮置放在倾角为α的斜面上，在重力的作用下由静止开始运动，设轮与斜面间的静、动滑动摩擦系数分别为f 、f '，不计滚动摩阻。试分析轮的运动。 解：取轮为研究对象，根据平面运动微分方程有 F mg ma c -=αsin （a ） N mg +-=αcos 0 (b) FR J c =ε (c) 由式（b ）得 αc o s mg N = (d) 情况一： 设接触处绝对光滑。则F=0,由式（a ）、(c)得 αs i n g a c = 0=ε 情况二：设接触处绝对粗糙。轮只滚不滑，做纯滚动。F 为静滑动摩擦力。 εR a c = ααεαsin 3 1 sin 32 sin 3 2 g F g R g a c = = = ∴
012 第十二章 动量矩定理
第12章 动量矩定理 通过上一章的学习我们知道动量是表征物体机械运动的物理量。但是在某些情况下，一个物体的动量不足以反映它的运动特征。例如，开普勒在研究行星运动时发现，行星在轨道上各点的速度不同，因而动量也不同，但它的动量的大小与它到太阳中心的距离之乘积—称为行星对太阳中心的动量矩，总是保持为常量，可见，在这里，行星对太阳中心的动量矩比行星的动量更能反映行星运动的特征。 在另一些情况下，物体的动量则完全不能表征它的运动。例如，设刚体绕着通过质心C 的z 轴转动。因为不论刚体转动快慢如何，质 心速度C v 总是等于零，所以刚体的动量也总是零。但是，刚体上各质点的动量大小与其到z 轴的距离的乘积之和—即刚体对z 轴的动量矩却不等于零。可见，在这里，不能用动量而必须用动量矩来表征刚体的运动。 §12-1 质点动量矩定理 例2.人造地球卫星本来在位于离地面600km h =的圆形轨道上，如图所示，为使其进入410km r =的另一圆形轨道，须开动火箭，使卫星在A 点的速度于很短时间内增加0.646km/s ，然后令其沿椭圆轨道自由飞行到达远地点B ，再进入新的圆形轨道。问：（1）卫星在椭圆轨道的远地点B 处时的速度是多少？（2）为使卫星沿新的圆形轨道运行，当它到达远地点B 时，应如何调整其速度？大气阻力及其它星球的影响不计。地球半径6370km R =。 图12-5 解：首先求出卫星在第一个圆形轨道上的速度，可由质点动力学方程求出。卫星运行时只受地球引力的作用，即 2 2 () R F mg R x =+ 式中x 是卫星与地面的距离。当卫星沿第一圆形轨道运动时，有
22 2 ()()v R m mg R h R h =++ 即 2 2 () gR v R h =+ （b ） 将6370km R =，600km h =，9.8m/s g =代入上式，得卫星在第一个圆形轨道上运动的速度 17.553km/s v = 所以卫星在椭圆轨道上的A 点的速度为 7.5530.6468.199km/s A v =+= 卫星在椭圆轨道上运动时，仍然只受地球引力作用，而该引力始终指向地心O ，对地以O 的矩等于零，所以卫星对地心O 的动量矩应保持为常量。设卫星在远地点B 的速度为B v ，则有 A A B B r v r v = 所以 4 63706008.199 5.715km/s 10A B A B r v v r += ?=?= 设卫星沿新的圆形轨道运行时所需的速度为2v ，则 22 2 2 4 9.86370 6.306km/s 10gR v r ?=== 由此可见，为使卫星沿着第二个圆形轨道运行，当它沿椭圆轨道到达B 点时，应再开动火箭，使其速度增加一个值 20.591km/s B B v v v ?=-= 顺便指出，在（b ）式中令0h →，就得到7.9km/s v =，这就是为使卫星在离地面不远处作圆周运动所需的速度，称为第一宇宙速度。 §12-2 质点系动量矩定理 例1.质量为1m 、半径为R 的均质圆轮绕定轴O 转动，如图所示。轮上缠绕细绳,绳端悬挂质量为2m 的物块,试求物块的加速度。均质圆 轮对于O 轴的转动惯量为211 2 O J m R =。
《理论力学》第十一章动量矩定理习题解
y x 第十一章 动量矩定理 习题解 [习题11-1] 刚体作平面运动。已知运动方程为：2 3t x C =，24t y C =，3 2 1t = ?，其中长度以m 计，角度以rad 计，时间以s 计。设刚体质量为kg 10，对于通过质心C 且垂直于图平面的惯性半径m 5.0=ρ，求s t 2=时刚体对坐标原点的动量矩。 解： )(1223|2 2m x t C =?== )(1624|22m y t C =?== t t dt d dt dx v C Cx 6)3(2=== )/(1226|2s m v t Cx =?== t t dt d dt dy v C Cy 8)4(2=== )/(1628|2s m v t Cy =?== 2323)21(t t dt d dt d === ?ω )/(622 3 |22s rad t =?==ω → →→+=k v m M J L C Z Cz O )]([ω → → -+=k y mv x mv m L C Cx C Cy O ][2 ωρ → =→ ?-?+??=k L t O ]1612121665.0[10|2 2 → =→ =k L t O 15|2 )/(2 s m kg ?，→ k 是z 轴正向的单位向量。 [习题11-2] 半径为R ，重为W 的均质圆盘固结在长l ，重为P 的均质水平直杆AB 的B 端，绕铅垂轴Oz 以角速度ω旋转，求系统对转轴的动量矩。 解： g Pl l g P J AB z 3312 2,=??=
平动 )(a O 转动 绕定轴C )( b 转动 绕定轴1 )(O c 1 O 在圆弧上作纯滚动 )(d g l R W l g W g J l z 4)4(R W 412222,+=?+??=圆盘 ωω?+?=圆盘,,z AB z z J J L ω4) 4(3[222g l R W g Pl L z ++= ω)4443( 2 2 2 g WR g Wl g Pl L z ++= ω)4333(2 22g WR g Wl g Pl L z ++= ω)433( 2 2R g W l g W P L z ++= [习题11-3] 已知均质圆盘质量为m ，半径为R ，当它作图示四种运动时，对固定点1O 的动量矩分别为多大？图中l C O =1。 解：)(a 因为圆盘作平动，所以 ωω211ml J L z O O == 解：)(b → →→→?+=p r L L C C O 1 其中，质心C 的动量为0 ωω22 1 1mR J L Cz O = = 解：)(c ωω)2 1 (2211ml mR J L z O O +== 解：)(d 因为圆盘作平面运动，所以： ) (11→ +=C Z O Cz O v m M J L ω
理论力学(机械工业出版社)第十一章动量矩定理习题解答
习 题 11-1 质量为m 的质点在平面Oxy 内运动，其运动方程为：t b y t a x ωω2sin ,cos ==。其中a 、b 和w 均为常量。试求质点对坐标原点O 的动量矩。 t a x v x ωωsin -== t b y v y ωω2cos 2== x mv y mv L y x O +-= )cos 2cos 22sin sin (t a t b t b t a m ωωωωωω?+?= )cos 2cos 22sin (sin t t t t mab ωωωωω?+?= )cos 2cos 2cos sin 2(sin t t t t t mab ωωωωωω?+?= )2cos (sin cos 22t t t mab ωωωω+= t mab ωω3cos 2= 11-2 C 、D 两球质量均为m ，用长为2 l 的杆连接，并将其中点固定在轴AB 上，杆CD 与轴AB 的交角为θ，如图11-25所示。如轴AB 以角速度w 转动，试求下列两种情况下，系统对AB 轴的动量矩。（1）杆重忽略不计；（2）杆为均质杆，质量为2m 。 图11-25 (1) θθ222sin 2)sin (2ml l m J z =?= θω22sin 2l m L z = (2) θθ220 2sin 3 2d )sin (2ml x x l m J l z ==?杆 θ22sin 3 8 ml J z = θ ω22sin 3 8 l m L z = 11-3 试求图11-26所示各均质物体对其转轴的动量矩。各物体质量均为m 。 图11-26 (a) ω23 1ml L O = (b) 22291)6(121ml l m ml J O =+= ω29 1ml L O -=
动量定理习题
动量、冲量及动量定理一 1.两物体质量之比为m 1∶m 2=4∶1，它们以一定的初速度沿水平面在摩擦力作用下做减速滑行到停下来的过程中 （1）若两物体的初动量相同，所受的摩擦力相同，则它们的滑行时间之比为_______； （2）若两物体的初动量相同，与水平面间的动摩擦因数相同，则它们的滑行时间之比为_______； （3）若两物体的初速度相同，所受的摩擦力相同，则它们的滑行时间之比为_______； （4）若两物体的初速度相同，与水平面间的动摩擦因数相同，则它们的滑行时间之比为_______. 2. 从高为H 的平台上，同时水平抛出两个物体A 和B ，已知它们的质量m B =2m A ，抛出时的速度v A =2v B ，不计空气阻力，它们下落过程中动量变化量的大小分别为Δp A 和Δp B ，则（ ） A.Δp A =Δp B B.Δp A =2Δp B C.Δp B =4Δp A D.Δp B =2Δp A 3.“蹦极”是一项勇敢者的运动，如图5－1－1所示，某人用弹性橡皮绳拴住身体自高空P 处自由下 落，在空中感受失重的滋味.若此人质量为60 kg ，橡皮绳长20 m ，人可看成质点，g 取10 m/s 2，求： （1）此人从点P 处由静止下落至橡皮绳刚伸直（无伸长）时，人的动量为_______； （2）若橡皮绳可相当于一根劲度系数为100 N/m 的轻质弹簧，则此人从P 处下落到_______m 时具有最大速度；（3）若弹性橡皮绳的缓冲时间为3 s ，求橡皮绳受到的平均冲力的大小. 4. 高压采煤水枪出水口的截面积为S ，水的射速为v ，射到煤层上后，水速度为零.若水的密度为ρ，求水对煤层的冲力. 5．将一质量为kg 1的物体以速度0v 抛出，若在抛出后s 5钟落地，不计空气阻力，试求此物体在落地前s 3内的动量变化。 6．玻璃杯同一高度下落下，掉在水泥地上比掉在草地上容易碎，这是由于玻璃杯与水泥地撞击的过程中（ ） A .玻璃杯的动量较大 B .玻璃杯受到的冲量较大 C .玻璃杯的动量变化较大 D .玻璃杯的动量变化较快 7．蹦床是运动员在一张绷紧的弹性网上蹦跳、翻滚并做出各种空中动作的运动项目。一个质量为kg 60的运动员，从离水平网面m 2.3高处自由落下，着网后又沿竖直方向蹦回离水平网面m 0.5高处。已知运动员与网接触的时间为s 2.1，若把这段时间内网对运动员的作用力当作恒力来处理，求此力的大小。 8.如图1所示，质量为M 的小车在光滑的水平面上以速度0v 向右做匀速直线运动，一个质量为m 的小球从高h 处自由下落，与小车碰撞后反弹上升的高度为仍为h 。设M ?m ，发生碰撞时弹力N F ?mg ，小球与车之间的动摩擦因数为μ，则小球弹起时的水平速度可能是 A .0v B .0 C .gh 22μ D .-v 0 9.一个质量为m=2kg 的物体,在F 1=8N 的水平推力作用下,从静止开始沿水平面运动了t 1=5s,然后推力减小为F 2=5N,方向不变,物体又运动了t 2=4s 后撤去外力,物体再经 过t 3=6s 停下来。试求物体在水平面上所受的摩擦力。 10.质量是60kg 的建筑工人，不慎从高空跌下，由于弹性安全带的保护作用，最后使人悬挂在空中．已
《理论力学》第十一章动量矩定理习题解
y 第十一章 动量矩定理 习题解 [习题11-1] 刚体作平面运动。已知运动方程为：2 3t x C =，24t y C =，3 2 1t = ?，其中长度以m 计，角度以rad 计，时间以s 计。设刚体质量为kg 10，对于通过质心C 且垂直于图平面的惯性半径m 5.0=ρ，求s t 2=时刚体对坐标原点的动量矩。 解： )(1223|22m x t C =?== )(1624|2 2m y t C =?== t t dt d dt dx v C Cx 6)3(2=== )/(1226|2s m v t Cx =?== t t dt d dt dy v C Cy 8)4(2=== )/(1628|2s m v t Cy =?== 2323)21(t t dt d dt d === ?ω )/(622 3 |22s rad t =?==ω → →→+=k v m M J L C Z Cz O )]([ω → → -+=k y mv x mv m L C Cx C Cy O ][2 ωρ → =→ ?-?+??=k L t O ]1612121665.0[10|2 2 → =→ =k L t O 15|2 )/(2 s m kg ?，→ k 是z 轴正向的单位向量。 [习题11-2] 半径为R ，重为W 的均质圆盘固结在长l ，重为P 的均质水平直杆AB 的B 端，绕铅垂轴Oz 以角速度ω旋转，求系统对转轴的动量矩。 解： g Pl l g P J AB z 3312 2,=??=
平动 )(a O 转动 绕定轴C )( b 转动 绕定轴1 )(O c O 在圆弧上作纯滚动 )(d g l R W l g W g J l z 4)4(R W 412222,+=?+??=圆盘 ωω?+?=圆盘,,z AB z z J J L ω4) 4(3[222g l R W g Pl L z ++= ω)4443(2 22g WR g Wl g Pl L z ++= ω)4333(2 22g WR g Wl g Pl L z ++= ω)433( 2 2R g W l g W P L z ++= [习题11-3] 已知均质圆盘质量为m ，半径为R ，当它作图示四种运动时，对固定点1O 的动量矩分别为多大？图中l C O =1。 解：)(a 因为圆盘作平动，所以 ωω2 11ml J L z O O == 解：)(b → →→→?+=p r L L C C O 1 其中，质心C 的动量为0 ωω22 1 1mR J L Cz O = = 解：)(c ωω)2 1 (2211ml mR J L z O O +== 解：)(d 因为圆盘作平面运动，所以： )(11→ +=C Z O Cz O v m M J L ω
动量矩定理作业答案
动量矩定理作业参考答案及解答 1．如题图所示，均质细圆环质量为m 1，半径为R ，其上固接一质量为m 2的均质细杆AB ，系统在铅垂面以角速度ω 绕O 轴转动，已知∠CAB =60°，分别计算系统对轴O 和轴C 的动量矩。 解: 先计算系统对轴O 的动量矩。 环对其质心的转动惯量 211R m J C = 由转动惯量的平行移轴定理，环对转轴点O 的转动惯量 2112112R m J R m J C O =+= 杆对其质心 22212 1 R m J C = 由转动惯量的平行移轴定理，杆对转轴点O 的转动惯量 2222)23(R R m J J C O + +==)36 11 (222m m R + 所以 222121)3611 2(R m m m J J J O O O ++=+= 对轴O 的动量矩为 ==ωO O J L )3611 2(2212m m m R ++ω 再计算系统对轴C 的动量矩。 环对其质心动量矩为 ωω2111R m J L C C == 点C 不是杆AB 的质心，故杆AB 对轴C 的动量矩为 )23 65(2 3)231(12)(222222222 +=?++=+=ωωωωR m R R m R m v m M J L C C C C 系统对轴C 的动量矩为 )2 3 65(221221m m m R L L L C C C ++=+=ω 答案：)36112(2212m m m R L O ++ =ω ； )2 365(2212m m m R L C ++=ω
2．行星齿轮机构如题图所示，齿轮D 固定，轮心为A ；行星齿轮B 质量为m 1，半径为R ，对质心B 的回转半径为ρ ；曲柄AB 可看作均质细杆，其质量为m 2，长为l 。当杆AB 以ω 转动时，求系统对轴A 的动量矩。 提示：本题主要工作是齿轮B 对轴A 的动量矩计算。齿轮B 作平面运动，先求出齿轮B 的角速度，根据平面运动刚体对轴的动量矩的计算式计算。注意各项的正负号。 解: 先计算系统对轴A 的动量矩。 对杆分析，杆对轴A 的动量矩 ω22131 R m L A = 对轮分析 l R B ωω= R l B ωω= (顺时针) 齿轮对轮心B 的动量矩为 R l m m L B B 212 1ρωωρ?=?= 齿轮对轴A 的动量矩为 212l m L L B A +=ω 系统对轴A 的动量矩为 =+=21A A A L L L ωρ)3 (212 122R l m l m l m ?+ 再计算系统对轴B 的动量矩。 杆AB 对轴B 的动量矩为 ωω ωω62212)(2222221l m l m l l m v m M J L C B C B ?=?=+= 齿轮对轮心B 的动量矩为 R l m m L B B 212 11ρω ωρ?=?= 系统对轴B 的动量矩 ωρ)6 (212221R l m l m L L L B B B +?=+= 这里负号表示动量矩转向顺时针 答案：ωρ)3(212 122R l m l m l m L A ?+=； ωρ6 (2122R l m l m L B +?=
动量定理的应用练习题及答案
三 动量定理的应用 姓名 一、选择题（每小题中至少有一个选项是正确的） 1、在下列各种运动中，任何相等的时间内物体动量的增量总是相同的有（ ） A 、匀加速直线运动 B 、平抛运动 C 、匀减速直线运动 D 、匀速圆周运动 2、质量为5 kg 的物体，原来以v=5 m/s 的速度做匀速直线运动，现受到跟运动方向相同的冲量15 N ·s 的作用，历时4 s ，物体的动量大小变为 ( ) A.80 kg ·m/s B.160 kg ·m/s C.40 kg ·m/s D.10 kg ·m/s 3、用力拉纸带，纸带将会从重物下抽出，解释这些现象的正确说法是：（ ） A 、在缓慢拉动纸带时，纸带给物体的摩擦力大； B 、在迅速拉动纸带时，纸带给物体的摩擦力小； C 、在缓慢拉动纸带时，纸带给重物的冲量大； D 、在迅速拉动纸带时，纸带给重物的冲量小． 4、从同一高度的平台上，抛出三个完全相同的小球，甲球竖直上抛，乙球竖直下抛，丙球平抛．三球落地时的速率相同，若不计空气阻力，则（ ） A 、抛出时三球动量不是都相同，甲、乙动量相同，并均不小于丙的动量 B 、落地时三球的动量相同 C 、从抛出到落地过程，三球受到的冲量都不同 D 、从抛出到落地过程，三球受到的冲量不都相同 5、若质量为m 的小球从h 高度自由落下，与地面碰撞时间为 ，地面对小球的平均作用力大小为F ，则在碰撞过程中（取向上的方向为正）对小球来说（ ） A 、重力的冲量为 B 、地面对小球的冲量为 C 、合力的冲量为 D 、合力的冲量为 6、一物体竖直向上抛出，从开始抛出到落回抛出点所经历的时间是t,上升的最大高度是H ，所受空气阻力大小恒为F,则在时间t 内 A.物体受重力的冲量为零 B.在上升过程中空气阻力对物体的冲量比下降过程中的冲量 小 C.物体动量的增量大于抛出时的动量 D.物体机械能的减小量等于FH 7.恒力F 作用在质量为m 的物体上，如图8—1所示，由于地面对 物体的摩擦力较大，没有被拉动，则经时间t ，下列说法正确的是 A.拉力F 对物体的冲量大小为零 B.拉力F 对物体的冲量大小为Ft C.拉力F 对物体的冲量大小是Ftcos θ D.合力对物体的冲量大小为零 *8、物体在恒定的合力F 作用下作直线运动，在时间Δt 1内速度由0增大到v ，在时间Δt 2内速度由v 增大到2v 。设F 在Δt 1内做的功W 1，冲量是I 1；在Δt 2内做的功W 2，冲量是I 2。那么 （ ） A ．I 1 12第十二章 动量矩定理
1 质点系对某轴的动量矩等于质点系中各质点的动量对同一轴之矩的代数和。 （ ） 2 刚体的质量是刚体平动时惯性大小的度量，刚体对某轴的转动惯量则是刚体绕该轴转动时惯性大小的度量。 （ ） 3 刚体对某轴的回转半径等于其质心到该轴的距离。( ) 4 如果作用于质点系上的所有外力对固定点O 的主矩不为零，那么，质点系的动量矩一定不守恒。( ) 5 如果质点系所受的力对某点（或轴）的矩恒为零，则质点系对该点（或轴）的动量矩不变。( ) 6 图中所示已知两个均质圆柱，半径均为R ，质量分别为2m 和3m ，重物的质量为1m 。重物向下运动的速度为V ，圆柱C 在斜面上只滚不滑，圆柱O 与绳子之间无引对滑动，则系统 对O 轴的动量矩为vR m R m vR m H o 12 232 ++=ω。( ) 7 图中已知均质圆轮的半径为R ，质量为m ，在水平面上作纯滚动，质心速度为C v ，则轮子对速度瞬心I 的动量矩为R mv H c I =。( ) 1 已知刚体质心C 到相互平行的z z 、'轴的距离分别为b a 、，刚体的质量为m ，对z 轴的转动惯量为z J ，则' z J 的计算公式为__________________。
A ．2)(b a m z z ++='J J ； B ．)(2 2b a m z z -+=' J J ； Ｃ．)(2 2b a m z z --=' J J 。 2 两匀质圆盘A 、B ，质量相等，半径相同，放在光滑水平面上，分别受到F 和' F 的作用，由静止开始运动，若' F F =，则任一瞬间两圆盘的动量相比较是_____________________。 Ａ．B A p p >； Ｂ．B A p p <； Ｃ．B A p p =。 3 在一重W 的车轮的轮轴上绕有软绳，绳的一端作用一水平力P ，已知车轮的半径为R ，轮轴的半径为r ，车轮及轮轴对中心O 的回转半径为ρ，以及车轮与地面间的滑动摩擦系数为f ，绳重和滚阻皆不计。当车轮沿地面作平动时，力P 的值为_________________。 Ａ．ρ/fWR P =； Ｂ．r fWR P /=； Ｃ．r fW P /ρ=；④ fW P =。
梁坤京理论力学第十二章动量矩定理课后答案
动量矩定理 12-1 质量为m 的点在平面Oxy 内运动，其运动方程为: x a cos t y bsin2 t 式中a 、b 和 为常量。求质点对原点 O 的动量矩。 解：由运动方程对时间的一阶导数得原点的速度 V x dx sin t dt a V y dy 2b cos2 t 质点对点 O 的动量矩为 L O M o (mV x ) M 0( mV y ) mv x y mv y x m ( a sin t) bsin2 t m 2b cos2 t acos t 2mab cos 3 t 12-3 如图所示，质量为m 的偏心轮在水平面上作平面运动。 轮子轴心为A,质心为C, AC = e ；轮子半径为 R,对轴心A 的转动惯量为J A ； C 、A 、B 三点在同一铅直线上。（1 ）当轮子只 滚不滑时，若 V A 已知，求轮子的动量和对地面上 B 点的动量矩。（2）当轮子又滚又滑时， 若V A 、 已知，求轮子的动量和对地面上 B 点的动量矩。 解：（1）当轮子只滚不滑时 B 点为速度瞬心。 轮子角速度 V A R 质心C 的速度V C BC R e 轮子的动量 p mv C mv A (方向水平向右) R 对B 点动量矩L B J B 2 2 2 由于 J B J C m (R e) J A me m (R e) 故 L B J A me 2 m （R e ）2 食 （2）当轮子又滚又滑时由基点法求得 C 点速 度。 V C V A V CA V A e 轮子动量 p mv C m(v A e) （方向向右） 对B 点动量矩 L B mv C BC J C m(v A 2 e) (R e) (J A me) mv A (R e) (J A mRe) 12-13 如图所示，有一轮子，轴的直径为 50 mm 无初速地沿倾角 20的轨道滚下，设 只滚不滑，5秒内轮心滚动的距离为 s =3m 。试求轮子对轮心的惯性半径。 解：取轮子为研究对象，轮子受力如图（ a ）所示，根据刚体平面运动微分方程有 ma C mgsi n F （ 1） J C = Fr （ 2） 因轮子只滚不滑，所以有 a c = r （ 3） ? 12
动量定理练习题及答案
二 动量定理 姓名 一、选择题（每小题中至少有一个选项是正确的） 1、关于冲量和动量，下面说法错误的是（ ） A ．冲量是反映力和作用时间积累效果的物理量 B ．动量是描述运动状态的物理量 C ．冲量是物体动量变化的原因 D ．冲量的方向与动量的方向一致 2、物体在恒力作用下运动，下列说法正确的是（ ） A ．动量的方向与受力的方向相同 B ．动量的方向与冲量的方向相同 C ．动量的增量方向与受力的方向相同 D ．动量变化率的方向与速度方向相同 3、从同一高度落下的玻璃杯掉在水泥地面上易碎，而掉在软垫上不易碎，这是因为落到水泥地上时（ ） A ．受到的冲量大 B ．动量变化快 C ．动量变化量大 D ．受到地面的作用力大 4、如图所示，物体受到大小为10牛，与地面成60°夹角的拉 力F 的作用在光滑的地面上滑行，在F 作用的3s 时间内（ ） A ．F 的冲量大小为30Ns B ．F 的冲量大小为15Ns C ．物体的动量变化为30kg ·m · D ．物体质量不知，故上述情况无法确定 5、对物体所受的合外力与其动量之间的关系，叙述正确的是：（ ） A 、物体所受的合外力与物体的初动量成正比； B 、物体所受的合外力与物体的末动量成正比； C 、物体所受的合外力与物体动量变化量成正比； D 、物体所受的合外力与物体动量对时间的变化率成正比． 6、动量相等的甲、乙两车，刹车后沿两条水平路面滑行，若两车质量之比m 1/m 2=1/2，路面对两车的阻力相同，则两车滑行时间之比为 （ ） A ．1：1 B ．1：2 C ．2：1 D ．1：4 7、甲、乙两个质量相同的物体，以相同的初速度分别在粗糙程度不同的水平面上运动，乙物体先停下来，甲物体又经较长时间停下来，下面叙述中正确的是（ ）． A 、甲物体受到的冲量大于乙物体受到的冲量 B 、两个物体受到的冲量大小相等 C 、乙物体受到的冲量大于甲物体受到的冲量 D 、无法判断 8、跳高运动员在跳高时总是跳到沙坑里或跳到海 绵上，这样做是为了（ ） A 、减小运动员的动量变化 B 、减小运动员所受的冲量 C 、延长着地过程的作用时间 D 、减小着地时运动员所受的平均冲力 *9．在行车过程中，如果车距不够，刹车不及时，汽车将发生碰撞，车里的人可能受到伤害，为了尽可能地减轻碰撞所引起的伤害，人们设计了安全带。假定乘客质量为70 kg ，汽车车速为108 km/h （即30 m/s ），从踩下刹车到车完全停止需要的时间为5 s ，安全带对乘客的作用力大小约为 （ ）
第12章 动量矩定理(田)
第十二章 动量矩定理 一、填空题 1．如下（1）图所示，在提升重为Ｇ的物体Ａ时，可在半径为ｒ的鼓轮上作用一力偶Ｍ。已知鼓轮对轴Ｏ的转动惯量为Ｉ，某瞬时鼓轮的角加速度为α，则该瞬时，系统对轴Ｏ的动量矩定理可写成______________。 2．如下（2）图所示，轮Ｂ由系杆ＡＢ带动在固定轮Ａ上无滑动滚动，两圆的半径分别为Ｒ，ｒ。若轮Ｂ的质量为ｍ，系杆的角速度为ω，则轮Ｂ对固定轴Ａ的动量矩大小是_______________。 3．图（3）中匀质圆盘在光滑水平面上作直线平动，图（4）中匀质圆盘沿水平直线作无滑动滚动。设两圆盘的质量皆为ｍ，半径皆为ｒ，轮心Ｏ速度皆为ｖ，则图示瞬时，它们各自对轮心Ｏ和对与地面接触点Ｄ的动量矩分别为：（3）ＬO ＝___________ ；ＬD ＝_____________________； （4）ＬO ＝_____________；ＬD ＝_____________________。 二、选择题 1．如下图（1）所示，已知两个匀质圆轮对转轴转动惯量分别为I Ａ，I Ｂ，半径分别为ＲＡ，ＲＢ，作用在Ａ轮上的转矩为Ｍ，则系统中Ａ轮角加速度的大小为（ ）。 2 2A 2 2B 2 A A B A A 222A D C I I M B A B A B A B A A B B R I R I MR I M R I R I MR +==+=+=αααα、；、；、；、 2．如下图（2）所示，两匀质细杆ＯＡ和ＢＣ的质量均为ｍ ＝ ８ｋｇ，长度均为ｌ ＝ ０．５ｍ， 固连成图所示的Ｔ字型构件，可绕通过点Ｏ的水平轴转动。当杆ＯＡ处于图示水平位置时，该构件的角速度ω ＝ ４ｒａｄ／ｓ。则该瞬时轴Ｏ处反力的铅垂分力ＮＯｙ的大小为（ ）。 Ａ．ＮＯ=２４．５Ｎ；Ｂ．ＮＯ=３２．３Ｎ；Ｃ．ＮＯ=７３．８Ｎ；Ｄ．ＮＯ=１５６．８Ｎ 3．如果把下图（3）中重为G A 的物体换为图（4）所示的力G A ，在这两种情况下，若把匀质滑轮的角加速度ε１和ε２的大小比较，则有（ ）。 A ． ε１ ＜ ε； B ． ε１ ＞ ε； C ． ε１ ＝ ε２ (1) (2) (3) (4) (1) (2) (3) (4)
理论力学课后习题答案 第9章 动量矩定理及其应用
O ω R r A B θ 习题9－2图 习题20-3图 Ox F Oy F g m D d α 习题20-3解图 第9章 动量矩定理及其应用 9-１ 计算下列情形下系统的动量矩。 1. 圆盘以ω的角速度绕Ｏ轴转动,质量为m 的小球Ｍ可沿圆盘的径向凹槽运动,图示瞬时小球以相对于圆盘的速度v r 运动到OM = s 处(图a ）;求小球对Ｏ点的动量矩。 2． 图示质量为ｍ的偏心轮在水平面上作平面运动。轮心为A ，质心为C ，且ＡＣ = e ;轮子半径为R ,对轮心A 的转动惯量为J A ；C 、A 、B 三点在同一铅垂线上(图b ）。(1）当轮子只滚不滑时,若v A 已知,求轮子的动量和对B 点的动量矩；（2）当轮子又滚又滑时,若v A 、ω已知,求轮子的动量和对B 点的动量矩。 解:１、2 s m L O ω=（逆) 2、（1） )1()(R e mv e v m mv p A A C +=+==ω(逆) R v me J R e R mv J e R mv L A A A C C B )()()(22 -++=++=ω (2))(e v m mv p A C ω+== ωωωω)()()())(()(2meR J v e R m me J e R e v m J e R mv L A A A A C C B +++=-+++=++= 9－２ 图示系统中，已知鼓轮以ω的角速度绕O 轴转动,其大、小半径分别为R 、r ，对Ｏ轴的转动惯量为ＪＯ;物块A 、B 的质量分别为m A 和ｍB ；试求系统对O 轴的动量矩。 解: ω)(22r m R m J L B A O O ++= 9-3 图示匀质细杆ＯA 和ＥＣ的质量分别为50kg 和10０ｋｇ，并在点Ａ焊成一体。若此结构在图示位置由静止状态释放，计算刚释放时,杆的角加速度及铰链O 处的约束力。不计铰链摩擦。 解：令m ＝ m OA = 50 k ｇ,则m ＥC = 2m 质心D 位置:（设ｌ = １ m) m 6 565== =l OD d 刚体作定轴转动,初瞬时ω=0 l mg l mg J O ?+?=22 α 222232)2(212 1 31 ml ml l m ml J O =+??+ = 即mgl ml 2 532=α 2rad/s 17.865==g l α g l a D 36 256 5t =?=α 由质心运动定理: Oy D F mg a m -=?33t 44912 11 362533==-=mg g m mg F Oy Ｎ（↑) 0=ω,0n =D a ， 0=Ox F (a) O M v ω ω A B C R v A (b) 习题9－1图