课程设计任务书-基于手机蓝牙技术的遥控小车
目录
1、设计目标
2、设计背景
3、设计内容
4、实验方案
5、系统软/硬件设计
6、任务分配
7、收获体会
8、参考文献
9、附件
一、设计目标
设计出一款“基于手机蓝牙技术的遥控小车”
二、设计背景
遥控小车起源于美国,由于政府对无线遥控小车研发的资助以及相关资助的推动作用,日本、美国、德国等工业大国在遥控小车技术上占据着明显优势。我国的无线遥控小车研究工作始于20世纪中后期,在国家的863、973等技术发展计划的重点支持下,国内已大范围地进行无线遥控小车的研究。在研发应用方面取得了重要发展,但是与国际先进还存在一定的差距。无线遥控实现方法包括蓝牙、红外、射频几种,其中蓝牙技术具有一定优势。目前在信息家电方面应用正在铺。
遥控小车起源于美国,由于政府对无线遥控小车研发的资助以及相关资助的推动作用,日本、美国、德国等工业大国在遥控小车技术上占据着明显优势。我国的无线遥控小车研究工作始于20世纪中后期,在国家的863、973等技术发展计划的重点支持下,国内已大范围地进行无线遥控小车的研究。在研发应用方面取得了重要发展,但是与国际先进还存在一定的差距。无线遥控实现方法包括蓝牙、红外、射频几种,其中蓝牙技术具有一定优势。目前在信息家电方面应用正在铺开。各种家电共用遥控,并可组网与公众互联网相接,共享有用信息。目前蓝牙技术实现无线遥控的短板在于传输距离短和芯片价格高方面。随着科技发展,这些问题正在逐步得以解决。无线遥控机器人有着广阔的应用前景,但是目前国内的无线系统在传输可靠
性、传输速度、抗干扰能力等方面仍有不足,亟待提高。
三、设计内容
(1)利用安卓系统手机的蓝牙功能,配备车载的蓝牙装置,建立无线通信;
(2)自行设计驱动电路并配备蓝牙模块,实现手机蓝牙遥控小车的进退与转向运动(10米范围内实现蓝牙连接,20米范围内均可操作)。做到操作准确、响应迅速,实现无线遥控小车运动的设计要求;
(3)启动手机主控软件,操作手机搜索车载蓝牙模块,搜索到用手机向单片机发送一个确认连接指令,单片机接收到指令以后进行自检并返回给手机一个应答信号,手机再确认连接,通讯建立,再可通过手机向小车发出进退与转向命令;
(4)单片机对接收到的指令进行处理,而后启动相应电机动作实现命令内容。
图1 系统各结构框图
四、实验方案
1)利用单片机和安卓操作系统的智能手机编制主控界面;
2)蓝牙手机与车载的蓝牙装备配对,建立无线通信单,片机的RX 和TX接蓝牙模块,用于实现十米范围内遥控小车;;
3)自制驱动电机电路,STC89C52的P0~3接L298N的IN1~4,控制小车的转向;P2的0和1口接L298N的EN A和EN B,通过控制使能端实现小车轮子的转速控制,实现小车转弯。由于单片机STC89C52没有直接输出的PWM信号,所以利用单片机的两个定时器输出一定周期内的高低电平给L298N控制小车的转速。
4)嵌入式技术与单片机结合,按键操作遥控小车的行动、转向等运动。
图2 主程序流程图
采用蓝牙技术实现无线通信遥控,在无线兼容性、数据包传输、传输安全性、物联网组网方式等方面具备一定优势。
五、系统软/硬件设计
一、硬件部分:
A、小车底座、轮子、直流电机;
B、蓝牙串口从机模块;
C、STC89C52单片机、MAX232、L298N驱动模块、TLP521-4光耦;
D、单片机USB下载器及相关驱动;
E、蓝牙手机一部(安卓系统);
F、杜邦线若干;
G、7.2V电池;
1、单片机主模块:
STC89C52特性:
8K字节程序存储空间;
512字节数据存储空间;
内带4K字节EEPROM存储空间;
可直接使用串口下载;
AT89S52单片机:
8K字节程序存储空间;
256字节数据存储空间;
没有内带EEPROM存储空间;
参数:
(1). 增强型8051 单片机,6 时钟/机器周期和12 时钟/机器周期可以任意选择,指令代码完全兼容传统8051.[1]
(2). 工作电压:5.5V~3.3V(5V 单片机)/3.8V~2.0V(3V 单片机)
(3). 工作频率范围:0~40MHz,相当于普通8051 的0~80MHz,实际工作频率可达48MHz
(4). 用户应用程序空间为8K 字节
(5). 片上集成512 字节RAM
(6). 通用I/O 口(32 个),复位后为:P0/P1/P2/P3 是准双向口/弱上拉, P0 口是漏极开路输出,作为总线扩展用时,不用加上拉电阻,作为 I/O 口用时,需加上拉电阻。
(7). ISP(在系统可编程)/IAP(在应用可编程),无需专用编程器,无需专用仿真器,可通过串口(RxD/P3.0,TxD/P3.1)直接下载用户程序,数秒即可完成一片
(8). 具有EEPROM 功能
(9). 具有看门狗功能
(10). 共3 个16 位定时器/计数器。即定时器T0、T1、T2
(11). 外部中断4 路,下降沿中断或低电平触发电路,Power Down 模式可由外部中断低电平触发中断方式唤醒
(12). 通用异步串行口(UART),还可用定时器软件实现多个UART 2、电机驱动模块:
直流电机工作原理如下图所示:
电路原理图如下所示:
TLP521 是可控制的光电藕合器件,光电耦合器广泛作用在电脑终机,可控硅系统设备,测量仪器,影印机,自动售票,家用电器,如风扇加热器等。电路之间的信号传输,使之前端与负载完全隔离,目的在于增加安全性,减小电路干扰,减化电路设计。
TLP521-4 提供了4 个孤立的光耦中16 引脚塑料DIP 封装
集电极-发射极电压: 55V(最小值)
经常转移的比例: 50 %(最小)
隔离电压: 2500 Vrms (最小)
L298N是ST公司生产的一种高电压、大电流电机驱动芯片。该芯片采用15脚封装。主要特点是主要特点是主要特点是主要特点是:工作电压高工作电压高工作电压高工作电压高,最高工作电压可达最高工作电压可达最高工作电压可达最高工作电压可达46V;输出电流大输出电流大输出电流大输出电流大,瞬间峰瞬间峰瞬间峰瞬间峰值电流可达值电流可达值电流可达值电流可达3A,持续工作电流为持续工作电流为持续工作电流为持续工作电流为2A;额定功率额定功
率额定功率额定功率25W。内含两个H桥的高电压大电流全桥式驱动器,可以用来驱动直流电动机和步进电动机、继电器线圈等感性负载;采用标准逻辑电平信号控制;具有两个使能控制端,在不受输入信号影响的情况下允许或禁止器件工作有一个逻辑电源输入端,使内部逻辑电路部分在低电压下工作;可以外接检测电阻,将变化量反馈给控制电路。
使用直流两用驱动器可以驱动两台直流电机。分别为M1和M2。引脚A,B可用于输入PWM脉宽调制信号对电机进行调速控制。对于实现电机正反转,输入信号端IN1接高电平输入端IN2接低电平,电机M1正转。(如果信号端IN1接低电平, IN2接高电平,电机M1反转。)控制另一台电机是同样的方式,输入信号端IN3接高电平,输入端IN4接低电平,电机M2正转。(反之则反转),PWM信号端A控制M1调速,PWM信号端B控制M2调速。
L298N工作性质:
3、晶振:
提供外部时钟
4、单片机复位模块:
5、电源模块:
给单片机供电使用
6、串口通讯模块:R232的通过TXD、RXD给单片机下载程序
串口R232特点:
(1)接口的信号电平值较高,易损坏接口电路的芯片,又因为与TTL 电平不兼容故需使用电平转换电路方能与TTL电路连接。
(2)传输速率较低,在异步传输时,波特率为20Kbps;
(3)接口使用一根信号线和一根信号返回线而构成共地的传输形式,这种共地传输容易产生共模干扰,所以抗噪声干扰性弱。
(4)传输距离有限,最大传输距离标准值为50英尺,实际上也只能用在15米左右。
串口R232的制作:
使用14个引脚的MAX232驱动器/收发器来制作。MAX232的构成:
第一部分是电荷泵电路。由1、2、3、4、5、6脚和4只电容构成。功能是产生+12v和-12v两个电源,提供给RS-232串口电平的需要。
第二部分是数据转换通道。由7、8、9、10、11、12、13、14脚构成
两个数据通道。其中13脚(R1IN)、12脚(R1OUT)、11脚(T1IN)、14脚(T1OUT)为第一数据通道。8脚(R2IN)、9脚(R2OUT)、10脚(T2IN)、7脚(T2OUT)为第二数据通道。
TTL/CMOS数据从T1IN、T2IN输入转换成RS-232数据从T1OUT、T2OUT 送到电脑DB9插头;DB9插头的RS-232数据从R1IN、R2IN输入转换成TTL/CMOS数据后从R1OUT、R2OUT输出。
第三部分是供电。15脚GND、16脚VCC(+5v)。
MAX232工作时序如下图所示:
7、蓝牙模块:
与用户产品的连接原理图以及实物图
BT20模块的TXD需要和外部单片机的RXD相连,BT20模块的RXD 需要和外部单片机的TXD相连。模块供电是3.3V 。
1、核心模块,引出接口包括VCC,GND,TXD,RXD,预留LED状态输出脚,单片机可通过该脚状态判断蓝牙是否已经连接,KEY引脚对从机无效
2、led指示蓝牙连接状态,闪烁表示没有蓝牙连接,常亮表示蓝牙已连接并打开了端口
3、底板设置LDO,输入电压3.6~6V,未配对时电流约30mA,配对后约10mA,输入电压禁止超过7V,绝对禁止接反电源!
4、接口电平3.3V,可以直接连接各种单片机(51,AVR,PIC,ARM,MSP430等),5V单片机也可直接连接,无需MAX232也不能经过MAX232!
5、空旷地有效距离10米,超过10米也是可能的,但不对此距离的连接质量做保证
6、配对以后当全双工串口使用,无需了解任何蓝牙协议,但仅支持8位数据位、1位停止位、无奇偶校验的通信格式,这也是最常用的通信
格式,不支持其他格式。
测试方案:
测试指令集如下所示:
a、测试通讯
发送:AT (返回 OK,一秒左右发一次)返回:OK
b、改蓝牙串口通讯波特率
发送:AT+BAUD1
返回:OK1200
发送:AT+BAUD2
返回:OK2400 ……
BAUD1---------1200
BAUD2---------2400
BAUD3---------4800
BAUD4---------9600 (默认就是这个设置)
BAUD5---------19200
BAUD6---------38400
BAUD7---------57600
BAUD8---------115200
BAUD9---------230400
BAUDA---------460800
BAUDB---------921600
BAUDC---------1382400
?设置超过 115200 后用电脑无法使用,要用单片机编程于高于115200 才能使用此波特率和重新发 AT 命令设低波特率?用 AT 命令设好波特率后,下次上电使用不需再设,可以掉电保存波特率。
手机端控制界面如下图所示:
二、软件部分:(1)、Keil uVision;(单片机程序开发端)
(2)、安卓系统控制操控软件;(安卓手机应用程
序开发套件)
(1)宏定义以及函数定义
#include
#define uchar unsigned char
#define V_TH 0XFF
#define V_TL 0XF6
#define V_TMOD 0X01
void init_sys(void); /*系统初始化函数*/
void f_left(); //前进左转
void f_right(); //前进右转
void b_left(); //后退左转
void b_right(); //后退右转
void forward(); //前进
void back(); //后退
void stop(); //停止
//控制小车正反转
sbit IN1 = P0 ^ 0; //STC89C52的P0^0-P0^4输给光耦的
sbit IN2 = P0 ^ 1; D9-D12,光耦光电耦合器后,输出给驱动sbit IN3 = P0 ^ 2; 芯片L298N IN1-IN4实现小车的正反转sbit IN4 = P0 ^ 3;
//控制小车转速
sbit ENA = P2 ^ 6; //STC89C52的P2^和 P2^7输出的PWM sbit ENB = P2 ^ 7;信号给L298ND的ENA 和ENB,调节小
车的转速
uchar ZKB1 = 80, ZKB2 = 80; //控制轮子转速
uchar tmp; //存放串口数据
(2)单片机串口初始化以及小车儿转向控制
void main (void)
{
init_sys();
ENA = 0;
ENB = 0;
ZKB1 = 90;
ZKB2 = 90;
IN1 = 0;
IN2 = 0;
IN3 = 0;
IN4 = 0;
TMOD |= 0x20; // 定时器1工作于8位自动重载模式, 用于产生波特率
TH1 = 0xFD; // 波特率9600
TL1 = 0xFD;
SCON = 0x50; // 设定串行口工作方式
PCON &= 0xef; // 波特率不倍增
TR1 = 1; // 启动定时器1
while(1)
{
if(RI) // 是否有数据到来
{
RI = 0;
tmp = SBUF; // 暂存接收到的数据
switch(tmp)
{
case 'a':
forward(); break;
case 'b':
back();
break;
case 'c':
f_left(); break;
case 'd':
f_right(); break;
case 'e':
b_left(); break;
case 'f':
b_right(); break;
case 'g':
stop();
break;
}
}
}
}
/******************************************************
*函数功能:对系统进行初始化,包括定时器初始化和变量初始化*/ void init_sys(void) /*系统初始化函数*/
{
/*定时器初始化*/
TMOD = V_TMOD;
TH0 = V_TH;
TL0 = V_TL;
TR0 = 1;
ET0 = 1;
EA = 1;
}
/*********************************************
*函数功能:控制方向*/
void forward()
{
IN1 = 1;
IN2 = 0;
IN3 = 1;
智能小车课程设计
智能循迹小车 【摘要】 本课题是基于低功耗单片机的智能小车的设计与实现,小车完成的主要功能是能够自主识别黑色引导线并根据黑线走向实现快速稳定的寻线行驶。小车系统以单片机为系统控制处器;采用红外传感获取赛道的信息,来对小车的方向和速度进行控制。此外,对整个控制软件进行设计和程序的编制以及程序的调试,并最终完成软件和硬件的融合,实现小车的预期功能。 一、实验目的 这次设计智能小车的目的是为了掌握电路设计的方法和技巧。如何将学习到的理论知识运用到实际当中去,怎样能够活学活用,深入的了解电子元器件的使用方法,了解各种元器件的基本用途和方法,能够灵活敏捷的判断电路中出现的故障,学会独立设计电路,积累更多的设计经验,加强焊接能力和技巧,完成基本的要求。并能完美的完成这次实训。 根据老师给的控制要求,和自己的发挥扩充能力,独立的,大胆的去实践,开拓创新,能够将自己的想法体现到实际电路当中去。 二、设计方案 该智能车采用红外传感器对赛道进行道路检测,单片机根据采集到的信号的不同状态判断小车当前状态,通过电机驱动芯片发出控制命令,控制电机的工作状态以实现对小车姿态的控制。 三、各芯片说明 W981216BH-6 一种髙速度同步动态随机存取存储器(SDRAM),具有1M 字(words) *4 层(banks)*16 位(bits)的存储结构组织.传输数据带宽最高达166M 字/秒(-6)。
对SDRAM是否访问是突发导向。在一个页面连续的内存位置可在一个1, 2, 4, 8或整页突发访问时长和行选择组由活动命令。列地址自动生成的SDRAM 的内部计数器在突发运作。随机栏也可以通过阅读在每个时钟周期提供其地址。该多组特性使交织在内部银行隐藏预充电时间。通过让一个可编程的模式寄存器,该系统可以改变突发长度,延时周期,交错或连续突发最大限度地发挥其性能。 W981216BH是在理想的主内存高性能应用。 特征: 1、.3V±0.3V电源 2、截至143 MHz时钟频率 3、2,097,152字×4层×16 位组织 4、自动刷新和自刷新 5、CAS 延时:2和3 6、突发长度:1, 2, 4, 8,和整页 7、突发读,写单人模式 8、自动预充电和预充电控制 9、4K刷新周期/ 64 ms TE28F160C3BD70(快闪记忆体)
基于stm32f4的蓝牙控制小车
ARM-STM32校园创新大赛 项目报告 题目:基于stm32f4的蓝牙控制小车 学校:中南民族大学 指导教师: 视频观看地址:https://www.360docs.net/doc/b015838177.html,/v_show/id_XNjA3NTE4MzU2.html
题目:基于stm32f4的蓝牙控制小车 关键词:STM32F4 LM2940-5.0 L298N FBT06_LPDB 蓝牙串口通信android 摘要 “基于stm32f4的蓝牙控制小车”是一个基于意法半导体与ARM公司生产的STM32F4 DISCOVERY开发板的集电机驱动模块、电源管理模块、stm32f4主控模块、蓝牙串口通信模块、android控制端模块。电机驱动模块使用了两个L298N 芯片来驱动4路电机,使能端连接4路来自主控板的PWM波信号,8个输入端接主控板的8个输出端口;电源管理模块使用了LM2940-5.0芯片进行12V到5V 的转换,12V用于电机模块的供电,5V用于蓝牙模块、传感器等的供电;主控模块采用了MDK编辑程序,然后下载到主控板,实现硬件与软件的交互;蓝牙串口通信模块则是采用了FBT06_LPDB针插蓝牙模块,与主控板进行串口通信,同时与android手机进行通信;android控制端模块是一个集开启蓝牙、搜索蓝牙、控制小车等功能。用户可以通过android控制端进行控制小车的运动,实现一些用户需要的功能和服务。 1.引言 蓝牙的创始人是瑞典爱立信公司,蓝牙技术是一种无限数据与语音通信的开放性全球规范,它以低成本的近距离无线连接为基础,为固定与移动设备通信环境建立一个特别连接。手机之间通过蓝牙实现数据共享成为常理,将手机变为遥控器为人们的生活带来无限方便。遥控小车在工业、国防、科研等领域应用越来越广泛,例如说:消防遥控小车、探测小车等。本文详细阐述了使用蓝牙通信的手机遥控小车前行、倒退、左转、右转和停止等功能的软硬件设计过程。 2.系统方案 该系统分为电机驱动模块、电源管理模块、主控板、蓝牙通信模块、android 控制端等5个模块,如图2.1所示:
自动循迹小车课程设计
课程报告 课程名称:嵌入式系统与应用项目名称:自动循迹小车院系:理学院 专业:自动化1401 学号:xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx 姓名:xxxxxxxx 指导导师:xxxxxxxx 2017年05月23日 西京学院理学院制
摘要 本次课程设计主要完成基于STM32F103微处理器的智能小车控制系统的系统设计。此智能小车系统的组成主要包括STM32F103控制器、电机驱动电路、红外探测电路。本次试验采用STM32F103微处理器为核心芯片,利用PWM技术对速度进行控制,循迹模块进行黑白检测,其他外围扩展电路实现系统整体功能。实现了智能小车能够自动跟踪地面上的黑色轨迹的任务。 关键字:STM32;红外探测;PWM;电机控制
Abstract This course design mainly completes the system design of intelligent car control system based on STM32F103 microprocessor. The composition of this intelligent car system mainly includes STM32F103 controller, motor drive circuit, infrared detection circuit. This test uses STM32F103 microprocessor as the core chip, the use of PWM technology to control the speed, tracking module for black and white detection, other peripheral expansion circuit to achieve the overall function of the system. To achieve the smart car can automatically track the black track on the ground task. Keywords:STM32;infrared detection;PWM;motor control
蓝牙串口通信遥控小车
蓝牙串口通信遥控小车
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蓝牙串口通信遥控小车 目录 1系统方案论证及方案选择 2本系统软硬件设计 2.1单元硬件电路设计 2.2软件部分设计 参考文献 附录1原器件清单 附录2电路原理图及印制板图 附录3程序 1. 系统方案论证及方案选择 1.总体设计方案 题目要求设计一个蓝牙串口遥控小车,通过对电机转速的控制,调节速度的大小,改变小车角度,并能实现转弯和旋转。设计主要由主控单片机STC 12C5A60S2驱动直流电机,使车轮工作,带动小车的转动。
2.基本工作原理
3.STC89C52RC有定时器T0 T1 T2,在自动控制领域经常把T1作为串口通信了T0作PWM调速用因此有必要把T2定时器拿出来作定时器作为声音频谱程序。下面介绍T2的用法 STC89C52RC有定时器T2 ?void main(void) ?{ ?/* T2定时器赋预装载值,溢出16次就是1秒。*/ ?RCAP2H=(65536-5000)/256; ?RCAP2L=(65536-5000)%256; ?ET2=1; //允许T2定时器中断 ?EA=1; //打开总中断 ?TR2=1; //启动T2定时器
?while(1); // 死循环,等待T2定时器的溢出中断 ?} ?void Timer2_Server(void) interrupt5 ?{ ?staticuint Timer2_Server_Count; ?// 定义静态变量,用来计数T2定时器的溢出次数(进入本函数的次数) ?TF2=0; ?// T2定时器发生溢出中断时,需要用户自己清除溢出标记,而51的其他定时器是自动清除的 ?Timer2_Server_Count++; ?if(Timer2_Server_Count==16)// T2定时器的预装载值为0x0BDC,溢出16次就是1秒钟。 ?{ ?Timer2_Server_Count=0; ?P1_7=~P1_7; // LED11反转显示。 ?} ?} ?voidTimer2_Server(void)interrupt5
汽车设计课程设计
XX大学 汽车设计课程设计说明书设计题目:轿车转向系设计 学院:X X 学号:XXXXXXXX 姓名:XXX 指导老师:XXX 日期:201X年XX月XX日
汽车设计课程设计任务书 题目:轿车转向系设计 内容: 1.零件图1张 2.课程设计说明书1份 原始资料: 1.整车性能参数 驱动形式4 2前轮 轴距2471mm 轮距前/后1429/1422mm 整备质量1060kg 空载时前轴分配负荷60% 最高车速180km/h 最大爬坡度35% 制动距离(初速30km/h) 5.6m 最小转向直径11m 最大功率/转速74/5800kW/rpm 最大转矩/转速150/4000N·m/rpm 2.对转向系的基本要求 1)汽车转弯行驶时,全部车轮应绕顺时转向中心旋转; 2)操纵轻便,作用于转向盘上的转向力小于200N; 3)转向系的角传动比在15~20之间,正效率在60%以上,逆效率在50%以上;4)转向灵敏; 5)转向器和转向传动机构中应有间隙调整机构; 6)转向系应有能使驾驶员免遭或减轻伤害的防伤装置。
目录 序言 (4) 第一节转向系方案的选择 (4) 一、转向盘 (4) 二、转向轴 (5) 三、转向器 (6) 四、转向梯形 (6) 第二节齿轮齿条转向器的基本设计 (7) 一、齿轮齿条转向器的结构选择 (7) 二、齿轮齿条转向器的布置形式 (9) 三、设计目标参数及对应转向轮偏角计算 (9) 四、转向器参数选取与计算 (10) 五、齿轮轴结构设计 (12) 六、转向器材料 (13) 第三节齿轮齿条转向器数据校核 (13) 一、齿条强度校核 (13) 二、小齿轮强度校核 (15) 三、齿轮轴的强度校核 (18) 第四节转向梯形机构的设计 (21) 一、转向梯形机构尺寸的初步确定 (21) 二、断开式转向梯形机构横拉杆上断开点的确定 (24) 三、转向传动机构结构元件 (24) 第五节参考文献 (25)
单片机蓝牙控制小车
课题:基于单片机得蓝牙控制小车专业: 班级: 学号: 姓名: 指导教师: 设计日期: 成绩: 重庆大学城市科技学院电气信息学院
目录 1、设计目得作用 (2) 2、设计要求.............................................. 23、设计得具体实现?2 3、1设计原理 (2) 3、2系统设计12? 3、3系统实现13? 4、总结19? 参考文献................................................ 20附录 ................................................... 21附录121? 附录22?2
C51蓝牙控制小车设计报告 1设计目得与意义 目得与意义:提高学生动手能力,培养学生得思维,巩固理论知识,让我们能对单片机更加深入得了解,加深同学们对单片机得认识,通过自己动手让小车跑起来还能让同学们更加有积极性,参与感,成就感.让学生们亲自体验这门课程得神奇性。 因为无线技术得广泛使用,使蓝牙技术得发展成为了趋势之一,蓝牙可以发送与接受语音与数据,满足了大多数人得需求,它也融合了其她相关产品得特点,也就是这样技术变得更多样性。实现了无线控制小车,摆脱了有线控制得不方便,更加智能。 2设计要求 SPP蓝牙串口调试助手---—》聊天窗口-—》 1、在Bluetooth_Car项目中添加超声波躲避障碍功能(在小车前进得过程中,实时检测障碍物,一旦检测得距离,接近设定得值,触发蜂鸣器,报警系统工作,小车停止前进); 2、在Bluetooth_Car项目中得串口中断服务函数中,添加小车前进得8个方向 ,前后左右,左前,右前,左后,右后; 3、利用外部中断,强制停止小车运行(无论小车现在处于什么状态),蜂鸣器报警1s后,可再运行; 4、用手机得蓝牙串口调试助手来远程操作小车。 3、设计得具体实现 3、1设计原理 芯片常识: STM8、C52 、STM32 、ARM C52:主要做末端得控制11、0592MHZ STM32:主要做工业控制领域--智能设备168M ARM:主要做消费市场——手机
循迹小车课程设计
H a r b i n I n s t i t u t e o f T e c h n o l o g y 课程设计说明书(论文) 课程名称:单片机课程设计 设计题目:智能循迹小车 院系:测控技术与仪器系 班级:1001104 设计者:陈哲 学号:1100100534 指导教师:周庆东 设计时间:2013/9/2—2013/9/13 哈尔滨工业大学
哈尔滨工业大学课程设计任务书
开题报告 (一)立项背景 本次的课程设计的主要任务是设计一个能够通过红外对管识别黑线、通过PWM电路模块进行调速跟踪黑色条纹带以及通过LCD液晶模块进行脉冲、速度、PWM的占空比三个参数的显示的智能小车。控制板的设计以16位的MC9S128单片机为控制核心,MC9S12XS128是一款功能强大的16位微控制器,具有非常丰富的片上资源,如:10位精度的ADC,节省了片外AD;强大的定时器,方便对电机进行控制,可以进行浮点型运算。另外还有精密的比较器,大容量的RAM和ROM,可存储大容量的程序。驱动板则以L289N 驱动芯片为核心,应用红外对管和LCD液晶模块,成功的实现小车的循迹、测速、调速和显示功能这四大功能。课题完成了红外对管、单片机、控制板、驱动板选择,采购接口电路的设计和连接以传感器和电路的安装位置和方式的安排,并完成了整个硬件的安装工作。除此之外,还对整个控制软件进行设计和程序的编制以及程序的调试,并最终完成了软件和硬件的融合,基本实现了智能小车要求实现的预期的功能。 为了适应机电一体化的发展在汽车智能化方向的发展要求,提出简易智能小车的构想,目的在于:通过独立设计一辆具有简单智能化的简易小车,获得项目整体设计的能力,并掌握多通道多样化传感器综合控制的方法。所以选择“基于单片机的智能小车循迹设计”一题作为尝试。 本次设计主要解决问题是如何实现所要求的四大功能,最后完成硬件实物的组装,并编制相关程序,使其实现功能的融合,做出具有预先要求功能的实物。 (二)课题目的 在我们基本掌握了51单片机的基本使用方法的基础之上,本学期开学初,单片机课程设计给了我们更大的挑战,课题的目的有以下几点。 (1)进一步熟练其他更加高级的单片机的使用方法、提高程序的编写能力 (2)掌握单片机系统外扩器件的连接与使用 (3)学会选择合适的传感器来完成任务 (4)掌握软件和硬件调试的基本技巧与方法 (三)设计思路
循迹小车课程设计报告
南京工程学院 工程基础实验与训练中心 本科课程设计说明书(论文)题目:自动循迹小车 专业: 班级: 学号: 学生姓名: 指导教师: 起迄日期:2012.6.11~2012.7.6 设计地点:工程中心B208
目录 摘要: (4) Abstract (5) 一、系统方案 (6) 1、课设要求: (6) 1.1、完成基本设计功能: (6) 1.2、发挥部分 (6) 2、总体设计 (6) 3、模块方案比较与论证 (7) 3.1、电源模块: (7) 3.2、电机驱动模块: (7) 3.3、传感器模块: (9) 3.4、显示模块: (10) 3.5、测速模块 (12) 二、循迹小车硬件设计 (13) 1、机械设计 (13) 2、小车各模块分布 (13) 3、小车传感器位置排布 (13) 三、循迹小车软件设计 (14) 1、循迹小车主函数流程图 (14) 2、计算路程模块流程图 (14) 3、循迹模块流程图 (16)
四、程序 (18) 五、开发总结与心得 (18) 1、总体方案论证和确立 (18) 2、各分立模块的制作调试 (18) 3、总车的装配调试 (19) 4、总结与展望 (19) 六、参考文献 (19)
课程设计说明书(论文)中文摘要 摘要: 硬件设计:自动循迹小车控制器采用STC89C52单片机,采用LCD1602液晶显示屏显示当前小车速度和里程等数据;电机正反转采用L298N集成电路模块来驱动,也可以直接采用三极管组成桥式驱动电路来控制。里程检测传感器采用霍尔传感器或光电发射接收对管。跑道标志线采用光电发射接收对管检测并使用软件整形消抖措施,电源采用4节7号充电电池供电(在条件允许情况下单片机与电机可使用独立稳压电源供电)。 软件设计:主程序主要任务一方面扫描光电发射接收对管检测到的信号,然后判断小车转向;另一方面主程序还需要完成速度里程显示任务。采用外部中断0来实现小车速度检测,通过光电接收对管或霍尔传感器检测小车转速,小车每转动一周将会使传感器发出一中断申请信号;采用外部中断1来实现金属块检测,传感器选用接近开关,检测到金属后,接近开关将申请中断。 关键词:单片机液晶显示桥式驱动电路主程序
智能小车单片机课程设计报告
题目: 智能小车设计 打开命令行终端的快捷方式: ctr+al+t:默认的路径在家目录 ctr+shift+n:默认的路径为上一次终端所处在的路径. linux@ubuntu:~$ linux:当前登录用户名. ubuntu:主机名 :和$之间:当前用户所处在的工作路径. windows下的工作路径如C:\Intel\Logs linux下的工作路径是:/.../..../ ~:代表的是/home/linux这个路径.(家目录). ls(list):列出当前路径下的文件名和目录名. ls -a(all):列出当前路径下的所有文件和目录名,包括了隐藏文件. .:当前路径 ..:上一级路径 ls -l:以横排的方式列出文件的详细信息 total 269464(当前这个路径总计所占空间的大小,单位是K) drwxr-xr-x 3 linux linux 4096 Dec 4 19:16 Desktop 第一个位置:代表的是文件的类型. linux系统下的文件类型有以下几种. b:块设备文件 c:字符设备文件 d:directory,目录 -:普通文件. l:连接文件. s:套接字文件. p:管道文件. rwxr-xr-x:权限 r:读权限-:没有相对应的权限 w:写权限
x:可执行权限 修改权限: chmod u-或者+r/w/x 文件名 chmod g-或者+r/w/x 文件名 chmod o-或者+r/w/x 文件名 第一组:用户权限 第二组:用户组的权限 第三组:其他用户的权限. chmod 三个数(权限) 文件名 首先根据你想要的权限生成二进制数,再根据二进制数转换成十进制的三位数 rwxr-x-wx 111101011 7 5 3 chmod 753 文件名 rwx--xr-x 第二个位置上的数字:对应目录下的子文件个数,如果是非目录,则数字是1 第三个位置:用户名(文件创造者). 第四个位置:用户组的名字(前边的用户所处在的用户组的名字). 第五个位置:对应文件所占的空间大小(单位为b) 第六~八个位置:Dec 4 19:16时间戳(最后一次修改文件的时间) 最后一个位置:文件名 操作文件: 1.创建一个普通文件:touch 文件名 2.删除一个文件:rm(remove) 文件名 3.新建一个目录:mkdir(make directory) 目录名 递归创建目录:mkdir -p 目录1/目录2/目录3 4.删除一个目录:rmdir 目录名.//仅删除一个空目录 rm -rf 目录名//删除一个非空目录 5.切换目录(change directory):cd 路径 linux下的路径分两种 相对路径:以.(当前路径)为起点. 绝对路径:以/(根目录)为起点, 用相对路径的方式进入Music:cd ./Music 用绝对路径的方式进入Desktop:cd /home/linux/Desktop 返回上一级:cd ..
成功实现手机蓝牙控制智能小车机器人!视频+程序源代码(Android)
上次成功实现了通过笔记本电脑蓝牙来控制智能小车机器人的运动,但是通过电脑控制毕竟不方便,于是乎~本人打算将控制程序移植到手机上。 目前主流的手机操作系统有塞班、安卓(Android)、Windows Mobile,对比了一下,首先,塞班是用C++写的,这么多门语言我唯独看到C++就头大···,放弃了···,Windows Moblie 其实和之前发的电脑端程序基本是一样的,也就没什么意思了,最后决定选择目前正火的Android手机作为控制平台。 Android是个开源的应用,使用Java语言对其编程。于是这次的开发我选用Eclipse作为开发工具,用Java语言开发手机端的控制程序,由于之前对Android的蓝牙通信这块涉及不多,一开始感觉有点小茫然,而网上也少有这方面的例程,有少数人做出了类似的东西,但是只传了个视频装X!雪特···· 经过几天的研究,最终确定了手机蓝牙通信其实就是Socket编程,再经过一番编写和调试,昨晚终于大功告成! 这是视频: 下面开始介绍Android手机端控制程序的编写: 首先打开Eclipse,当然之前的Java开发环境和安卓开发工具自己得先配置好,这里就不多说了,网上教程一大摞。 然后新建一个Android项目,修改布局文件main.xml,代码如下:
汽车设计课程设计
西安交通大学 汽车设计课程设计说明书 载货汽车汽车动力总成匹配与总体设计 姓名: 班级: 学号: 专业名称: 指导老师: 日期:2104/12/1
题目: 设计一辆用于长途运输固体物料,载重质量20t 的重型货运汽车。 整车尺寸:11980mm×2465mm×3530mm 轴数:4;驱动型式:8×4;轴距:1950mm+4550mm+1350mm 额定载质量:20000kg 整备质量:11000kg 公路最高行驶速度:90km/h 最大爬坡度:大于30% 设计任务: 1) 查阅相关资料,根据题目特点,进行发动机、离合器、变速箱传动轴、 驱动桥、车轮匹配和选型; 2) 进行汽车动力性、经济性估算,实现整车的优化匹配; 3) 绘制车辆总体布置说明图; 4) 编写设计说明书。 本说明书将从整车主要目标参数的初步确定、传动系各总成的选型、整车性能计算、发动机与传动系部件的确定四部分来介绍本课程设计的设计过程。
1.整车主要目标参数的初步确定 1.1发动机的选择 1.1.1发动机的最大功率及转速的确定 汽车的动力性能在很大程度上取决于发动机的最大功率。设计要求该载货汽车的最高车速是90km/h ,那么发动机的最大功率应该大于等于以该车速行驶时的行驶阻力功率之和,即: )76140 3600(13max max max a D a a T e u A C u f g m P ?+??≥ η (1-1) 式中 max e P ——发动机最大功率,kW ; T η——传动系效率(包括变速器、传动轴万向节、主减速器的传动效率),参考传动部件传动效 率计算得:95%95%98%96%84.9%T η=???=,各传动部件的传动效率见表1-1; 表1-1传动系统各部件的传动效率 部 件 名 称 传动效率(%) 4-6档变速器 95 辅助变速器(副变速器或分动器) 95 单级减速主减速器 96 传动轴万向节 98 a m ——汽车总质量,a m =31 000kg (整备质量11 000kg,载重20 000kg ); g ——重力加速度,g =9.81m /s 2 ; f ——滚动阻力系数,由试验测得,在车速不大于100km/h 的情况下可认为是常数。轮胎结构、 充气压力对滚动阻力系数有较大影响,良好路面上常用轮胎滚动阻力系数见表1-2。取0.012f =。 表1-2良好路面上常用轮胎滚动阻力系数 轮胎种类 滚动阻力系数 中重型载货车用子午线轮胎 0.007-0.008 中重型载货车用斜交轮胎 0.010-0.012 轻型载货车用子午线轮胎 0.008-0.009 轻型载货车用斜交轮胎 0.010-0.012 轿车用子午线轮胎 0.012-0.017 轿车用斜交轮胎 0.015-0.025 D C ——空气阻力系数,取D C =0.9;一般中重型货车可取0.8~1.0;轻型货车或大客车0.6~0.8;
智能循迹小车
目录 1.第一章绪论 1.1循迹小车的发展现状 1.2 选题意义 1.3本设计的工作 1.3.1设计要求 1.3.2设计思路 2.第二章硬件部分简介 2.1 具体方案论证与设计 2.2 主控芯片的简介 2.2.1 光电反射式传感器(ST178) 2.2.2低功率低失调双比较器LM393 3.第三章光电循迹小车的原理 3.1原理 3.2 传感器电路 3.2.1红外反射式光电传感器原理 3.2.2黑线检测电路
3.3核心控制电路 3.3.1模数转换电路(比较器电路) 3.3.2数字逻辑电路 3.4驱动电路 3.5 拓展功能“防撞” 3.6PCB制板 3.7作品展示 3.8原件清单 4.第四章结论 5.参考文献 6.课程设计心得
绪论 1.1循迹小车发展现状与趋势 智能汽车作为一种智能化的交通工具,体现了车辆工程、人工智能、自动控制、计算机等多个学科领域理论技术的交叉和综合,是未来汽车发展的趋势。寻迹小车可以看作是缩小化的智能汽车,它实现的基本功能是沿着指定轨道自动寻迹行驶。就目前智能小车发展趋势而言:相比价格昂贵、体积大、数据处理复杂
的传感器CCD反射式光电传感器以其价格适中、体积小、数据处理方便等更具有发展优势。 1.2 选题意义 汽车电子迅猛发展,智能车产生和不断探索并服务于人类的趋势将不可阻挡。智能车的研究将会给汽车这个产生了一百多年的交通工具带来巨大的科技变革。人们在行驶汽车时,不再只在乎它的速度和效率,更多是注重驾驶时的安全性,舒适性,环保节能性和智能性等。各国科学家和汽车工作人员以及汽车爱好者都在致力于智能车的研究,研究的成果有很多都已应用于人们的日常生活生产之中,例如在2005年1月美国发射的“勇气”号和“机遇”号火星探测器实质上都是装备先进的智能车辆。因此,研究智能车的实际意义和取得的价值都非常重大。本课题利用传感器识别路径,将赛道信息进行识别处理,利用主控芯片控制小车的行进进而完成循迹。 1.3本设计的工作 1.3.1设计要求 要求:设计并制作一个简易光电智能循迹电动车,其行驶路线示意图如图1-1:(其中粗黑些为光电寻迹线)要求智能循迹小车从起点出发,沿粗黑色引导线到达终点后立即停车但行驶全程行驶时间不能大于90s。
智能小车课程设计报告书
※※※※※※※※※ 级学生※※2015※※课程设计材料※※※※※※※※※※※ 课程设计报告书 课题名称智能小车蓝牙操控和循迹的实现 名姓 学号 院学 专业 指导教师 2019年2月15日 设计目的1 通过设计进一步掌握51单片机的应用,特别是在嵌入式系统中的应用。进一步学习51单片机在系统中的控制功能,能够合理设计单片机的外围电路,并使之与单片机构成整个系统。 2功能要求
智能小车作为现代的新发明,是以后的发展方向,他可以按照预先设定的模式在一个环境里自动运作,不需要人为的管理,可应用于科学勘探等等用途;并且能实现显示时间、速度、里程,具有自动寻迹、寻光、避障等功能,可程控行驶速度、准确定位停车,远程传输图像、按键控制加速,减速,刹停,左转和右转、实时显示运行状态等功能。 3 总体设计方案 在现有玩具电动车的基础上,加了四个按键,实现对电动车的运行轨迹的启动,并将按键的状态传送至单片机进行处理,然后由单片机根据所检测的各种按键状态实现对电动车的智能控制。这种方案能实现对电动车的运动状态进行实时控制,控制灵活、可靠,精度高,可满足对系统的各项要求。本设计采用AT89C51单 片机。以AT89C51为控制核心,利用按键的动作,控制电动小汽车的状态。加 装光电、红外线、超声波传感器,实现对电动车的速度、位置、运行状况的实时测量,并将测量数据传送至单片机进行处理,然后由单片机根据所检测的各种数据实现对电动小车的智能控制,如图1所示。简易智能电动车采用AT89C51单 片机进行智能控制。开始由手动启动小车,并复位初始化,当到达规定的起始黑线,由小车底部的红外光电传感器检测到第一条黑线后,通过单片机控制小车[2]。在白纸所做轨迹道路中,小车通过超声波传感器正前开始记数、显示、调速方检测和光电传感器左右侧检测,由单片机控制实现系统的自动避障功能。在电动车进驶过程中,采用双极式H型PWM脉宽调制技术,以控制小车调速;并采用 动态共阴显示行驶时间和里程。小车通过光电传感装置实现驶向光源并通过循迹保持小车在白纸范围内行驶。当小车到达终点第二次检测到黑线时,单片机控制小车停车。 总体设计框架图图1 4 硬件电路选取与设计
循迹小车课程设计报告
智能循迹小车设计与制作 课程设计报告 系别: 专业: 班级: 成员: 指导老师: 时间:二〇一一年6月30日
一、设计目的: 1、学会智能电子产品的功能设计与任务分析,能进行小型电子产品方案设计; 2、掌握基于51单片机、FPGA模数混合硬件系统设计和程序设计; 3、熟悉电子信息类企业项目完整的运作过程及管理规范,培养团队协作能力、沟通能力、创新能力和组织能力。 二、智能循迹小车任务分析 这是一种基于STC89C51单片机的小车寻迹系统。该系统采用两组高灵敏度的光电对管,对路面黑色(白色)轨迹进行检测,并利用单片机产生PWM波,控制小车速度。测试结果表明,该系统能够平稳跟踪给定的路径。 整个系统基于普通玩具小车的机械结构,并利用了小车的底盘、前后轮电机及其自动复原装置,能够平稳跟踪路面黑色轨迹运行 三、智能循迹小车循迹原理 该智能小车在画有黑线的白纸“路面”上行驶,由于黑线和白纸对光线的反射系数不同,可根据接收到的反射光的强弱来判断“道路”—黑线。利用了简单、应用比较普遍的检测方法—发光二极管+光敏电阻。 发光二极管+光敏电阻,即利用光线在不同颜色的物理表面具有不同的反射性质的特点。在小车行驶过程中不断地向地面发射白光,当白光遇到白色地面时发生漫发射,反射光被装在小车上的接收管接收;如果遇到黑线则红外光被吸收,则小车上的接收管接收不到信号。
四、智能循迹小车总体方案 整个电路系统分为检测、控制、显示、驱动四个模块。首先利用光电对管对路面信号进行检测,经过比较器处理之后,送给软件控制模块进行实时控制,然后显示小车的运行状态,输出相应的信号给驱动芯片驱动电机转动,从而控制整个小车的运动。系统方案方框图如图1所示。 图1 智能小车寻迹系统框图 五、智能循迹小车各模块方案 1、循迹模块设计 方案1: 用红外发射管:接收管自己制作光电对管循迹传感器。红外发射管发出红外线,当发出的红外线照射到白色的平面后反射,若红外接收管能接收到反射回的光线则检测出白线继而输出低电平,若接收不到发射出的光线则测出黑线继而输出高电平。这样自己制作组装的寻迹传感器基本能够满足要求,但是工作不够稳定,且容易受外界光线的影响,因此我们放弃了这个方案。 方案2: 发光二极管+光敏电阻组成光敏探测器,光敏电阻的阻值可以根跟随周围 环境光线的变化而变化。当光线照射到白线上面时,光线发射强烈,光线照射
基于Android的蓝牙遥控小车设计
成绩评定表
课程设计任务书
阐述一种通过手机蓝牙遥控小车行走的软、硬件设计。手机蓝牙作为客户端,小车上的蓝牙模块HC-05作为服务端。客户端采用Eclipse 开发环境,J2ME编程,服务端采用单片机控制。双方通过串口仿真协议进行通信,单片机驱动直流电机控制小车行动。实验结果表明,小车可以接收手机遥控信号并灵活地进行前行、倒退、左转、右转和停止等功能。 关键词:89c52,hc-05,遥控小车,Andriod
目录 1引言 (1) 1.1课题设计目的及意义 (1) 1.1.1设计的目的 (1) 1.1.2设计的意义 (2) 2 方案比较与论证 (2) 2.1无线单元方案与比较 (2) 3 硬件电路设计 (4) 3.1 总体设计 (4) 3.2 单片机模块 (5) 3.2.1 STC89C52简介 (5) 3.2.2 L298N驱动模块及原理介绍 (6) 3.2.3 蓝牙模块 (7) 4 软件设计 (8) 4.1 智能车运动控制程序 (8) 4.2 Android蓝牙客户端设计与实现 (9) 4.2.1 客户端界面设计 (10)
4.2.2 BluetoothCar类设计 (10) 4.2.3 单片机C语言代码 (10) 5 实验结果及分析 (16) 6 心得体会 (17) 参考文献 (17)
1引言 1.1课题设计目的及意义 1.1.1设计的目的 遥控小车起源于美国,由于政府对无线遥控小车研发的资助以及相关资助的推动作用,日本、美国、德国等工业大国在遥控小车技术上占据着明显优势。我国的无线遥控小车研究工作始于20世纪中后期,在国家的863、973等技术发展计划的重点支持下,国内已大范围地进行无线遥控小车的研究。在研发应用方面取得了重要发展,但是与国际先进还存在一定的差距。无线遥控实现方法包括蓝牙、红外、射频几种,其中蓝牙技术具有一定优势。目前在信息家电方面应用正在铺。遥控小车起源于美国,由于政府对无线遥控小车研发的资助以及相关资助的推动作用,日本、美国、德国等工业大国在遥控小车技术上占据着明显优势。我国的无线遥控小车研究工作始于20世纪中后期,在国家的863、973等技术发展计划的重点支持下,国内已大范围地进行无线遥控小车的研究。在研发应用方面取得了重要发展,但是与国际先进还存在一定的差距。无线遥控实现方法包括蓝牙、红外、射频几种,其中蓝牙技术具有一定优势。目前在信息家电方面应用正在铺开。各种家电共用遥控,并可组网与公众互联网相接,共享有用信息。目前蓝牙技术实现无线遥控的短板在于传输距离短和芯片
智能小车单片机课程设计报告
单片机课程设计 题目: 智能小车设计 专业: 计算机科学与技术 班级: 14级2班 姓名学号组长 成员 成员 成员 成员 2016 年 12 月 23 日
打开命令行终端的快捷方式: ctr+al+t:默认的路径在家目录 ctr+shift+n:默认的路径为上一次终端所处在的路径. linux@ubuntu:~$ linux:当前登录用户名. ubuntu:主机名 :和$之间:当前用户所处在的工作路径. windows下的工作路径如C:\Intel\Logs linux下的工作路径是:/.../..../ ~:代表的是/home/linux这个路径.(家目录). ls(list):列出当前路径下的文件名和目录名. ls -a(all):列出当前路径下的所有文件和目录名,包括了隐藏文件. .:当前路径 ..:上一级路径 ls -l:以横排的方式列出文件的详细信息 total 269464(当前这个路径总计所占空间的大小,单位是K) drwxr-xr-x 3 linux linux 4096 Dec 4 19:16 Desktop 第一个位置:代表的是文件的类型. linux系统下的文件类型有以下几种. b:块设备文件 c:字符设备文件 d:directory,目录 -:普通文件. l:连接文件. s:套接字文件. p:管道文件. rwxr-xr-x:权限 r:读权限 -:没有相对应的权限 w:写权限 x:可执行权限 修改权限:
chmod u-或者+r/w/x 文件名 chmod g-或者+r/w/x 文件名 chmod o-或者+r/w/x 文件名 第一组:用户权限 第二组:用户组的权限 第三组:其他用户的权限. chmod 三个数(权限) 文件名 首先根据你想要的权限生成二进制数,再根据二进制数转换成十进制的三位数 rwxr-x-wx 111101011 7 5 3 chmod 753 文件名 rwx--xr-x 第二个位置上的数字:对应目录下的子文件个数,如果是非目录,则数字是1 第三个位置:用户名(文件创造者). 第四个位置:用户组的名字(前边的用户所处在的用户组的名字). 第五个位置:对应文件所占的空间大小(单位为b) 第六~八个位置:Dec 4 19:16时间戳(最后一次修改文件的时间) 最后一个位置:文件名 操作文件: 1.创建一个普通文件:touch 文件名 2.删除一个文件:rm(remove) 文件名 3.新建一个目录:mkdir(make directory) 目录名 递归创建目录:mkdir -p 目录1/目录2/目录3 4.删除一个目录:rmdir 目录名.//仅删除一个空目录 rm -rf 目录名//删除一个非空目录 5.切换目录(change directory):cd 路径 linux下的路径分两种 相对路径:以.(当前路径)为起点. 绝对路径:以/(根目录)为起点, 用相对路径的方式进入Music:cd ./Music 用绝对路径的方式进入Desktop:cd /home/linux/Desktop 返回上一级:cd .. 返回加家目录的三种方式 (1).cd
汽车课程设计
沈阳航空航天大学 课程设计 (说明书) 课程名称汽车设计课程设计 专业车辆工程 班级 14060301 学号 2011040603007 姓名付超 指导教师刘刚 2015年3月
目录 第一章 汽车形式的选择 .............................................. 1 1.1汽车参数 ..................................................... 1 1.2汽车轮胎的选择 ............................................... 1 1.3驾驶室布置 ................................................... 2 1.4驱动形式的选择 ............................................... 3 1.5轴数的选择 ................................................... 3 1.6货车布置形式 ................................................. 3 1.7外廓尺寸的确定 ............................................... 3 1.8轴距L 的确定 ................................................. 3 1.9前轮距B 1和后轮距B 2 ........................................... 4 1.10前悬L F 和后悬L R .............................................. 4 1.11货车车头长度 ................................................ 4 1.12货车车箱尺寸 ................................................ 4 第二章 汽车发动机的选择 .. (5) 2.1发动机最大功率max e P .......................................... 5 2.2发动机的最大转矩max e T 及其相应转速T n .......................... 5 2.3选择发动机 ................................................... 6 第三章 传动比的计算和选择 .......................................... 8 3.1驱动桥主减速器传动比0i 的选择 ................................. 8 3.2变速器传动比 g i 的选择 (8) 3.2.1变速器头档传动比1g i 的选择 ................................. 8 3.2.2变速器的选择 ............................................. 9 第四章 轴荷分配及质心位置的计算 .................................... 9 4.1轴荷分配及质心位置的计算 .................................... 10 第五章 动力性能计算 ............................................... 15 5.1驱动平衡计算 (15)
智能循迹小车设计
智能循迹/避障小车研究 工作报告 一、智能循迹小车程序结构框图 二、Proteus仿真图 三、软件程序设计
一、智能循迹小车程序结构框图 经过几天在网上的查找,对智能循迹/避障小车有了大致的了 解, 一般有三个模块: 1、最基本的小车驱动模块,使用两个二相四线步进电机对小车的两个后轮分别进行驱动,前轮最好用万向轮,能使小车更好地转弯; 2、小车循迹模块,在小车底部有三个并排安装的红外对管,对黑色与白色的反射信号不同,经单片机处理后对小车进行相应处理; 3、避障模块,我写的程序中对于避障模块是用中断来处理的(即安装在小车车头的红外对管检测到有障碍物后,就会向单片机的P3_2口输出一个高电平或是低电平,这时中断程序将对小车进行预先设定好的避障处理),但是在程序结构框图中,我不太会表示中断处理方式,所以就用查询的方式画了。
N Y N Y 二、Proteus 仿真图 我用Proteus 大概地仿真了小车的运行状态。图中的两个二相四线步进电机就代表小车的左右轮(假定步进电机顺时针转动方向为小车前进方向),网上有很多种驱动芯片,在仿真时我只使用L298N 芯
片来驱动步进电机。用三个单刀双制开关模拟用于小车循迹的三个红外对管的输出信号,经一个与门与三极管开关连接到P3_3口,中断程序对P1_0, P1_1, P1_2三个口进行检测,并做出相应处理。同时因为避障模块的优先级高于循迹模块,所以将外部中断0用于避障,外部中断1用于循迹。P1_3口则用于检测小车是否到达终点。 1、小车驱动模块: 使用一片298芯片驱动一个二相四线步进电机,电机的电压为12V。