机器人指令
开启/关闭聊天功能
开启/关闭赌博功能
开启/关闭签到功能
开启/关闭成语接龙功能
开启/关闭发言奖励功能
开启/关闭刷屏扣分功能
开启/关闭广播功能
开启/关闭拍卖功能
开启/关闭百度词库（默认的网络词库找不到后是否到百度上找答案）
开启/关闭退群提示（在输出替换里增加一行已经退出本群！不显示退群提示！可永久避免退群提示。）
开启/关闭提醒群主功能（群内有发广告或刷屏时是否私聊提醒群主）
开启/关闭智能提示功能（找不到答案时智能提示相关的问题）
开放/关闭赠予功能（开放赠予功能的话，非vip也能赠予其他人物品）
抢答开始/抢答结束
开启/关闭抢答功能
开启/关闭打劫功能
开启/关闭查询功能
开启/关闭猜数字功能
开启/开放/关闭猜拳功能
不处理加群请求
自动同意加群
自动拒绝加群
女性才自动同意加群
不处理加好友请求
自动同意/拒绝加好友
取消机器人被邀请加群时自动同意
设置机器人被邀请加群时自动同意
取消群友点歌有多首歌曲可选时显示智能提示
设置群友点歌有多首歌曲可选时显示智能提示
检测机器人是否已激活（在不方便在软件界面上点软件注册时，可在群里发此指令检测机器人qq号是否已经注册好了）
用汉字格式显示数字
用数字格式显示数字
奖励所有人200金币（奖励群里所有人200金币）
扣除所有人1万金币（扣除群里所有人1万金币）
奖励所有人赞200（奖励群里所有人200个赞）
扣除所有人赞100（扣除群里所有人100个赞）
奖励所有vip200金币（奖励群里所有vip200金币）
扣除所有vip1万金币（扣除群里所有vip1万金币）
奖励所有vip赞200（奖励群里所有vip200个赞）
扣除所有vip赞100（扣除群里所有vip100个赞）
奖励/扣除13402429 6金币（只能在群里发，不能跟机器人私聊来发送）
奖励219161023 13402429 10金币（机器人主人奖励指定群号中某个q号多少个金币）
扣除219161023 13402429 10金币（机器人主人扣除指定群号中某个q号多少个金币）
添加vip134024 30天（5小时、1个月、1年）
添加vip219161023 134024 30天（5小时、1个月、1年）（机器人主人添加或删除指定群号中某个q号vip资格）
增加有效期10天、增加有效期385479646 2个月（如果没指定诸如385479646的群号，则是增加当前群的有效期）
查看有效期（查看当前群的有效期至哪一天）
删除vip134024
删除vip219161023 134024
添加vip所有人
删除vip所有人
以群聊/私聊的方式回复
清理红包（把之前一个人扔的红包清理干净，方便其他人重新发大红包）
清理群图片文件
结束猜数字（结束本局猜数字游戏，并且公布答案）
vip列表
查看管理员列表
查看版本号
查看违禁词列表
设置主人13402429|68663216|35376062;151409645
添加/删除管理员134024
解除拉黑/拉黑134024
清空黑名单(清空当前群的黑名单，所有的人都被解除拉黑)
解除禁闭/禁闭134024（禁闭后群友对机器人说话，机器人不会回复）
禁闭134024 30天（5小时、1个月、1年）
禁闭219161023 134024 30天（5小时、1个月、1年）（机器人主人禁闭指定群号中某个q 号）
解除禁闭134024
解除禁闭219161023 134024
禁闭所有人
解除禁闭所有人
禁言134024 10分钟（禁言后群友不能在群里发言，分钟二字可不打）
禁言219161023 13402429 10分钟（禁言群号219161023中的13402429 10分钟）
解除禁言134024 （取消禁言）
解除禁言219161023 13402429（解除禁言群号219161023中的13402429）
清除警告次数（如果有人因刷屏或发违禁词被机器人警告，可用此命令清除警告次数，还包括清除自动回复和点歌的数字快捷提示）
清零13402429（积分清零，装备清零）
清零整个群积分（清零整个群的积分和装备）
销毁13402429（不清零积分，仅销毁13402429所有装备）
销毁核弹13402429（仅销毁13402429的核弹装备）
销毁宝物13402429（销毁13402429账户上的宝物）
赎身12345（机器人主人强制为12345赎身
踢黑134024 （踢出并拉黑134024）
踢出134024 （机器人需要是群管理）
踢出219161023 13402429（跟机器人私聊，踢出219161023群里的13402429）
踢出黑名单中的人（有些黑名单里人，后来如果又被其他管理员同意加进群了，或者之前没有成功踢出群，可以再发此指令批量踢出群）
踢黑219161023 13402429（跟机器人私聊，踢出并拉黑219161023群里的13402429）
踢黑13402429（跟机器人私聊(或群聊)，踢出并拉黑所有群里的13402429，以上3指令都仅限于创始人使用）
踢出后20名（把积分排在倒数前20名的踢出群并清零积分）
踢出低于-10 （把积分低于-10分的全部踢出群并清零积分）
清零低于-10 （把积分低于-10分的全部清零）
踢出赞后20名（把赞数目排在倒数前20名的踢出群并清零积分）
踢出赞低于-10 （把赞数目低于-10的全部踢出群并清零积分）
清零赞低于-10 （把赞数目低于-10的全部清零）
清零所有不在群里的人积分（把已经不在群里的人的积分记录全部清除）
清零所有虚拟号码
清零最后发言天数超过30(超过30天没发言的都清零积分)
踢出最后发言天数超过30(超过30天没发言的都踢出群并清零积分)
更改踢出群时提示信息XXX起飞了
设置/取消禁止管理员更改群规
设置赌博难度系数120
设置掉装备概率系数500
设置赌博每次下注上限1000
设置管理奖励积分上限2000
设置新人发广告次数3
设置猜拳奖励积分数10
设置每个赞价值积分数100（获得赞之后可以抵积分）
设置新人见习期时间5（5分钟见习期内新人不能发言）
设置积分数小于2000 （一般发广告的都是新人，为防止误踢，可设积分上限）
更改拒绝理由xxxx（拒绝的理由）
更改验证消息xxxx（敲对了才能加入）
更改加好友拒绝理由xxxx（拒绝的理由）
更改加好友验证消息xxxx（敲对了才能加入）
更改群欢迎词xxxx（欢迎词）
允许/禁止普通群友开启或关闭聊天功能
关闭机器人
取消关闭机器人
禁止跟机器人私聊
取消禁止跟机器人私聊
设置升级跟赞挂钩
取消升级跟赞挂钩
设置鄙视没用完则扣下一次签到的可用赞数
取消鄙视没用完则扣下一次签到的可用赞数
关闭机器人151409321（指定关闭151409321这个机器人）
取消关闭机器人151409321（指定取消关闭151409321这个机器人）
修改触发自动回复的前缀（默认为空）
修改机器人昵称xxxx
修改找不到回复时的默认回答xxxx
设置自动回复倒计时0秒（可设置3秒之类）
设置内容匹配率要大于30%
设置/取消只有包含关键词才回复
开启/关闭网络智能词库
设置/取消仅私聊管理员回答问题
设置/取消提示其他管理员不用回答问题
设置/取消以群聊的方式征集答案
设置/取消允许群友帮助机器人自学习
设置/取消允许用群临时会话的方式
设置/取消禁止网络词库
设置/取消禁止本地公共词库
设置/取消在群里显示各类提示
问：你好答：你好（教机器人回答）
问：你好答：优先回复你也好啊（“你也好啊”会添加到“优先设定的回复内容.txt”中）删除所有回答只要包含xxxx（比如含广告或不雅字眼的,如果是*.*，则删除所有）
删除所有优先回复只要包含xxxx（优先设定的回复，只有机器人主人能删除）
屏蔽广告xxxx（群友发此内容会被警告乃至踢出群并拉黑，而且可以屏蔽网络词库中对应的广告）
解除屏蔽广告xxxx（针对网络词库和违禁词列表）
设置群内广播周期60（默认60分钟，会整点报时）
设置成语接龙超时时间45（默认45秒）
设置抢答游戏超时时间60（默认60秒）
设置签到积分奖励系数1（如果设成2，则每次签到两倍奖励）
设置成语接龙奖励系数1（如果设成2，则每接对一次获双倍奖励）
设置抢答游戏奖励系数1（如果设成2，则每次奖双倍）
设置抢答游戏扣分系数1（如果设成2，则每次答错罚双倍）
设置刷屏扣分系数1（如果设成2，则每次扣2金币）
设置刷屏扣分起点次数7（默认刷屏超过7次则开始扣分）
设置发起成语接龙消耗积分数1（默认发起1次成语接龙消耗1金币）
设置每次赌博消耗积分数2（默认每赌博一次消耗2金币）
设置每次打劫消耗积分数5（默认每赌博一次消耗5金币）
设置每次查询消耗积分数1（默认每查询一次消耗1金币）
设置签到周期8（默认8小时才能签到一次）
设置赠送手续费10（赠送或跨群转移时收的手续费百分比）
设置单张彩票金额10（默认10金币一张彩票）
设置重复签到扣积分数1（如果没到签到时间，重复签到扣1分）
设置幸运随机数消耗积分10（随机抽中一个群友，奖励他10金币，如果抽中自己则可获得N倍奖励）
设置开奖时间12|20（默认中午12点和晚上20点，多个时间点用|隔开）
设置抢答时前缀￥（必须以￥开头的句子，才会认为是在抢答，也可以设置为空白）
设置每天允许赌博和打劫次数20（默认每天每人加起来只能打劫或赌博20次）
更改群内广播内容xxxx（定时在群内发广播消息）
更改允许兑入的群列表xxxx（哪些群可以把积分转移过来，多个群用分号分隔）
更改积分单位名称xxxx（默认是金币，你也可以改成Q币、学分、G币之类的）
更改等级名称与积分对应关系xxxx（左边等级名称，右边积分要求，多行一起发）
添加等级xxxx（左边等级名称，右边积分要求，可单行或多行）
更改群名片男性前缀xxxx（比如男性以♂开头，或gg、帅哥之类的称呼）
更改群名片女性前缀xxxx（比如女性以♀开头，或者mm、靓女之类的字符）
更改群名片人妖前缀xxxx（与男性、女性的前缀修改方法相同）
批量修改名片（只有机器人主人才可以发此命令，一般只在机器人刚入群使用一次，要花4、5分钟才能改完一两千人）
修改名片13402429（机器人必须是q群管理员，而且对方勾选了允许管理员帮助修改名片才行）
修改名片13402429晨风（不按照qq昵称来修改，而是直接指定一个昵称）
更改商店物品价格对照表xxxx（左边商品名称，右边价格，多行一起发）
更改定时执行指令表xxxx（左边具体要执行的命令，右边是时间，多行一起发）
添加商品xxxx（左边商品名称，右边价格，可单行或多行）
删除商品xxxx（商品关键词，凡是包含此关键词的商品都会被删除）
修改商品xxxx（左边商品名称，右边价格，一次只能一个商品）
定时任务列表（查看定时任务列表）
删除定时任务xxxx（定时任务时间，最好先发“定时任务列表”查看，然后原样复制进来进行删除）
添加定时任务关闭打劫功能23点（左边具体要执行的命令，右边是时间）
设置被踢下线后自动重新上线的等待时间3分钟（这个是方便你想用qq客户端异地登录修改qq设置、添加好友、加群之类的操作）
执行命令（打开远程服务器上的程序，仅限于机器人的创始人，既默认群规里的主人）
机器人重新登录（让机器人重新登录，仅限于机器人的创始人，既默认群规里的主人）
机器人重新启动（让机器人重新启动，仅限于机器人的创始人，有可能要配合云打码功能才能有效解决验证码）
机器人更换QQ号（如果你之前在机器人上登录过多个qq号，机器人收到此命令会自动切换到下一个qq号）
强制机器人重新登录（大家可以先试上面的指令，不行再加“强制”二字）
强制机器人更换QQ号（因为不加强制二字，机器会在返回提示消息后才执行操作，有时会执行不了）
强制机器人重新启动（加“强制”二字后机器人收到此指令则立即执行）
查看当前群列表
刷新群列表
刷新群欢迎词、刷新等级列表、刷新商品列表、刷新定时任务列表
屏蔽84456670（屏蔽此群，也可以发“屏蔽晨风软件官方交流群(84456670)”之类的格式）开启84456670 87665443（开启群84456670，并且把87665443设置为这个群的机器人主人）加入群84456670（申请加入此群，仅限使用安卓协议时有效，腾讯有限制，可能每天加两三个群就加不了）
退出群84456670（退出群号84456670，仅限使用安卓协议时有效）
屏蔽所有群
开启所有群
临时屏蔽所有群（此操作只是临时性的批量屏蔽所有群，并不会改变每个群之前的屏蔽状态，也不会保存到设置中！）
取消临时屏蔽所有群（此操作只是临时性取消屏蔽所有群，并不会改变每个群之前的开启状态，比如之前某个群是未开启的，执行此指令后依然不会开启！）
设置打劫最低积分要求
设置拍卖喊价间隔时间
设置猜数字赔付倍数
设置赎身赔偿倍数
设置打劫等待时间
设置群成员初始积分数
设置彻底静默模式
取消彻底静默模式
停用机器人所有交互功能（停用机器人所有与用户交互的功能，比如聊天、签到、各种自定义游戏、查询等！）
恢复机器人所有交互功能（恢复机器人所有与用户交互的功能，比如聊天、签到、各种自定义游戏、查询等！（但各个功能是否开启取决于之前的状态））
设置所有群彻底静默模式
取消所有群彻底静默模式
关闭自定义游戏功能
开启自定义游戏功能
禁止积分为负数者玩游戏
允许积分为负数者玩游戏
禁止一人连续玩游戏
允许一人连续玩游戏
临时屏蔽所有群
取消临时屏蔽所有群
刷新群成员以确保每人都有积分记录
立即保存积分文件(之后其它机器人qq号可以发“重新加载积分文件”来同步积分数据)
重新加载积分文件(最好是在其它机器人qq号发了“立即保存积分文件”之后再对这个机器人上发此指令，这个qq之前应该一直处于“临时屏蔽所有群”的状态，在“重新加载积分文件”后再发“取消临时屏蔽所有群”)
更改自定义小游戏更新网址
更改群友自助购买充值网址
同步网络上的自定义小游戏
同步网络上的自定义小游戏http://www.cfxy.me/defgame3.txt 存款游戏
查看充值记录
禁止自动保存识别到的语音文件
开启自动保存识别到的语音文件
开启自动识别群语音消息)
开启自动识别私聊语音消息
禁止自动识别群语音消息
禁止自动识别私聊语音消息
暂停识别图片中的文字
开启识别图片中的文字
切换到卡片消息模式
切换到普通消息模式
开启接口功能
关闭接口功能
开启输入监控(允许通过在输入替换中添加多行：*.* http://127.0.0.1/testplug.dll之类的来针对用户输入的内容作出不同的回应。默认就是开启的，除非当前群主人手动发“关闭输入监控”)
关闭输入监控(临时关闭上述功能，每次机器人重新启动，又会默认开启)
开启撤回监测
关闭撤回监测
机器人的操作流程
目录做PAYLOAD 拷贝一些宏程序 做工具坐标 焊枪的标定和初始化 通讯 配模块 设置HOME点 编程 做干涉 程序的优化 做REPAIR 做POUNCE 做修磨 填写焊接参数 试焊接 做映射 做一些注释 拷贝做好的程序
做PAYLOAD 首先把DO[193-208]的信号模拟掉，然后把ON改为OFF，再把UI删除。重起一次（FUNCTIONS——CYCLE POWER）。 然后在菜单的系统选项里面选择Motion按IDENT进入，把MASS IS KNOWN 改为YES，然后填入枪的重量。把CALBRATION MODE 改为ON。然后再按DETAIL，选择机器人的一个好的位置，MOVE TO POSITION1 和MOVE TO POSITION2，看看选的位置怎么样，DRESS的位置好不好，如果不好可以改一下位置。 把机器人打到自动，然后按APPL Y PAYLOAD，机器人自己开始PAYLOAD，机器人首先会以1%的速度配一遍然后再会以100%的速度配一遍。配好后PAYLOAD 的数值就等于枪的重量。再把改过来的DO 和UI信号改回来。 ` 拷贝宏程序 用优盘考，插上优盘，菜单选项FILE里面，选择USB，按F2，选择**，显示储存在优盘里面的程序目录，然后选择要拷贝的程序LOAD，就可以把优盘里的宏程序拷贝到机器人里面。 也可以自己创建宏程序 菜单——set up——Macro里面可以创建。 做工具坐标 做工具坐标，可以直接输入，也可以用六点法做三坐标，不过用六点法做的三坐标有误差。 直接输入法菜单——set up——FRAMES 直接填写。 六点法菜单——set up——FRAMES——METHOD——six point。 任意选择三个点，姿势不一样，但是枪头得在同一个位置。各自记录一下。 选择好一个位置比较好的点，记录。
安川机器人命令一览所有指令介绍
安川机器人命令一览所有指令介绍 MOVJ功能以关节插补方式向示教位置移动。 添加项目位置数据、基座轴位置数据、 工装轴位置数据 画面中不显示 VJ=（再现速度）VJ:0.01～100.00% PL=（定位等级）PL:0～8 NWAIT UNTIL语句 ACC=（加速度调整比率）ACC：20～100％ DEC=（减速度调整比率）DEC：20～100％ 使用例MOVJ VJ=50.00PL=2NWAIT UNTIL IN#(16)=ON MOVL功能以直线插补方式向示教位置移动。 添加项目位置数据、基座轴位置数据、 工装轴位置数据 画面中不显示 V=（再现速度）、 VR=（姿态的再现速度）、 VE=（外部轴的再现速度） V:0.1～ 1500.0mm/秒 1～9000cm/分
R:0.1～180.0°/秒 VE:0.01～100.00% PL=（定位等级）PL:0～8 CR=（转角半径）CR：1.0～6553.5mm NWAIT UNTIL语句 ACC=（加速度调整比率）ACC：20～100％ DEC=（减速度调整比率）DEC：20～100％ 使用例MOVL V=138PL=0NWAIT UNTIL IN#(16)=ON MOVC功能用圆弧插补形式向示教位置移动。 添加项目位置数据、基座轴位置数据、 工装轴位置数据 画面不显示 V=（再现速度）、VR=（姿态的再现速度）、 VE=（外部轴的再现速度） 与MOVL相同。 PL=（定位等级）PL:0～8 NWAIT ACC=（加速度调整比率）ACC：20～100％ DEC=（减速度调整比率）DEC：20～100％使用例MOVC V=138PL=0NWAIT 10基本命令一览
FANUC机器人基本操作指导
FANUC 机器人基本操作指导
1.概论----------------------------------------------------------------------------------------------------------- 1
1）机器人的构成------------------------------------------------------------------------------------------- 1 2）机器人的用途------------------------------------------------------------------------------------------- 1 3）FANUC 机器人的型号-------------------------------------------------------------------------------- 1 2.FANUC 机器人的构成--------------------------------------------------------------------------------- 1
1）FANUC 机器人软件系统------------------------------------------------------------------------------- 1 2）FANUC 机器人硬件系统------------------------------------------------------------------------------- 2
(1). 机器人系统构成------------------------------------------------------------------------------ 2 (2). 机器人控制器硬件--------------------------------------------------------------------------- 2 3.示教盒 TP------------------------------------------------------------------------------------------------- 2 1）TP 的作用------------------------------------------------------------------------------------------------- 2 2）认识 TP 上的键------------------------------------------------------------------------------------------- 3 3）TP 上的开关---------------------------------------------------------------------------------------------- 4 4）TP 上的显示屏------------------------------------------------------------------------------------------- 5
安全操作规程
5
编程
6
1.通电和关电------------------------------------------------------------------------------------------------ 7
1）通电-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 7
2）关电-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 7
2.手动示教机器人----------------------------------------------------------------------------------------- 7
1）示教模式-------------------------------------------------------------------------------------------------- 7
2）设置示教速度-------------------------------------------------------------------------------------------- 8 3）示教-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 8
3.手动执行程序--------------------------------------------------------------------------------------------- 8
4.自动运行---------------------------------------------------------------------------------------------------- 9
工业机器人基础操作
目录 项目一工业机器人基本结构认识与安全操作知识 (1) 项目二机器人的基本操作 (11)
项目一工业机器人基本结构认识与安全操作知识 一、布置任务 1.项目要求 （1）项目名称：工业机器人基本结构认识与基础操作 （2）计划课时：6 （3）器材及工具准备（现场准备） 表1 实验所需设备清单 2.教学主要内容及目的 通过该实训课程，将《工业机器人技术基础》中所学的机器人编程及调试技术应用于实际设计中。学习机器人的基本安全操作常识、机器人控制柜的基本结构、机器人示教器的基本操作等技术在实验平台上进行综合认知与练习，在理论和实验的基础上进一步对工业机器人的认识，更好的了解机器人的操作方式。 3.相关知识准备 机器人的基本组成、机器人的基本安全操作常识。 二、制定计划 教师辅助学生以小组方式，10人一组，由指导老师讲解基本操作要领及安全注意事项，讲解完成后，学生自己进行操作，讨论各步骤的注意事项及原因，以讨论加操作的方式进行学习。 三、实施项目任务 1. 实训内容 ①通过现场讲解，学习机器人的基本安全知识，为后续安全操作做基础； ②认识机器人控制柜，了解其主要结构及控制按钮的功能； ③认识示教器的基本操作方法。 2. 实训步骤
（1）工业机器人安全知识 a、记得关闭总电源 在进行机器人的安装、维修、保养时切记要将总电源关闭。带电作业可能会产生致命性后果。如果不慎遭高压电击，可能会导致心跳停止、烧伤或其他严重伤害。 在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。 突然停电后，要在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。 b、与机器人保持足够安全距离 在调试与运行机器人时，它可能会执行一些意外的或不规范的运动。并且，所有的运动都会产生很大的力量，从而严重伤害个人或损坏机器人工作范围内的任何设备，所以时刻警惕与机器人保持足够的安全距离。 c、静电放电危险 搬运部件或部件容器时，未接地的人员可能会传递大量的静电荷。这一放电过程可能会损坏敏感的电子设备。所以在有此标识的情况下，要做好静电放电防护。 d、紧急停止 紧急停止优先于任何其它机器人控制操作，它会断开机器人电动机的驱动电源，停止所有运转部件，并切断由机器人系统控制且存在潜在危险的功能部件的电源。 出现下列情况时请立即按下任意紧急停止按钮： 机器人运行时，工作区域内有工作人员。 机器人伤害了工作人员或损伤了机器设备。 e、灭火 发生火灾时，在确保全体人员安全撤离后再进行灭火，应先处理受伤人员。当电气设备（例如机器人或控制器）起火时，使用二氧化碳灭火器，切勿使用水或泡沫。 f、工作中的安全 注意夹具并确保夹好工件。如果夹具打开，工件会脱落并导致人员伤害或设备损坏。夹具非常有力，如果不按照正确方法操作，也会导致人员伤害。机器人停机时，夹具上不应置物，必须空机。 g、示教器的安全 示教器的使用和存放应避免被人踩踏电缆。 小心操作。不要摔打、拋掷或重击，这样会导致破损或故障。在不使用该设备时，
OTC机器人FN命令大全
FN0输出信号全部清楚ALLCLR FN20步骤转移JMP FN21步骤调用CALL FN22步骤返回RETURN FN23附带条件步骤转移JMPI FN24附带条件步骤调用CALLI FN25附带条件步骤返回RETI FN26附带次数条件步骤转移JMPN FN27附带次数条件步骤返回RETN FN28附带次数条件步骤返回RETN FN32输出信号ON SET FN34输出信号OFF RESET FN35附带脉冲和延迟输出信号SETMD FN41机器人停止STOP FN42附带条件机器人停止STOPI FN43输出信号分离输出OUTDIS FN44输出信号二进制输出OUT FN50计时器DELAY FN55传送带计数器复位CNVSYNC FN67固定工具号码选择STOOL FN71姿势X LETX FN72姿势Y LETY FN73姿势Z LETZ FN74储存姿势文件POSESAVE FN75代入整数变数LETVI FN76代入实数变数LETVF FN77代入文字列变数LETVS FN80程序调用CALLP FN81附带条件程序调用CALLPI FN82附带次数条件程序调用CALLPN FN83程序转移JMPP FN84附带条件程序转移JMPPI FN85附带次数条件程序转移JMPPN FN86附带次数条件机身转移FCASEN FN87附带条件机身转移FCASEI FN88机身转移终端FCASEEND FN90行跳跃GOTO FN91行调用GOSUB FN92结束END FN94输入实数变数（欧拉角坐标值）GETPELR FN95机构连接CHGGUN FN98间歇文件选择USE FN99说明REM FN100连续的输出信号ON/OFF SETO FN101文字列输出PRINT FN105输出信号SETM FN111RS缓冲清楚RESCLR FN142代入实数变数（座标值）GETP FN143设定实数变量（姿势）GETPSE FN144设定姿势变量LETPOSE FN150短时定时器延迟STIMER FN157代入实数变数（各轴角度）GETANGLE FN160姿势控制POSAHTO FN161左臂系统LEFTY
《工业机器人编程》教学大纲
《工业机器人编程》教学大纲 一、项目的性质、地位与任务 本项目是工业机器人技术专业的专业核心项目，项目的内容设计为任务引导课程体系，紧紧围绕工作任务的需要来选择项目内容，将知识本位转换为能力本位，以项目任务和职业能力分析为依据，让学科知识与职业能力进行有机整合，设定职业能力培养目标，以工业机器人为载体，创设工作情境，培养学习者的实践操作技能。 项目的主要任务：根据就业为导向，能力为本位，以及工业机器人技术专业所涵盖的岗位群的职业能力分析，本项目以工业机器人编程为主线，以搬运、码垛、弧焊、压铸作为应用案例，使学习者在完成各项任务学习训练过程中，一步步加深对专业知识技能的理解和应用，培养学习者的综合职业能力。 二、教学基本要求 通过本项目的学习，应达到以下要求： 1.掌握ABB,三菱等主流工业机器人公司软件的使用； 2.掌握工业机器人的任意直线运动程序编制，任意曲线运动程序编制，任意轨迹在线运动程序编，机器人在搬运、码垛、焊接等在线程序编制； 3.掌握工业机器人的离线编程技术,工业机器人虚拟仿真工作站的构建，Robotstudio建模以及离线编程，Smart组件的应用。 三、教学学时分配表 四、教学内容与学时安排 任务一 ABB机器人的编程指令……20学时 本任务教学目的和要求：理解并掌握ABB工业机器人工作程序的结构及其每一部分的原理和应用；学会并掌握ABB机器人的基本编程指令；掌握工件、工具、坐标的构建及应用；熟练掌握程序数据和逻辑判断指令的使用。 教学重点：ABB机器人的基本编程指令
教学难点：程序数据和逻辑判断指令的使用 任务主要内容(理论)： 第一节 ABB机器人的基本配置（2学时） 一、ABB机器人的手动操纵 二、ABB机器人I/O通信的种类 三、常用ABB标准I/O板——DSQC651板的配置 第二节 ABB机器人的程序数据（4学时） 一、程序数据 二、建立程序数据的操作 三、程序数据类型与分类 四、三个关键程序数据的设定 第三节 ABB机器人的程序编程（4学时） 一、RAPID程序及指令 二、功能的使用介绍 三、RAPID程序指令与功能 任务主要内容（实训）： ABB工业机器人基本编程指令实训（10学时） 核 方 法 及 成 绩 评 定： 平时成绩占50%，考试成绩占50%。考试主要以ABB机器人的基本编程指令的程序编程。 任务二工业机器人搬运编程……20学时 本任务教学目的和要求：了解工业机器人搬运编程、Offs偏移功能、CRobT功能、常用写屏指令、功能程序FUNC等编程方法。 教学重点：Offs偏移功能、CRobT功能 教学难点：Offs偏移功能、CRobT功能 任务主要内容： 第一节知识储备（2学时） 一、标准I/O板配置 二、常用运动指令 三、常用I/O控制指令 四、常用逻辑控制指令 第二节功能的应用（8学时） 一、注释行“！”
机器人管理员命令大全
机器人管理员命令大全 开启/关闭聊天功能 开启/关闭赌博功能 开启/关闭签到功能 开启/关闭成语接龙功能 开启/关闭发言奖励功能 开启/关闭刷屏扣分功能 开启/关闭广播功能 开启/关闭拍卖功能 开启/关闭百度词库（默认的网络词库找不到后是否到百度上找答案）开启/关闭提醒群主功能（群内有发广告或刷屏时是否私聊提醒群主）开放/关闭赠予功能（开放赠予功能的话，非vip也能赠予其他人物品）抢答开始/抢答结束 开启/关闭抢答功能 开启/关闭打劫功能 开启/关闭查询功能 开启/关闭猜数字功能 开启/开放/关闭猜拳功能 不处理加群请求
自动同意/拒绝加群 女性才自动同意加群 不处理加好友请求 自动同意/拒绝加好友 用汉字格式显示数字 用数字格式显示数字 奖励所有人200金币（奖励群里所有人200金币） 扣除所有人1万金币（扣除群里所有人1万金币） 奖励/扣除13402429 6金币（只能在群里发，不能跟机器人私聊来发送） 奖励219161023 13402429 10金币（机器人主人奖励指定群号中某个q号多少个金币） 扣除219161023 13402429 10金币（机器人主人扣除指定群号中某个q号多少个金币） 添加vip134024 30天（5小时、1个月、1年） 添加vip219161023 134024 30天（5小时、1个月、1年）（机器人主人添加或删除指定群号中某个q号vip资格） 删除vip134024 删除vip219161023 134024 以群聊/私聊的方式回复 清理红包（把之前一个人扔的红包清理干净，方便其他人重新发大红包）
结束猜数字（结束本局猜数字游戏，并且公布答案） vip列表 查看管理员列表 查看违禁词列表 添加/删除管理员134024 解除拉黑/拉黑134024 解除禁闭/禁闭134024（禁闭后群友对机器人说话，机器人不会回复）禁言134024 10分钟（禁言后群友不能在群里发言，分钟二字可不打）禁言219161023 13402429 10分钟（禁言群号219161023中的13402429 10分钟） 解除禁言134024 （取消禁言） 解除禁言219161023 13402429（解除禁言群号219161023中的13402429） 清除警告次数（如果有人因刷屏或发违禁词被机器人警告，可用此命令清除警告次数） 清零13402429（积分清零，装备清零） 清零整个群积分（清零整个群的积分和装备） 销毁13402429（不清零积分，仅销毁13402429所有装备） 销毁核弹13402429（仅销毁13402429的核弹装备） 赎身12345（机器人主人强制为12345赎身 踢黑134024 （踢出并拉黑134024） 踢出134024 （机器人需要是群管理）
ABB机器人~编程基本指令之运动指令
一运动指令MoveJ MoveJ[\Conc，]ToPoint，Speed[\V]│[\T]， Zone[\Z][\Inpos]，Tool[\WObj]； 1 [\Conc，]：协作运动开关。(switch) 2 ToPoint：目标点，默认为*。(robotarget) 3 Speed：运行速度数据。(speeddata) 4 [\V]：特殊运行速度mm/s。(num) 5 [\T]：运行时间控制s。(num) 6 Zone：运行转角数据。(zonedata) 7 [\Z]：特殊运行转角mm。(num) 8 [\Inpos]：运行停止点数据。(stoppointdata) 9 Tool：工具中心点(TCP)。(tooldata) 10 [\WObj]：工件坐标系。(wobjdata) 11 应用 机器人以最快捷的方式运动至目标点，机器人运动状态不完全可控，但运动路径保持唯一，常用于机器人在空间大范围移动。 12 实例 MoveJ p1，v2000，fine，grip1； MoveJ \Conc，p1，v2000，fine，grip1； MoveJ p1，v2000\V：=2200，z40\Z：=45，grip1； MoveJ p1，v2000，z40，grip1\WObj：=wobjTable； MoveJ p1，v2000，fine\Inpos：=inpos50，grip1；
二运动指令MoveL MoveL[\Conc，]ToPoint，Speed[\V]│[\T]， Zone[\Z][\Inpos]，Tool[\WObj][\Corr]； 1 [\Conc，]：协作运动开关。(switch) 2 ToPoint：目标点，默认为*。(robotarget) 3 Speed：运行速度数据。(speeddata) 4 [\V]：特殊运行速度mm/s。(num) 5 [\T]：运行时间控制s。(num) 6 Zone：运行转角数据。(zonedata) 7 [\Z]：特殊运行转角mm。(num) 8 [\Inpos]：运行停止点数据。(stoppointdata) 9 Tool：工具中心点(TCP)。(tooldata) 10 [\WObj]：工件坐标系。(wobjdata) 11[\Corr]：修正目标点开关。(switch) 12 应用
工业机器人习题答案判断题选择题
一、判断题 1.工具坐标系是相对世界坐标系变换而来的。（×） 2.工具坐标系是相对机械法兰坐标系变换而来的。（√） 3.基座坐标系是相对世界坐标系变换而来的。（√） 4.TOOL指令可以更改工具坐标系。（√） 5.Base指令可以更改工具坐标系。（×） 6.TOOL指令可以更改基座坐标系。（×） 7.Base指令可以更改基座坐标系。（√） 8.Base指令可以更改世界坐标系。（√） 9.对于给定的工具坐标系在世界坐标系上的位置与姿态数据，机器人关节位移 矩阵具有唯一解。（×）10.对于给定的工具坐标系在世界坐标系上的位置与姿态数据，机器人关节位移 矩阵具有多组解。（√）11.对于给定的工具坐标系在世界坐标系上的位置与姿态数据，在确定的构造和 多旋转数据情况下，机器人关节位移矩阵具有唯一解。（√） 12.更改基座变换数据会导致机器人当前直交位置数据变化。（√） 13.更改工具变换数据会导致机器人当前直交位置数据变化。（√） 14.对于内置线缆的六自由度工业机器人手臂，只有第6个关节可以旋转360° 以上，其它关节转动范围一般在360°以内。（√）15.对于内置线缆的六自由度工业机器人手臂，其所有关节的转动范围都只能在 360°以内。（×） 16.采用直交JOG控制机器人本体动作时，控制对象为机械法兰坐标系。（×） 17.采用直交JOG控制机器人本体动作时，控制对象为工具坐标系。（√） 18.采用直交JOG控制机器人本体绕轴旋转时，机械法兰坐标系的原点空间位置 一定保持不变。（×）19.采用直交JOG控制机器人本体绕轴旋转时，工具坐标系的原点空间位置一定 保持不变。（√）20.采用工具JOG控制机器人本体绕轴旋转时，机械法兰坐标系的原点空间位置 一定保持不变。（×）
库卡工业机器人运动指令入门知识 学员必备
库卡工业机器人运动指令的入门知识 问?学完了的运动指令后，可以了解到哪些？ 答（1）通过对机器人几种基本运动指令的学习，能够熟练掌握机器人各种轨迹运动的相关编程操作 （2）通过学习PTP运动指令的添加方法，能够掌握机器人的简单编程 机器人的运动方式： 机器人在程序控制下的运动要求编制一个运动指令，有不同的运动方式供运动指令的编辑使用，通过制定的运动方式和运动指令，机器人才会知道如何进行运动，机器人的运动方式有以下几种： （1）按轴坐标的运动（PTP:Point-toPoint，即点到点） （2）沿轨迹的运动：LIN直线运动和CIRC圆周运动 （3）样条运动：SPLINE运动 点到点运动
PTP运动是机器人沿最快的轨道将TCP从起始点引至目标点，这个移动路线不一定是直线，因为机器人轴进行回转运动，所以曲线轨道比直线轨道运动更快。此轨迹无法精确预知，所以在调试及试运行时，应该在阻挡物体附近降低速度来测试机器人的移动特性。 线性运动
线性运动是机器人沿一条直线以定义的速度将TCP引至目标点。在线性移动过程中，机器人转轴之间进行配合，是工具或工件参照点沿着一条通往目标点的直线移动，在这个过程中，工具本身的取向按照程序设定的取向变化。 圆周运动 圆周运动是机器人沿圆形轨道以定义的速度将TCP移动至目标点。圆形轨道是通过起点、辅助点和目标点定义的，起始点是上一条运动指令以精确定位方式抵达的目标点，辅助点是圆周所经历的中间点。在机器人移动过程中，工具尖端取向的变化顺应与持续的移动轨迹。 样条运动
样条运动是一种尤其适用于复杂曲线轨迹的运动方式，这种轨迹原则上也可以通过LIN运动和CIRC运动生成，但是相比下样条运动更具有优势。 创建以优化节拍时间的运动（轴运动） 1?PTP运动 PTP运动方式是时间最快，也是最优化的移动方式。在KPL程序中，机器人的第一个指令必须是PTP或SPTP，因为机器人控制系统仅在PTP或SPTP运动时才会考虑编程设置的状态和转角方向值，以便定义一个唯一的起始位置。 2?轨迹逼近 为了加速运动过程，控制器可以CONT标示的运动指令进行轨迹逼近，轨迹逼近意味着将不精确到达点坐标，只是逼近点坐标，事先便离开精确保持轮廓的轨迹。 PTP运动的轨迹逼近是不可预见的，相比较点的精确暂停，轨迹逼近具有如下的优势： （1）由于这些点之间不再需要制动和加速，所以运动系统受到的磨损减少。（2）节拍时间得以优化，程序可以更快的运行。 创建PTP运动的操作步骤 （1）创建PTP运动的前提条件是机器人的运动方式已经设置为T1运行方式，并且已经选定机器人程序。
ABB机器人~编程基本指令之运动指令
MoveJ[\Conc，]ToPoint，Speed[\V]│[\T]，Zone[\Z][\Inpos]， Tool[\WObj]； 1 [\Conc，]：协作运动开关。(switch) 2 ToPoint：目标点，默认为*。(robotarget) 3 Speed：运行速度数据。(speeddata) 4 [\V]：特殊运行速度mm/s。(num) 5 [\T]：运行时间控制s。(num) 6 Zone：运行转角数据。(zonedata) 7 [\Z]：特殊运行转角mm。(num) 8 [\Inpos]：运行停止点数据。(stoppointdata) 9 Tool：工具中心点(TCP)。(tooldata) 10 [\WObj]：工件坐标系。(wobjdata) 11 应用 机器人以最快捷的方式运动至目标点，机器人运动状态不完全可控，但运动路径保持唯一，常用于机器人在空间大范围移动。 12 实例 MoveJ p1，v2000，fine，grip1； MoveJ \Conc，p1，v2000，fine，grip1； MoveJ p1，v2000\V：=2200，z40\Z：=45，grip1； MoveJ p1，v2000，z40，grip1\WObj：=wobjTable； MoveJ p1，v2000，fine\Inpos：=inpos50，grip1；
MoveL[\Conc，]ToPoint，Speed[\V]│[\T]，Zone[\Z][\Inpos]， Tool[\WObj][\Corr]； 1 [\Conc，]：协作运动开关。(switch) 2 ToPoint：目标点，默认为*。(robotarget) 3 Speed：运行速度数据。(speeddata) 4 [\V]：特殊运行速度mm/s。(num) 5 [\T]：运行时间控制s。(num) 6 Zone：运行转角数据。(zonedata) 7 [\Z]：特殊运行转角mm。(num) 8 [\Inpos]：运行停止点数据。(stoppointdata) 9 Tool：工具中心点(TCP)。(tooldata) 10 [\WObj]：工件坐标系。(wobjdata) 11[\Corr]：修正目标点开关。(switch) 12 应用 机器人以线性移动过方式运动至目标点，当前点与目标点二点决定一条直线，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，可能出现死点，常用于机器人在工作状态移动。 13 实例 MoveL p1，v2000，fine，grip1； MoveL \Conc，p1，v2000，fine，grip1； MoveL p1，v2000\V：=2200，z40\Z：=45，grip1；
机器人操作安全
机器人安全操作规程 一．示教和手动机器人 1）严禁非专业培训人员手动操作机器人，非设备维护人员禁止更改机器人速度及坐标。 2）严禁操作者手套操作示教盘和操作盘。 3）如需要手动控制机器人时，应确保机器人动作范围内（无任何人员或障碍物）示教器线缆不能严重绕曲成麻花状和与硬物摩擦，以防内部线芯折断或裸漏。将速度由慢到快逐渐调整，采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制安全，避免速度突变造成伤害或损失。 4）在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。5）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。 6）机器人周围区域必须清洁、无油，水及杂质等。 二．生产运行 1）在开机运行前，须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。 2）须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号示、教器和控制柜位置和状态。 3）必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧急情况下按这些按钮。 4）机器人动作速度较快，存在危险性，人员避免停留在机
器人装箱位置附近及护栏旁，所有操作人员一律不得接近机器人运动的轨迹，设备维护人员应负责维护工作。（严禁非培训人员进入机器人工作区域） 5）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。因为这时机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入信号 6）中途短暂休息离开设备工作区域前负责人应按下停止按钮；中途长时间休息离开设备工作区域前负责人应停止机器人及真空泵（开工时先提前一分钟开启真空泵再复位机器人）。 7）严禁在控制柜内随便放置（配件、工具、杂物、安全帽等）以免影响到部分线路，造成设备的异常 8）严格遵守并执行机器的（日常维护） 三．操作者平时操作时应注意的事项： 1）打开机器人总开关后，必须先检查机器人在不在原点位置，如果不在，请手动跟踪机器人返到原点，严禁打开机器人总开关后，机器人不在原点时按启动按钮启动机器人。2）打开机器人总开关后，检查外部控制盒急停按钮、真空泵按钮有没有按下去，如果按下去了就先打上来，然后点亮示控制柜上的伺服灯，再去按启动按钮启动机器人，严禁打开机器总开关后，外部急停按钮按下去生效时，按启动按钮启动机器人。如果当外部急停按钮按下去生效时，按启动按钮启动机器人时，机器人会出现单步动，必须查找按下急停
工业机器人操作指南
一机器人示教单元使用 1.示教单元的认识 2.使用示教单元调整机器人姿势 在机器人控制器上电后使用钥匙将MODE开关打到“MANUAL”位置，双手拿起，先将示教单元背部的“TB ENABLE”按键按下。再用手将“enable”开关扳向一侧，直到听到一声“卡嗒”为止。然后按下面板上的“SERVO”键使机器人伺服电机开启，此时“F3”按键上方对应的指示灯点亮。
按下面板上的“JOG”键，进入关节调整界面，此时按动J1--J6关节对应的按键可使机器人以关节为运行。按动“OVRD↑”和“OVRD↓”能分别升高和降低运行机器人速度。各轴对应动作方向好下图所示。当运行超出各轴活动范围时发出持续的“嘀嘀”报警声。 按“F1”、“F2”、“F3”、“F4”键可分别进行“直交调整”、“TOOL调整”、“三轴直交调整”和“圆桶调整”模式，对应活动关系如下各图所示：
直交调整模式TOOL调整模式
三轴直交调整模式 圆桶调整模式 2.4在手动运行模式下按“HAND”进入手爪控制界面。在机器人本体内部设计有四组双作用
电磁阀控制电路，由八路输出信号OUT-900――OUT-907进行控制，与之相应的还有八路输入信号IN-900――IN-907，以上各I/O信号可在程序中进行调用。 按键“+C”和“－C”对应“OUT-900”和“OUT-901” 按键“+B”和“－B”对应“OUT-902”和“OUT-903” 按键“+A”和“－A”对应“OUT-904”和“OUT-905” 按键“+Z”和“－Z”对应“OUT-906”和“OUT-907” 在气源接通后按下“－C”键，对应“OUT-901”输出信号，控制电磁阀动作使手爪夹紧，对应的手爪夹紧磁性传感器点亮，输入信号到“IN-900”；按下“+C”键，对应“OUT-900”输出信号，控制电磁阀动作使手爪张开。对应的手爪张开磁性传感器点亮，输入信号到“IN-901”。 3.使用示教单元设置坐标点 先按照实训2的内容将机器人以关节调整模式将各关节调整到如下所列：J1: J5: J2: J6: J3: J4: 先按“FUNCTION”功能键，再按“F4”键退出调整界面。然后按下“F1”键进入