机器人焊接工作站
机器人焊接工作站
机器人焊接工作站是一种自动化焊接设备，它通过预先编程的程序，能够完成
各种焊接任务。它具有高效、精准、稳定的特点，广泛应用于汽车制造、航空航天、电子电器等行业。下面我们将详细介绍机器人焊接工作站的组成、工作原理以及应用领域。
首先，机器人焊接工作站由机器人、焊接设备、控制系统和安全系统组成。机
器人是整个工作站的核心，它能够根据预先设定的程序，进行精准的动作控制。焊接设备包括焊枪、焊丝等，用于实际的焊接操作。控制系统则负责指挥机器人和焊接设备的工作，保证整个焊接过程的稳定性和精准度。安全系统则是为了保障操作人员和设备的安全，包括防护罩、安全传感器等。
其次，机器人焊接工作站的工作原理是通过预先编程的程序，控制机器人和焊
接设备的动作，实现焊接操作。首先，操作人员需要设定焊接工艺参数和焊接路径，并将其输入到控制系统中。然后，机器人根据这些参数和路径进行动作控制，完成焊接操作。在整个焊接过程中，控制系统会实时监测焊接质量和设备状态，确保焊接质量和工作安全。
最后，机器人焊接工作站在汽车制造、航空航天、电子电器等行业有着广泛的
应用。在汽车制造领域，机器人焊接工作站能够实现车身焊接、零部件焊接等工艺，提高生产效率和焊接质量。在航空航天领域，机器人焊接工作站能够完成航空器构件的精密焊接，确保航空器的安全性和可靠性。在电子电器领域，机器人焊接工作站能够完成电子零部件的精细焊接，提高产品的稳定性和可靠性。
综上所述，机器人焊接工作站是一种高效、精准、稳定的自动化焊接设备，具
有广泛的应用前景。随着工业自动化水平的不断提高，机器人焊接工作站将在更多领域发挥重要作用，推动工业生产的发展。
机器人焊接工作站安全操作及保养规程
机器人焊接工作站安全操作及保养规程 为了杜绝机器人焊接工作站可能发生的事故，保障操作人员的人身 安全以及设备的持久稳定运行，制定了以下机器人焊接工作站安全操 作及保养规程。 1. 操作前准备 1.全部工作人员应了解机器人焊接工作站安全操作及保养规 程，熟练掌握机器人系统的开机、关机、程序编制、参数设置等 基本操作。 2.使用前应对安全防护措施进行检查，包括电力、气压、压 力、水位等。 3.操作前应对焊接区域进行清理，避免卡住工件，影响机器 人移动。 4.操作前，确认焊接工件划定的区域设有相关防护措施和警 示标识，需要避免过多人员靠近，以免发生意外。 2. 安全操作 1.现场必须配置安全防护措施和警示标识，并且全天候值班 以保障安全和性能。 2.操作人员应该接受专业培训，熟练掌握机器人的实时操作， 控制机器人保证生产过程的安全、高效、质量。 3.严禁无证人员、未受培训人员、白酒醉酒等人员靠近操作 区域。
4.操作人员应该严格遵守工作规程，不得越权操作机器人设 备，避免因为操作不当引发安全事故。 5.必须定期检查机器人系统的控制软件和各类控制器，随时 排除故障，确保顺畅运行。 3. 机器人设备保养 1.应该遵循厂家的设备保养规程，保证机器人设备延长使用 寿命。例如，应该定期给机器人润滑，定期更换润滑油。 2.定期检查机器人部件，例如，焊接电极必须做好参数检查， 保证焊接符合技术要求。 3.保证机器人的正常使用环境。应该定期检查机器人周围的 温度、空气质量，避免因为运行环境的影响出现意外。 4.机器人焊接工作站应该保持清洁，定期清洗和更换部件， 保持外观卫生。 4. 处理紧急情况 1.紧急情况下，应该立即关闭机器人设备的开关、离合器， 避免事态恶化。 2.紧急情况下，应该第一时间联系相关专业人员处理问题， 不要盲目操作。 3.紧急情况下，应用专用的紧急扑救工具，如扑火器、灭火 器等，尽快消除安全隐患。 5. 安全警示 1.维护机器人额定电压，避免过电或电压过大视频燃爆。
焊接机器人工作站方案
焊接机器人工作站方案 一、引言 在现代工业生产中，焊接是一项常见而重要的工艺。而随着科技的 发展和机器人技术的成熟，焊接机器人在工业生产领域中发挥着越来 越重要的作用。焊接机器人工作站方案，就是为了有效地实现焊接作 业的自动化和智能化，提高生产效率和质量水平。本文将从软硬件设计、工作流程和优势等方面论述焊接机器人工作站方案的相关内容。 二、软硬件设计 焊接机器人工作站方案的一项核心任务就是设计出符合工业生产需 求的软硬件系统。首先，软件方面需要开发出适配焊接机器人的程序，包括控制算法、路径规划、任务调度等。这些程序需要能够实现焊接 作业的自动化，并且能够根据工件的不同形状和尺寸进行灵活调整。 同时，还需要具备数据采集和分析的功能，以便进行工艺参数的优化 和质量控制。 硬件方面，则需要设计出适应焊接机器人工作站的工作环境和工作 需求的硬件设备。这包括焊接机器人本身，焊接工装、夹具等。焊接 机器人需要具备高精度、高稳定性和强大的负载能力，以确保焊接作 业的质量和效率。而焊接工装和夹具的设计需要结合具体的工件形状 和尺寸，以确保焊接过程中工件的稳定性和精度。 三、工作流程
焊接机器人工作站的工作流程主要包括工件上料、焊接作业和工件 下料。在工件上料环节，焊接机器人需要通过视觉系统或其他传感器 来感知和定位工件的位置和朝向，并且将其准确地摆放在焊接工装上。在焊接作业环节，焊接机器人根据程序的指令，沿着预定的路径进行 焊接作业。同时，在焊接过程中还需要实时监测焊接参数和质量，以 便及时调整和纠正。最后，在工件下料环节，焊接机器人将焊接完成 的工件从焊接工装上取下并放置到指定位置。 四、优势 焊接机器人工作站方案相较于传统人工焊接具有诸多优势。首先， 焊接机器人可以连续、高速、精确地进行焊接作业，从而提高生产效率。其次，焊接机器人不受工作环境的限制，可以在狭小或有害的空 间中进行操作，减少了对工作人员的健康和安全的影响。此外，焊接 机器人还可以通过数据采集和分析，进行生产质量的监控和优化，提 高产品的一致性和稳定性。 值得注意的是，尽管焊接机器人工作站方案具有诸多优势，但也存 在一些挑战。首先，焊接机器人的投资成本相对较高，对于小规模企 业来说可能存在一定的经济压力。其次，焊接机器人的操作和维护需 要有专门的技术人员进行，这也带来了一定的培训和管理成本。此外，在某些特殊的焊接作业中，由于工件形状和材料的特殊性，焊接机器 人可能无法完全取代人工焊接。 五、结论
焊接机器人工作站方案设计
焊接机器人工作站方案设计 一、设计要求： 1.提高生产效率：通过自动化的焊接过程，减少人工干预，提高焊接 效率，提高生产线产能。 2.提高焊接质量：机器人焊接能够保持稳定的焊接参数，消除人为因 素对焊接质量的影响，提高焊接工艺的稳定性和一致性。 3.减少人员劳动强度：将繁重、危险的焊接工作交给机器人完成，减 少人员的劳动强度，提高工作安全性。 4.提高工作环境：减少焊接过程中产生的噪音、烟尘和废气等有害物 质对工作环境和员工健康的影响，提高工作环境的舒适度。 二、机器人选择： 根据焊接工艺的需要，可以选择适合的焊接机器人类型，如MIG/MAG 焊接机器人、TIG焊接机器人等。选择时要考虑机器人的焊接能力、灵活性、质量稳定性和维护成本等因素，并与具体的工作站设计需求相匹配。 三、工作站布局： 1.工作台设计：根据工件的大小和形状，设计工作台的尺寸和结构， 以便机器人可以方便地对焊接位置进行定位和操作。 2.焊接设备布置：安装焊接机器人和辅助设备，如焊枪、焊接电源等，合理利用空间，确保设备之间有足够的间距和通道，方便维护和操作。 3.安全设施设置：设置安全围栏、安全门、光栅等安全设施，确保机 器人工作时的安全性，防止人员误入危险区域。
四、安全性： 1.安全保护装置：在机器人周围设置安全保护装置，如防护罩、安全围栏和光栅等，防止机器人误伤人员或受到外部干扰。 2.紧急停止按钮：设置紧急停止按钮，以便在紧急情况下能够迅速停止机器人运动，保护人员和设备的安全。 3.安全教育培训：对相关人员进行安全教育培训，使其熟悉机器人操作规程、事故预防和紧急情况处理，提高安全意识。 综上所述，焊接机器人工作站的方案设计应综合考虑工作站的需求和机器人的选择，合理布局工作站，确保安全性。随着科技的不断发展，焊接机器人工作站在工业生产中的应用将会越来越广泛，为提高生产效率、质量和安全性做出更大的贡献。
固定式双工位双机器人焊接工作站方案
固定式双工位双机器人焊接工作站方案该工作站由两个焊接机器人、焊接设备、工件夹持装置和控制系统组成。每个机器人都可以独立工作，并可以进行各种复杂的焊接操作。通过 双机器人的协同工作，可以实现多工件的同时焊接，提高整体产能。 首先，需要进行工作站的设计。考虑到空间利用和操作便捷性，可以 将两个焊接机器人设置在一个焊接舱内，舱内安装双工位的焊接工作台。 焊接工作台是一个固定式的结构，可以固定焊接机器人并提供支撑和稳定性。 焊接机器人应选择高精准度和高刚性的工业机器人，具备强大的焊接 功能和精确的定位能力。机器人配备于焊接设备，如电弧焊机或激光焊机，根据需要选择不同类型的焊接设备。机器人应配备视觉或传感器系统，可 以进行焊缝识别和偏差修正，以确保焊接位置的准确性。 工件夹持装置需要能够夹持并稳定工件，以确保焊接的准确性和稳定性。夹持装置应具备可调节的夹持力和夹持方式，以适应不同类型和形状 的工件。夹持装置可以由机器人自动调节和控制，以适应不同的焊接任务。 控制系统是工作站的关键组成部分，它负责整个工作站的运行和协调。控制系统应具备高速性、高可靠性和灵活性，能够实时监控并控制机器人 和焊接设备的动作。控制系统应支持多通道控制，能够同时控制两个机器 人的运动，并确保两个机器人之间的协调配合，以避免碰撞和冲突。 此外，为了提高工作站的安全性，可以在工作站周围设置安全围栏和 光栅传感器，以防止人员进入危险区域。工作站的操作界面应直观易用， 操作人员可以通过触摸屏或按钮来控制和监控系统的运行状态。
在实际应用中，固定式双工位双机器人焊接工作站可以广泛应用于各种类型的焊接任务，如汽车制造、航空航天、电子设备等领域。通过自动化和智能化的焊接过程，可以提高生产效率，减少人工成本，并提高产品质量和一致性。
弧焊机器人工作站工艺原理
弧焊机器人工作站工艺原理 随着科技的不断进步和工业生产的智能化发展，弧焊机器人工作站成为现代制造业中的重要设备。弧焊机器人工作站通过自动化的方式完成焊接工作，具有高效、精确和稳定的特点。下面将介绍弧焊机器人工作站的工艺原理。 一、弧焊机器人工作站的构成及工作原理 弧焊机器人工作站主要由机器人、焊接电源、焊接枪、工件夹持装置、传感器等组成。机器人是核心部件，负责焊接操作；焊接电源提供焊接所需的电能；焊接枪是焊接电流的输入端，用于将电能转化为热能；工件夹持装置固定工件以保证焊接的稳定性；传感器用于检测焊接过程中的相关参数。 弧焊机器人工作站的工作原理是先进行焊缝的路径规划，确定焊接轨迹和焊接顺序。然后，机器人根据路径规划进行焊接操作。焊接电源提供电能，焊接枪通过电弧将电能转化为热能，将工件加热至熔化状态，并在熔融的金属表面形成焊缝。焊接过程中，传感器实时检测焊接参数（如电流、电压、温度等），并将数据反馈给控制系统。控制系统根据传感器数据进行调整，以确保焊接质量。 二、弧焊机器人工作站的优势和应用 弧焊机器人工作站相比传统手工焊接具有以下优势：
1. 提高生产效率：机器人可实现连续、稳定、高速的焊接操作，大大提高了生产效率。 2. 提高焊接质量：机器人能够精确控制焊接参数，消除人为因素对焊接质量的影响，确保焊缝的均匀性和一致性。 3. 降低劳动强度：机器人能够代替人工完成繁重、危险的焊接工作，减轻工人的劳动强度。 4. 节约人力成本：机器人可以24小时连续工作，无需休息和加班，从而节省了人力成本。 弧焊机器人工作站广泛应用于汽车制造、船舶制造、机械制造等领域。在汽车制造中，机器人能够高效地完成车身焊接，提高了车身的强度和密封性；在船舶制造中，机器人能够完成焊接工作，提高了船体的牢固性和耐用性；在机械制造中，机器人能够完成各种复杂零部件的焊接，提高了产品的质量和精度。 三、弧焊机器人工作站的发展趋势 随着科技的不断进步和需求的不断增长，弧焊机器人工作站正朝着以下方向发展： 1. 智能化：机器人将更加智能化，具备自主学习和决策能力，能够根据工件的形状和材料特性自动调整焊接参数，实现个性化焊接。
焊接机器人在挖掘机回转支承座焊接中的应用
1 序言 焊接机器人是从事焊接（包括切割与喷涂）的工业机器人。焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰安装焊钳或焊（割）枪，使之能进行焊接、切割或热喷涂，主要包括机器人本体和焊接设备两部分。随着电子技术、计算机技术、数控及机器人技术的发展，焊接机器人技术已日益成熟。 2 徕斯焊接机器人工作站 徕斯焊接机器人工作站主要由弧焊机器人、焊机+送丝机、焊枪及清枪装置、保护气体设备、控制柜、工装夹具、变位机、安全系统（围栏、光栅、自动门、门锁等）及排烟系统等组成（见图1）。 图1 焊接工作站
徕斯机器人产自德国，质量可靠，运行稳定。本体由6个轴组成，主要有单轴、世界、工具三种坐标模式。两个倾翻式变位机与机器人联动，各有两个外部轴，由内部PLC程序控制，可以旋转以及上下倾翻。焊接电源采用的是奥地利福尼斯TransPlus系列MIG/MAG焊机，该焊机采用全数字化控制的逆变电源。系统内置了智能化参数组合，采用一元化调节模式并可存放多组焊接专家程序，极大地简化了操作。 3 挖掘机转台支承座 挖掘机支承座又称挖掘机底座、挖掘机支承圈、挖掘机连接座及回转支承座等，它是连接挖掘机上车架与下车架的关键结构件、回转支承的外圈。挖掘机支承座质量的好坏直接影响挖掘机的使用安全和寿命。因此，挖掘机支承座是较为重要的结构件。挖掘机支承座在下车架中的位置如图2所示。 图2 挖掘机支承座在下车架中的位置 挖掘机支承座常见的加工方式有：钣金焊接、铸造、部分锻造+部分钣金焊接及整体锻造。
3.1 锻造式支承座 锻造式支承座（见图3）采用整体锻造工艺，提供的是成品，螺孔和机加工均处理完毕，直接与行走架焊接即可。 图3 锻造支承座 相对于其他方式加工，锻造式支承座具有以下特点。 1）增加挖掘机的整体可靠性和安全性。由于采用整体锻造工艺，整体锻造的支承座无论强度、耐受性等均优于钣金合围等方式加工的支承座。 2）降低挖掘机支承座故障率，从而减少售后服务成本。实际使用表明，整体锻造的支承座发生故障的概率远低于其他方式加工的支承座。 3）减少钣金焊接等繁琐的加工环节，提高生产效率。整体锻造的支承座为成品，直接焊接即可，极大地减少厂家复杂的钣金焊接加工过程，提高生产效率。
焊接机器人工作站
焊接机器人工作站 简介 焊接机器人工作站是一种自动化设备，通过使用机器人进行焊接操作，能够提高焊接效率、降低劳动强度，保证焊接质量的一种设备。焊接机器人工作站具有高度的灵活性和精准度，可以适应不同尺寸和形状的焊接工件。 工作原理 焊接机器人工作站主要由焊接机器人、焊接焊枪、焊接电源、辅助装置和控制系统组成。焊接机器人通过接收控制系统发出的指令，利用激光传感器或视觉系统对焊接工件进行定位和检测，然后进行焊接操作。焊接焊枪通过焊接电源提供的电能进行焊接，而辅助装置如夹具、转台等则能够帮助机器人完成焊接任务。 特点和优势 高效率 焊接机器人工作站具备高度的自动化和智能化特点，能够快速完成焊接任务。焊接机器人利用先进的控制算法和传感器技术，能够在短时间内对焊接工件进行准确定位，提高焊接速度和效率。 精度高 焊接机器人工作站采用先进的视觉系统和自适应控制算法，能够实现高精度的焊接操作。机器人能够根据焊接工件的形状和尺寸自动调整焊接姿态和焊接参数，保证焊接质量。 灵活性强 焊接机器人工作站具有较高的灵活性，适应性强。机器人可以根据不同的焊接要求和工件形状进行编程和调整，适应不同的焊接任务。同时，焊接机器人工作站还可以与其他自动化设备或生产线进行集成，实现焊接自动化流程。 降低人工劳动强度 焊接机器人工作站能够自动完成焊接任务，减少了人工焊接的劳动强度。通过自动化焊接系统，可以减少焊接工人的体力消耗和操作风险，提高工作环境的安全性。
节约成本 焊接机器人工作站能够提高焊接效率和质量，减少焊接中的人为误差和次品率，从而节约了生产成本。此外，焊接机器人工作站还具有使用寿命长、维护成本低等特点，能够帮助企业降低维修和更换设备的费用。 应用领域 焊接机器人工作站广泛应用于汽车制造、航空航天、机械制造、电子电器等行业。在汽车制造行业中，焊接机器人工作站常用于车身焊接、车轮焊接等环节。在航空航天行业中，焊接机器人工作站常用于飞机、火箭等航天器的焊接操作。在机械制造行业中，焊接机器人工作站常用于焊接机械零部件。在电子电器行业中，焊接机器人工作站可用于焊接电子元件和电路板等工作。 总结 焊接机器人工作站是一种自动化设备，通过机器人进行焊接操作，能够提高生 产效率、保证焊接质量，降低劳动强度。焊接机器人工作站具有高效率、高精度、灵活性强、降低人工劳动强度和节约成本等优势，广泛应用于汽车制造、航空航天、机械制造、电子电器等行业。随着科技的不断发展，焊接机器人工作站将会在自动化生产中发挥越来越重要的作用。
弧焊电源底架机器人焊接工作站方案(纯方案,12页)
弧焊电源底架机器人焊接工作站方案
一、产品描述：（无详情产品图纸，不明确允许公差数值，但不影响方案） 1.1 产品BX1-500与NB（KR）500二个规格的弧焊机底架焊接（此方案BX1-200以BX1-500为 例）； 1.2产品一：NB（KR）-500 底架长：662mm 宽418mm 材质厚度：3mm 整体高：约100mm 材质：Q235 NB（KR）-500 底架 1.3产品一：BX1-500 底架长：444mm 宽325mm 材质厚度：1.5mm 整体高：约120mm 材质：Q235 BX1-500/200底架 二、工艺描述： 2.1 采用机器人熔化极MAG方式； 2.2 填充盘丝直径：￠1.0 / 1.2 ； 2.3 工件精度要求：整体工件一致性≤1mm； 2.4 焊缝组对间隙要求：角焊缝间隙≤0 .5 mm 对接焊缝间隙≤0 .3 mm； 2.5 工件表面要求：工件表面无明显铁锈、毛刺、水汽、油污等不利焊接的缺陷。 三、方案设计依据 3.1 客户目的：改善焊接产品一致性，减少对人工焊接的依赖性，提高生产效率，最终提升 企业生产形象； 3.2 根据客户需求及产品结构特点，结合现有生产状况起草本方案； 3.3 整个自动焊接单元布局考虑到人工装下件物流劳动力的强度； 3.4 整个自动焊接单元布局及动作控制考虑到用户的客户参观现场的自动化程度； 3.5 整个布局考虑到机器人焊接的可达性及焊接工艺的可行性； 3.6 整个布局考虑到焊接烟尘及弧光对于人体及环境危害性的防护； 3.7 整个布局考虑到用户工厂车间地面的利用率； 3.8 整个自动焊接系统控制单元考虑到稳定性、持久性、用户产品自动焊接的拓展性； 四、系统布局（本图属于方案图，仅供参考，以实际实物为准） 4.1 侧视图
简述弧焊机器人工作站的基本构成
弧焊机器人工作站是一种高效、精确的自动化焊接系统，广泛应用于汽车制造、航空航天、船舶制造、建筑钢结构等领域。弧焊机器人工作站的基本构成包括机器人本体、控制系统、焊接电源、焊枪、送丝机构、传感器以及安全防护设备等部分。下面将对各个部分进行详细描述。 一、机器人本体 弧焊机器人本体是工作站的核心部分，主要包括机器人底座、关节、臂部、手腕和焊枪等组件。机器人底座负责支撑和固定整个机器人系统，保证机器人在工作过程中的稳定性。关节和臂部通过伺服电机驱动，实现机器人在三维空间内的精确运动。手腕则负责调整焊枪的姿态，以满足不同焊接位置的需求。 二、控制系统 控制系统是弧焊机器人工作站的大脑，负责机器人的运动规划、轨迹生成、速度控制、力控制等任务。控制系统主要由控制器、伺服驱动器、示教器、通讯接口等组成。控制器根据焊接任务的需求，生成相应的运动轨迹和焊接参数，并通过伺服驱动器驱动机器人本体完成焊接任务。示教器则用于人工示教和调试机器人，使其适应不同的焊接环境和任务。 三、焊接电源 焊接电源是弧焊机器人工作站的动力源，为焊接过程提供稳定的电流和电压。焊接电源的种类和参数选择需根据具体的焊接材料和工艺要求来确定。弧焊机器人工作站通常采用数字化逆变焊接电源，具有体积小、重量轻、效率高、稳定性好等优点。 四、焊枪 焊枪是弧焊机器人工作站的关键部分，负责将电流传递给焊接材料并产生电弧。焊枪的种类和参数选择需根据具体的焊接材料和工艺要求来确定。弧焊机器人工作站通常采用水冷式焊枪，具有散热效果好、寿命长等优点。
五、送丝机构 送丝机构是弧焊机器人工作站的重要组成部分，负责将焊丝按照设定的速度和长度送入焊枪。送丝机构的稳定性和精度直接影响焊接质量。弧焊机器人工作站通常采用伺服电机驱动的送丝机构，具有速度快、精度高、稳定性好等优点。 六、传感器 传感器是弧焊机器人工作站的感知器官，负责监测机器人的工作环境和工作状态。传感器可以实时监测机器人的位置、姿态、速度等参数，并将这些信息反馈给控制系统，以便及时调整机器人的运动轨迹和焊接参数。此外，传感器还可以监测焊接过程中的电流、电压、温度等参数，以确保焊接质量的稳定性和一致性。 七、安全防护设备 安全防护设备是弧焊机器人工作站的重要组成部分，旨在确保操作人员的安全和设备的稳定运行。常见的安全防护设备包括安全围栏、急停按钮、声光报警器等。安全围栏可以将操作人员与机器人工作区域隔离开来，防止人员误入危险区域。急停按钮可以在紧急情况下立即停止机器人的运行，避免事故发生。声光报警器则可以在设备出现故障或异常情况时及时发出警报，提醒操作人员进行处理。
弧焊机器人工作站系统应用(安川) 弧焊机器人工作站系统应用课程标准V2.0
职业教育工业机器人技术专业教学资源库 课程标准 课程名称：《弧焊机器人工作站系统应用》 **人：*** 邮箱：************** 电话：136****5083 编制时间：2014年11月6日 编制单位：柳州职业技术学院
注释：牵头院校制定课程标准，并确定文件号为1.0版本，其他使用此课标的院校可根据自身学校情况进行修订并做记录。
《弧焊机器人工作站系统应用》课程标准 一、课程定位 本课程是工业机器人技术专业核心课程，主要讲授弧焊机器人工作站、弧焊机器人系统以及焊接外围设备、弧焊典型应用等，使学生掌握弧焊机器人的操作、焊接电源的参数调整以及变位机的协调工作、工作站的调试和维护等应用技能。 先修课程：《工业机器人技术》、《工业机器人编程技术》 后续课程：《工业机器人工作站系统集成》。 二、课程目标 1．知识目标 1）熟悉机器人焊接发展现状 2）掌握机器人焊接分类 3）掌握电弧焊基础知识 4）掌握焊接材料的分类和常用牌号的编制规则 5）熟悉常用代表性焊接材料的特性和应用 6）掌握焊材选用原则 7）掌握CO2体保护焊的焊接工艺 8）掌握钨极惰性气体保护焊的焊接工艺 9）认识焊接系统的组成 10）熟悉弧焊机器人焊缝自动跟踪技术知识
11）熟悉各类常见焊接缺陷； 12）熟悉焊接过程中质量控制的基本过程 13）熟悉弧焊机器人工作站系统组成； 14）掌握弧焊机器人工作站系统中弧焊机器人及相关设备的选择； 15）掌握常用的焊接设备及系统设备的使用； 16）掌握弧焊机器人的示教编程； 17）掌握弧焊机器人工作站的焊接过程； 18）掌握弧焊机器人工作站的维护和保养知识； 2.能力目标 1）对机器人焊接的发展与应用有较深的认识 2）能区分机器人焊接的种类 3）能根据生产需要选择相应的弧焊方法 4）能根据生产需要选择相应的焊接材料 5）能分析和预防焊接缺陷 6）会选择弧焊焊接工艺参数 7）能根据弧焊机器人焊接对象特点选择合理的焊接跟踪技术方案及控制方法； 8）能根据实际情况判断出何种缺陷； 9）能根据实际的焊接缺陷提出相应的检测方法 10）能根据生产需要选择弧焊机器人； 11）能设置机器人的I/O参数， 12）实现机器人与焊接电源、 13）能实现机器人与外围设备的连接及通信 14）根据焊接工艺要求调整弧焊机器人焊接参数； 15）能按要求利用站进行焊接工作； 16）能解决弧焊机器人工作站常见故障 17）能对弧焊机器人工作站系统进行日常维护 3．素质目标 1）具有坚定正确的政治方向； 2）具有良好的职业道德和科学的创新精神； 3）具有良好的心理素质与健康体魄；
弧焊机器人工作站系统应用(ABB) T-01-O-O-5.2.1焊弧焊机器人系统的基本配置 教材-L
5.2.1 弧焊机器人系统的基本配置 一、弧焊机器人系统 采用机器人进行焊接，光有一台机器人是不够的。 焊接机器人决不是配有焊枪（钳）的机器人，它必须是一个系统，除机器人外还需要有焊接设备、机器人或工件的移动装置、工件变位置、工件的定位和夹紧装置、焊枪喷嘴或焊钳电极的清理或修整装置、安全保护装置等等。 并不是每一个焊接机器人系统都必须配备所有这些外围设备，应根据工件的具体结构情况、所要焊接的焊缝位置的可达性和对接头质量要求来选择，但机器人的安全保护设施是必不可少的。 一套MIG/MAG焊机器人的基本组成如图1。焊接机器人工作站是一个操作系统，通常由机器人、焊接设备、机器人或工件的移动机械装置、工件变位装置、工件的定位和夹紧装置、焊枪喷嘴或焊钳电极的清理或修整装置、安全保护装置等组成。对TIG焊或等离子弧焊则无须送丝机构。根据工件的具体结构情况、所要焊接的焊缝位置的可达性和对接头质量的要求，焊接机器人工作站的配置有所不同，但焊接机器人工作站不是配备有焊枪(钳)的机器人。 1-弧焊机器人 2-工作台 3-焊枪 4-防撞传感器 5-送丝机 6-焊丝盘 7-气瓶 8-焊接电源 9-三相电源 10-机器人控制柜 11-编程器 图1 弧焊机器人的基本组成 二、焊接机器人操作机的选择 焊接用的工业机器人基本上都属于电驱动的6轴关节式机器人（也有气动式的），其中1、2、3轴协调运动是把焊枪(钳)送到制定的空间位置，而4、5、6轴的协调运动是解决焊枪(钳)的姿态问题。由于交流伺服电机没有碳刷，动特性好，负载能力强，机器人的故障率低，免维修时间长，各轴运动的加(减)速度快，故近代工业机器人各关节(轴)的运动基本上全由交流伺服电机来驱动。 关节式机器人本体结构一般由两种形式，即平行四边形结构形式和侧置结构形式。从图2可以看出，侧置结构机器人的上、下臂的活动范围较大，腰部轴不转动就可以将焊枪从前下部位置经顶部运动到机器人的后下部，配合腰部轴转动，最大工作空间将接近球面。该类型机器人适合于倒置安装，如图3，可增加工作范围，减少占地面积，方便地面的物流。但是，侧置式机器人的大、小臂轴为悬臂结构，刚度稍低些，负载能力相对较小，适用于弧焊、切割或激光焊割等。
弧焊机器人工作站系统应用(KUKA) T-02-O-K-KUKA 弧焊工作站设备连接
KUKA机器人弧焊工作站设备连接 前一节介绍了KUKA机器人弧焊工作站的设备组成，有机器人、焊枪、焊接电源、变位机等。介绍了各组成设备的功能，本节介绍焊接设备如何连接成一个系统的弧焊工作站。 1-机器人KR6 ARC 2-控制器KRC2 3-示教器KCP 4-焊接电源 5-水冷箱 6-中继线 7-送丝机 8-焊枪电缆总成 9-焊枪 10-防撞器 11-清枪器 12-剪丝装置 13-焊枪位置校正器14-送丝管 KUKA机器人弧焊工作站设备组成 弧焊工作站的设备以机器人控制器为主控枢纽，其他设备如机器人、示教器、焊接电源、变位机等通过数字线缆与机器人控制器连接成为一个系统。 每个机器人都有一个分辨率达640 x 480象素带一个6D集成鼠标的控制面板（KCP），操纵鼠标，便可控制机械手臂的运动，机器人移动的位置可被即时储存(TouchUp)；若要手动控制，必须先开启控制面板（KCP) 背部的开关。连接到控制面板和系统的是一个VGA接口和CAN总线。设在控制柜中的一台工业电脑，示教器通过MFC卡(多功能卡，监视器、以太网、CAN总线控制屏（kcp）键盘，)和机器人系统通信,机械手臂和和控制面板之间的控制信号则经由DSE-RDW 传播， DSE卡在控制柜内, RDW卡则在机器人底座内。旧版的KRC1控制面板使用的是Windows 95 运行操作系统的软件。外围设备包一个CD-ROM和磁盘驱动器；以太网, Profibus,Interbus, Devicenet 和 ASI 插口也都是可用的。新版的KRC4控制面板采用Windows XP 操作系统，包含一个CD-ROM驱动和一个USB
弧焊机器人工作站系统应用(ABB) T-01-O-A-8.2.1弧焊工作站焊接系统认识-教材
8.2.1 弧焊工作站焊接系统认识 机器人弧焊工作站的功能是根据焊接对象的性质以及焊接工艺的要求，利用焊接机器人完成电弧焊接。随着电子技术、机器人技术、数控及机器人技术的发展，自动弧焊机器人工作站，从60年代开始用于生产以来，其技术已日益成熟，主要有以下优点： （1）稳定和提高焊接质量； （2）提高劳动生产率； （3）改善工人劳动强度，可在有害环境下工作； （4）降低了对工人操作技术的要求； （5）缩短了产品改型换代的准备周期，减少相应的设备投资。因此，在各行各业已得到了广泛的应用。 一、机器人弧焊工作站的组成 一个完整的工业机器人弧焊系统由机器人系统、焊枪、焊接电源、送丝装置、焊接变位机等组成。 1.弧焊机器人本体 弧焊机器人【arc welding robot】用于进行自动弧焊的工业机器人。机器人本体是焊接动作的执行者，由电机、减速机等组成。它的任务是精确地保证机械手末端执行器（焊枪）所要求的位置、姿态和运动轨迹。焊枪与机器人手臂可直接通过法兰连接。 弧焊机器人本体 弧焊机器人的组成和原理与点焊机器人基本相同，在20世纪80年代中期，哈尔滨工业大学的蔡鹤皋、吴林等教授研制出了中国第一台弧焊机器人——华宇-Ⅰ型弧焊机器人。 一般的弧焊机器人是由示教盒、控制盘、机器人本体及自动送丝装置、焊接电源等部分组成。可以在计算机的控制下实现连续轨迹控制和点位控制。还可以利用直线插补和圆弧插补功能焊接由直线及圆弧所组成的空间焊缝。弧焊机器人主要有熔化极焊接作业和非熔化极焊接作业两种类型，具有可长期进行焊接作业、保证焊接作业的高生产率、高质量和高稳定性等特点。随着技术的发展，弧焊机器人人正向着智能化的方向发展。 2.机器人控制柜 机器人的控制硬件（驱动器等）全部优化集成在一个控制柜里，由机器人控制平台实现控制，通过对机器人编程完成功能，具备完善的网络监控功能。
弧焊机器人工作站系统应用(FANUC) T-02-O-F-任务二弧焊机器人的选型
任务二弧焊机器人的选型 焊接机器入是应用最为广泛的工业机器人，要选择合适的焊接机器人，了解焊接机器人的性能显得非常重要。 【知识准备】 一、弧焊机器人的选择依据 选择弧焊机器人时，应根据焊接工件的形状和大小来选择机器入的工作范围,一般保证一次将工件上的所有焊点都焊到为准；其次考虑效率和成本，选择机器入的轴数和速度以及负载能力。 在其他情况同等的情况下，应优先选择具备内置弧焊程序的工业机器人，便于程序的编制和调试；应优先选择能够在上臂内置焊枪电缆，底部还可以内置焊接地线电缆、保护气气管的工业机器人，这样在减少电缆活动空间的同时，也延长了电缆的寿命。 对于焊接机器人，还要考虑焊接用的专用技术指标。 （1）可以适用的焊接方法。这对弧焊机器人尤为重要。这实质上反映了机器人控制和驱动系统抗干扰的能力。一般弧焊机器人只采用熔化极气体保护焊方法，因为这些焊接方法不需采用高频引弧起焊，机器人控制和驱动系统没有特殊的抗干扰措施。能采用钨极氯弧焊的弧焊机器人是近几年的新产品，它有一套特殊的抗干扰措施。 （2）摆动功能。关系到弧焊机器人的工艺性能。目前弧焊机器人的摆动功能差别很大，有的机器人只有固定的几种摆动方式，有的机器人只能在x-y平面内任意设定摆动方式和参数。最佳的选择是能在空间(x-y,z)范围内任意设定摆动方式和参数。 （3）焊接工艺故障自检和自处理功能。对于常见的焊接工艺故障，如弧焊的粘丝、断丝等，如不及时采取措施，则会发生损坏机器人或报废工件等大事故。因此，机器入必须具有检出这类故障并实时自动停车报警的功能。 （4）引弧和收弧功能。焊接时起弧、收弧处特别容易产生二生气孔、裂纹等缺陷。为确保焊接质量，在机器人焊接中，通过示教应能设定和修改引弧和收弧参数，这是弧焊机器人必不可少的功能。 （5）焊接尖端点示教功能。是一种在焊接示教时十分有用的功能，即在焊接示教时，先示教焊缝上某一点的位置，然后调整其焊枪或焊钳姿态，在调整姿态时，原示教点的位置完全不变。
电气自动化与机器人配套焊接工作站的设计与实施
电气自动化与机器人配套焊接工作站的设计与实施全文共四篇示例，供读者参考 第一篇示例： 随着制造业的发展和技术的进步，电气自动化和机器人技术在焊接领域的应用愈发广泛。采用电气自动化与机器人配套焊接工作站可以提高焊接生产效率、提高焊接质量、减少劳动强度、节约人力资源成本，因此备受制造企业的青睐。本文将对电气自动化与机器人配套焊接工作站的设计与实施进行深入探讨。 一、电气自动化与机器人配套焊接工作站的设计 1. 工作站布局设计 电气自动化与机器人配套焊接工作站的布局设计应考虑焊接设备的相互配合和安全环境。要确定焊接设备的位置，保证机器人操作范围和工件的装夹操作都能方便进行，同时要考虑到安全防护设施的设置，确保操作人员的安全。应根据工件的大小和形状设计合理的工件传送装置，以便焊接操作的连续进行。 2. 自动化控制系统设计 自动化控制系统是电气自动化与机器人配套焊接工作站的核心部分，其设计应充分考虑到焊接工艺的要求和机器人的动作控制。要根据焊接工艺要求设计焊接参数及焊接程序，确定焊接电流、电压、速度等参数，以保证焊接质量。然后，根据焊接工艺要求设计机器人的运动轨迹，保证焊接路径的准确性和稳定性。要设计安全保护系统，确保机器人在工作过程中不会对人员和设备造成伤害。 3. 人机交互界面设计 人机交互界面是电气自动化与机器人配套焊接工作站和操作人员之间的纽带，其设计应简单直观、易操作。界面上应显示焊接参数、工艺状态、设备运行情况等信息，使操作
人员能及时了解工作站的运行状态。界面上应设计操作按钮和报警提示，以便操作人员能方便地进行设备的操作和监控。 1. 设备选型和采购 在实施电气自动化与机器人配套焊接工作站之前，首先需要根据焊接工艺要求和生产需求选择合适的焊接设备和机器人。要考虑到工件的材料、尺寸和焊接工艺要求，选择适合的焊接设备和机器人型号。然后，进行设备的采购工作，包括设备的价格、技术参数、售后服务等方面的考察和比较，最终确定最佳的设备采购方案。 2. 设备安装和调试 设备采购完成后，需要进行设备的安装和调试工作。安装工作包括设备的安装位置确定、电源接线、气源接线等工作，确保设备能够正常运行。调试工作包括设备的参数设置、机器人运动轨迹优化等工作，以保证设备能够按照焊接工艺要求进行焊接。 3. 运行和维护 设备安装调试完成后，可以进行设备的正式运行。在运行过程中，要注意设备的稳定性和安全性，及时发现并处理设备的故障和异常情况。要对设备进行定期的维护保养工作，包括设备的清洁、润滑、零部件更换等工作，延长设备的使用寿命。 电气自动化与机器人配套焊接工作站的设计与实施是一个复杂而又重要的工作。只有合理的设计和精心的实施，才能保证电气自动化与机器人配套焊接工作站能够达到预期的效果，为生产提供更高效、更稳定的焊接服务。对于制造企业来说，要充分了解焊接工艺要求和自动化设备的特点，精心设计和实施电气自动化与机器人配套焊接工作站，提高生产效率，降低成本，提高产品质量。 第二篇示例： 一、电气自动化与机器人焊接工作站的设计 1. 工作站布局设计
工业机器人工作站的组成
工业机器人工作站的组成 工业机器人工作站是一个由多个组成部分构成的复杂系统，它能够根 据预先设定的程序执行各种任务。在这个系统中，每个组件都有特定 的功能和重要性，缺失任何一个部分都会导致整个系统无法正常运行。因此，在设计和组装工业机器人工作站时，需要考虑每个组件的功能 和重要性。 下面将详细介绍工业机器人工作站的组成。 1. 机器人 机器人是整个系统的核心部分。它们由电气、机械和控制系统等多种 技术组成。在工业机器人中，通常使用六轴或更多轴的电动机驱动器 来实现各种运动模式。这些运动包括旋转、平移、倾斜等，可用于完 成各种任务，例如焊接、搬运、喷涂等。 2. 控制系统 控制系统是管理和监控机器人操作的关键部分。它通常包括硬件和软 件两部分。硬件方面，控制系统包括计算机、传感器、执行器等设备。软件方面，控制系统包括编程语言、操作界面等。
3. 传感器 传感器是用于检测环境条件和机器人位置的设备。它们可以帮助机器 人感知周围的物体、测量距离和检测温度等。这些信息可以用于控制 系统，以便机器人能够适应不同的工作环境和任务。 4. 执行器 执行器是用于控制机器人运动的设备。它们包括电动机、液压缸、气 动缸等。执行器将控制系统发出的指令转化为物理运动，使机器人能 够完成各种任务。 5. 末端执行工具 末端执行工具是安装在机械臂末端的设备，用于完成特定任务。例如，焊接枪、夹具、喷涂枪等。这些工具通常需要与机械臂紧密配合，以 确保准确地完成任务。 6. 安全设备 安全设备是保护操作员和周围环境安全的关键部分。它们包括光幕、 安全门、急停按钮等。这些设备可以检测到危险情况并立即停止机器
弧焊机器人工作站系统应用(ABB) 点焊和弧焊机器人的主要区别
点焊机器人和弧焊机器人的主要区别剧本 点焊机器人的特点 （1）点焊机器人的基本功能点焊对所用的机器人的要求是不很高的。因为点焊只需点位控制，至于焊钳在点与点之间的移动轨迹没有严格要求。这也是机器人最早只能用于点焊的原因。点焊用机器人不仅要有足够的负载能力，而且在点与点之间移位时速度要快捷，动作要平稳，定位要准确，以减少移位的时间，提高工作效率。点焊机器人需要有多大的负载能力，取决于所用的焊钳形式。对于用与变压器分离的焊钳，30～45kg负载的机器人就足够了。但是，这种焊钳一方面由于二次电缆线长，电能损耗大，也不利于机器人将焊钳伸入工件内部焊接；另一方面电缆线随机器人运动而不停摆动，电缆的损坏较快。因此，目前逐渐增多采用一体式焊钳。这种焊钳连同变压器质量在70kg左右。考虑到机器人要有足够的负载能力，能以较大的加速度将焊钳送到空间位置进行焊接，一般都选用100～150kg负载的重型机器人。为了适应连续点焊时焊钳短距离快速移位的要求。新的重型机器人增加了可在0.3s内完成50mm位移的功能。这对电机的性能，微机的运算速度和算法都提出更高的要求。 （2）点焊机器人的焊接装备，由于采用了一体化焊钳，焊接变压器装在焊钳后面，所以变压器必须尽量小型化。对于容量较小的变压器可以用50Hz工频交流，而对于容量较大的变压器，已经开始采用逆变技术把50Hz工频交流变为600～700Hz交流，使变压器的体积减少、减轻。变压后可以直接用600～700Hz交流电焊接，也可以再进行二次整流，用直流电焊接。焊接参数由定时器调节，新型定时器已经微机化，因此机器人控制柜可以直接控制定时器，无需另配接口。点焊机器人的焊钳，通常用气动的焊钳，气动焊钳两个电极之间的开口度一般只有两级冲程。而且电极压力一旦调定后是不能随意变化的。近年来出现一种新的电伺服点焊钳。焊钳的张开和闭合由伺服电机驱动，码盘反馈，使这种焊钳的张开度可以根据实际需要任意选定并预置。而且电极间的压紧力也可以无级调节。这种新的电伺服点焊钳具有如下优点： 1）每个焊点的焊接周期可大幅度降低，因为焊钳的张开程度是由机器人精确控制的，机器人在点与点之间的移动过程、焊钳就可以开始闭合；而焊完一点后，焊钳一边张开，机器人就可以一边位移，不必等机器人到位后焊钳才闭会或焊钳完全张开后机器人再移动； 2）焊钳张开度可以根据工件的情况任意调整，只要不发生碰撞或干涉尽可能减