基于跟踪微分器的加速度反馈控制

基于跟踪微分器的反馈控制器设计

本科毕业设计论文题目基于跟踪微分器的反馈控制器设计 专业名称 学生姓名 指导教师 毕业时间

毕业 任务书 一、题目 基于跟踪微分器的反馈控制器设计 二、指导思想和目的要求 利用已有的专业知识，培养学生解决实际工程问题的能力； 锻炼学生的科研工作能力和培养学生的团结合作攻关能力 三、主要技术指标 1、熟悉掌握跟踪微分器的基本原理； 2、设计倒立摆反馈控制器； 四、进度和要求 第01周----第02周：英文翻译； 第03周----第04周：了解跟踪微分器的发展趋势； 第05周----第06周：学习跟踪微分器； 第07周----第09周：建立倒立摆系统的数学模型； 第10周----第11周：利用跟踪微分器设计倒立摆反馈控制器； 第12周----第13周：编写仿真程序，验证控制器性能； 第14周----第16周：撰写毕业设计论文，论文答辩； 五、主要参考书及参考资料 [1]郑大中.线性系统理论[M]．北京：清华大学出版社，2002 [2]王蓉.基于倒立摆系统的稳定控制算法研究[D]. 西安: 西安电子科技大 学, 2011. [3]周端.倒立摆系统控制方法研究[D]. 武汉: 华中科技大学, 2007. [4]俞立.鲁棒控制—线性矩阵不等式处理方法[M].北京: 清华大学出版社,

2002. [5]王新华,刘金琨.微分器设计与应用-信号滤波与求导[M],电子工业出版社,2010 [6]薛定宇,控制系统计算机辅助设计-MATLAB语言及应用[M],清华大学出版社,2008 [7] 申铁龙,H∞控制理论及应用[M],清华大学出版社,1996 学生指导教师系主任

员工沟通反馈流程知识讲解

员工沟通反馈流程 一、目的 为促进公司各部门及员工之间的交流，加强员工沟通，及时了解员工思想动态和诉求，培养正确的沟通心态和积极的沟通习惯，提高沟通的准确度和工作效率，减少误解和矛盾，建立和谐的工作关系，形成健康良性的问题反映、反馈和解决渠道与机制，为公司各项工作的顺利开展提供保障，特制订本程序。 二、适用范围 公司内部和员工之间涉及到文件沟通、会议沟通、面谈及其他形式沟通时均适用本办法，主要包括以下形式的沟通： 1)面谈：主要指一对一或多方面对面谈话。 2)会议：包括专题讨论和工作协调会议、员工座谈会、班组晨会、管理例 会和干部或员工大会等方式。 3)书面沟通：包括会议纪要、工作报告、文件、联络单、管理看板、班组 园地、宣传栏和内部刊物等方式。 4)网络沟通：包括电话、电子邮件与网络即时联络工具等方式。 5)其他如意见箱等方式。 三、内部沟通原则 1)自上而下沟通，可以越级检查，但不可以越级指挥（紧急情况除外）。 2)自下而上沟通，可以越级申诉，但不可以越级报告（紧急情况除外）。 3)沟通应以尊重、信任、耐心的态度进行，应避免冲突，以基于事实、出 于工作目的和解决问题为主，严格要求对事不对人。 4)部门间的沟通，尤其是重大分歧或不确定事项，应职责明确、以书面信 息为主，做到沟通和沟通记录及时、准确、真实等。 5)下级对上级的报告请示或建议，应避免简单提交问题，而应提出对解决 问题的几个备选方案且明确选择倾向，供上级决策选用。

特别地，劳动合同、员工工作岗位安排和岗位薪酬、绩效考核等属于员工个人与公司劳动关系的一部分，除相关管理人员外，员工只应就个人相关事宜做逐级沟通，不得向无关人员透漏个人相关信息，不得串联其他同事或擅自散播负面信息、煽动群体性事件。 四、管理职责 （一）生产经理 1)生产经理负责各班组的员工沟通情况予以监督和指导，并组织对班组长 及以上管理人员、特殊部门与岗位的员工进行相关沟通技能的培训。 2)生产经理应积极促进各部门间的沟通，定期或不定期召集恳谈会，及时 了解员工思想动态和需求。必要时，应进行员工满意度调查（正式或非 正式）。 3)对员工反映的问题，生产经理应组织协调相关部门和人员予以及时答复 和解决；解决有重大困难的，应专题上报领导，并跟踪解决方案，及时 反馈员工、形成工作闭环。 （二）车间主任及各班组长 1)应按要求参加出席会议、执行会议决议；并根据会议要求、上级指示或 工作需要，向所属部门、员工及时传达会议决议及公司的政策、规章、 要求等； 2)应及时召开部门员工会议、做好专题沟通和培训，形成会议决议并追踪 落实； 3)各部门及各级管理人员，应加强对跨部门事务的联络、协调、催办，必 要时对部属加以考核或提起跨部门投诉； 4)应定期或不定期向上级主管做员工思想状态和员工沟通的专题汇报； 特别地，每一位有团队下属的管理人员，应对团队成员进行入职谈话、转正谈话，定期或不定期的工作表现与绩效沟通谈话等；并按规定和要求，对入职转正评价、绩效考评等做出书面评价、签认和沟通。对核心员工，应会同人力资源部明确其定向培养和发展计划。

实验四 具有微分负反馈的反馈校正

实验四 具有微分负反馈的反馈校正 一、 实验目的： 1、按给定性能指标，对固有模拟对象运用并联校正对数频率特性的近似作 图法，进行反馈校正。 2、用实验验证理论计算结果 。 3、 熟悉期望开环传递函数为典型Ｉ型的参数计算及微分反馈校正调节器 的实现.。 二、实验要求： 1、观测未校正系统的稳定性及瞬态响应。 2、观测校正后系统的稳定性极瞬态响应。 三、实验仪器设备 1、TDN-AC/ACS 教学实验系统 一套 2、万用表 一块 四、实验内容、步骤及原理 1、原系统的原理方块图 已知未校正系统的方框图如图4—1所示 图4—1未校正系统的方框图 要求设计具有微分校正装置，校正时使期望特性开环传递函数为典型I 型，并使系统满足下列指标： 放大倍数： 19v K = 闭环后阻尼系数： 0.707ζ= 超调量： %3.4≤p M 调节时间： s T s 3.0≤ 校正网络的传递函数为： 1 21+= CS R C R G c

校正后的方块图如图4—2所示 图4—2校正后的方块图 2、系统校正前后的模拟电路图 图4—3系统校正前的模拟电路图 图4—4系统校正后的模拟电路图 3、实验内容及步骤 a：测量未校正系统的性能指标。 准备：将模拟电路输入端R(t)与信号源单元（U1 SG）的输出端OUT端相连接；模拟电路的输出端C(t)接至示波器。 步骤：按图4—3接线；加入阶跃电压，观察阶跃响应曲线，并测出超调量Mp和调节时间Ts，记录曲线及参数。

71.8%P M =>4.3%， 1.802s t s = >0.3s,不符合要求的性能指标 性能分析：开环传函()250(0.31) S D S S = +，特征方程为：2 102500033S S ++=， ∴ ω= ，ξ=∴exp(83.39%P M ==, 1.8s t s = 与测量值基本一致，系统不满足指标，需加以校正。 b ：测量校正系统的性能指标 准备：设计校正装置参数 根据给定性能指标，设期望开环传递函数为 ) 1(19 )(+= TS S s G 因为：闭环特征方程为： 0192=++S TS 或 0T 19T 12=++ S S 707.0=ξ 故 T 1921= ξ 026.0=T

采用Simulink实现跟踪_微分器

收稿日期:20020510 采用Si m ul i nk 实现跟踪—微分器 Rea l iza tion of Track i ng -d ifferen ti a tor Ba sed of Si m ul i nk 朱建华 Zhu J ianhua 孙秀霞Sun X iuxia 王春山 W ang Chunshan (空军工程大学工程学院　西安　710038) (T he Engineering Institute of the A ir Fo rce Engineering U niversity ,X i ′an ,710038,Ch ina ) 摘　要　提出的跟踪—微分器可以在对象结构未知的情况下,从受到噪声污染的信号中提取跟踪信号和微分信号, 采用Si m ulink 可以很方便地完成跟踪—微分器的编程。实践证明,新的跟踪—微分器可以应用在许多技术领域。 关键词　M atlab Si m ulink 跟踪—微分器 在实际工程中,常存在由不连续或带随机噪声的量测信号合理地提取连续信号及微分信号的问题。如实现P I D 调节,需要由不连续参考输入合理地提取微分信号;目标跟踪需要从雷达的位置量测信号中合理地提取连续的位置信号及速度信号,等等。由于直接求微分在物理上无法实现,而采用线性微分及线性滤波等手段还不能令人满意地解决诸如此类问题[1]。为此,文献[1]提出了一种非线性的跟踪—微分器,可以在对象模型未知或非线性的情况下完成这样的功能。 在跟踪—微分器的实现上,采用Si m u link 可以很方便地实现跟踪—微分器的软件编程与调试,如果同时使用M atlab 中与Si m u link 配套的各种工具箱,就可以很方便地把带有跟踪—微分器的Si m u link 程序转换成各种低级语言编写的程序,甚至可以生成可执行程序,固化到硬件中。 1　跟踪—微分器 所谓跟踪—微分器就是这样的结构:对它输入一个信号v (t ),它将输出2个信号z 1和z 2,其中z 1跟踪v (t ),而z 2=z α1,从而把z 2作为v (t )的 “近似微分”。仿真表明,适当构造跟踪—微分器的内部结构,信号z 1、z 2可以在输入端信号不连续或包含一定的噪声时较好地提取出连续信号及其微分信号,而且速度快,精度高。离散化的一阶跟踪—微分器的差分方程如下: x 1(k +1)=x 1(k )+h 3x 2(k ) x 2(k +1)=x 2(k )+h 3f st 2(x 1(k ),x 2(k ),u 0(k ),r ,h )(1) 其中f st 2( )由式(2)给出: ?=h r ,?1=h ? e (k )=x 1(k )- u 0(k ),z 1(k )=e (k )+hx 2(k )g (k )=x 2(k )-sign (z 1(k ))(?- ?2+8r z 1(k ) 2), z 1(k ) ≥?1x 2(k )+z 1(k ) h , z 1(k ) ≤?1f st 2(x 1(k ),x 2(k ),u 0(k ),r ,h )= - r sign (g (k )), g (k )≥? -rg (k ) ?, g (k )≤? (2) 式中,u 0是被跟踪的输入信号,x 1和x 2是跟踪—微分器的状态变量,h 是离散化采样步长,r 是反映跟踪快慢的速度因子。式(1)和式(2)按等时区方法综合出其最速控制的综合函数。这种形式的跟踪—微分器在跟踪性能、微分品质及消除颤震等方面都有很好地效果。 为了能跟踪二阶导数,需要将上述两个二阶离散跟踪—微分器串起来,并以第一个跟踪—微分器的第二个输出作为第二个跟踪—微分器的输入。即: 6 4采用Si m u link 实现跟踪—微分器

隐患排查跟踪与反馈”机制

高二年级建立“安全隐患排查跟踪与反 馈”机制 一、班主任与班级学生干部（班委会、宿舍长）的交流 通过班主任与班级学生干部的交流，班主任要了解掌握班级各学生的基本情况，积极听取各班级干部及其他学生的意见和建议，认真处理学生中存在的各类问题，避免学生的不满情绪和矛盾的激化，发现学生中存在的问题苗头，要及时上报和妥善处理。 二、建立安全隐患排查跟踪与反馈机制 要随时了解、掌握安全隐患排查的进程及处理落实情况，及时发现处置过程中的问题，补充整改措施，防止次生隐患发生。安全隐患排除后，及时将书面总结反馈到德育处及主管校长。 三、在预警通报的时效性上，对新近发生的学生安全事故或极易发生但尚未发生的安全隐患要及时通过有效途径进行公布，起到对学生的安全警示教育作用；对距事故发生时间较长，但仍存在安全隐患或极易再发生的学生安全事故要总结成案例，适时对学生进行案例分析教育。 四、学生安全防范预警报告事项

各班要认真排查班内安全隐患，上报班主任直至年级组。以下为学生安全防范预警报告事项的参考内容： 1、第一类事件 以下事件发生时，应在第一时间报告班主任或年级组，并在预警报告中详细记录： 1）发现学生自发组织的集体活动中有违法违纪现象、不安全因素时要立即制止并报告； 2）发现校园学生突发性群体事件，扰乱正常校园秩序，应立即上报并适当制止； 3）发现学校内有校外人员进行违法犯罪活动或其他可能造成学生人身伤害及财产损失的要及时报告； 4）发现校园内建筑物如学生公寓、教学楼、图书馆等发生火灾，应立即疏散楼内学生，同时拨打火警电话并报告； 5）发现学生宿舍及学生学习、活动场所，以及学校提供给学生使用的生活设施、设备，活动器材存在重大安全隐患，应及时报告，并保护现场； 6）发现学生有违纪行为特别是发生打架斗殴事件要及时制止并报告；

倒立摆系统自适应高阶微分反馈控制

倒立摆系统自适应高阶微分反馈控制 (齐国元，陈增强，袁著祉) （１.天津科技大学自动化系,天津30０222;２．南开大学自动化系,天津３000７1) 摘要：利用提取的系统高阶微分信息，提出了自适应高阶微分反馈控制器.某种程度上该控制器不依赖于单输入单输出(SISO）非线性仿射系统的模型．并且分析了闭环系统的稳定性和鲁棒性.通过将摆角方程的位移加速度看作是控制输入,将倒立摆系统转化成相互影响的两个SISO仿射系统,从而用两个串级高阶微分反馈控制器成功地实现了倒立摆系统的镇定与调节.数字仿真表明,控制器对摆的基准模型实现了较为满意的控制，而且该控制方法对非线性摩擦项，对摆长、摆质量、小车质量等参数变化以及外扰动具有强鲁棒性．关键词:倒立摆系统；高阶微分器；自适应高阶微分反馈控制器;不依赖模型控制器;鲁棒性 １.引言 作为一个典型的不稳定非线性装置,倒立摆系统的镇定和调节的问题在不同的控制设计技术中的演示和推动成为了一个基准的例子。例如,基于郑和约翰提出摆动能量的非线性控制器的模型是使用L 小增益逼近和林提供了线性状态反馈控制器是摆平衡。咔哇他你线性化了并列的两个倒立摆系统的非线性数字模型，然后通过使用状态反馈增益载体和全状态观测器设计了一个稳定性控制器。姚首先通过模糊法来识别动态线性化模型，然后根据这个模型设计出极点分配控制器使系统稳定。这些文献中涉及到的控制器取决于非线性基准模型或倒立摆的线性化模型。一些设计的方法考虑到了鲁棒控制器的摩擦项。但是不确定性低于基准模型。实际上,基于标准控制器取决于控制装置的模型是现代控制理论的重要特征。 我们发现可测量的信息和它们的ｎ阶微分方程在放射系统中具有重要的意义。微分不仅是可变输出速率,而且也是系统的内部状态，翰利用高阶微分提出了自抗扰控制器。但是对控制器的闭环系统设有一个稳定性和收敛性的解决方法。 在文献6中，我们设计了高阶微分器独立于控制装置，取决于信号本身。高阶微分器可以接近实际信号和提取ｎ阶微分。高阶微分器的稳定性和收敛性是已经证明了的。 利用提取的微分信息,我们设计了自适应高阶微分反馈控制器,它不取决于系统的模型,但是取决于n阶微分。理论分析方法表明自适应高阶微分反馈控制器使闭环系统获得稳定性和收敛性。 如果我们把加速度看作是摆角动态方程的控制输入,把小车加速度看作是小车的位移动态方程的控制对象,然后倒立摆系统转换成双非线性SISO放射系统。 因此，用两个高阶微分反馈控制器,我们能使倒立摆镇定和调节。当摆角变成零度，小车的位移可以通过控制器达到目标位移。因为某种程度上该控制器取决于倒立摆的模型，高阶微分反馈控制器的扰动及参数变化具有强鲁棒性。仿真和展示了所提出理论的有效性。而且,高阶微分反馈控制器不取决于位移和速度和角的速度。但是取决于摆位和摆角。因此控制器是可适应的。 本论文有以下几部分组成；第二部分是，根据高阶微分呈现了自适应高阶微分反馈控制器的ＳIＳＯ放射系统。第三部分,把倒立摆系统转换成放射系统和用自适应高阶微分反馈控制器使倒立摆镇定和调节。第四部分,通过数字演算证明倒立摆控制的有效性。 2．自适应高阶微分反馈控制器 考虑扰动的ＳIＳＯ放射系统,自适应高阶微分反馈控制器的微分方程表示为:

线性跟踪微分器及其在状态反馈控制中的应用

第19卷　第2期1999年4月北京理工大学学报Jo urnal of Beijing Instit ute o f T echnolog y V o l.19　No.2A pr.1999 线性跟踪微分器及其在状态反馈 控制中的应用 王庆林 姜增如 (北京理工大学自动控制系,北京　100081)　刘喜梅 (青岛化工学院自动控制系,青岛　266042)摘　要　目的　给出线性跟踪微分器的设计方法,并研究将其用于控制系统状态反馈的 效果.方法　利用积分器反馈方法,给出了 阶线性跟踪微分器(可实现对微分信号的 阶静态无差跟踪)及 阶强跟踪微分器(可直接获得待微分信号的1～ 阶微分估值)两种线性跟踪微分器设计方案,并将其用于直接获取状态及进行状态反馈控制的仿真研究.结果 与结论　结果表明只要合理地选择跟踪微分器的类型及参数,无论对线性系统还是非线 性时变系统,这一方法均是有效的.文中还给出了选择线性跟踪微分器的基本原则. 关键词　跟踪微分器;状态估计;状态反馈;逆系统方法;非线性系统 分类号　T P 274 收稿日期:19980409 中国科学院自动化研究所复杂系统工程学开放实验室基金资助项目 文献[1]基于韩京清非线性跟踪微分器思想[2] ,给出了一种线性跟踪微分器的设计方法.本文对其进行了改进,提出了 阶线性跟踪微分器与 阶线性强跟踪微分器的概念. 阶线性跟踪微分器可以实现对微分信号的 阶静态无差跟踪,有效地提高微分信号的质量,同时采用 阶跟踪微分器的串联还可以获得待微分信号的各阶微分的渐近估计. 阶强跟踪微分器则可以直接获得待微分信号的1～ 阶微分估值,并具有相对高的静态无差度. 本文还对利用线性跟踪微分器方法实现控制系统的状态反馈设计问题进行了仿真研究.通过对线性系统及非线性时变系统的仿真表明:只要合理地选择跟踪微分器,这一方法是十分简单和有效的,为控制系统的状态反馈设计提供了极大的便利.1 阶线性跟踪微分器与 阶线性强跟踪微分器简介 阶线性跟踪微分器与 阶线性强跟踪微分器分别如图1a,1b 所示. 图1 阶线性跟踪微分器与 阶线性强跟踪微分器原理图 +-u (t )G (s ) o y (t )s 1(a) (b)1 s y (t )o G (s )u (t )- +

带转速微分负反馈直流双闭环调试系统设计

成绩 运动控制系统 课程设计 题目: 带转速微分负反馈直流双闭环调试系统设计院系名称: 专业班级: 学生姓名: 学号: 指导教师: 评语：

电力拖动实现了电能与机械能之间的能量转换，运动控制系统的任务是通过控制电动机电压、电流、频率等输入量，来改变工作机械的转矩、速度、位移等机械量，使各种工作机械按人们期望的要求运行，以满足生产工艺及其他应用的需要。直流电动机具有良好的启动、制动性能，宜于在宽范围内平滑调速，在许多需要调速和快速正反向的电力拖动领域中得到了广泛的应用。 单闭环系统用PI调节器实现转速稳态无静差，消除负载转矩干扰对转速稳态的影响。但单闭环系统并不能充分按照理想要求控制电流的动态过程。因此常采用双闭环系统，因为电流调节器是内环，因此首先设计电流调节器，对其进行必要的变化和近似处理，电流环设计完后，把电流环等效成转速环的一个环节进行处理，从而设计转速调节器。再根据设计要求设计转速微分负反馈，使系统的转速无超调。同时双闭环直流调速系统的设计进行了分析及其原理进行了一些说明，介绍了其主电路、检测电路的设计，并介绍电流调节器和转速调节器的设计和一些参数选择、计算，使其设计参数要求的指标。 关键词：双闭环系统电流调节器转速环转速微分负反馈

1 概述 (1) 2 设计要求与方案 (1) 2.1 设计要求 (1) 2.2 设计方案 (1) 3 系统电路的设计 (3) 3.1 转速给定电路的设计 (3) 3.2 系统主电路的设计 (4) 3.3 转速检测电路的设计 (5) 3.4 电流检测电路的设计 (6) 3.5 触发电路的设计 (7) 3.6 电流调节器电路的设计 (9) 3.7 转速调节器电路的设计 (10) 3.8 转速微分负反馈电路的设计 (11) 4 系统参数的整定 (12) 4.1 电流调节器参数的整定 (12) 4.1.1 电流调节器的简化与选型 (12) 4.1.2 电流调节器参数的计算 (13) 4.2 转速调节器参数的整定 (14) 4.2.1 转速调节器的简化与选型 (14) 4.2.2 转速调节器参数的计算 (16) 4.2.2 转速微分负反馈的计算 (17) 5 设计心得 (17) 6 参考文献 (18)

毕业生跟踪馈机制以及社会评价机制

毕业生跟踪反馈机制以及社会评价机制 1.1 毕业生跟踪反馈机制 组织结构：学院就业指导与服务办公室（由学院学生科负责）根据学校整体发展需要制定毕业生跟踪调查制度，确定调查时间、内容、方式等具体事宜；学生科负责发放和回收问卷；系委会负责制定毕业生调查问卷的具体内容；系委会指定专门负责人对各系毕业生跟踪调查分析报告进行汇总、分析。 周期与频度：毕业生调查每年1次，调查时间为每年9月至11月。 覆盖面： (1) 毕业1-5年的学生：调查覆盖率要达到当年毕业生人数的25%以上； (2) 毕业5年以上的学生：应选择有代表性的调查对象，充分考虑地域分布、企业类型、岗位工种等差异，对优秀的毕业生、创业学生、在单位作出特殊贡献的毕业生进行重点调查。 调查内容： 调查内容涵盖毕业生在校期间素质分析、择业情况、整体就业情况，毕业生对目前工作及岗位的评价，对专业培养在工作中影响程度的评估，以及对我院专业课程设置、基础课程设置、就业工作的评价及建议等六个方面的内容。相关调查问卷见索引4-88、索引4-89和索引4-90。 运行方式与使用载体：采用访谈、网络、邮寄、电话等形式完成调查问卷，或借由毕业生聚会、回校访问等契机采取毕业生座谈会的形式完成。 1.2 社会评价机制 组织机构：学院就业指导与服务办公室根据学校整体发展需要制定社会评价机制；毕业生跟踪调查工作以系为单位，由专业系主任与副系主任负责组织人员进行走访用人单位、走访校友、校企合作交流、组织访谈和调查问卷的发放和回收等具体调查工作，并进行问卷汇总分析，形成各专业调查分析报告。 周期与频度：用人单位调查每年1次。 覆盖面： (1) 与我院建立实习合作关系的用人单位； (2) 来我院招聘的代表性用人单位； (3) 毕业生较集中的代表性用人单位。 调查内容：

最新倒立摆系统自适应高阶微分反馈控制

倒立摆系统自适应高阶微分反馈控制

倒立摆系统自适应高阶微分反馈控制 (齐国元,陈增强,袁著祉) (1.天津科技大学自动化系,天津300222;2.南开大学自动化系,天津300071) 摘要:利用提取的系统高阶微分信息,提出了自适应高阶微分反馈控制器.某种程度上该控制器不依赖于单输入单输出(SISO)非线性仿射系统的模型.并且分析了闭环系统的稳定性和鲁棒性.通过将摆角方程的位移加速度看作是控制输入,将倒立摆系统转化成相互影响的两个SISO仿射系统,从而用两个串级高阶微分反馈控制器成功地实现了倒立摆系统的镇定与调节.数字仿真表明,控制器对摆的基准模型实现了较为满意的控制,而且该控制方法对非线性摩擦项,对摆长、摆质量、小车质量等参数变化以及外扰动具有强鲁棒性. 关键词:倒立摆系统;高阶微分器;自适应高阶微分反馈控制器;不依赖模型控制器;鲁棒性 1.引言 作为一个典型的不稳定非线性装置，倒立摆系统的镇定和调节的问题在不同的控制设计技术中的演示和推动成为了一个基准的例子。例如，基于郑和约翰提出摆动能量的非线性控制器的模型是使用?Skip Record If...?小增益逼近和林提供了线性状态反馈控制器是摆平衡。咔哇他你线性化了并列的两个倒立摆系统的非线性数字模型，然后通过使用状态反馈增益载体和全状态观测器设计了一个稳定性控制器。姚首先通过模糊法来识别动态线性化模型，然后根据这个模型设计出极点分配控制器使系统稳定。这些文献中涉及到的控制器取决于非线性基准模型或倒立摆的线性化模型。一些设计的方法考虑到了鲁棒控制器

的摩擦项。但是不确定性低于基准模型。实际上，基于标准控制器取决于控制装置的模型是现代控制理论的重要特征。 我们发现可测量的信息和它们的n阶微分方程在放射系统中具有重要的意义。微分不仅是可变输出速率，而且也是系统的内部状态，翰利用高阶微分提出了自抗扰控制器。但是对控制器的闭环系统设有一个稳定性和收敛性的解决方法。 在文献6中，我们设计了高阶微分器独立于控制装置，取决于信号本身。高阶微分器可以接近实际信号和提取n阶微分。高阶微分器的稳定性和收敛性是已经证明了的。 利用提取的微分信息，我们设计了自适应高阶微分反馈控制器，它不取决于系统的模型，但是取决于n阶微分。理论分析方法表明自适应高阶微分反馈控制器使闭环系统获得稳定性和收敛性。 如果我们把加速度看作是摆角动态方程的控制输入，把小车加速度看作是小车的位移动态方程的控制对象，然后倒立摆系统转换成双非线性SISO 放射系统。 因此，用两个高阶微分反馈控制器，我们能使倒立摆镇定和调节。当摆角变成零度，小车的位移可以通过控制器达到目标位移。因为某种程度上该控制器取决于倒立摆的模型，高阶微分反馈控制器的扰动及参数变化具有强鲁棒性。仿真和展示了所提出理论的有效性。而且，高阶微分反馈控制器不取决于位移和速度和角的速度。但是取决于摆位和摆角。因此控制器是可适应的。

工作跟踪监督机制

工作跟踪监督机制 根据集团2009年工作计划以及品质年的总体要求，为解决集团办事效率低下问题，提高集团执行力度，真正落实有关工作制度问题，特制定公司工作跟踪监督机制。 一、每次工作会议确定好各公司、各部门、各人的工作任务及完成要求，与会人员必须做好各自工作任务的记录，由行政部做出会议纪要，并将各公司各部门及个人工作逐项罗列交当事人和相关领导审核。 二、会议纪要由会议主持人签发，会议决定的各公司、各部门及个人的工作内容，由各公司、各部门负责人签字确认，并遵照实施。 三、工作跟踪监督人员根据各项工作的完成时间和相关要求做好工作检查日程安排，每日跟踪监督工作进展情况，并做好记录反馈给分管领导。 四、对各公司、各部门或个人未能按时按质按量完成的工作任务，可先自行与分管领导沟通，或由检查人员提请其分管领导召集负责人进行沟通，询问未能完成的原因，另行约定该项工作的完成时间及要求，形成书面报告，分管领导和工作负责人确认后报告检查人员，重新排上工作检查日程。但是，一项工作不能有两次以上变更。如有特殊原因或确实存在客观困难须再次变更，必须事前请示总经理和董事长同意。 五、工作监督检查人员做好工作完成情况记录和备案，交分管领导作为各公司各部门及个人的月度、季度及年度绩效考核指标，绩效奖金随之增减。具体奖罚制度根据公司的《员工奖罚制度》、《绩效考核制度》、《工地现场管理办法》等等相关制度执行。 六、工作跟踪检查人员在保证不影响各公司各部门工作的前提下，受

检公司、部门及个人必须予以配合。遇到检查人员不能协调落实或受抵触之状况，由分管领导协调解决，协调不成的，由总经理解决。 七、检查人员在检查监督过程中，必须严格要求自己，逐项逐个检查跟踪，及时发现问题并反馈给督导组，不得串通不报或者故意瞒报，否则，一经查实，检查人员须承担相应的责任。 八、成立督导小组，负责工作督导和跟踪检查，并负责品质年活动实施情况检查。另外，分管领导应协助检查人员对所分管的工作进行跟踪检查和督促。 督导小组组长： 副组长： 组员： 九、其他渠道确定的工作，其跟踪监督机制参照此方案执行。 十、未尽事宜，在实施过程中逐步完善。 十一、相关表格

跟 踪 服 务 制 度

跟踪服务制度 1、跟踪服务要求 1.1质量控制室对评价项目的评价全部过程进行跟踪考核，解决被评价单位提出的问题，积极、妥善及时反馈被评价单位对公司服务质量的意见，项目组在评价报告送交被评价单位的同时，向被评价单位发放《顾客意见调查处理记录》，征求被评价单位最终意见。 1.2质量控制室对评价过程中反映出的用户意见及时提出处理意见，对《顾客意见调查处理记录》反映出的客户意见要进行客观、公正分析，并提出改进要求。 1.3各专业评价室人员在项目评价过程中要随时了解客户的意见，对合理的意见要随时落实。对《顾客意见调查处理记录》反映出的客户意见，要根据质量控制室提出的改进要求，进行落实。 2、跟踪服务归档要求 档案管理员对没有进行顾客意见调查《顾客意见调查处理记录》、或客户通过《顾客意见调查处理记录》提出的合理意见没有落实的评价报告不得存档，按评价工作未完成处理； 3、服务结果的处理要求 3.1对项目合同未如期完成的问题，项目组应做出分析报告，查找原因。属于公司内部协调问题，要明确责任，提出改进意见，同时对责任人做工作过失记录一次，纳入年终目标考核； 3.2对项目组未能遵守客户单位管理规定的情况，项目组要向质量控制室提交原因分析报告，明确责任，以警示今后工作，同时对责任人做工作过失记录一次，纳入年终目标考核； 3.3对公司未能保守客户单位机密的意见，质量控制室要成立调查组，分析失密原因、渠道，明确责任，同时，视具体情况提出对责任人的处分意见，纳入年终目标考核； 3.4对客户提出的评价报告技术质量问题，质量控制室要做出情况分析报告，评价室明确原因、责任，提出处理意见。对属于项目组技术质量水平的问题，要提出加强技术质量专项培训计划，同时对项目组做工作过失记录一次，纳入年终目

具有微分负反馈的反馈校正

实验四具有微分负反馈的反馈校正 一、实验目的： 1、按给定性能指标，对固有模拟对象运用并联校正对数频率特性的近似作图法，进行反馈校正。 2、用实验验证理论计算结果。 3、熟悉期望开环传递函数为典型Ｉ型的参数计算及微分反馈校正调节器的实现。 二、实验仪器设备 1、TDN-AC/ACS 教学实验系统一套 2、万用表一块 三、实验要求： 1、观测未校正系统的稳定性及瞬态响应。 2、观测校正后系统的稳定性极瞬态响应。 四、实验步骤、原理及内容： 1、未校正系统的性能指标 1）原系统的原理方块图 未校正系统的方框图如图1所示： 图1未校正系统的方框图 2）系统校正前的模拟电路图，如图2所示 图2系统校正前的模拟电路图 3）实验步骤 准备：将模拟电路输入端R(t)与信号源单元（U1 SG）的输出端OUT端相连接；模拟电路的输出端C(t)接至示波器。 步骤：按图2接线；加入阶跃电压，观察阶跃响应曲线，并测出超调量Mp和调节时间Ts，记录曲线及参数。

4）实验结果 阶跃响应曲线如图3所示 图3 未校正系统的阶跃响应曲线 实验测得超调量Mp= 0.641100%1?=64.1% 4.3%≥，调整时间Ts=1.242s>0.3s 5）未校正系统性能分析和实验结果分析 从未校正的系统传递函数可以看出，系统由比例环节，积分环节和一个惯性环节组成，系统的剪切频率较大，相角裕度较小，系统的开环增益较大，中频段的衰减过大，大于20dB/dec.这导致系统的振荡较强烈，超调，和调整时间大。从未校正系统的阶跃响应曲线可以看出，系统的超调两很大，远不能满足性能指标，调整时间也很大。 2、校正系统的性能指标 1）校正的要求和指标 要求设计具有微分校正装置，校正时使期望特性开环传递函数为典型I 型，并使系统满足下列指标： 放大倍数：19v K =闭环后阻尼系数：0.707ζ= 超调量：%3.4≤p M 调节时间： s T s 3.0≤ 校正网络的传递函数为：1 21+=CS R C R G c 2）校正后的方块图 校正后的方块图如图4所示：

工作任务跟踪管理制度

工作任务跟踪管理制度 1 范围 本标准规定了公司有关工作任务的书面下达方式及对执行情况的跟踪管理办法，以强化对工作实施情况的沟通、检查和反馈，提高工作任务实施效果，确保各项管理工作得以良好完成。本标准适用于对公司工作计划、任务的实施过程的管理。 2 职责 2.1企管办是公司工作任务下达、跟踪、信息反馈和考核管理的归口部门。 2.2 各部门配合实施相关职能工作任务的制订、下达和跟踪管理。 3 措施和方法 3.1工作任务跟踪程序 执行考核结果 反馈考核结果 下达任务 工作进展汇报 跟踪反馈传递考核 结果 3.2工作计划和任务的下达形式 工作计划和任务分别以《月度工作计划》、《会议纪要》、《工作任务单》和《工作联系单》的形式制订下达。 3.2.1月度工作计划及述职 各部门下月度工作计划在每月上报的《月度工作述职报告》中作为述职报告中的一项内容，随述职报告一并报企管办，由企管办提交总经理，并汇同总经理意见纳入对各部门下月度工作的跟踪和考核。 3.2.2 会议纪要 会议形成的《会议纪要》，应当包含以下内容：①会议时间、地点、人员、主持人和记录人；②简明的会议议题和目的；③会议中形成的会议决议和要求；④会议中布置下达的工作任

务（应明确工作内容、责任人、完成日期、跟踪人等要素）。 3.2.3 工作任务单 对于临时决策需完成的工作任务（或被认为有必要对工作执行情况进行跟踪反馈的工作），由企管办以《工作任务单》的形式向工作责任人下达工作任务，同时抄报工作跟踪人。需相关部门配合开展实施的工作，由责任人自行组织相关工作内容的分解落实（必要时可采取《工作联系单》的形式），若相关部门不配合或配合不力，责任人可向企管办或分管领导投诉。 3.2.4工作联系单 为进一步提倡协作精神，有效发挥组织资源的优势，在必要时，部门之间可采用《工作联系单》的形式开展工作接洽。被联系部门应在《工作联系单》上立即填写处理意见，不得拒绝处理，如非被联系部门工作责任范围，被联系部门应注明具体负责的部门。若被联系部门拒绝处理，发函部门可向企管办投诉。 3.2.5 工作调整申请单 在工作的开展过程中，当责任人认为工作内容或工作完成时间等需要调整时，可向工作下达部门提交《工作调整申请单》，在取得工作下达部门书面同意调整后，可按调整后的内容进行跟踪和考核。若未取得书面同意，则仍按原定内容执行。 3.3 工作任务执行情况的跟踪反馈 3.3.1 各部门负责人应在每月28日前提交《月度工作述职报告》，对当月（以上月26日—当月25日为一个计划月度）的各项计划工作完成情况进行评价和反馈。 3.3.2 对于以《工作任务单》形式专项下达的工作，跟踪人须及时向企管办反馈跟踪信息。 ⑴对按期完成的工作，跟踪人须在工作完成日期到期（若工作提前完成，则在完成日期）后2个工作日内将书面跟踪记录和跟踪人意见传递至企管办。 ⑵对超期完成的工作，跟踪人须在工作完成日期到期后2个工作日内向企管办反馈跟踪信息，若公司对该项工作未作调整或变动，则跟踪人应继续实施工作跟踪，并须在工作完成后2日内将书面跟踪记录和跟踪人意见传递至企管办。若公司对该项工作开展内容和完成日期有调整或变动，则跟踪人应按第3.3.2条继续跟踪工作进展。 3.3.4企管办负责对工作任务整体推进实施情况开展综合平衡、协调和跟踪反馈工作，组织实施对责任人和跟踪人的工作效果开展业绩评价。 3.3.5 采用《工作联系单》进行协调的工作，发函部门可将工作开展跟踪情况抄报企管办，并书面提出对被联系部门的工作评价建议，由企管办提请总经理酌情对相关责任部门的当期工作

反馈问题制度

上报部门：总经办上报人：桑立恒上报内容：经销商提问题的反馈制度上报时间：2015.5.12 经销商提报问题的反馈制度 一、实施目的 为建立良好的经销商提报问题的反馈渠道；更好，更快的解决问题；建立经销商提报问题档案，推动公司生物制品营销工作的有效开展，特制订本制度。 二、实施范围 适用公司生物制品所有经销商 三、管理职责 1、市场部是公司经销商提报问题的归口部门，负责提报问题的收集、筛选、呈报、组织评议、跟踪、反馈，并对提报的问题的实施情况进行归档。 2、为确保工作质量及有效性，对经销商所提报的问题能正确评估 具体内容如下： （1）对所提报问题进行评议，决定是否采纳。 （2）对已采纳实施的问题进行过程跟踪，以防范决策失误，并及 时予以调整，规避风险。 （3）对实施后产生效果进行效果评估。 三、提报问题的征集方式

1、由经销商直接提出。 2、市场部定期向各经销商征询在生物制品在营销过程对产品包装、规格、型号、价格、营销管理等问题。 3、市场部日常工作中通过调研市场，注意听取与收集来自经销商的问题。 四、所提报问题的评审及管理程序 1、市场部收经销商所提问题后，分三种情况进行办理。 （1）所提问题明显合理，不违反公司营销管理制度，不存在实施风险，投入成本较低的方案，可直接与实施部门沟通，然后报请总经理同意后，下达实施改进指令。 （2）所提报问题所涉内容复杂，或方案重大，或投入时间长，应组织相关部门成立评审小组进行评审，必要时邀请总经理参加。 （3）如所提报问题不合理，采纳价值不大，或违反公司营销管理制度，则应给予否决，并由市场部向经销商做好解释及说明。 2、对所提报问题的评审一般应在三个工作日内完成。 五、所提报问题的实施与效果评估的管理 1、评审通过的提报问题，由市场部下达实施指令，相关部门及人员应全力配合实施，否则将按公司相应制度处罚。 2、实施部门在接到经公司领导审批同意实施的提报问题后，应与市场部（必要时提报经销商参加）相关人员进行沟通，了解实施的具体方法及步骤。 3、提报问题的实施应结合本部门资源状况，作出详细、合理的

问题反馈机制

问题反馈机制 编修记录 版本 编修内容 日期 第一版 全部 2012年09月 一.目的 为规范需求和Bug的管理以及信息的采集，提高问题反馈、沟通、审批效率，经公司各部门讨论，制订以下问题反馈提交和处理机制。本规范发布后，即日起实行。 二.适用范围 适用于问题反馈处理，包括：需求反馈处理和Bug处理。 三.职责 （一）提出人 通常为客户或实施人员。通过对软件产品使用过程中发现的业务、功能、性能等提出需求或Bug 反馈，所反馈的内容通常为用户需求。 对于需求，需求提出人员需要描述清楚需求所产生的业务背景、详细的需求内容以及所期望达 到的效果、目的；可通过添加图片、文档等附件来辅助描述。对于Bug，则需描述Bug产生的功 能位置、环境条件、操作方式等；可通过提供截图、客户环境等方式来便于研发核查问题。 （二）问题反馈人 通常为实施人员。通过对客户所提出的业务需求和问题，结合软件功能与客户进行初步沟通之

后，将所理解的情况进行反馈。经过实施人员反馈的需求通常为软件需求。 需求反馈人在通过需求反馈单来反馈需求和Bug时，需要按照《内部信息管理系统使用规范》中规定的需求提交标准来提交。并代表需求提出方与需求复核人、需求审批人进行沟通。及时通过需求反馈系统跟踪需求的处理进度和处理情况。 （三）问题复核人 通常为呼叫中心需求负责人员。针对所负责的分公司、办事处、战略合作客户、服务人员反馈的问题，按照《内部信息管理系统使用规范》中规定的需求提交标准来进行复核。 需求复核人员应及时针对提交上来的需求进行复核。在复核需求时，要注意审核需求的合理性、规范性，若需求不合理、不符合需求提交规范或者是已有相应的解决方案，则与需求反馈人沟通后，并在“复核意见”中填写原因，对需求予以退回。对于已有相应的解决方案的需求，则需要将解决方案告知需求反馈人，并在“复核意见”中填写解决方案获取方式。 BUG类问题的问题复核处理时间不能超过0.5个工作日。 （四）需求审批人/Bug审批人 通常是研发中心产品需求负责人，由需求分析师、设计师、产品经理担当。Bug审批人 由研发中心产品测试负责人担当。需求审批人针对需求复核人员复核审批过来的需求，结合产品规划、完善性计划，按照《内部信息管理系统使用规范》中规定的需求提交标准来进行审批。Bug审批人针对复核审批通过的Bug，进行产品初步验证，并安排Bug处理方式和研发计划。 需求审批人员应及时针对复核过的需求进行审批，研发中心要求每位需求审批人员做到原则上当天的需求，当天沟通审批完毕。 对于需求填写规范、合理，且符合产品规划范围的，需求审批完毕后，及时进行汇总，安

工作落实反馈追踪的管理规定

有关信息处理追踪反馈的管理规定 按照“强化专业管理、强化基层管理”的思路，明确专业职能，提升执行效率，完善信息管理机制，推进信息沟通，加强信息集中化分析处理，全面提升执行反馈能力，形成管理闭合，为切实达成目标，特制定工作落实情况追踪反馈管理规定。 一、追踪反馈原则： 第一条专业对口追踪原则。按照“一级抓一级，一级对一级负责”的思路，抓好专业与基层对口对接，具专业性质的文件、通知、检查资料由专业负责落实追踪，联合行文由行文单位共同进行追踪落实。 第二条全面协调追踪原则。由行政后勤部抓好信息汇总分析，建立信息平台，各专业要及时、即时反馈各类专业信息，包括每日工作安排落实情况、专业内部下发通知、通报、工作总结与打算、管理项目、工作重点、工作亮点、媒体信息等各类与专业有关的信息材料，报送信息平台，由行政后勤部负责分析汇总。 第三条主要领导负责原则。全面抓好信息处理追踪反馈工作，专业以机关部室主任为追踪反馈工作的第一责任人；基层单位项目经理、分公司经理为信息处理工作的全面负责人，工作安排落实情况、信息反馈情况由其具体安排落实，并承担考核。 二、信息平台建立 第一条行政后勤部以邮箱形式建立信息平台

（dlgsxzhqb@https://www.360docs.net/doc/c99213250.html,），每周进行一次汇总分析，随时掌握各专业工作进展、工作亮点。 第二条各单位每天下午五点前准时报送相关专业信息，涉及机密资料无需报送，如当天没有工作信息，报送信息为“无”。 第三条专业领导抓好审核，指导督促专业部室按时保质报送专业信息。 第四条报送材料要简洁明了、思路清晰，忌长篇大论，忌流水账，体现做的事、做的效果、做的重要性即可；有关专业的国家政策、省市新闻、焦点评论鼓励参与报送，《大联通讯》择优刊布奖励。 第五条信息反馈不及时，材料报送不准确，报送内容应付、凑付，早会通报考核专业部室主任；信息报送优秀单位，单独评奖或优先考虑“年度先进单位”评选。 三、文件追踪反馈 第一条文件起草编制。涉及专业文件，由专业负责起草编制相关内容并行文。 第二条领导审批。文件编制完成由专业领导及主要领导审阅，文件征求意见稿需报送领导班子成员征求文件意见，征求意见时间不得超过两天，正式文件确定后，主要领导在“山东大联矿业工程有限公司发文稿纸”签发，交行政后勤部成文。 第三条反馈专业。行政后勤部成文反馈给专业并存档。专业负责对口追踪文件落实情况。

员工沟通反馈操作规范

员工沟通反馈流程一、目的 为促进公司各部门及员工之间的交流，加强员工沟通，及时了解员工思想动态和诉求，培养正确的沟通心态和积极的沟通习惯，提高沟通的准确度和工作效率，减少误解和矛盾，建立和谐的工作关系，形成健康良性的问题反映、反馈和解决渠道与机制，为公司各项工作的顺利开展提供保障，特制订本程序。 二、适用范围 公司内部和员工之间涉及到文件沟通、会议沟通、面谈及其他形式沟通时均适用本办法，主要包括以下形式的沟通： 1)面谈：主要指一对一或多方面对面谈话。 2)会议：包括专题讨论和工作协调会议、员工座谈会、班组晨会、管理例 会和干部或员工大会等方式。 3)书面沟通：包括会议纪要、工作报告、文件、联络单、管理看板、班组 园地、宣传栏和内部刊物等方式。 4)网络沟通：包括电话、电子邮件与网络即时联络工具等方式。 5)其他如意见箱等方式。 三、内部沟通原则 1)自上而下沟通，可以越级检查，但不可以越级指挥（紧急情况除外）。 2)自下而上沟通，可以越级申诉，但不可以越级报告（紧急情况除外）。 3)沟通应以尊重、信任、耐心的态度进行，应避免冲突，以基于事实、出 于工作目的和解决问题为主，严格要求对事不对人。 4)部门间的沟通，尤其是重大分歧或不确定事项，应职责明确、以书面信 息为主，做到沟通和沟通记录及时、准确、真实等。 5)下级对上级的报告请示或建议，应避免简单提交问题，而应提出对解决 问题的几个备选方案且明确选择倾向，供上级决策选用。

特别地，劳动合同、员工工作岗位安排和岗位薪酬、绩效考核等属于员工个人与公司劳动关系的一部分，除相关管理人员外，员工只应就个人相关事宜做逐级沟通，不得向无关人员透漏个人相关信息，不得串联其他同事或擅自散播负面信息、煽动群体性事件。 四、管理职责 （一）生产经理 1)生产经理负责各班组的员工沟通情况予以监督和指导，并组织对班组长 及以上管理人员、特殊部门与岗位的员工进行相关沟通技能的培训。 2)生产经理应积极促进各部门间的沟通，定期或不定期召集恳谈会，及时 了解员工思想动态和需求。必要时，应进行员工满意度调查（正式或非 正式）。 3)对员工反映的问题，生产经理应组织协调相关部门和人员予以及时答复 和解决；解决有重大困难的，应专题上报领导，并跟踪解决方案，及时 反馈员工、形成工作闭环。 （二）车间主任及各班组长 1)应按要求参加出席会议、执行会议决议；并根据会议要求、上级指示或 工作需要，向所属部门、员工及时传达会议决议及公司的政策、规章、 要求等； 2)应及时召开部门员工会议、做好专题沟通和培训，形成会议决议并追踪 落实； 3)各部门及各级管理人员，应加强对跨部门事务的联络、协调、催办，必 要时对部属加以考核或提起跨部门投诉； 4)应定期或不定期向上级主管做员工思想状态和员工沟通的专题汇报； 特别地，每一位有团队下属的管理人员，应对团队成员进行入职谈话、转正谈话，定期或不定期的工作表现与绩效沟通谈话等；并按规定和要求，对入职转正评价、绩效考评等做出书面评价、签认和沟通。对核心员工，应会同人力资源部明确其定向培养和发展计划。