机器人实训报告.doc
一、机器人擂台赛
1、实训目的
机器人擂台赛的目的在于促进智能机器人技术（尤其是自主识别、自主决策技术）的普及。参赛队需要在规则范围内以各自组装或者自制的自主机器人互相搏击，并争取在比赛中获胜，以对抗性竞技的形式来推动相关机器人技术在大学生、青少年中的普及与发展。可以用自己设计的机器人来参加擂台赛，同时掌握这个环节所展现出来的机器人技术。
机器人擂台赛未来的发展目标是：比赛中，两个使用双腿自主行走的仿人形机器人互相搏击并将对方打倒或者打下擂台。
2、实训要求
在指定的大小擂台上有双方机器人。双方机器人模拟中国古代擂台搏击的规则，互相击打或者推挤。如果一方机器人整体离开擂台区域或者不能再继续行动，则另一方获胜。机器人大小要求长、宽、高分别不能超过30cm、30cm、40cm 。
比赛场地大小为长、宽分别为是2400 mm的台，台上表面即为擂台场地。有黑色的胶布围成。比赛开始后，围栏内区域不得有任何障碍物或人。
3、比赛规则分析
我们需要吃透比赛规则，然后才能在比赛规则允许的范围内，尽量让我们的机器人具有
别人不具有的优势。对上述的比赛规则分析得到以下几个重点：3、1需要确保自己不掉下擂台
需要有传感器进行擂台边沿的检测，当发现机器人已经靠近边沿立刻转弯或者掉头。擂
台和地面存在比较大的高度差，我们通过测距传感器很容易发现这个高度落差，从而判断出
擂台的边沿。如图 6.2 所示，在机器人上安装一个测距传感器，斜向下测量地面和机器人的
距离，机器人到达擂台边沿时，传感器的测量值会突然间变得很大。由于红外测距传感器使
用方便，并且“创意之星”控制器可以接入最多8 个红外测距传感器，我们可以将它作为首选方案。
擂台地面时有灰度变化的，我们可以在机器人腹部安装一些灰度传感器，来判读机器人
覆盖区域的灰度变化，从而判读机器人相对场地的方向。可以通过整体灰度值来判读机器人
的位置是不是靠近边沿，如果机器人靠近边沿就转弯后者后退。3、2需要及时的发现敌方
这里我们使用红外接近开关作为寻找敌方的方案并不算优秀，红外接近开关的有效测量范围是20cm，20cm 之外的物体是察觉不到的。我们可以改成红外测距传感器，它的有效测量范围是10‐80cm，比较适合我们当前的使用场合。
3、3需要迅速的推动敌方，将敌方退下擂台
我们可以想象，两只斗牛相互推挤，赢的一定是力气比较大的一方。
我们需要先考虑，什么因素会影响小车的推力。在现实生活中我们会看到两种现象：1、
一辆汽车在爬坡，但是动力不足，反而慢慢从坡上滑了下来。2、汽车在泥地上面行走，但
走不快，因为轮子总是在打滑。
上面两个例子可以得到影响汽车行进效果的因素：1、动力不足。
2、摩擦力不够。如果动力不足，我们小车可能会被敌方的小车推得轮子倒着转。如果摩擦力不够，小车在推挤的时候轮子会打滑，轮子一直在转，但小车就是不能往前走。推动敌方和推动棋子要做的事情是一样的，即：寻找敌方推动敌方自身定位。不同
的是，推动敌方需要更大的动力，而且自身定位更加重要。如果己方被敌方推动时，己方就必须能够及时摆脱或者进行抵抗。所以，在比赛规则允许的条件下，尽量增加小车的重量、动力输出、轮子的接地面积。我们可以使用四轮驱动方案，2 轮驱动方案重量和推力都不够。6 轮驱动方案不好转弯，机器人不够灵活。
3、4需要避免自己被敌方推下擂台
如果我方机器人在前进的时候被敌方从后面推挤，并且我方的机器人没有察觉，会出现什么情况呢？我方机器人的动力方向和敌方机器人的动力方向刚好一致，敌方不费吹灰之力就可以将我方机器人推下擂台。所以我们需要能够察觉这在被推挤的状态，并且能够通过掉头、转弯、后退等手段避开机器人的推挤。
4、任务规划
1、熟悉本比赛构型所需要部件的使用方式。比如灰度传感器、红外测距传感器等。
2、搭建机器人、布置传感器。需要在规则允许的条件下搭建机器人，通过上述的分析，
我们将机器人的构型定义为一个四轮驱动的小车。机器人的腹部应该安装灰度传感器阵列，
用于判读场地灰度变化。前方应该安装红外测距传感器，用于判读棋子、敌方机器人和擂台
边沿。
3、用软件写程序
4、模拟比赛练习。
5、熟悉场地、标定传感器
场地最重要的部分是擂台上黑白渐变的区域，这是比赛得以进行的关键。简单的说，机
器人要想赢得比赛，就得在这块区域里行动自如，随心所欲。如何做到“行动自如，随心所
欲”呢？机器人必须能随时确定自己所处的位置。要想确定自己的位置，机器人就必须有雪
亮的眼睛。在擂台赛中，机器人的眼睛就是灰度和测距传感器。6、标定灰度传感器
我们在构型搭建的时候会用到灰度传感器和红外测距传感器。您如果对这两个传感器工作原理还不清楚的话，请重新学习第二章的相关部分。受制造工艺、材料的限制，很难保证两个传感器有完全一致的性能。在实际使用过程中会发现，即使以同样的标准使用两个不同的灰度传感器测量灰度，得到的数据也会有一定的差值。为了消除这种差异性，需要对传感器进行标定。就像一个两眼视力不一样的人，需要佩戴两个镜片度数不一样的眼镜一样。我们这里的标定，目的是建立灰度传感器的值和场地区域的对照表，以方便后续编写控制程序时使用。我们的构型上使用4 个灰度传感器进行场地灰度测量，感器采集到的灰度值是不一样的，我们对比这几个传感器的值就能够知道当前机器人的方向。场地的灰度是梯度变化的，为了让这几个传感器的值有尽量大的差值，传感器的布置应该尽量拉开距离，传感器菱形覆盖的面积应该尽量大。灰度传感器的标定需要同时标定一组即将使用的传感器——即同时标定构型中的四个灰度传感器。此时可以先搭建一个简易的机器人底盘，固定好传感器。
灰度传感器的标定可以采用三种方法：平行边沿标定，灰度梯度方向标定，随机位置标定。
平行边沿标定方法如下：
1) 按300mm 等分场地边沿（如图6.7，图中白色方块表示机
器人放置位置），然后从一边开始，依次将机器人放置(和边缘平行)在等分点上，用NorthSTAR 查询灰度传感器的值并做相应记录；
2) 将机器人掉头后，从另一边开始，依次在每个等分点上查询灰度值并记录。
随机标定法：将机器人以非规则的方式（和边沿不平行，没有正好面向中心）放置在场
地的不同位置，采集几组灰度值，记录并观察四个灰度传感器的值和机器人的位置关系。
记录数据后，计算机器人处在据中心不同距离处的灰度均值，传感器的最大最小值，前
后灰度之间的差值，障碍物和机器人之间距离与传感器值之间的关系等数据，以备程序设计时使用。表一、表二为一组场地实测数据。灰度数值受灰度传感器的一致性，安装位置和环
境光的影响较大，表中数据仅供参考。
7、标定红外测距传感器
红外测距传感器数值和实际距离不是简单的线性关系，GP2D12 在10cm 位置输出值最大，10cm 以下的距离是传感器的盲区，不建议使用。10cm‐20cm 之间是最灵敏的区域，所以，我们需要保证构型中的GP2D12 和地板的距离保持在10cm‐15cm 之间。在这个
比赛平台上，我们只需要判断机器人是不是到达边缘即可。比赛构型搭建完成、传感器安装位置确定后，将机器人放置于擂台的不同位置，读取GP2D12 的AD 值，将这些AD 值取平均值。将机器人移至擂台边缘，当传感器红外射线和地面的交点A 离开擂台边缘时，传感器AD 值会大幅度变化，测量几次取均值即为机器人检测到擂台边缘的AD 值。
8、结构设计
机器人结构的设计要求：重心低，质量大，动力强劲，行动灵活，传感器合理布置。我们将遵照以上要求设计比赛构型。
本节的示例构型仅作参考。该构型能够符合比赛规则的要求，能够正常完成比赛，但一
定不是最优化的方案。我们期望您能够为广大机器人擂台赛参与者提供更完美的解决方案。
5、整个比赛构型搭建可以分为以下几个重要步骤：
（一）、搭建框架
（二）、安装驱动舵机和轮子
将驱动舵机安装到侧框架上，这个过程中您需要注意舵机不能装反，上一步预先安装上
（三）、整体组装
将两个侧框架通过I7 零件连接起来，构成一个完整的底盘框架。至此，底盘搭建完成，接下去需要设计灰度传感器和红外测距传感器的安装方式。
6、用软件编程并下载
7、实战对抗练习
擂台赛的关键，就是在己方不出擂台的情况下，将敌方推出场外。
所以推动敌方的策略
是最为关键的。由于敌方机器人同样拥有动力装置，推动时必然遭受巨大阻力。因此，在检
测到敌方机器人时，必须以最大的动力迅速将敌方推出场外。考虑到不同机器人动力的差异
性，需要同时具备应对己方机器人动力不足，被敌方推动的情况。需要注意的是，在编程实现实战对抗策略时，需要和实战对抗行为衔接起来。此外，这里对机器人即将将敌
方推出场外的情况做了特殊处理——高速前进+延时+高速后退+延时。这是为了快速将敌方
推出场外，而且保证自己不会摔到在场外。调试中发现，机器人的重量对机器日行为的影响较大。动力性能相同的情况下，质量轻的机器人很难和质量大的机器人对抗。另外，边缘检测传感器的位置需要保证机器人不会摔倒在场外，灰度传感器的安装高度对其性能影响较大。所以我们来进行以下改进：
1) 增加机器人重量。比赛规定机器人重量不超过3kg，在此条件下，给机器人增加配
重。配重可以选用电池或者其他物体。安装配重时要尽量保持机器人的重心最低；
2) 调整边缘检测传感器位置。比赛规定机器人在场地上
的投影尺寸不超过
300x300mm，在此条件下，将边缘传感器安装位置尽可能的伸出底盘外侧。或者架
高传感器，让传感器探测红外线与地面交点尽量远离机器人本体。
3) 调整灰度传感器距地面高度。灰度传感器距离地面太远，反射光线太弱；距地面太
近，反射光线太强。反射光过强或者过弱都会导致机器人自身定位不准确。调整时，
可以设定几个位置，调试并找出沿着场地灰度梯度方向变化范围最大的位置。
8、比赛总结
通过一周的机器人擂台赛的实习，虽然这次我们组没有成功，但我收获啦好多东西，建立啦对机器人的感性认识，更加了解啦机器人的系统构成。对传感器、机械、编程等知识有啦更深的掌握。我的动手能力和创新能力也得到啦进一步的提高。我觉的这次我们没有成功的原因是我们没有很好的把理论和实际结合起来啊，有些事情在理论上可以的，但实际做起来那是很有难度的。所以我觉的以后无论什么事情都要和实际联系起来，不能随便的空想，因为那样往往会失败！
二、双轮自平衡小车
1、此次设计的目的
设计双轮自平衡小车，了解其构造及其需要的机械，加深对机器人的系统知识的掌握。
2、设计内容
使用“创意之星”套件搭建一个双轮机器人（小车），使其能够只使用两个轮子便能保持平衡！两轮自平衡小车类似于一阶倒立摆，由于其不稳定的动态特性，两轮自平衡
小车成为验证各种控制算法的理想平台，具有重要的理论意义。到现在为止，全世界范围内出现了非常多的两轮自平衡小车的成功例子，有些已经在运用到现实生活领域。
3、双轮小车有三部分构成
3、1、传感器系统
Segway 使用了5 个陀螺仪、2 个倾斜传感器用于检测车体的姿态，配备磁性码盘用于检测电机输出速度，还有其它传感器用于检测是不是有人站在车辆上等。
3、2、控制系统
控制系统通过处理各种传感器的信号，知道车体当前的姿态、速度等信息，控制电机的输出速度和扭矩，让车体保持平衡的前提下，能够按照操纵者的意图前进、后退或者转弯。3、推进系统
推进系统包含离合器、变速箱、车轮、电机等。这个系统将控制系统的电机控制指令转化成实际的轮子转动输出。
3、3、推进系统
推进系统包含离合器、变速箱、车轮、电机等。这个系统将控制系统的电机控制指令转化成实际的轮子转动输出。
4 设计规划
4、1、我们需要先搭建出实验的平台出来，这是必须是符合上述理论分析的2 轮小车。
4、2、我们先熟悉我们所需要用到的部件，比如CDS5500 和红外测距传感器，可能还需要做下标定工作。
4、3、在实验平台上设计控制算法，对控制策略进行验证。这是最关键的一个环节，可能会遇到很多次失败，但是最终一定会成功的，因为这个方案已经有很多人走通过。
5 搭建小车
5、1搭建轮腿
第一步，如图搭建舵机组合部件。这里需要注意的是，在安装舵机
之前需要在舵机架内事先放入两个LX2 连接件和螺母，因为在后面的组装中要在此处安装一个U3J 连接件。
第二步，搭建轮子，如图8.5 所示。所使用的部件为2 个LG 轮子、2 个LX1L 连接件、一个LM1 连接件，并且为了增加轮子与地面的摩擦力，可以在两个轮子上套上两个LT 橡胶圈。
第三步，搭建“腿部”，如图所示。为了增加结构刚度，腿的支撑件使用两个I7叠加组成，所使用的U 型件为U3J。
第四步，搭建完整“轮腿。
5、2搭建传感器连接臂
传感器连接臂的搭建方法比较简单，如图8.8 所示，所使用的部件为：L5-1 和I7 结构件、LX1 和LM1 连接件以及红外传感器模块。
5、3搭建摆锤
摆锤的搭建方法也比较简单，所使用的部件为：舵机组合部件、KD 舵机架、U3J 结构件以及相应连接件。
5、4搭建支撑梁
支撑梁的作用是连接两个轮腿，增强结构刚度，所使用的部件为：2 个L2-1 和1 个I5 结构件、连接件中的LX1 和LX1L 以及LM1。需要注意的是，两个L2-1 结构件之间只相距两个I5 构架的孔的距离，而不是3 个。
5、5组装完整的小车
如图所示，首先使用KB 和KC 结构件搭建好控制器的外壳，并在其四边的中心位置安装U3H 结构件以及相关连接件。两个轮腿安装在长边的两个U3H 结构件上，轮腿之间安装支撑梁，需注意的是由于支撑梁的长度不足，需要在梁端加上一个LD1 和一个LD2 连接件
作为匹配。两个传感器和连接臂安装在短边的两个U3H 结构件上，而摆锤则通过一个U3C 连接件与控制器外壳的一个长边相连接需要注意的是，摆锤在安装时最好先使用调试器使舵机回位到150°的位置再竖直安装。
至此，我们的双轮自平衡小车就搭建完成了，大家在搭建的时候一定要有耐心并且注意思考安装的顺序，避免重复劳动，另外，需要加螺钉螺母的地方一定要加上，不要图省事而误了大事。
6 修改舵机的参数
使用多功能调速器和RobotSevo Terminal 舵机调试软件，将3 个舵
机的数据返回方式，由默认的“所有返回”改成“读取返回”关于多功能调试器和RobotSevoTerminal 软
7 红外测距传感器的标定
在我们写控制算法之前，需要事先知道小车在平衡位置时两个传感器所采集的信号值，根据与平衡时的值相比较才能知道小车在某一时刻倾斜的方向和倾斜的程度，因此，需要对传感器进行标定，也就是记录下在平衡位置时传感器的读数。标定的方法如下：
7、1、两个红外测距传感器分别插到控制器的 AD0 口和AD7 口。
7、2、通过调试器将控制器连接上 PC，打开NorthSTAR 软件，单击菜单Tools|QueryAD/IO，弹出查询AD/IO 数值的对话框】。
7、3、在 COM 文本框输入当前调试器所在端口号，将波特率改为115200，点击“open”打开相应串口。
7、4、单击“Start Service”按钮，下载服务程序，然后单击“QueryAD”按钮，便可看到当前各个AD 端口的采样数值。
7、5、用手扶住双轮小车，使其处于平衡位置，分别记录下此时两个传感器（AD0 和AD7）的读数值，可以采用多次读数取平均值的方法使读数更精确些。至此，红外测距传感器的标定工作完成。
8 、用软件编程并下载
机器人实习报告
技师核心技术专题研修 课程设计报告 论文题目机器人实习报告 专业班级 10电气技师1 学生姓名杨明洁 学号101921 指导教师方铮 宁波技师学院电气技术系 二零一五年五月
摘要 机械手是能模仿人和臂的某些动作功能，用以固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。为了满足生产的需要，机械手要求设置多种工作方式，例如手动和自动（包括连续、单周期、单步和自动返回初始状态）工作方式。在运动控制方面，PLC可以用于圆周运动或直线运动的控制。所以利用PLC程序控制可以实现机械手的控制要求。通过梯形图程序使各动作电磁阀动作，配合各极限位置的限位开关，准确而又循环的连续操作。系统以液压传动为驱动方式，避免使用三相异步电动机，具有防过载的优点。机械手、PLC、液压系统组成的整体具有高效、安全、经济、实用等特点。 关键字:机械手，液压，PLC，电子阀，机械臂。
目录 1 引言 (1) 2 硬件组成 (2) 2.1机械臂的选择 (2) 2.2控制器的类型 (3) 2.3示教单元 (4) 2.4 JOG操作 (6) 2.5 PLC (8) 2.6 控制电源的ON/OFF (11) 2.7 抓手的操作 (12) 2.8 JOG操作中的机器人动作 (14) 附录1 (17)
1引言 通过本门课的学习，机器人一般由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统和复杂机械等组成。 机器人（Robot）是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。 机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。工业机器人由操作机（机械本体）、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。
工业机器人培训总结.doc
工业机器人培训心得总结 本次培训，主要学习的内容是“工业机器人应用与调试以及离线编程”，学习了解瑞典的ABB六轴机器人的软件使用，及一些典型的机器人轨迹运动、搬运、码垛及工件装配等基本编程操作技能。 以下就是我最近的心得体会： 一、工业机器人的发展历史 什么是工业机器人呢？人们一般的理解来看，机器人是具有一些类似人的功能的机械电子装置，或者叫自动化装置，它仍然是个机器，它有三个特点，一个是有类人的功能，比如说作业功能，感知功能，行走功能，还能完成各种动作，它还有一个特点是根据人的编程能自动的工作，这里一个显著的特点，就是它可以编程，改变它的工作、动作、工作的对象，和工作的一些要求，它是人造的机器或机械电子装置。但从完整的更为深远的机器人定义来看，应该更强调机器人智能，所以人们又提出来机器人的定义是能够感知环境，能够有学习、情感和对外界一种逻辑判断思维的这种机器。 从历史来来看真正意义上的机器人出现在1959年，经过了五十多年的发展，机器人种类达数十种，它们在许多领域为人类的生产和生活服务。大多数工业机器人都不能走路，一般是靠轨道滑行，如汽车制造机器人等。现代工业机器人主要有四大类型： （1）顺序型——这类机器人拥有规定的程序动作控制系统； （2）沿轨迹作业型——这类机器人执行某种移动作业，如焊接、喷漆等； （3）远距作业型——比如在月球上自动工作的机器人； （4）智能型——这类机器人具有感知、适应以及思维和人机通信机能。 现有机器人细分: 操作型机器人：能自动控制，可重复编程，多功能，有几个自由度，可固定或运动，用于相关自动化系统中。 程控型机器人：按预先要求的顺序及条件，依次控制机器人的机械动作。 示教再现型机器人：通过引导或其它方式，先教会机器人动作，输入工作程序，机器人则自动重复进行作业。 数控型机器人：不必使机器人动作，通过数值、语言等对机器人进行示教，机器人根据示教后的信息进行作业。 二、工业机器人的结构
机器人实训报告
一、机器人擂台赛 1、实训目的 机器人擂台赛的目的在于促进智能机器人技术（尤其是自主识别、自主决策技术）的普及。参赛队需要在规则范围内以各自组装或者自制的自主机器人互相搏击，并争取在比赛中获胜，以对抗性竞技的形式来推动相关机器人技术在大学生、青少年中的普及与发展。可以用自己设计的机器人来参加擂台赛，同时掌握这个环节所展现出来的机器人技术。 机器人擂台赛未来的发展目标是：比赛中，两个使用双腿自主行走的仿人形机器人互相搏击并将对方打倒或者打下擂台。? 2、实训要求 在指定的大小擂台上有双方机器人。?双方机器人模拟中国古代擂台搏击的规则，互相击打或者推挤。如果一方机器人整体离开擂台区域或者不能再继续行动，则另一方获胜。机器人大小要求长、宽、高分别不能超过30cm、30cm、40cm 。 比赛场地大小为长、宽分别为是 2400?mm的台，台上表面即为擂台场地。有黑色的胶布围成。?比赛开始后，?围栏内区域不得有任何障碍物或人。? 3、比赛规则分析? 我们需要吃透比赛规则，然后才能在比赛规则允许的范围内，尽量让我们的机器人具有 别人不具有的优势。对上述的比赛规则分析得到以下几个重点：? 3、1需要确保自己不掉下擂台
需要有传感器进行擂台边沿的检测，当发现机器人已经靠近边沿立刻转弯或者掉头。擂 台和地面存在比较大的高度差，我们通过测距传感器很容易发现这个高度落差，从而判断出 擂台的边沿。如图所示，在机器人上安装一个测距传感器，斜向下测量地面和机器人的 距离，机器人到达擂台边沿时，传感器的测量值会突然间变得很大。由于红外测距传感器使 用方便，并且“创意之星”控制器可以接入最多 8 个红外测距传感器，我们可以将它作为首选方案。? 擂台地面时有灰度变化的，我们可以在机器人腹部安装一些灰度传感器，来判读机器人 覆盖区域的灰度变化，从而判读机器人相对场地的方向。可以通过整体灰度值来判读机器人 的位置是不是靠近边沿，如果机器人靠近边沿就转弯后者后退。? 3、2需要及时的发现敌方 这里我们使用红外接近开关作为寻找敌方的方案并不算优秀，红外接近开关的有效测量范围是 20cm，20cm 之外的物体是察觉不到的。我们可以改成红外测距传感器，它的有效测量范围是 10‐80cm，比较适合我们当前的使用场合。? 3、3需要迅速的推动敌方，将敌方退下擂台 我们可以想象，两只斗牛相互推挤，赢的一定是力气比较大的一方。?
六轴工业机器人实验报告
六轴工业机器人模块 实验报告 姓名：张兆伟 班级：13 班 学号：30 日期：2016年8月25日
六轴工业机器人模块实验报告 一、实验背景 六自由度工业机器人具有高度的灵活性和通用性，用途十分广泛。本实验是在开放的六自由度机器人系统上，采用嵌入式多轴运动控制器作为控制系统平台，实现机器人的运动控制。通过示教程序完成机器人的系统标定。学习采用C++编程设计语言编写机器人的基本控制程序，学习实现六自由度机器人的运动控制的基本方法。了解六自由度机器人在机械制造自动化系统中的应用。 在当今高度竞争的全球市场，工业实体必须快速增长才能满足其市场需求。这意味着，制造企业所承受的压力日益增大，既要应付低成本国家的对手，还要面临发达国家的劲敌，二后者为增强竞争力，往往不惜重金改良制造技术，扩大生产能力。 机器人是开源节流的得利助手，能有效降低单位制造成本。只要给定输入成值，机器人就可确保生产工艺和产品质量的恒定一致，显著提高产量。自动化将人类从枯燥繁重的重复性劳动中解放出来，让人类的聪明才智和应变能力得以释放，从而生产更大的经济回报。 二、实验过程 1、程序点0——开始位置 把机器人移动到完全离开周边物体的位置，输入程序点 0。按下手持操作示教器上的【命令一览】键，这时在右侧弹出指令列表菜单如图：按手持操作示教器【下移】键，使{移动 1}变蓝后，按【右移】键，打开{移动 1}子列表，MOVJ 变蓝后，按下【选择】键，指令出现在命令编辑区。修改指令参数为需要的参数，设置速度，使用默认位置点 ID 为 1。（P1 必须提前示教好）。按下手持操作示教器上的【插入】键，这时插入绿色灯亮起。然后再按下【确认】键，指令插入程序文件记录列表中。此时列表内容显示为： MOVJ P=1 V=25 BL=0 （工作原点） 2、程序点1——抓取位置附近（抓取前） 位置点1必须选取机器人接近工件时不与工件发生干涉的方向、位置。（通常在抓取位置的正上方）按下手持操作示教器上的【命令一览】键按手持操作示教器【下移】键，使{移动 1}变蓝后，按【右移】键，打开{移动 1}子列表，MOVJ
机器人实验报告
一、机器人的定义 美国机器人协会（RIA）的定义: 机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具或专用的装置，通过可编程序动作来执行种种任务的、并具有编程能力的多功能机械手。 日本工业机器人协会(JIRA—Japanese Industrial Robot Association)：一种带有存储器件和末端执行器的通用机械，它能够通过自动化的动作替代人类劳动。(An all—purpose machine equipped with a memory device and an end—effector，and capable of rotation and of replacing human labor by automatic performance of movements．) 世界标准化组织(ISO)：机器人是一种能够通过编程和自动控制来执行诸如作业或移动等任务的机器。(A robot is a machine which can be programmed to perform some tasks which involve manipulative or locomotive actions under automatic control．) 中国(原机械工业部)：工业机器人是一种能自动定位控制、可重复编程、多功能多自由度的操作机，它能搬运材料、零件或夹持工具，用以完成各种作业。 二、机器人定义的本质： 首先，机器人是机器而不是人，它是人类制造的替代人类从事某种作业的工具，它能是人的某些功能的延伸。在某些方面，机器人可具有超越人类的能力，但从本质上说机器人永远不可能全面超越人类。
《工业机器人》实验报告
北京理工大学珠海学院实验报告 实验课程：工业机器人实验名称：实验一：工业机器人认识 教师：时间：班级：姓名：学号： 一、实验目的与任务 了解6自由度工业机器人的机械结构，工作原理，性能指标、控制系统，并初步掌握操作。了解6自由度工业机器人在柔性制造系统中的作用。 二、实验设备 FMS系统（含6-DOF工业机器人） 三、实验内容与步骤 1、描述工业机器人的机械结构、工作原理及性能指标。 2、描述控制系统的组成及各部分的作用。
3、描述机器人的软件平台及记录自己在进行实际操作时的步骤及遇到的问题以及自己的想法。教师批阅:
北京理工大学珠海学院实验报告 实验课程：工业机器人实验名称：实验二：机器人坐标系的建立 教师：时间：班级：姓名：学号： 一、实验目的与任务 了解机器人建立坐标系的意义；了解机器人坐标系的类型；掌握用D-H方法建立机器人坐标系的方法与步骤。 二、实验设备 FMS系统（含6-DOF工业机器人） 三、实验内容与步骤 1、描述机器人建立坐标系的意义以及机器人坐标系的类型。 2、深入研究机器人机械结构，建立6自由度关节型机器人杆件坐标系，绘制机器人杆件坐标系图。
教师批阅:
实验课程：工业机器人实验名称：实验三：机器人示教编程与再现控制 教师：时间：班级：姓名：学号： 一、实验目的与任务 了解机器人示教编程的工作原理，掌握6自由度工业机器人的示教编程与再现控制。 二、实验设备 FMS系统（含6-DOF工业机器人） 三、实验内容与步骤 1、描述机器人示教编程的原理。 2、详细叙述示教编程与再现的操作步骤，记录每一个程序点，并谈谈实验心得体会。教师批阅:
工业机器人培训心得
竭诚为您提供优质文档/双击可除 工业机器人培训心得 篇一：机器人应用培训心得 机器人培训总结 培训已近尾声，回想学习中，多位机器人领域专家的讲座为我们的思想注入了源头活水，给我带来了心智的启迪、情感的熏陶和精神的享受，让我饱享了高规格的“机器人大餐”，我感受着新思潮、新理念的激荡，他们以鲜活的案例和丰富的知识内涵及精湛的理论阐述，给了我强烈的感染和深深的理论引领，每一天都能感受到思想火花的冲击；我分享到了收获的喜悦，接受了先进自动化机器人理论的洗礼，受益匪浅。 下面将我的学习心得小结如下： 一、机器人发展历程 科学技术是第一生产力，随着时代的进步，科技发展的日新月异，一种代替人们从事某些特殊工作的科技产品——机器人，已越来越受到人们的关注。那么什么是机器人呢？人们一般的理解来看，机器人是具有一些类似人的功能的机
械电子装置，或者叫自动化装置，它仍然是个机器，它有三个特点，一个是有类人的功能，比如说作业功能，感知功能，行走功能，还能完成各种动作，它还有一个特点是根据人的编程能自动的工作，这里一个显著的特点，就是它可以编程，改变它的工作、动作、工作的对象，和工作的一些要求，它是人造的机器或机械电子装置。但从完整的更为深远的机器人定义来看，应该更强调机器人智能，所以人们又提出来机器人的定义是能够感知环境，能够有学习、情感和对外界一种逻辑判断思维的这种机器。机器人的起源要追溯到3000 多年前。“机器人”是存在于多种语言和文字的新造词，它 体现了人类长期以来的一种愿望，即创造出一种像人一样的机器或人造人，以便能够代替人去进行各种工作。直到四十多年前，“机器人”才作为专业术语加以引用，然而机器人 的概念在人类的想象中却已存在三千多年了。 从历史来来看真正意义上的机器人出现在1959年，经 过了五十多年的发展，机器人种类达数十种，它们在许多领域为人类的生产和生活服务。大多数工业机器人都不能走路，一般是靠轨道滑行，如汽车制造机器人等。现代工业机器人主要有四大类型： （1）顺序型——这类机器人拥有规定的程序动作控制 系统； （2）沿轨迹作业型——这类机器人执行某种移动作业，
机器人实训报告
目录 任务书: 一、项目要求 (3) 二、系统设计说明书要求 (3) 实训报告： 一、系统框图及功能描述 (4) （一）系统框图 (4) （二）Fanuc机器人 (4) （三）PLC（可编程序控制器） (5) （四）威纶通触摸屏 (8) 二、电路原理图 (9) （1）PLC外部接线图 (9) （2）CRM2A/B与外围设备的连接 (9) 三、气动原理图 (10) 四、列出PLC 及机器人I/O分配表，编写PLC程序 (11) （一）PLC及机器人I/O分配表： (11) （二）软元件分配表 (11) (三) 威纶触摸屏编程界面 (13) (四) 机器人模拟仿真 (14) (五) PLC梯形图 (14) 五、机器人程序 (17) 六、调试流程 (19) 七、实践的心得与建议 (20) 八、参考资料 (20)
M-6i B机器人+PLC+机器人IO D组 一、项目要求 1、要求机器人完成上述物品搬运任务； 2、采用Roboguide机器人仿真软件对以上任务进行运动仿真； 3、采用三菱PLC+机器人的控制结构，PLC通过机器人IO(CRM2A和 CRM2B)与机器人进行通讯； 4、通过PLC启动机器人作业(机器人主程序命名为RSR0112)； 5、通过触摸屏编程实现人机界面。 二、系统设计说明书要求 1、画出系统框架图，并进行相应功能描述； 2、画出电路原理图； 3、画出气动原理图； 4、机器人任务编程； 5、列出PLC 及机器人I/O分配表，编写PLC程序（包括注释）； 6、写出调试流程并按流程工作； 7、完成全部实践文件，现场测试与答辩； 8、实践的心得与建议； 9、参考资料。
工业机器人实习报告doc
工业机器人实习报告 篇一：工业机器人课程设计学习报告 机械与车辆学院 《工业机器人》结课论文 （XX-XX学年第一学期） 论文题目：工业机器人课程设计实习报告 --实现机器人服务人类还有多久 姓名： 学号：10 班级：机械电子工程四班指导老师：曹少泳时间：XX年 11 月 18 日成绩： 目录 摘要：............................................... ................................................... ...................... 2 关键词：............................................... ................................................... .................. 2 1 机器人概述 ................................................ ................................................... ........ 3 1.1机器人分类 ................................................
................................................... .. 3 1.2机器人特点 ................................................ ................................................... .. 4 .............................................. .................................................... 4 ................................................ .. (4) 2 机器人职能 ................................................ ................................................... ........ 4 2.1工业机器人 ................................................ ................................................... .. 4 2.2特种机器人 ................................................ ................................................... .. 5 3 服务人类的机器人 ................................................ .. (5) 3.1服务机器人分
机器人实习报告陈晓光
实习报告 机器人组 第四组 陈晓光 通过一周对于KR C4机器人从安全、产品、基本操作、基本程序、KR C4组件、设备安全、实际操作等方面的培训，我将所学到的知识进行整理，梳理各个方面的关键点，再通过领导、老师的指导、本人的理解、小组的讨论使此实习报告形成。 安全：任何的工作必须在保证安全的前提下进行，这里的安全包含人员安全和设备安全，机器人所在黄色警戒线内除熟练操作人员，其他人员应在工作人员指导下在指定位置观看、学习，尤其在机器人通电情况下，禁止站立在机器人正前方和两侧。一旦发生紧急情况应立即按下SmartPAD前部红色紧急停止按钮。指令设定后，需先用较慢速率测试，避免直接运行导致机器人发生碰撞，损坏设备。 KUKA机器人的主要组成部件如下图所示： 1.机械手 2.连接线缆 3.机器人控制器 4.手持式编程器 主要学习内容： 1.学习使用机器人手持式编程器SmartPAD，SmartPAD?是用于工业机器人的手持编程器。?SmartPAD?具有工业机器人操作和编程所需的各种操作和显示功能。SmartPAD?配备一个触摸屏，可用手指或指示笔进行操作，6个移动键和1个6D鼠标，用于手动移动机器人，?无需外部鼠标和外部键盘。 2.与机器人相关的坐标系。在工业机器人操作、编程和投入运行时坐标系具 有重要的意义。世界坐标系（基本），在标准设置下，世界坐标系位于机器人底座中。轴坐标系。基坐标系，基坐标系可以被单个测量，并可以经常沿工件边缘、工件支座或者货盘调整姿态，可供选择的基座标系有32 个。工具坐标系，在工具坐标系中手动移动机器人时，可根据之前所测工具的坐标方向移动机器人，可供选择的工具坐标系有16个。
工业机器人培训总结
工业机器人培训总结 在信息科学技术飞速发展的今天，随着人力成本逐渐的上升，工业机器人逐渐取代人力成为流水线上行的“操作员”已成为必然趋势。 为此今年7月底至8月初广东三向培训学院面向全国广大技工院校教师组织了“工业机器人应用与维护”项目培训班。同时本人有幸被学院指派参加了此次培训。这次培训对于我个人而言，我认为这次培训班举办的非常有意义，非常有必要，因为它不仅让我充实了更多的理论知识，更让我开阔了视野，解放了思想。 本次培训班主要培训学习的内容是“工业机器人应用与维护”，分别学习了解瑞典的ABB和日本三菱的六轴机器人的软件使用，及一些典型的机器人轨迹运动、搬运、码垛及工件装配等基本编程操作技能。 工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。机器人可以分为：娱乐性机器人，服务用机器人，工业用机器人。此次学习主要对工业机器人的编程软件进行了培训。在国外，机器人大约在20世纪50年代末就已经应用在工业生产中，但是在中国，只有少数几家大型企业有采用机器人操作。随着人口红利的逐渐下降，企业用工成本不断上涨，工业机器人正逐步走进公众的视野。有专家认为，人口红利的持续消退，给机器人产业带来了重大的发展机遇；在国家
政策支持下，产业有望迎来爆发期。 随着企业大量使用机器人也催生出大量需求的懂得组装操作和维修的人才，为此全国大多数职业院校都开办了相关专业，为广大企业培训相关人员。 这次培训班的学习，是我们每一个参训者都收益良多，一段在职教领域具有先进性和代表性的专业理论知识和技能操作的学习培训，给我们实实在在的专业提升。 通过这次培训，我不但夯实了理论基础，提高了专业技能，还与同行进行了交流，分享了教学经验，真实受益匪浅。进一步增强了自己对教学的责任心和责任感，从别的老师身上学到很多东西，包括他们对教学工作严谨负责的态度、精益求精的精神，以及他们宝贵的教学方法和教学经验。我也希望以后继续有机会接受这样的培训，以便更好地完成教学任务，更加努力地提高自己职教理论水平和专业技能素质，坚定不移地从事职业教育。 这段时间的学习、实践，使我更加清晰的看到了自身知识和能力的不足，作为一名青年教师，应该更加客观地去重新认识、评价自我，能让我们产生一种紧迫感和危机感，又激发了我们潜心思考自身的发展问题。不断地去提高自身素质，争当一名教学理念新、奉献精神强、师德高尚、有精湛专业技能的“双师型”素质的专业教师。增强以后适应社会、服务社会的能力，并更好地适应教学的需要，培养出更适应社会需要的人才。
关于机器人实习报告
关于机器人实习报告 您需要登录后才可以回帖登录 | 注册发布 篇一：机器人实训报告 实训项目机器人模块组装实训报告 专业: 班级： 学号： 姓名： 指导老师： 机器人 1．简介: 机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机、材料和仿生学的产物。在工业、医学、农业、建筑业甚至军事等领域中均有重要用途。 现在，国际上对机器人的概念已经逐渐趋近一致。一般来说，人们都可以接受这种说法，即机器人是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。联合国标准化组织采纳了美国机器人协会给机器人下的定义：“一种可编程和多功能的操作机；或是为了执行不同的任务而具有可用电脑改变和可编程动作的专门系统。”它能为人类带来许多方便之处！ 2.来历：
robot，原为robo，意为奴隶，即人类的仆人。作家罗伯特创造的词汇。 3.组成： 机器人一般由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统和复杂机械等组成。 是驱使执行机构运动的机构，按照控制系统发出的指令信号，借助于动力元件使机器人进行动作。它输入的是电信号，输出的是线、角位移量。机器人使用的驱动装置主要是电力驱动装置，如步进电机、伺服电机等，此外也有采用液压、气动等驱动装置。 4.检测装置的作用： 是实时检测机器人的运动及工作情况，根据需要反馈给控制系统，与设定信息进行比较后，对执行机构进行调整，以保证机器人的动作符合预定的要求。作为检测装置的传感器大致可以分为两类：一类是内部信息传感器，用于检测机器人各部分的内部状况，如各关节的位置、速度、加速度等，并将所测得的信息作为反馈信号送至控制器，形成闭环控制。一类是外部信息传感器，用于获取有关机器人的作业对象及外界环境等方面的信息，以使机器人的动作能适应外界情况的变化，使之达到更高层次的自动化，甚至使机器人具有某种“感觉”，向智能化发展，例如视觉、声觉等外部传感器给出工作对象、工作环境的有关信息，利用这些信息构成一个大的反馈回路，从而将大大提高机器人的工作精度。 5.控制系统有两种方式：
机器人实验报告
机器人学基础 实验报告 中南大学机电工程学院机械电子工程系 2016年10月
一、实验目的 1．了解四自由度机械臂的开链结构； 2．掌握机械臂运动关节之间的坐标变换原理； 3．学会机器人运动方程的正反解方法。 二、实验原理 本实验以SCARA 四自由度机械臂为例研究机器人的运动学问题.机器人运动学问题包括运动学方程的表示,运动学方程的正解、反解等,这些是研究机器人动力学和机器人控制的重要基础,也是开放式机器人系统轨迹规划的重要基础。 机械臂杆件链的最末端是机器人工作的末端执行器(或者机械手)，末端执行器的位姿是机器人运动学研究的目标，对于位姿的描述常有两种方法：关节坐标空间法和直角坐标空间法。 关节坐标空间： 末端执行器的位姿直接由各个关节的坐标来确定，所有关节变量构成一个关节矢量，关节矢量构成的空间称为关节坐标空间。图1-1是GRB400机械臂的关节坐标空间的定义。因为关节坐标是机器人运动控制直接可以操纵的，因此这种描述对于运动控制是非常直接的。 直角坐标空间： 机器人末端的位臵和方位也可用所在的直角坐标空间的坐标及方位角来描述，当描述机器人的操作任务时，对于使用者来讲采用直角坐标更为直观和方便（如图1-2）。 当机器人末端执行器的关节坐标给定时，求解其在直角坐标系中的坐标就是 正向运动学求解（运动学正解）问题；反之，当末端执行器在直角坐标系中的坐 图1-1 机器人的关节坐标空间 图1-2 机器人的直角坐标空间法
标给定时求出对应的关节坐标就是机器人运动学逆解（运动学反解）问题。运动学反解问题相对难度较大，但在机器人控制中占有重要的地位。 机器人逆运动学求解问题包括解的存在性、唯一性及解法三个问题。 存在性：至少存在一组关节变量来产生期望的末端执行器位姿，如果给定末端执行器位臵在工作空间外，则解不存在。 唯一性：对于给定的位姿，仅有一组关节变量来产生希望的机器人位姿。机器人运动学逆解的数目决定于关节数目、连杆参数和关节变量的活动范围。通常按照最短行程的准则来选择最优解，尽量使每个关节的移动量最小。 解法：逆运动学的解法有封闭解法和数值解法两种。在末端位姿已知的情况下，封闭解法可以给出每个关节变量的数学函数表达式；数值解法则使用递推算法给出关节变量的具体数值，速度快、效率高，便于实时控制。下面介绍D-H 变化方法求解运动学问题。 建立坐标系如下图所示 连杆坐标系{i }相对于{ i ?1 }的变换矩阵可以按照下式计算出，其中连杆坐标系D-H 参数为由表1-1给出。 齐坐标变换矩阵为： 其中描述连杆i 本身的特征；和描述连杆i?1与i 之间的联系。对于旋转关节，仅是关节变量，其它三个参数固定不变；对于移动关节，仅是关节变量，其它三个参数不变。
工业机器人培训总结
工业机器人培训总结 ---生产工程部雷超 目前我国制造行业正处于加快转型升级的重要时期，以工业机器人为主体的机器人产业，正是破解产业成本上升、环境制约问题的重要路径选择。同时随着智能制造产业不断升级以及人力成本的不断上升，工业机器人代替人工作业已成为制造行业发展的必然趋势。基于此发展环境，企业的技术人员必须熟练掌握工业机器人操作、调试、维护、设备集成和改造等核心技术，以适应新制造市场环境的要求。为此，石碣镇人力资源局开展了工业机器人应用基础精品培训班。此次培训共有来自全镇20家企业的60名技术人员参加，而我非常有幸被领导指派参加了此次的培训活动。我认为这次培训班举办的非常有意义，非常有必要，因为它不仅让我充实了更多的理论知识，更让我开阔了视野，增加了见识。通过此次的工业机器人应用培训，我对6轴机器人的概念有了深刻的理解，对机器人常见功能的应用方法如程序编辑、在线仿真模拟、点动示教、机器人I/O信号接口通讯有了一定程度的理解与掌握。以下为本次机器人培训所学内容的分享。 初识工业机器人。工业机器人由机械系统、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。机械系统即执行机构，包括基座、臂部和腕部，大多数工业机器人有3～6个运动自由度；驱动系统主要指驱动机械系统的驱动装置，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统的任务是根据机器人的作业指令程序及从传感器反馈回来的信号，控制机器人的执行机构，使其完成规定的运动和功能。六轴机械手臂是由六个
转轴组成的空间六杆开链机构，理论上可达到运动范围内空间任何一点。六个转轴均有AC伺服电机驱动，每个电机后均有编码器。每个 转轴均带有一个齿轮箱，机械手运动精度(综合)达正负0.05mm至正 负0.2mm。本次培训课程所用的机器人型号是ABB_IRB 120小型6轴机器人。IRB 120仅重25kg，荷重3kg（垂直腕为4kg），工作范围达580mm，广泛适用于电子、食品饮料、机械、太阳能、制药、医疗、 研究等领域。 工业机器人坐标系。坐标系从一个称为原点的固定点通过轴定义平面或空间。机器人目标和位置通过沿坐标系轴的测量来定位。机器人使用若干坐标系，每一坐标系都适用于特定类型的微动控制或编程。ABB六轴机器人坐标系包括：基座标系、大地坐标系、工件坐标系、工具坐标系。基坐标系在机器人基座中有相应的零点，这使固定安装的机器人的移动具有可预测性。因此它对于将机器人从一个位置移动到另一个位置很有帮助。大地坐标系在工作单元或工作站中的固定位置有其相应的零点。这有助于处理若干个机器人或由外轴移动的机器人.在默认情况下，大地坐标系与基坐标系是一致的。工件坐标系是 拥有特定附加属性的坐标系。它主要用于简化编程，工件坐标系拥有两个框架：用户框架（与大地基座相关）和工件框架（与用户框架相关）。工具坐标系将工具中心点设为零位，由此定义工具的位置和方向，工具坐标系中心缩写为TCP (Tool Center Point)。执行程序时，机器人就是将TCP 移至编程位置。这意味着，如果要更改工具机器 人的移动将随之更改，以便新的TCP 到达目标。所有机器人在手腕
工业机器人培训学习心得
工业机器人应用技术培训学习心得体会 在信息科学技术飞速发展的今天，随着人力成本逐渐的上升，工业机器人 逐渐取代人力成为流水线上行的“操作员”已成为必然趋势，我很有幸参加了 *********组织的工业机器人技术应用培训。在我们的仔细聆听，并专心致志地练习操作中，期盼已久的工业机器人应用技术培训学习在我们的恋恋不舍中敲 响了结尾的钟声。对于这几天的培训课程，我想我只能用受益匪浅这四个字来 形容了。*******老师的博文广识、工业机器人设备所融合的知识之多无不在我的脑海里留下了深刻的印象。 这次培训学习的主要内容有工业机器人应用相关核心部件的应用培训和实操、基于生产实际的工业机器人系统集成（DLDS-1508工业机器人技术应用实 训系统）的培训与实操。在培训期间，通过张老师专业的指导、教练示范、讲解，加上我们的动手实践，不仅提高了我们的业务水平，而且也为后续学习机 器人奠定了基础。 此次培训时间虽短，但内容安排紧凑、形式多样，取得了很好的效果。在 张老师的精心指导下，老师们的大力配合下，此次培训内容进行的非常顺利。 几天的学习，大家认真倾听，认真记录，认真思考，收获很多。本次培训学习 的是DLDS-1508工业机器人技术应用实训系统，先是以介绍工业机器人的结构，伺服参数，四轴、六轴机器人、伺服电机、视觉系统与PLC的通信为主，随后 我们学习了工业机器人离线编程软件，开始学习时由于不熟悉编程软件的操作 环境，在对离线编程、轨迹编辑等内容经常出错，再加上以前未接触过机器人，被一些小问题搞的团团转，一次次的请教老师，直到把问题弄明白为止。这次 培训我看到了他人的长处，也发现了自己很多方面的不足，深深地感觉到自己 所学知识的肤浅和在实际运用中的专业技能的缺乏，特别是专业理论、专业技能，还有教学方法、教学理论方面都有待加强，理论知识只有通过实践、应用 到实际操作过程中，才能深刻理解和掌握。因此，作为职业学校教师来说，就 应该把实践教学环节放在一个重要的位置，从学生一入学开始就不断地培养学 生的实际动手能力，等到毕业时就能够在短暂的培训后马上进入正常工作，给 企业就能够带来稳定和及时的利润，职业教育的目标也就得到了充分的体现。
机器人实训报告.docx
M-6i B机器人+PLC+机器人IO+CCLINK从站 D 一、项目要 求 1、要求采用位置偏移的方法完成上述物品搬运任务； 2、采用三菱PLC+机器人的控制结构，PLC通过机器人IO(CRM2A和CRM2B) 与机器人进行通讯； 3、通过PLC启动机器人作业(机器人主程序命名为：PNS0104（1班），PNS010 8（2班）)； 4、通过触摸屏编程实现人机界面（包括启动机器人任务，暂停，恢复，单步， 连续，机器人报警显示，报警复位，单步时能够显示当前做到第几步）； 5、本设备作为CCLINK从站(FX3U-64CCL)，与F组主站进行通讯。从站每完成 一步通知主站，主站执行下一步。 二、系统设计说明书要求 1、画出系统框架图，并进行相应功能描述； 2、列出PLC 及机器人I/O分配表； 3、画出电路原理图； 4、画出气动原理图； 5、机器人任务编程； 6、列出PLC 及机器人I/O分配表，编写PLC程序（包括注释）； 7、写出调试流程并按流程工作； 8、完成全部实践文件，现场测试与答辩； 9、实践的心得与建议； 10、参考资料。 目录 任务书: 一、项目要求 (2) 二、系统设计说明书要求 (2) 实训报告：
感谢你的观看 一、系统框图及功能描述 (3) （一）系统框图 (3) （二）Fanuc机器人 (3) （三）PLC（可编程序控制器） (4) （四）威纶通触摸屏 (5) 二、电路原理图 (8) 三、气动原理图 (9) 四、列出PLC 及机器人I/O分配表，编写PLC程序 (9) （一）PLC及机器人I/O分配表： (9) （二）软元件分配表 (10) （三）威纶触摸屏编程界面 (10) (四) PLC梯形图 (12) 五、机器人程序 (14) 六、调试流程 (15) 七、实践的心得与建议 (18) 八、参考资料 (19) 工业机器人项目综合训练 一、系统框图及功能描述 （一）、系统框图 计算机与PLC及触摸屏进行通讯，将PLC程序和触摸屏程序分别导入。通过触摸屏的控制按钮操控PLC程序中软元件的开闭状态来控制是否调用机器人程序从而控制机器人的动作，机器人由示教编程，程序存储在示教盒内由PLC程序控制其调用。 （二）、Fanuc机器人 Fanuc机器人硬件主要包括：机器人本体(Robot)，控制柜(包括用户操作面板)，示教盒(Teach Pendant)等。 主要功能包括：Arc welding(弧焊)，Spot welding(点焊)，Handling(搬运)，Sealing(涂胶), Painting(喷漆)，Palleting(码垛)，Assembling(装配)，去毛刺，切感谢你的观看
工业机器人培训总结
工业机器人培训总结Revised on November 25, 2020
工业机器人培训总结 在信息科学技术飞速发展的今天，随着人力成本逐渐的上升，工业机器人逐渐取代人力成为流水线上行的“操作员”已成为必然趋势。 为此今年7月底至8月初广东三向培训学院面向全国广大技工院校教师组织了“工业机器人应用与维护”项目培训班。同时本人有幸被学院指派参加了此次培训。这次培训对于我个人而言，我认为这次培训班举办的非常有意义，非常有必要，因为它不仅让我充实了更多的理论知识，更让我开阔了视野，解放了思想。 本次培训班主要培训学习的内容是“工业机器人应用与维护”，分别学习了解瑞典的ABB和日本三菱的六轴机器人的软件使用，及一些典型的机器人轨迹运动、搬运、码垛及工件装配等基本编程操作技能。 工业是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据制定的原则纲领行动。机器人可以分为：娱乐性机器人，服务用机器人，工业用机器人。此次学习主要对工业机器人的编程软件进行了培训。在国外，机器人大约在20世纪50年代末就已经应用在工业生产中，但是在中国，只有少数几家大型企业有采用机器人操作。随着人口红利的逐渐下降，企业用工成本不断上涨，工业机器人正逐步走进公众的视野。有专家认为，
人口红利的持续消退，给机器人产业带来了重大的发展机遇；在国家政策支持下，产业有望迎来爆发期。 随着企业大量使用机器人也催生出大量需求的懂得组装操作和维修的人才，为此全国大多数职业院校都开办了相关专业，为广大企业培训相关人员。 这次培训班的学习，是我们每一个参训者都收益良多，一段在职教领域具有先进性和代表性的专业理论知识和技能操作的学习培训，给我们实实在在的专业提升。 通过这次培训，我不但夯实了理论基础，提高了专业技能，还与同行进行了交流，分享了教学经验，真实受益匪浅。进一步增强了自己对教学的责任心和责任感，从别的老师身上学到很多东西，包括他们对教学工作严谨负责的态度、精益求精的精神，以及他们宝贵的教学方法和教学经验。我也希望以后继续有机会接受这样的培训，以便更好地完成教学任务，更加努力地提高自己职教理论水平和专业技能素质，坚定不移地从事职业教育。 这段时间的学习、实践，使我更加清晰的看到了自身知识和能力的不足，作为一名青年教师，应该更加客观地去重新认识、评价自我，能让我们产生一种紧迫感和危机感，又激发了我们潜心思考自身的发展问题。不断地去提高自身素质，争当一名教学理念新、奉献精神强、师德高尚、有精湛专业技能的“双师型”素质的专业教师。增强以后适应社会、服务社会的能力，并更好地适应教学的需要，培养出更适应社会需要的人才。
足球机器人实验报告
机器人足球实验报 告 专业：计算机科学与技术 课程名称：足球机器人理论与实践 指导老师：刘钊 学号： 200813137197 学生姓名：顾伟
1.实验目的 1)逐步掌握FIRA平台的使用 2)掌握FIRA客户端智能体的编写 3)完成指定的智能体功能与动作 2.程序清单： #ifndef_AFX_NO_DAO_SUPPORT_5V5_PARAMETER #include