机器人焊接工作站常见故障与处理
机器人焊接工作站常见故障与处理处理方案第1.01 项：焊接不起弧
处理方式：○1检查焊机是否打开。
○2检查水箱是否打开。
○3检查送丝是否顺畅，有无堵丝。
○4检查机器人“正常焊接”是否打开。
○5检查控制方式是否为JOB号远控。
○6检查起弧点是否导电良好。
处理方案第1.02 项：焊机不送丝
处理方式：○1检查焊机是否打开。
○2检查有无堵丝。
处理方案第1.03 项：自动流程不执行
处理方式：○1检查机器人是否为顺控流程。
○2检查水箱是否打开。
○3检查主操作台是否为“自动”方式。处理方案第1.04 项：更换导电嘴
处理方式：○1将机器人暂停。
○2更换导电嘴。
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○3将机器人启动。
处理方案第1.05 项：堵丝
处理方式：○1将机器人暂停。
○2将堵丝的位置清除。
○3将机器人启动。
○4如遇送丝不畅，请更换送丝管、导丝管等，并
检查送丝机的送丝轮，压力过小会影响送丝，
压力过大会伤害焊丝表面，影响引弧稳定。处理方案第1.06 项：暂停后启动
处理方式：○1机器人运行中，按下红色“暂停”按钮后机器
人暂停。
○2机器人运行中暂停后，按下绿色“启动”按钮
后机器人启动。
处理方案第1.07 项：设备开机前异常检查
处理方式：○1机器人在原位置，否则为异常，必须查明原因。
○2变位机在原位置，否则为异常，必须查明原因。
○3有保证本次焊接操作所需的焊丝、保护气体、
冷却水，否则为异常，必须查明原因。
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○4其他事项正常，否则为异常，必须查明原因。处理方案第1.08 项：设备开机后异常检查
处理方式：○1将机器人钥匙开关置于“AUTO”档位，复位
掉开机报警后，操作盒上无任何异常文字显
示。
○2焊机无错误显示。
○3主控操作系统界面无异常报警显示。
○4报警蜂鸣器报警声音正常。
处理方案第1.09 项：如何正确清理焊枪焊渣
处理方式：○1每次手工清理焊枪焊渣时请使用钢刷，而不能
使用钳子或者螺丝刀，以免损坏分离器。每个
班组的操作人员都要密切关注关键部件分流
器和喷嘴绝缘套的使用，出现损坏及时更换，
避免由于不及时更换便宜的耗材，造成昂贵的
焊枪报废的事故。
○2机器人焊枪分流器是保证气保护均匀柔和、避
免焊接缺陷的关键部件。由于分流器处于喷嘴
内部的高温区，因此为了保证分流器不至于烧
损，一般选择耐高温的陶瓷材料的分流器。但地址：四川成都（610300）青白江区向阳路139号
陶瓷分流器有它的缺点，易碎。。
处理方案第1.10 项：机器人焊枪喷嘴过热和松动问题处理方式：○1喷嘴过热一般是由于没有拧紧，热量无法顺利
传导到枪颈上所致。特别是焊枪使用一段时间
后，枪颈前端螺纹磨损导致不能拧紧。因此建
议在每次拧下喷嘴的时候清理喷嘴座和喷嘴
螺纹里的焊渣，及时更换新喷嘴，这样可以减
少枪颈螺纹磨损，延长焊枪使用寿命。
○2在重工行业或者电流大焊接时间长的工况下，
极端情况下需要特制耗材才能解决，认为一把
标准焊枪可以满足所有焊接工艺的要求是不
科学的，请和我们联系。
处理方案第1.11 项：机器人焊枪集成电缆漏水
处理方式：○1焊枪枪颈与电缆没有对正拧紧，导致接触面漏
水。而且此时容易在枪颈和电缆法兰之间打火
烧损法兰，导致整枪报废，非常危险！。
○2水箱水路堵塞导致水流量过低，烧损电缆，请
及时查找原因。检查回水管处流量是否满足
1.2L/min 以上。注意，集成电缆内部塑料、
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橡胶管的耐温极限值是70度，如果水管流量
不足水温会快速上升损坏电缆。建议在焊接时
对焊枪内流量和温度密切观测，有水流报警信
号时，即时处理。
○3电缆接头或水管卡箍松动，如果机器人集成电
缆内部的接头或卡箍在长时间使用后出现松
动现象，请拆开电缆前后手柄重新紧固。如果
动力电缆损坏请返厂维修。
处理方案第1.12 项：枪颈被电弧击穿漏水
处理方式：○1原因是自动或手工清枪不及时从而飞溅堆积，
导致内外枪管之间连电，在焊接过程中焊枪外
套管接触到工件引起电弧，短路电弧便由此击
穿焊枪导致焊枪漏水或者损坏（注意：这种损
害很可能无法修复造成焊枪报废，非常危险！）
○2处理方法：增加清枪频率，并及时手工清理残
留在分流器和枪颈根部的细小飞溅，以及死粘
结到喷嘴上牢固飞溅，如无法清除，请更换喷
嘴。
○3另外要及时更换损坏的分流器和防飞溅套，这
两个配件是阻止飞溅进入喷嘴根部形成短路地址：四川成都（610300）青白江区向阳路139号
的有效屏障。
处理方案第1.13 项：如何正确维护水冷焊枪
处理方式：○1对于水冷焊枪，由于间断焊接导致铜锁母经常
冷热交替，可能会导致螺纹松动，枪颈和电缆
间出现间隙而放电烧损，所以应每周定期检查
并拧紧塑料锁母，但注意不要用力过大导致
滑丝。
○2对水冷焊枪工作时要保证充分冷却，TBi水冷
焊枪要求在2bar压力下，水流达到
1.6L/min-
2.0 L/min；请经常检查水箱、通水管
道和水质，并每3个月定期更换水箱内冷却液
体（蒸馏水，冬季加防冻液）。
○3请严格按照额定电流和暂载率使用本产品，超
负荷使用可导致焊枪损坏。
处理方案第1.14 项：防碰撞传感器损坏解决方案
处理方式：○1问题与原因：意外情况下损坏防碰撞传感器，
机器人报红色代码“夹爪断裂”；
○2解决方案：将机器人内部设定“夹爪断裂”改
为无效，以低速点动机器人脱离目前的危险姿地址：四川成都（610300）青白江区向阳路139号
态。将“夹爪断裂”改为有效。
处理方案第1.15 项：卡盘无法夹紧解决方案
处理方式：○1问题与原因：正常流程上料，卡盘夹紧后有1
齿无法到工件面；有一侧键顶住V型槽导致
工件偏心无法夹紧。
○2解决方案：用行车等手段旋转工件一定角度，
让靠近V型槽的键远离。
○3注意要点：一次卡盘夹紧后，应点动卡盘夹紧
几次，确保夹紧到位，防止旋转时跑位。
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ABB机器人常见故障处理
ABB机器人常见故障处理 1：在什么情况下需要为机器人进行备份? 处理方式：1、新机器第一次上电后。 2、在做任何修改之前。 3、在完成修改之后。 4、如果机器人重要，定期1周一次。 5、最好在U盘也做备份。 6、太旧的备份定期删除，腾出硬盘空间。 2：机器人出现报警提示信息10106维修时间提醒是什么意思? 处理方式：这个是ABB机器人智能周期保养维护提醒，需要联系厂家进行机器人保养。3：机器人在开机时进入了系统故障状态应该如何处理? 处理方式：1、重新启动一次机器人。 2、如果不行，在示教器查看是否有更详细的报警提示，并进行处理。 3、重启。 4、如果还不能解除则尝试 B 启动。 5、如果还不行，请尝试 P 启动。 6、如果还不行请尝试 I 启动(这将机器人回到出厂设置状态，小心)。
4：什么是机器人机械原点?机械原点在哪里? 处理方式：机器人六个伺服电机都有一个唯一固定的机械原点，错误的设定机器人机械原点将会造成机器人动作受限或误动作，无法走直线等问题，严重的会损坏机器人。 5：机器人第一次上电开机报警“50296, SMB 内存数据差异”怎么办? 处理方式：1 ABB主菜单中选择校准。 2 点击ROB_1进入校准画面，选择SMB内存。 3 选择"高级"，进入后点击"清除控制柜内存"。 4 完成后点击"关闭"，然后点击"更新"。 5 选择"已交换控制柜或机械手，使用SMB内存数据更新控制柜"。 6、机器人报警“20252”，电机温度高，DRV1 处理方式：检查电机是否过热，如电机温度正常则检查连接电缆是否正常（可能是控制柜处航空插头没插好）。如果查不出问题，又着急用机器人，可临时将报警信号短接，不过注意，此时电机真正过热后也不会报警，可能会引起电机烧毁！ 7、如果机器人系统异常或崩溃，可先尝试用“B启动”重新启动，即可恢复到最近的正产状态。 处理方式：点击示教器右上角ABB图标，点击重新启动
焊接机器人毕业论文
第1章绪论 1.1课题研究的目的及意义 焊接是制造业中最重要的工艺技术之一。它在机械制造、核工业、航空航天、能源交通、石油化工及建筑和电子等行业中的应用越来越广泛。随着科学技术的发展，焊接已从简单的构件连接方法和毛坯制造手段，发展成为制造业中一项基础工艺，一种生产尺寸精确的产品的生产手段。传统的手工焊接已不能满足现代高技术产品制造的质量、数量要求。因此，保证焊接产品质量的稳定性、提高生产率和改善劳动条件已成为现代焊接制造工艺发展亟待解决的问题。电子技术、计算机技术、数控及机器人技术的发展为焊接过程自动化提供了十分有利的技术基础，并已渗透到焊接各领域中。近20年来，在半自动焊、专机设备以及自动焊接技术方面已取得了许多研究和应用成果，表明焊接过程自动化已成为焊接技术新的生长点之一。从21世纪先进制造技术的发展要求看，焊接自动化生产已是必然趋势。焊接机器人的诞生是焊接自动化革命性的进步，它突破了焊接刚性自动化的传统方式，开拓了一种柔性自动化的生产方式，从而使中小批量的产品自动化焊接成为可[1]。 焊接机器人已经广泛应用于汽车、工程机械、摩托车等行业，极大地提高了焊接生产的自动化水平，使焊接生产效率和生产质量产生了质的飞跃。同时改善了工人的劳动环境[2]。但是，现在焊接领域中自动化程度最高的手臂式机器人在使用时有两个局限性：一个是它的活动范围较小，因为它像一个手臂，手臂长1.5~2米，也就是其活动半径，所以焊接的工件不能太长，最大范围也不能超过2米。二是它必须用编程或示教进行工作，对不规则的焊缝，特别是在焊接过程中焊缝发生形变时，则很难适应。然而，许多大型工件体积非常庞大，而且必须在工地和现场进行焊接。例如：石化工业中的大型储油罐、球罐，造船业中的各种轮船，对这类产品的焊接，就很难实现自动化，许多建设工作仍然采用人工焊接[3]。因此，给焊接机器人加装各种传感器，使它们具有焊接路径自主获取、焊缝跟踪以及焊接参数在线调整等能力，具有很高的实用价值。机器人焊接过程的自主化和智能化已经成为科研工作者的一个研究重点。移动焊接机器人由于其良好的移动性、强的磁吸附力以及较高的智能，成为解决大型焊接结构件自动化焊接的有效方法[4]。尽管自主移动机器人的实用化研究还不够完善，但移动机器人是解决无轨道，无导向，无范围限制焊接的良好方案。 1.2国内外研究现状 自1962年美国推出世界上第一台Unimate型和Versatra型工业机器人以来，越来越多的工业机器人投入生产使用中。这其中大约有半数是焊接机器人。焊接机器人是在工业机器人上装备焊接系统，如送丝机、软管、焊枪、焊炬或焊钳，并配备相
焊接机器人智能化发展
焊接机器人的智能化发展 林祥礼 摘要：本文简要介绍了焊接机器人的发展过程，在此基础上主要介绍基于焊接环境和过程视觉信息获取而展开的焊接机器人智能化技术发展及应用现状。 关键字：焊接机器人；视觉；智能化 0 引言 自从1959年第一台工业机器人U N I M A T E在美国诞生以来到现在，工业机器人经历了三个阶段，即示教再现阶段、离线编程阶段和自主编程阶段。据不完全统计，全世界在役的工业机器人中大约有将近一半以上用于各种形式的焊接加工领域。因此，从某种意义上来说，工业机器人的发展历史就是焊接机器人的发展历史。目前，国内外大量应用的焊接机器人系统从整体上看基本都属于第一代或准二代的[1]。由于焊接路径和焊接参数是根据实际作业条件预先设置的，在焊接时缺少外部信息传感和实时调整控制功能,这类弧焊机器人对焊接作业条件的稳定性要求严格，焊接时缺乏柔性，表现出明显的缺点。在实际弧焊过程中，焊接条件是经常变化的。如加工和装配上的误差会造成焊缝位置和尺寸的变化，焊接过程中工件受热及散热条件改变会造成焊道变形和熔透不均等诸多问题。 为了克服机器人焊接过程中各种不确定性因素对焊接质量的影响，提高机器人作业的智能化水平是焊接机器人发展的必然趋势。从模拟焊工观察、判断与施焊操作的功能研究智能型焊接机器人关键技术，焊接环境的视觉信息获取与利用是智能化机器人的关键技术和主要标志之一。 1 机器人焊接智能化技术的主要构成 机器人智能化焊接技术集成了多门学科，具有典型的学科融合特点。将智能化技术引入焊接机器人所涉及的主要技术构成如图1所示。焊接机器人的智能化技术包括：焊接机器人对于焊接任务的自主规划技术；焊接机器人的导引跟踪运动轨迹控制技术；焊接环境识别以及焊接动态过程的信息传感、建模与智能控制技术；机器人焊接系统的集成与控制，将上述焊接任务规划、轨迹跟踪控制、传感系统、过程模型、智能控制等子系统的软硬件集成设计、统一优化调度与控制，涉及焊接柔性制造系统的物料流、信息流的管理与控制，多机器人与传感器、控制器的多智能单元协调以及基于网络通讯的远程控制技术等。
焊接缺陷分析及处理
焊接缺陷分析及处理 1.焊接缺陷分析及处理 机器人焊接采用的是富氩混合气体保护焊，焊接过程中出现的焊接缺陷一般有焊偏、咬边、气孔等几种，具体分析如下：(1)出现焊偏可能为焊接的位置不正确或焊枪寻找时出现问题。这时，要考虑TCP(焊枪中心点位置)是否准确，并加以调整。如果频繁出现这种情况就要检查一下机器人各轴的零位置，重新校零予以修正。(2)出现咬边可能为焊接参数选择不当、焊枪角度或焊枪位置不对，可适当调整功率的大小来改变焊接参数，调整焊枪的姿态以及焊枪与工件的相对位置。(3)出现气孔可能为气体保护差、工件的底漆太厚或者保护气不够干燥，进行相应的调整就可以处理。(4)飞溅过多可能为焊接参数选择不当、气体组分原因或焊丝外伸长度太长，可适当调整功率的大小来改变焊接参数，调节气体配比仪来调整混合气体比例，调整焊枪与工件的相对位置。(5)焊缝结尾处冷却后形成一弧坑，编程时在工作步中添加埋弧坑功能，可以将其填满。 ２.机器人故障分析与处理 在焊接过程中机器人系统遇到一些故障，常见的有以下几种： (1)发生撞枪。可能是由于工件组装发生偏差或焊枪的TCP不准确，可检查装配情况或修正焊枪TCP。(2)出现电弧故障，不能引弧。可能是由于焊丝没有接触到工件或工艺参数太小，可手动送丝，调整焊枪与焊缝的距离，或者适当调节工艺参数。 (3)保护气监控报警。冷却水或保护气供给存有故障，检查冷却水或保护气管路。 ３.焊接机器人应用经验工件质量 作为示教一再现式机器人，要求工件的装配质量和精度必须有较好的一致性。应用焊接机器人应严格控制零件的制备质量，提高焊件装配精度。零件表面质量、坡口尺寸和装配精度将影响焊缝跟踪效果。可以从以下几方面来提高零件制备质量和焊件装配精度。(1)编制焊接机器人专用的焊接工艺，对零件尺寸、焊缝坡口、装配尺寸进行严格的工艺规定。一
呼吸机的常见故障及其处理
呼吸机的常见故障及其处理 1 呼吸机的一般结构 呼吸机主要由供气装置、控制装置和病人气路只部分组成 1.1 供气装置 由空气压缩机(提供高压空气)、氧气供给装置和空氧混合器组成。主要提供给病人吸人的氧浓度为21%-100%的含氧气体。 1.2 控制装里 由计算机对设置参数及实测值进行智能化处理，通过控制器发出不同指令来控制各传感器、吸气阀、呼气阀来满足病人的呼吸要求 1.3 病人气路 山气体管道、集水杯、细菌过滤器、湿化器、流量传感器等组成 2 呼吸机模式的基本原理 2.1 基本呼吸模式 Ass ist C M V辅助j控制通气)的基本原理当一个呼吸周期时间一到(设定的控制频率决定呼吸周期)，或由患者启动辅助触发时送出通气〕a.患者没有自主呼吸时，呼吸机当按临床设置好的参数进行间歇正压通气b.患者有自主呼吸而且吸气努力达到触发敏感度阐值时，呼吸机将由病人触发启动一次与控制呼吸相同潮气量峰流速的呼吸。 SIM V (同步间歇指令性通气)的基本原理在此模式里，容量控制和自主(或H<.力支持)呼吸共存，在容控呼吸间歇患者可进行自主呼吸，自主呼吸所需的混合气体由按需系统提供，其瞬间气流可大丁200L/分。 当描述S IMV工作的基本原理时‘.辅助窗口”的概念是很有用的。 当一个预定的容控呼吸到来时(其间期长短取决于频率)，辅助窗口打开并等待患者的吸气努力，患者吸气努力达到触发灵敏度，呼吸机按照设定的峰流速和波形释放预设潮气量，一以一个容控呼吸被触发，辅助窗口就关闭，容控呼吸启动，此后患者再继续努力只能进行自主(或压力支持)呼吸直到下一个机械呼吸的到来如果患者出现窒息或者呼吸机检测到病人的吸气努力，那么.呼吸机将会在下一呼吸周期到来时自动给予控制呼吸并按照设置的呼吸频率进行通气直到患者下一个吸气努力被感应到。 如一个窒息周期产生，被检测的呼吸频率少于临床设置的呼吸频率报警下限，则声j光会报警并在报警显示窗显示“AP。CP A I，的基本原理此模式时患者自主呼吸，当患者吸气努力达到或超过辅助灵敏度A值时，其次数将由频率检测电路感知并计算出自主呼吸的频率。另外，在整个呼吸周期气道压将被维持在临床选择PEEP水平。压力斜坡调节自主呼吸期间的流速响应速率，较高的压力斜坡设置产生较快的响应时间 2.2 附加呼吸模式 PC V( 压力控制呼吸)基本原理 压力控制呼吸时，在设置吸气时间里呼吸机维持一个恒定吸气压力，呼吸机送出的潮气量由临床设置的吸气压水平、吸气时间和频率来决定。另外潮气量的变化还与患者气道的阻力和肺的顺应性的变化有关。 压力控制呼吸的启动既可以由设置的呼吸频率决定也可以由患者吸气努力达到或超过辅助灵敏度阂值来启动。在吸气期间，呼吸机送出足够的气流以使患者管道的压力达到吸气1+力的总和(加上PEEP)。例如，吸气压设置在20emH20并且PEEP为10e.H20，那么压力控制呼吸的总吸气压力水平是30e.H20流量持续释放以保证在预设的吸气时间内气道压稳定，当预设吸气时间过去时，送气中止。在呼气期间压力回到预置的PEEP水平。 每次压力控制呼吸开始，呼吸时间周期重置，因此当自主呼吸比预置呼吸频率快时患者可以触发每次呼吸，另一方面没有触发时，患者将接受预置频率的机械呼吸。
磁吸式智能焊接机器人的研究
!"焊接技术!###年$!月第!%卷增刊 基金项目：国家&’(高技术发展计划项目资助)&’(*+$!*%%$(*#!, 随着我国现代化经济建设的迅猛发展，石油化工产品逐年增多，石化球罐等容器的体积容量以及数量正在快速增加，仅石化部门每年要新建球罐容量几十万立方米，迫切需要改善球罐施焊条件，提高球罐焊接的自动化程度，以降低成本、提高效率与焊缝质量。 为此，我们以产学研结合的形式合作进行了球罐智能焊接机器人的研制工作。这一特种机器人的研究目标主要为-（.,全自动完成球罐主要焊缝的多层焊接过程，包括多层焊接时的二维实时跟踪与分层摆动焊接等智能化技术。其目的是改变目前国内外无论在手工焊接或者机械化焊接球罐时都要依靠焊工密切注视焊缝熔池，不断调节焊枪的传统操作方式。鉴于在野外焊接球罐时施工环境恶劣，这种传统操作方式的劳动强度大，技术难度高，己出现球罐焊工人才培养困难、流失严重等问题。实现二维自动跟踪后则可有效解决上述问题，由机器人保证焊接质量，降低劳动强度和施工成本。（!,实现无导轨全位置焊接球罐焊缝，即机器人无需导轨支持就能由柔性磁轮机构吸附在球罐表面上，沿纵缝与环缝坡口进行全位置自动行走与焊接。其作用是改变当前国内外球罐自动焊车均需依靠导轨支持才能在球罐上运行的现状，这一方面可提高焊接机器人的的灵活性，简化焊前准备工作，提高生产效率；另一方面可节省导轨所耗费的大笔费用（球罐焊车专用的磁吸附式柔性导轨的价格为每米约.万元，以直径.+/的球罐计，其导轨的价格近(#万元，己超过整套焊接设备的费用,，从而可进一步取得可观的经济效益。 经过两年多的努力，己经实现了上述研究目标。此机器人的主要性能、结构组成、工作原理及工艺试验结果等情况简介如下： !球罐焊接机器人的主要组成与性能 如图.示，球罐焊接机器人主要由以下四部分组成。$0$ 柔性磁轮式行走机构 包括左右二组磁轮、主板、十字链轴式联接机构与直流电 机驱动机构。此机构的各个磁轮在1、2方向上有一定的自由度，能保证各磁轮与球罐表面紧密接触，磁力稳定可靠。柔性磁轮机构由左右二个直流电机驱动机构实现四轮驱动，在球罐 表面的各种空间位置都能稳定爬行，包括前进、后退、拐弯等各种运行方式。焊车速度为#3/5/67。 $0! 二维实时跟踪机构 二维实时跟踪机构包括889光电轨迹跟踪系统与接触式 高度跟踪系统。前者主要由二个889光电传感器与一个步进电机驱动的横向滑块机构组成，在焊接过程中系统通过889光电传感器识别在球罐表面的坡口平行线，由滑块带动焊枪左右随动，进行长度方向上的焊缝轨迹跟踪。由于是依照坡口平行线进行非接触跟踪，在多层多道焊接的情况下也能实现重复自动跟踪。889传感器的识别精度为#0#(//，轨迹跟踪精度设定为#0+//。后者主要由一个直线电位传感器与一个步进电机驱动的竖向滑块机构组成，此系统由电位传感器的触头直接测量焊缝附近的球罐表面高度变化，然后由滑块带动焊枪进行高度方向上的焊缝跟踪。由于是依据坡口附近表面高度进行接触跟踪，在多层多道焊接的情况下，每次实时高度跟踪的效果是相同的。电位传感器的测量精度为#0#.//，高度跟踪 精度设定为.0#//。$0( 焊枪摆动机构 主要由一个摆动中心传感器、一个步进电机驱动的滑台机构及焊枪夹持机构组成。滑台的有效行程为+#//，焊枪的摆幅设定为"#//，摆速设定为#3!##4/5/67。$0" 微机智能控制系统 微机智能控制系统的硬件主要由:;3!##型<=8微机控 图! 球罐焊接机器人照片 摘要：研制了一种用于球罐全位置多层自动焊接的特种机器人。此机器人是由柔性磁轮机构直接吸附在球罐表面进行全位置自动行走与焊接的>其889光电跟踪系统能依照焊缝平行线在多层多道焊接时进行重复自动跟踪。焊接工艺评定试验结果表明>此焊接机器人实现了无导轨自动焊接全位置焊缝与多层多道焊接的自动跟踪>其自动跟踪精度高>焊缝质量好>工作稳定可靠>已可用于实际焊接生产。 关键词：焊接机器人；全位置焊接；自动焊接；球罐中图分类号：?
呼吸机使用常见问题
使用呼吸机的基本步骤 1.确定是否有机械通气的指征。 2.判断是否有机械通气的相对禁忌症, 进行必要的处理。 3.确定控制呼吸或辅助呼吸。 4.确定机械通气方式（IPPV、IMV、CPAP、PSV、PEEP 、 ASV）。 5.确定机械通气的分钟通气量(MV）,一般为潮气量5-15ml/kg。 6.确定补充机械通气MV 所需的频率（f）、潮气量（TV）和吸气时间(IT)。 7.确定FiO2 ：一般从0.3开始，根据PaO2 的变化渐增加。长时间通气时不超过0.5。 8.确定PEEP：当FiO2>0.6而PaO2仍小于60mmHg，应加用PEEP,并将FiO2降至0.5以下。PEEP的调节原则为从小渐增，达到最好的气体交换和最小的循环影响。 9.确定报警限和气道安全阀。不同呼吸机的报警参数不同，参照说明书调节。气道压安全阀或压力限制一般调在维持正压通气峰压之上5-10cmH2O。 10.调节温化、湿化器。一般湿化器的温度应调至34-36摄氏度。 11.调节同步触发灵敏度。根据病人自主吸气力量的大小调整。一般为-2~-4cmH2O或0.1L/S。 呼吸机治疗常见的问题及处理 人机对抗的原因： 一.机械通气治疗早期
神志清楚,呼吸急促的病人,在应用呼吸机的早期,由于不太明白呼吸机的治疗目的,不能很好合作,易发生人机对抗.此外气管插管过深,进入右侧支气管,也容易出现人机对抗。 二.治疗过程中的病情变化 治疗过程中如果患者需氧量增加或CO2产生过多，或胸肺顺应性降低、气道阻力增加，致使呼吸功增大、或体位变化等，均可造成人机对抗，具体原因包括： 1.机械通气时患者咳嗽，易发生气流冲突。 2.发热、抽搐、肌肉痉挛耗氧量增加，CO2产量增多，原来设定的MV 和FiO2已不能满足肌体需要。 3.疼痛、烦躁、体位改变腹肌张力及胸肺顺应性改变吸气压力增高，自主呼吸频率增快。 4.发生气胸、肺不张、肺栓塞、支气管痉挛等。 5.心脏循环功能发生改变。 三.患者以外的原因 1.呼吸机的同步触发灵敏度调节不当或失灵，致使触发时间延长以至不能触发。 2.人工气道被分泌物阻塞、回路管道内积水过多、PEEP阀发生故障等。 3.气道或通气管道漏气，不能触发同步供气,并且通气量不足，体内CO2潴留自主呼吸增快。 人机对抗的处理
SANBOT机器人售后常见问题解决办法V10.13
售后常见问题及解决方法 目录 一、软件方面问题 (2) 1.1唤醒无反应或交流无应答 (2) 1.2忘记开机密码 (2) 1.3更换管理员 (3) 1.4连接不上wifi (3) 二、操作方面的问题 (3) 2.1如何下载应用？ (4) 2.2安全家开启后是任何人进入监控区域都会报警，还是只是针对陌生人？ (4) 2.3手机端如何设置管理员？ (4) 2.4无法连接网络 (4) 2.5机器人不能发出声音 (4) 2.6无法开机 (4) 2.7无法关机 (4) 2.8机器人的系统如何更新 (5) 2.9机器人找不到充电桩怎么办？ (5) 2.10如何保证机器人不会因为没电而终止工作 (5) 2.11为什么机器人无法自动充电 (5) 2.12通过手机APP无法连接机器人 (5) 2.13机器人无法前进 (6) 2.14机器人是否可以一直放置在充电座上 (6) 2.15机器人无法跳舞 (6) 2.16人体不慎触碰主机或充电座的电极片，是否有触电危险 (6) 2.17投影仪射出的画面歪斜或不清晰怎么办？ (6) 2.18机器人的耳朵圈处的灯有什么作用？ (7)
一、软件方面问题 1.1唤醒无反应或交流无应答 （1）查看耳圈灯：正常工作耳圈灯为绿色 不亮：说明是未唤醒状态，需要发出唤醒指令如“三宝，三宝”唤醒 蓝色：说明目前为静音状态，麦克风被关闭。长按悬浮按钮弹出调节窗口，打开麦克风。 注：升级V2.7.16.X系统后，对三宝说“闭嘴\别吵\别说话\住口\住嘴”后，机器人耳朵圈也会变成蓝色，进入静音模式，以这种方式进入静音模式的话需要触 摸机器人的触摸感应部位来取消，进入唤醒状态。 （2）查看音量，是否音量设置太低。长按悬浮按钮弹出调节窗口，点击按钮，拖动滑块调节音量 （3）是否由于唤醒灵敏度太低，您可以进入机器人设置，调整语音唤醒的灵敏度 （4）查看网络连接是否正常 （5）是否环境太嘈杂、距离太远或者发音不清晰 （6）如上述方案均无法解决，则建议重新启动，或者恢复出厂设置（设置-关于本机-恢复出厂设置） 1.2忘记开机密码 机器人“管理员”初始密码为“admin”，如需要更改密码，可进入“权限管理”进行更改。如果忘记密码则需先确认下系统版本，根据不同情况进行相应的操作： 方案一：拥有本地升级包（例如企业用户）且系统不是最高版本 Step1:以亲友身份（初始密码123）登陆—“升级”App —解决方案—“本地升级”，升级到版本V2.7.16.X Step2:提供机器的ID给客服代表，客户可以获得一个临时密码，有效期为当天零点之前； 用户需在有效期内使用临时密码登陆，进入权限管理修改并记住新的密码。 方案二：没有本地升级包并且系统不是最高版本 提供机器人32位ID号给客服人员，由技术部门发送定向升级，之后客户可以以亲友身份登陆后点击“升级”App 完成升级，之后客户可以使用临时密码（有效期为1天）登
焊接机器人的行业中广泛应用
焊接机器人的行业中广泛应用 焊接机器人是从事焊接（包括切割与喷涂）的工业机器人，它主要包括机器人和焊接设备两部分。其中，机器人由机器人本体和控制柜（硬件及软件）组成；而焊接装备，以弧焊及点焊为例，则由焊接电源（包括其控制系统）、送丝机（弧焊）、焊枪（钳）等部分组成。对于智能机器人，还应配有传感系统，如激光或摄像传感器及其控制装置等。 1、点焊机器人的特点 由于采用了一体化焊钳，焊接变压器装在焊钳后面，所以点焊机器人的变压器必须尽量小型化。对于容量较小的变压器可以用50Hz工频交流，而对于容量较大的变压器，工业上已经开始采用逆变技术把50Hz工频交流变为600～700Hz交流，使变压器的体积减少、减轻。变压后可以直接用600～700Hz交流电焊接，也可以再进行二次整流，用直流电焊接，焊接参数由定时器调节。目前，新型定时器已经微机化，因此机器人控制柜可以直接控制定时器，无需另配接口。点焊机器人的焊钳，用电伺服点焊钳，焊钳的张开和闭合由伺服电机驱动，码盘反馈，使焊钳的张开度可以根据实际需要任意选定并预置，而且电极间的压紧力也可以无级调节。 电伺服点焊钳具有如下优点： （1）每个焊点的焊接周期可大幅度降低，因为焊钳的张开程度是由机器人精确控制的，机器人在点与点之间的移动过程，焊钳就可以开始闭合；而焊完一点后，焊钳一边张开，机器人就可以一边位移，不必等机器人到位后，焊钳才闭合或焊钳完全张开后机器人再移动。 （2）焊钳张开度可以根据工件的情况任意调整，只要不发生碰撞或干涉，可尽可能减少张开度，以节省焊钳开度，节省焊钳开合所占的时间。 （3）焊钳闭合加压时，不仅压力大小可以调节，而且在闭合时两电极是轻轻闭合，可减少撞击变形和噪声。 2、弧焊机器人的特点 弧焊机器人多采用气体保护焊方法（MAG、MIG、TIG），通常的晶闸管式、逆变式、波形控制式、脉冲或非脉冲式等的焊接电源都可以装到机器人上作电弧焊。由于机器人控制柜采用数字控制，而焊接电源多为模拟控制，所以需要在焊接电源与控制柜之间加一个接口。 近年来，国外机器人生产厂都有自己特定的配套焊接设备，在这些焊接设备内已经插入相应的接口板，所以弧焊机器人系统中并没有附加接口箱。应该指出的是，在弧焊
焊接机器人介绍
目录 焊接机器人介绍...................................................................................................... 错误!未定义书签。 1焊接机器人的应用背景 (2) 1.1焊接机器人的概述 (2) 1.1.1焊接机器人的优点 (2) 1.1.2 焊接机器人的发展历史 (3) 1.2焊接行业中采用焊接机器人的重要性 (5) 1.3焊接机器人对车身焊接的现状 (5) 1.4某款微型汽车车身制造中机器人焊接与人工焊接的详细对比 (6) 1.4.1焊接机器人SPQRC (6) 1.4.2人工焊接SPQRC (7) 1.4.3对比总结 (8) 1.5微型汽车车身制造焊接工艺中需要注意的问题 (9) 1.6点焊使用中存在的问题 (10) 1.7焊接机器人在某条重卡装焊线上应用时存在的问题及经验汇总 (11) 2 焊接机器人使用中的共性关键技术 (12) 2.1焊缝跟踪技术与离线编程技术的研究 (12) 2.2焊接机器人焊接路径规划 (14) 2.3对多台焊接机器人及外围设备的协调控制技术的研究 (15) 2.4对焊接机器人采用弧焊电源的研究 (15) 2.5仿真技术及机器人用焊接工艺方法 (15) 2.6焊接工艺的制定 (16) 2.6.1焊接工艺的研究内容 (16) 2.6.2焊接工艺要素 (16) 2.7焊接机器人专用夹具的设计 (17)
焊接机器人介绍 1焊接机器人的应用背景 工业制造领域中应用最广泛的机器人是焊接机器人，特别是在汽车制造业中，机器人使用量约占全部工业机器人总量的30%，而其中的焊接机器人数量就占去50%左右。 焊接是现代机械制造业中必不可少的一种加工工艺方法，在汽车制造、工程机械、摩托车等行业中占有重要的地位。过去采用人工操作焊接加工是一项繁重的工作，随着许多焊接结构件的焊接精度和速度要求越来越高，一般工人已难以胜任这一工作。此外，焊接时的电弧、火花及烟雾等对人体会造成伤害，焊接制造工艺的复杂性、劳动强度、产品质量、批量等要求，使得焊接工艺对于自动化、机械化的要求极为迫切，实现机器人自动焊接代替人工操作焊接成为几代焊接人的理想和追求目标。汽车制造的批量化、高效率和对产品质量一致性的要求，使焊接机器人在汽车焊接中获得大量应用。汽车制造中的机器人自动焊接所占比重也超过建筑、造船、钢结构等其它行业，这也反映出汽车焊接生产所具有的自动化、柔性化、集成化的制造特征。焊接机器人是焊接自动化的革命性进步，它突破了焊接刚性自动化的传统方式，开拓了一种柔性自动化生产方式。刚性自动化生产设备通常都是专用的，只适用于中、大批量的自动化生产，因而在很长一段时期内中、小批量产品的焊接生产中，仍然以手工焊接为主要的焊接方式，而焊接机器人的出现，使小批量产品自动化焊接生产成为可能。由于机器人具有示教再现功能，完成一项焊接任务只需要人给机器人作一次示教，随后机器人可精确的再现示教的每一步操作。如果需要机器人去作另一项工作，无需改变任何硬件，只要对机器人再作一次示教或编程即可，因此，在一条焊接机器人生产线上，可同时自动生产若不同产品。 1.1焊接机器人的概述 焊接机器人是集机械、计算机、电子、传感器、人工智能等多方面知识技术于一体的现代化、自动化设备。焊接机器人主要由机器人和焊接设备两大部分构成。机器人由机器人本体和控制系统组成。焊接设备以点焊为例，则由焊接电源、专用焊枪、传感器、修磨器等部分组成。此外，还有相应的系统保护装置。 1.1.1焊接机器人的优点
通用机器人常见故障及解决方法
电机未能驱动机器人原地打转不前进不进房间门和不出房间门 18 灭火机器人故障找不到火源风扇无法启动外界光强机器人运行速度慢控制端口与驱动板连线不正常程序未定义前、左侧避障距离未调好，一般调 200MM 较好，或一侧找到火源指示灯亮左避障距离过近过远和前避障距离过远造成参照灭火模块故障解决方法电量不足或考虑用锂电池改变光电接收管角度，机器人两侧光电接收管为伞面搜球，找不到足球 19 足球机器人故障中间光电接收管（三只眼模块）接收到信号为直线踢球找球电位器灵敏度调高场地方向判断错误外界光强机器人运行速度慢、不灵活找不到光投篮方向不准参照电子罗盘故障解决方法调节找足球电位器敏感度不易过远，否则找球指示灯常亮，一般调至 1/2-3/4 场地距离为好 12V 电量不足或考虑用锂电池、程序校正参照光电接收模块故障解决方法集电子罗盘、光电接收模块、程序校正来综合调节参照光敏模块故障解决方法参照接近开关故障解决方法检查电机连线及 12V 供电不足及时充电、建议 12V 供电用锂电池 20 篮球机器人故障未按轨迹取球未按定点取球扫、传、投电机有误运行速度慢
21 跨栏机器人故障未按轨迹行走滑出擂台场地巡线光敏模块参照光敏模块故障解决方法前、后光敏模块未调好，参照光敏模块故障解决方法 22 擂台机器人故障 12V 电量不足或考虑用锂电池前、后、两面采用铲式结构为好采用色标开关巡线机器人走偏 23 越野机器人故障击落乒乓球不准确推落物体后机器人也随之落下机器人上坡走偏机器人走偏 24 打靶机器人故障第 2、3、4 只乒乓球流球不准投球不准到达 D 点返回找不到引导线机器人走不直机器人通过限速丘走偏机器人通过限速丘时火炬亦滑落交接区对接不准组装时底盘四个电机要对称且保持在同一水平面适当增加模块、程序校正调节左避障距离或击打电机杆高度机器人前避障距离过近，稍远一些程序校正采用色标开关巡线多方法搭建、适当增加管型材料投球电机要有力、靶芯高低也可用程序控制电机来实现采用色标开关和程序相结合的方法机器人右侧采用色标开关场地边沿巡线式，结合程序控制机器人前方采用色标开关寻障加速和右侧采用色标开关巡线相结合方式，注意：碰撞开关要安装在巡障色标开关前面注意：电磁固定方式 1、 2 号机器人右侧均采用色标开关场地边沿巡线式及结合程序控制 25 火炬传递 1 号机器人故障（碰撞、电磁式） 交接区火炬未释放交接区对接不准交接区火炬吸拾不过来 26 火炬传递 2 号机器人故障（碰撞、永磁式）机器人走不直机器人通过限速丘走偏机器人通过限速丘时火炬亦滑落检查碰撞开关及引线，另外，可检查程序永磁固定方式可适量放宽检查 1 号机器人碰撞开关及引线机器人右侧采用色标开关场地边沿巡线式机器人前方采用色标开关寻障加速和右侧采用色标开关巡线相结合方式，注意：碰撞开关要安装在巡障色标开关前面注意：永磁固定方式 27 火炬传递 1 号机器人故障（碰撞、漏斗式）机器人通过限速丘走偏机器人前方采用色标开关寻障加速和右侧采用色标开关巡线相结合方式，注意：碰撞开关要安装在巡障色标开关前面交接区对接不准或抓斗未释放交接区火炬未释放交接区对接不准交接区火炬抓拾不过来 28 火炬传递 2 号机器人故障（碰撞、抓斗式）机器人通过限速丘走偏程序无法下载 29 4.8V 电池损坏供电不足主板稳压芯片不能正常工作主板端口不能正常工作模块不能正常工作 30 12V 电池损坏供电不足机器人运行速度减慢机器人走不直抓斗位置适量台高或检查抓斗电机连线检查碰撞开关及抓斗电机引线，另外，可检查程序抓斗搭建可适量调整检查 1、2 号机器人碰撞开关及引线，2 号先
焊接智能化与智能化焊接机器人技术研究
龙源期刊网 https://www.360docs.net/doc/d68041897.html, 焊接智能化与智能化焊接机器人技术研究 作者：莫明朝 来源：《中国科技纵横》2017年第09期 摘要：随着我国科学技术的不断发展，机器人焊接智能化技术也逐渐提升，越来越多的 制造企业都提高了对焊接智能化技术的重视度，机器人已经不再是稀有产品，采用智能化机器人来代替人工焊接已经成为触手可及的梦想，本文就针对焊接智能化与智能化焊接机器人技术进行了分析和研究。 关键词：焊接智能化；焊接机器人技术；分析研究 中图分类号：TG409 文献标识码：A 文章编号：1671-2064（2017）09-0081-02 近几年，伴随各种智能化技术的普及，焊接生产过程也逐渐朝着智能化、自动化的方向发展，当前，采用焊接机器人技术进行焊接已经成为我国实现焊接智能化的重要标志，相对于传统的焊接技术来说，机器人焊接技术主要具有自动化程度高、焊接速度快、焊接质量佳等优势，但是从当前的现状看，我国的机器人焊接技术还存在成本高、焊接时间长等问题，只有解决这些问题，才能进一步拓展我国智能化机器人焊接技术的应用范围。 1 焊接智能化与智能化焊接机器人技术的研究现状 1.1 焊接路径规划技术 焊接机器人的焊接路径主要包括三种，即在线自主编程法、手工示教法和离线编程法。以下是具体分析： 1.1.1 在线自主编程法 在线自主编程法主要是通过视觉传感器来实现对焊缝的自动识别，同时绘制出焊缝在机器人基坐标下的三维图形，这样就能达到机器人焊接在线自主规划路径的目的，这种方式可以避免人工焊接中因观察失误而导致的问题，能有效提升焊接机器人的智能化水平，将成为当前以及今后一段时间我国焊接路径规划技术的发展方向，为了避免在线自主编程法在应用过程中出现误差，一些著名学者在现有的视觉传感技术之上进行了更进一步的研究，以缩小焊缝定位的误差，当前，利用在线自主编程法进行焊接路径的规划已经能够将误差控制在合理的范围之内，基本能符合一般电弧焊接技术的需求。 1.1.2 手工示教法 所谓手工示教法，指的就是通过操作工人手动操作示教盒，实现对焊接轨迹的在线控制的一种方法，这种焊接路径规划技术主要具有适应性强、灵活性高、操作便捷等优势，在焊接机
呼吸机常见报警原因及处理
呼吸及报警的基本功能: ?对病人呼吸状况提供监护 ?监视呼吸机的工作，保证机器正常送气以使病人得到足够和预期的呼吸支持 ?报警发出声音或可见信号告诫医护人员需要知道或注意病人本身出现异常的情况，既可能由机器的故障引起，也可能是病人本身或病人与机器的连接即管道的问题 呼吸报警分级: ?美国呼吸治疗学会（AARC）已推荐将呼吸机的报警按其优先和紧迫程度分为三等级 1.第一等级：立即危及生命的情况（重要，红色声光报警，需要 紧急处理） 2.第二等级：可能危及生命的情况（重要,黄色声光报警，需要及 时处理） 3.第三等级：不危及生命的情况（不那么重要，黄色声光报警， 处理） ?呼吸机报警设置: 原则：机械通气是一种专业性较强的疗法，在正常的设置和监测条件下可有独特的疗效，但随着患者病情的变化，应随时将设置条件和报警线调整至合理的范围，其中包括患者呼吸，循环病理生理的具体情况，机械通气的不良反应等。 一般情况下应将报警限设定在正常运行条件下不报警，而在病
理变化或呼吸机工作状态异常时能敏感地发出报警的合理范围内（大约10％左右） 常见呼吸报警分系及处理: 一．输入能源报警（及时处理） 1.停电：预防为主，提前做好准备 2.电源线连接，最好是固定插座：做好呼吸机使用前检查 3.气源故障、停气源、气源压力过低（<50Psig）、连接不好 二．输出参数报警 1.高压报警:十分常见 ①一般设置：40～45cmH2O，太大可导致气压伤，容控时常设置于 高于吸气峰压10cmH2O，胸部钝性伤的患者应相应降低在25～30cmH2O ②导致气压过高的原因： 1）气道阻塞：气道内痰液、血块、痰栓导致气道通畅性降低处理：吸痰、换套管、湿化 2）人工气道部分或全部脱出，打折：及时发现处理、尽快重新建立、妥善固定、分析原因 3）支气管痉挛：听诊闻及哮鸣音、呼气流速降低、PEEP i 处理：解痉平喘 4）气胸:有肺大疱的患者应警惕 处理：人机断开,及时行胸腔闭式引流 5）肺顺应性降低：ARDS、心源性肺水肿等
智能焊接机器人系统
焊接机器人系统 机器人通常定义为：机器人（Robot）是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。 焊接机器人作为在生产中最为常见的工业机器人，焊接机器人目前已广泛应用在汽车制造业，汽车底盘、座椅骨架、导轨、消声器以及液力变矩器等焊接，尤其在汽车底盘焊接生产中得到了广泛的应用。因此，我选取焊接机器人作为讨论对象，以下是我比对自己在图书馆和网上找到的资料对焊接机器人的系统组成进行的简要概括，分析焊接机器人系统是怎样完成复杂的焊接工作的。 一、典型的机器人系统组成： 1、机器人本体和操作机，可以直接完成各种具体作业； 2、机器人控制器，用来控制机器人和完成数据存储，包括计算机系统和伺服系统两部分； 3、各种不同的作业工具，如焊枪和手爪等； 4、各种周边辅助设备； 5、为完成特殊任务而使用的传感器； 6、用于完成计算机管理、监控和计算机通信的通信系统。 二、焊接机器人的定义 焊接机器人是从事焊接的工业机器人。根据国际标准化组织工业机器人术语标准焊接机器人的定义，工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作，具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域。为了适应不同的用途，机器人最后一个轴的机械接口，通常是一个连接法兰，可接装不同工具或称末端执行器。焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊枪的，使之能进行焊接，切割或热喷涂。目前在汽车工业中被广泛应用于汽车底盘的焊接。 三、焊接机器人的软硬件系统组成 1、焊接机器人的硬件系统。如下图所示：焊接机器人的硬件系统一般由机器人本体、摄像 机随动机构、焊接电源、摄像机、机器人控制器、示教盒、和中央控制机、导引/焊缝跟踪计算机、熔透控制计算机、焊机接口控制盒、电焊机和送丝机等部分构成。 2、焊接机器人的软系统。焊接机器人的软系统根据模块化设计的思想，将焊接机器人工作 单元分解为不同的功能模块。主要有初始位置导引模块、焊缝跟踪模块，熔透控制模块，
焊接机器人常见问题和解决办法
焊接机器人工作中易出现的问题和解决方法 （1）出现焊偏问题：可能为焊接的位置不正确或焊枪寻找时出现问题。这时，要考虑TCP(焊枪中心点位置)是否准确，并加以调整。如果频繁出现这种情况就要检查一下机器人各轴的零位置，重新校零予以修正。? （2）出现咬边问题：可能为焊接参数选择不当、焊枪角度或焊枪位置不对，可适当调整。 （3）出现气孔问题：可能为气体保护差、工件的底漆太厚或者保护气不够干燥，进行相应的调整就可以处理。 （4）飞溅过多问题：可能为焊接参数选择不当、气体组分原因或焊丝外伸长度太长，可适当调整机器功率的大小来改变焊接参数，调节气体配比仪来调整混合气体比例，调整焊枪与工件的相对位置。 （5）焊缝结尾处冷却后形成一弧坑问题：可编程时在工作步中添加埋弧坑功能，可以将其填满。? 4、在焊接过程中，机器人系统常见的故障 （1）发生撞枪：可能是由于工件组装发生偏差或焊枪的TCP不准确，可检查装配情况或修正焊枪TCP。 （2）出现电弧故障，不能引弧：可能是由于焊丝没有接触到工件或工艺参数太小，可手动送丝，调整焊枪与焊缝的距离，或者适当调节工艺参数。? （3）保护气监控报警：冷却水或保护气供给存有故障，检查冷却水或保护气管路。? 5.?焊接机器人的编程技巧 （1）选择合理的焊接顺序，以减小焊接变形、焊枪行走路径长度来制定焊接
顺序。? （2）焊枪空间过渡要求移动轨迹较短、平滑、安全。? （3）优化焊接参数，为了获得最佳的焊接参数，制作工作试件进行焊接试验和工艺评定。? （4）采用合理的变位机位置、焊枪姿态、焊枪相对接头的位置。工件在变位机上固定之后，若焊缝不是理想的位置与角度，就要求编程时不断调整变位机，使得焊接的焊缝按照焊接顺序逐次达到水平位置。同时，要不断调整机器人各轴位置，合理地确定焊枪相对接头的位置、角度与焊丝伸出长度。工件的位置确定之后，焊枪相对接头的位置必须通过编程者的双眼观察，难度较大。这就要求编程者善于总结积累经验。 （5）及时插入清枪程序，编写一定长度的焊接程序后，应及时插入清枪程序，可以防止焊接飞溅堵塞焊接喷嘴和导电嘴，保证焊枪的清洁，提高喷嘴的寿命，确保可靠引弧、减少焊接飞溅。? （6）编制程序一般不能一步到位，要在机器人焊接过程中不断检验和修改程序，调整焊接参数及焊枪姿态等，才会形成一个好程序。?
kuka机器人常见问题及解决方案
Kuka机器人常见问题及解决方案 1 开机坐标系无效 世界坐标系是以枪头为基点，在这种坐标系中机器人所有的动作都是按照以枪头为顶点来完成移动，XYZ方向切割枪方向不改变，如果机器人在世界坐标系中移动，枪头也随着改变方向，那就是我们在开机后没有选择工具。 解决方案：配置→当前工具/基坐标→工具号→1 2 专家登陆 一般情况，开机后我们要编辑程序时，首先我们要登陆专家级别，有助于我们操作。 解救方案：配置→用户组→专家→登陆→密码kuka→登陆 3 设置END 新建程序我们发现没有终点，我们要设置终点。 解决方案：配置→杂项→编辑器→定一行DEF 4 程序第一条设置为home位置 编辑程序时，第一条指令要设为home位置，这时我们在最后可以直接找到home位置的标准，可以节省手动移动机器人的操作时间。 5 手动关闭输出信号 当我们在测试程序或者正常使用时（已经打开了输出信号），有时候会遇到突发情况，比如说程序路径有撞车危险，或者预热失败，程序错误等等，这时候我们要手动关闭输出信号。在问题解决完毕后我们可以再次用kcp打开输出信号。（其中我们的输出信号是3是低压氧，4是高压氧，5是丙烷） 解决方案：显示→输入/输出端→数字输出端→按住驱动→数（关闭或者打开）6 6D鼠标失效 系统指示6D鼠标仍然有电压之类的提示，鼠标失效了，我们这时可以松开驱动，从新按下去等待驱动指示I 变为绿色即可。 7 从电脑中拷贝程序 电脑中拷贝程序，以便C盘中程序丢失后，我们可以从D盘或者外部移动U盘中拷贝使用。 解决方案：专家登陆后→按Num（此时显示器上Num为灰色，在按一下转换回来）→CTRL(2)+Esc→电脑C盘→KRC→ROBOTER→KRC→R1→Program 8 机器人保护 当机器人撞车后，会启动自动保护，也就是机器人在A6轴处有一个保护系统，当撞车后弹簧被压弯变形，系统接收到信号后会停止一切操作，此时我们无法操作机器人，这时候我们要先关掉保护开关。 解决方案：配置→输入/输出端→外部自动→允许运动→把5改成1025→此时机器人就不受系统保护限制可以移动，注意调节机器人运动方向，调整运动速度，离开撞车点，到达安全位置后把“允许运动”的数值调成5 即可。 9 下列情况下kuka机器人需要重新标定零点 机器人没有完全关闭下，蓄电池电量消耗殆尽后会丢失零点。 机器人撞到硬限位了时，会丢失零点。 手动删除零点。
松下焊接机器人操作规程
松下机器人操作规程 一、资格要求： 1.1设备操作人员必须经过松下机器人的专业培训，取得机器人操作合格证后 上岗。 1.2没有使用部门的领导安排，不得擅自对设备的内部设定修改。 1.3禁止有参加培训的人员，擅自非法操作设备。 二、设备操作前的检查： 2.1机器人本体、控制柜、焊接电源示教盒及各附件连接电缆的外观良好。 2.2消耗品(焊丝、气体、导电嘴等)的确认，库存是否足够。 2.3部品件的夹具工作状况确认。 2.4设备急停按钮的有效确认。 2.5设备周边环境的确认(无易燃、易爆物及其他与工作不相关物品)。 2.6操作人员必要劳保用品的确认。 三、设备操作规程的规定： 3.1遵守设备上的危险、警告、注意、强制、禁止标志. 3.2依照正常的顺序对设备进行开机、关机。 3.3设备启动前一定要确认机器人工作范围内无干涉。 3.4设备工作中停顿，在示教盒上一般会有相应画面的显示，在画面显示的信 息没有得到记录并处理时，不要继续操作设备。 3.5操作人员除对焊接程序的修正外，禁止作其它影响设备正常工作的操作。 3.6因工作需要，对设备进行相应的改造时，需知会设备供应商，作相应的确 认。 3.7设备出现焊接过程中出现与平常不一样情况时，一定要找到造成这种不一
样状况的原因才能操作设备(工件、夹具、消耗品、设备)。 3.8对设备的清洁,严禁用水或其他液态清洁剂或含有水份的压缩空气。 3.9禁止对机器人本体擅自添加任何油品。 3.10机器人示教盒及电缆属于易损件，平时应加以保护，特别是不使用时要 放置于安全位置。 3.11设备每次开始运行或停顿，均要停放在安全位置。 3.12设备运作过程中，出现任何异常，应停止工作，记录异常情况，并知会 设备供应商，确认是否可继续工作。 四、设备点检与保养： 4.1每天开机前对设备的外观良好确认。 4.2每周对焊接电源及机器人本体清洁。 4.3依照设备定期保养表对设备进行保养。 4.4设备点检与保养建议由专业人员对应。 五、相关记录 5.1点检表（客户根据设备点检内容按ISO的规定自行作成点检表） 5.2保养及维修记录（客户按ISO的规定对每台设备自行作成保养及维修记录 表）