机器人操作及位置调整
《工业机器人操作与编程》课程标准
《工业机器人操作与编程》课程标准 1.课程性质和任务 《工业机器人操作与编程》是工业机器人技术专业必修的职业核心课程,工业机器人自动化生产线成套设备已经成为自动化装备的主流和未来发展方向,工业机器人的操作是一门实用的技术性专业课程,也是一门实践性较强的综合性课程,在工业机器人专业课程体系中占有重要地位,令学生能全面把握工业机器人应用的安装、配置与调试方法。本课程主要通过分析工业机器人的工作原理,通过涂胶、搬运、喷漆等常用工艺的实践,使学生了解各种工业机器人的应用,熟练掌握工业机器人的操作方法,锻炼学生的团队协作能力和创新意识,提高学生分析问题和解决实际问题的能力,提高学生的综合素质,增强适应职业变化的能力。 2.学习领域描述 国际先进国家在汽车、电子电器、工程机械等行业大量采用了工业机器人自动化生产线,以保证产品质量,提高生产效率,这就需要大量的具备工业机器人基本操作、在线示教、离线编程技能的,对机器人搬运、涂胶、喷漆、码垛等工艺具有足够的了解,能够控制机器人完成上述任务的操作技能型人才 3.先修课程和后续课程 先修课程:《工业机器人技术基础》、《机械制图与CAD》、《机械设计》 后续课程:《工业机器人拆装与维护》、《工业机器人离线编程》、《工业机器人操作与编程》 4.课程目标 掌握工业机器人的编程和操作方法,了解工业机器人常用工艺,通过这门课的学习,使学生对机器人有一个全面、深入的认识,培养学生综合运用所学基础理论和专业知识进行创新设计的能力,并相应的掌握一些实用工业机器人控制及规划和编程方法。 学习完本课程后,学生应当能具备从事工业机器人企业生产第一线的生产与管理等相关工作的基础知识和能力储备,包括: (1)掌握用示教器操作工业机器人运动的方法 (2)能新建、编辑和加载工业机器人程序 (3)能够编写工业机器人搬运动作的运动程序 (4)能够编写工业机器人涂胶运动的运动程序 (5)能够编写工业机器人喷涂运动的运动程序 (6)能够编写工业机器人上下料运动程序 (7)能够编写工业机器人码垛运动程序
机器人维护保养指南
安全须知: 机器人操作务必特别注意安全,杜绝安全隐患。无关人员,不要进入机器人的工作区域。示校编程时,一定要在双目监控下运动机器人,永远不要背对机器人。 详见随机相关资料! 正文: 为了防止各种损坏及故障、确保机器人在最少故障率下高效率地生产, 说明。这些说明应仅由经过培训且负责的人员来完成。 料,而且此说明是以焊接机器人两班制操作为基础制订的。 特此声明此文并非完美之作,如有改动,恕不另行通知。 注意:所有的维护保养都应记录在案。 1. 开启焊接机器人系统,关闭系统 1.1. 开启焊接机器人系统: 1.1.1. 打开稳压器,启动稳压输出。 1.1. 2. 开启系统控制柜上主开关。 1.1.3. 等待体统启动完毕。 1.1.4. 打开焊机。 1.1.5. 操作面板置于自动模式。 1.1.6. 将机械手移至程序公共起始点,机械手移至程序起始点过程中注意防撞。 1.1.7. 开启焊接气源并按手动按钮吹气,使管路中气体充盈。上述该过程可以通过编制一个程序来协助 完成(PAR.prg)软复位输出为3101;1, 3111; 1。 1.1.8. 按第二章所述进行日检查。 1.1.9. 打开驱动。 1.1.10. 查看冷却水位。 1.1.11. 这时机器人焊接系统自动生产准备就绪。 1.2. 正常关闭系统: 1.2.1. 如果程序有改动,请注意存盘,参数有改动,也应备份。 1.2.2. 检查机器人是否已经归位,即公共起始位置。 1.2.3. 再操作面板上关闭驱动。 1.2.4. 关闭系统控制柜上主开关,机器人示校器会延时几秒自动关闭。 1.2.5. 关闭焊机。 1.2.6. 关闭稳压器。 1.2.7. 关闭保护气体。 1.2.8. 清理设备现场。 2. 日检查及维护 (在每天开始工作前进行) 2.1. 从操作面板上运行”Par.prg” 程序(需另外编制)并进行下列工作: 2.1.1. 取掉气嘴(gas nozzle)并清理之; 2.1.2. 2.2. 检查送丝轮,必要时予以清理。 2.3. 检查焊枪安全关闭系统的功能及所有急停按钮。
机器人操作说明
安全 (1) 1).注意事项 (1) 2) ........................................................................................................................................................................... .以下场合不可使用机器人. (1) 3).安全操作规程 (1) 1.机器人基本操作说明 (2) 1.1 机器人显示屏说明 (3) 1.2机器人自动运行条件 (5) 1. 3 程序的创建、复制、删除 (6) 1.4 程序编辑 (11) 1.5 机器人数据备份及恢复 (18) 1.6 机器人基本设臵 (23) 1.7 报警查看 (30) 1.8 I/O 操作 (31) 1.9 码跺编辑 (33) 1.10 位臵修改 (38)
安全 1). 注意事项 1. FANUC 机器人所有者、操作者必须对自己,机器人周边人员和设备的安全负责。FANUC 不对错误使用机器人的安全问题负责。FANUC 提醒用户在使用FANUC 机器人时必须使用安全设备,必须遵守安全条款。 2. FANUC 机器人程序的设计者、机器人系统的设计和调试者、安装者必须熟悉FANUC 机器人的编程方式和系统应用及安装。 3. FANUC 机器人和其他设备有很大的不同,在于机器人可以以很高的速度移动很大的距离。 2). 以下场合不可使用机器人 1, 燃烧的环境 2. 有爆炸可能的环境 3. 无线电干扰的环境 4. 水中或其他液体中 5. 运送人或动物 6. 攀附 7. 其他 !FANUC 公司不为错误使用的机器人负责。 3).安全操作规程 3.1). 示教和手动机器人 1)禁止带手套操作示教盘和操作盘。 2)在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制机会。 3)在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。 4)要预先考虑好避让机器人的运动轨迹,并确认该线路不受干涉。 5)机器人周围区域必须清洁、无油,水及杂质等。 3.2). 生产运行 1)在开机运行前,须清楚了解机器人根据所编程序将要执行的全部任务。 2)必须清楚了解所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位臵和状态。 3)必须清楚了解机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位臵,准备在紧急情况下使用这些按钮。 4)永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。因为这时机器人有可能是在等待让它继续移动的输入信号。
工业机器人操作编程职业技能等级标准
工业机器人操作编程职业技能等级标准
目录 前言 (3) 1范围 (4) 2规范性引用文件 (4) 3术语和定义 (4) 4面向工作岗位(群) (5) 5面向院校专业领域 (5) 6职业技能等级标准 (6) 参考文献 (8)
前言 本标准按照GB/T 1.1-2009给出的规则起草。 本标准起草单位:由北京赛育达科教有限责任公司主持,联合机械工业教育发展中心、机械行业工业机器人与智能装备职业教育集团、苏州大学、常州机电职业技术学院、江苏汇博机器人技术股份有限公司、奇瑞新能源汽车技术有限公司、埃夫特智能装备股份有限公司、上海ABB工程有限公司等单位共同制订。 本标准主要起草人:孙立宁王志强蒋庆斌禹鑫燚陈小艳叶晖肖永强等声明:本标准的知识产权归属于北京赛育达科教有限责任公司,未经北京赛育达科教有限责任公司同意,不得印刷、销售。
1范围 本标准规定了工业机器人操作编程职业技能的等级,阐明了相关企业岗位工作规范及其职业技能要求。 本标准适用于工业机器人操作编程职业技能等级培训与考核,工业机器人技术应用领域相关岗位从业人员的培训和职业院校教师专业培训。 2规范性引用文件 下列文件对于本文件的使用是必不可少的,凡是注日期的版本适用于本文件;凡是未注日期的引用文件,其最新版本适用于本文件。 《工业机器人安全实施规范》GB/T20867-2007 《工业机器人坐标系和运动命名原则》GB 16977-1997 《工业机器人性能试验实施规范》GB 20868-2007-T 国家、行业、企业有关标准 3术语和定义 国家、行业标准界定的以及下列术语的定义适用于本文件。 3.1机器人本体(Manipulater) 也称操作机,其结构通常是由一系列固定的及相互铰接或相对滑动的构件所组成。它通常有几个自由度,用以抓取或移动物体(工具或工件)。 3.2末端操作器(End Effector) 为使机器人完成其任务而专门设计并安装于机器人腕部末端,直接执行工作要求的装置。如焊枪、焊钳、切割枪、夹持器等。 3.3工作空间(Working Space) 工业机器人执行任务时,其手腕参考点所能掠过的空间。 3.4 轴数(Controlled Axes)
机器人操作调节说明书
机器人操作调节说明 1.开启机器人电箱电源,待机器人启动完毕后将将选择开关扭至手动模式,机器人处于手动工作状态;2.程序说明: a.nWheelH1放下高度 b.nWheelH2抓取高度 c.nWheelD扫粉深度(高度) d.wobjCnv1固化线解码器(坐标) e.wobjCnv2喷粉线解码器(坐标) f.tool_Grip机器人坐标 g.phome机器人原点位置 h.pReady1机器人准备位置1 i.pcln1机器人清扫位置1 j.pReady2机器人准备位置2 k.Pick机器人抓取位置 l.pLeave机器人离开位置 m.Dplace机器人放下位置 n.rOpenGripper打开夹爪 o.rCloseGripper放开夹爪 3.机器人启动完毕,按一下左上角ABB,弹出选择目录,可进入不同控制目录; 4.选择程序调试,进入各单元程序,可手动调节及测试各单元程序及位置点; 进入程序调试后选择phome,运行程序为使机器人回原点,修改phome位置为改变原点位置; 选择TSingle为校正追踪固化线输送机及追踪喷粉线输送机,具体操作步骤为: 开启固化线输送机后单步运行程序 DeactUnit CNV1; DropWObj wobjCnv1; ActUnit CNV1; 跳步将PP移至WaitWObj wobjCnv1;时连续执行程序 待出现警报立即停止固化线输送机,停止运行程序可手动操纵机器人到固化线轮毂放下位置,修改相应位置; 再次运行一次该程序,正常后完成放下轮毂位置的设定; 关于追踪喷粉线输送机位置的步骤如上; 注意:同步感应开关位置不能变更!!! 选择ClnWheel为校正清扫位置,设定好相应位置后,修改相应位置;
工业机器人操作与编程(ABB)教学大纲
工业机器人操作与编程(ABB)教学大纲 一、说明 1.课程的性质和内容 《工业机器人操作与编程(ABB)》课程是技师学院工业机器人应用与维护专业的专业课。主要内容包括:ABB机器人基础知识及手动操作、ABB机器人的IO 配置、ABB机器人程序数据、ABB机器人程序的编写、ABB机器人的总线通信、ABB机器人TCP练习、ABB机器人搬运垛、ABB机器人智能分拣。 2.课程的任务和要求 本课程的主要任务是培养学生熟练操作ABB机器人,能够独立完成机器人的基本操作,能够根据工作任务对ABB机器人进行程序编写,为学生从事专业工作打下必要的专业基础。 (1)通过本课程的学习,学生应该达到以下几个方面的专业基础。 (2)熟悉ABB机器人安全注意事项,掌握示教器的各项操作。 (3)掌握ABB机器人的基本操作,理解系统参数配置;学会手动操纵。 (4)掌握ABB机器人的I/O标准板的配置,学会定义输入、输出信号,了解Profibus适配器的连接。 (5)掌握ABB机器人的各种程序数据类型,熟悉工具数据、工件坐标、有效载荷数据的设定。 (6)掌握RAPID程序及指令,并能对ABB机器人进行编程和调试。 (7)熟悉ABB机器人的硬件连接。 3.教学中应该注意的问题 (1)本课程的教学以ABB机器人的应用。维护为主,注意培养学生对机器人编程和维护的能力。 (2)在本课程的教学中应该注意培养学生的逻辑思维能力。 (3)编程教学时,应让学生重点掌握机器人的数据类型和指令功能。
二、学时分配表 三、课程内容及要求 项目一 ABB机器人基础知识及手动操作 教学要求 1.了解工业机器人的发展及机器人安全注意事项。 2.掌握ABB机器人示教器的使用 3.掌握示教器上基本的功能操作。 教学内容 任务一工业机器人的概述和安全注意事项 任务二认识示教器——配置必要的操作环境 任务三ABB机器人事件信息查询及数据备份与恢复 任务四ABB机器人的手动操纵 任务五ABB机器人的转数计数器更新操作 教学建议
ABB机器人基本操作说明书书(3)
ABB机器人基本操作说明书一.认识机器人的示教器和电气柜基本按钮作用 图1——机器人示教器 图2——机器人电器柜 电气柜的总电源开关,图示状态为开启,逆时针转 就是关闭。每次断电长时间不是用的话建议关闭此 急停按钮当出现紧急状况时可按下此按钮机器人就会 立刻停止,当需要恢复按钮时只需顺时针转动即可。 上电按钮及上电指示灯,当将机器人切换到自动状态时,在示教器上点击确定后还需要按下这个按钮机器人才会进入自动运行状态 机器人运行状态切换旋钮,左边的为自动运行,中间的为手动限速运行,右侧为手动全速运行(此状态在不允许操作人员选用)。
图3——示教器上的使能按钮 这个示教器侧面的使能按钮是在手动示教时需要机器人动作时要一直按住的。它有三个档分别对应:不握住、适当力度握住、大力握住。其中只有在适当力度握住时才会起作用,此时电器柜上的上电指示灯会常亮,否则会是闪烁状态。 图4——示教器的正确握法
示教器界面上操作人员需要用到的几个按钮 图5——示教器按钮界面 右下角指示的含义 线性增量开 1-3轴增量开 4-6轴增量开 重定位增量开 增量开 增量关 图6 ——示教器右下角图示 紧急停止按钮,同图2 示教器旋钮 切换到线性或重定位状态(回原点必须用线性) 切换到单轴运动时在1-3轴和4-6轴间来回切换 增量开关按钮手动操作时一定要打开增量 手动运行程序时这些按钮分别为上一步、下一步、暂停、自动运行。
如何选择工具坐标工件坐标 1、打开手动操作界面如下 2、点击坐标系 3、选择要用的坐标点击确认
如何调整增量大小和手动状态下的机器人速度1、点击下图箭头标记处 2、点击箭头处设置增量大小
机器人操作指南
第七章工业机器人应用 一机器人示教单元使用 1.示教单元的认识 2.使用示教单元调整机器人姿势 2.1在机器人控制器上电后使用钥匙将MODE开关打到“MANUAL”位置,双手拿起,先将示教单元背部的“TB ENABLE”按键按下。再用手将“enable”开关扳向一侧,直到听到一声“卡嗒”为止。然后按下面板上的“SERVO”键使机器人伺服电机开启,此时“F3”按键上方对应的指示灯点亮。
2.2按下面板上的“JOG”键,进入关节调整界面,此时按动J1--J6关节对应的按键可使机器人以关节为运行。按动“OVRD↑”和“OVRD↓”能分别升高和降低运行机器人速度。各轴对应动作方向好下图所示。当运行超出各轴活动范围时发出持续的“嘀嘀”报警声。 2.3按“F1”、“F2”、“F3”、“F4”键可分别进行“直交调整”、“TOOL调整”、“三轴直交调整”和“圆桶调整”模式,对应活动关系如下各图所示:
直交调整模式TOOL调整模式
三轴直交调整模式
圆桶调整模式 2.4在手动运行模式下按“HAND”进入手爪控制界面。在机器人本体内部设计有四组双作用电磁阀控制电路,由八路输出信号OUT-900――OUT-907进行控制,与之相应的还有八路输入信号IN-900――IN-907,以上各I/O信号可在程序中进行调用。 按键“+C”和“-C”对应“OUT-900”和“OUT-901” 按键“+B”和“-B”对应“OUT-902”和“OUT-903” 按键“+A”和“-A”对应“OUT-904”和“OUT-905” 按键“+Z”和“-Z”对应“OUT-906”和“OUT-907” 在气源接通后按下“-C”键,对应“OUT-901”输出信号,控制电磁阀动作使手爪夹紧,对应的手爪夹紧磁性传感器点亮,输入信号到“IN-900”;按下“+C”键,对应“OUT-900”输出信号,控制电磁阀动作使手爪张开。对应的手爪张开磁性传感器点亮,输入信号到“IN-901”。 3.使用示教单元设置坐标点 3.1先按照实训2的内容将机器人以关节调整模式将各关节调整到如下所列: J1:0.00 J5:0.00 J2: -90.00 J6:0.00 J3:170.00 J4:0.00 3.2先按“FUNCTION”功能键,再按“F4”键退出调整界面。然后按下“F1”键进入