用于玻璃幕墙清洗作业的爬壁机器人系统

制造业自动化000202

制造业自动化

MANUFACTURING AUTOMATION

2000　Vol.22　No.2　P.6-9

用于玻璃幕墙清洗作业的爬壁机器人系统

邵浩　赵言正　王炎　刘淑霞　刘淑良

［摘要］　爬壁机器人是一种极限环境作业机器人，它有着极为广泛的应用前景。主要介绍了一种新型用于高楼玻璃幕墙清洗的壁面爬行机器人的本体结构、控制系统以及它的清洗作业系统。 ［关键词］　负压吸附；载波通信；气动控制

［中图分类号］ TP 249 ［文献标识码］ B ［文章编号］1009-0134(2000)02-0006-04

Wall-climbing robot used for cleaning glasswall system

SHAO Hao, ZHAO Yan-zheng, WANG Yan, LIU Shu-xia, LIU Shu-liang

(Robot Research Institute of Harbin Institute of Technology,Harbin 150001,China)［Abstract］ The Wall-Climbing Robot is a kind of robot used in extremely hazardous environment,which has very wide use.In this paper,we mainly introduced a new kind of wall climbing robot which can be used to clean glass-wall of high buildings,and discussed its special structure,control system and its cleaning parts.

［Key words］ sucking with negative pressure; wave carrier communication; pneumatic control

［基金项目］ 本项目受国家863高技术计划资助(合同号：863-512-9803-06)

［作者简介］ 邵　浩(1970—)，男，安徽省人，哈尔滨工业大学机器人研究所助理研究员，博士，研究方向：爬壁机器人，机电控制。

邵浩

赵言正(哈尔滨工业大学 机器人研究所，黑龙江 哈尔滨　150001)

王炎(哈尔滨工业大学 机器人研究所，黑龙江 哈尔滨　150001)

刘淑霞(哈尔滨工业大学 机器人研究所，黑龙江 哈尔滨　150001)

刘淑良(哈尔滨工业大学 机器人研究所，黑龙江 哈尔滨　150001)

［参　考　文　献］

［1］　刘淑良.壁面清洗机器人及其控制系统［J］．黑龙江自动化技术与应用，1997，3.

［2］　张有德.飞利浦80C51系列单片机原理与应用技术手册［M］．北京：北京航空航天大学出版社，1992.

［3］　邵　浩.壁面清洗爬壁机器人［A］．中国第五届机器人学术会议论文集［C］．1997.134-138. ［收稿日期］ 1999-04-23； ［修回日期］ 1999-10-24

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