机器人技术总结

第1章：机器人按驱动方式分：1、电力驱动2、液压3、气压4、新型: (形状记忆合金、压电效应、磁致伸缩、人工肌肉及光)；按用途分：工业机器人、农业、军事、服务。

第2章：

机器人系统的基本组成：机械系统、驱动、控制、感知。

机器人的自由度：指当确认机器人手部在空间的位置和姿态时所需要的独立运动参数的数目，不包括手部开合自由度。

工作空间：机器人的工作范围，它是机器人末端上参考点所能达到的所有空间区域。

机器人的精度：1、定位精度（机器人末端操作器的实际位置和目标位置之间的偏差，由机械误差、控制算法误差与系统分辨率等组成）2、重复定位（相同环境、相同条件、相同目标动作、相同命令的条件下，机器人重复运动若干次的位置会在一个平均值附近变化，变化幅度代表重复定位精度）

工业机器人的分：一、按坐标形式：1、直角坐标式2、圆柱坐标式3、球坐标式、4、关节坐标式（1、垂直关节坐标2、平面（水平）关节坐标）二、按控制方式分：1、点位控制2、连续轨迹控制三、按编程方式分：1、示教编程2、语言编程四、按机器人的负荷：大型机器人（1-10kN）中型机器人（100-1000N）小型（1-100）超小型（＜1）

移动机构：轮式移动机构、履带式移动机构、足式移动机构，步进式移动机构，蠕动式，蛇行式，混合式。不同移动方式适合？室内：轮式，室外：野外：履带式。

工业机器人的应用范围：焊接、喷涂、搬运、装配

机器人位姿：机器人的手部在空间的位置和姿态（填空）

简答：位姿问题包括什么？

1、正向运动学问题：当给定机器人机构各关节运动变量和构建尺寸参数后，如何确定机器人机构末端手部的位置的姿态的一类问题。

2、反向：当给定机器人手部在基准坐标系的空间位置和姿态参数后，如何确定各关节运动变量和构建尺寸参数的一类问题。

正向运动学问题求解（参考ppt计算题）

第三章

（选）机器人需要的感觉能力：1触觉能 2力觉 3接近觉 4视觉 5听觉 6嗅觉

P36页分类图

机器人的位置传感器：

（填、答）光电开关：特点：非接触检测，精度可达0.5mm左右

编码器：

（选、填）按检测原理分为1光电式 2磁场式 3感应式 4电容式

（选、填）按刻度方法及信号输出分为1增量式 2绝对式 3混合式（答）增量式光电编码器工作原理：光电编码器是利用光电效应原理，将角度、位置、转速等物理量转化为电气信号并加以输出的一种传感器。

（答）绝对式编码器特点：

1、绝对式编码器测量精度取决于它所能分辨的最小角度，这与码盘上的码道数n有关，即最小能分辨的角度及分辨率为：分辨角度：

α=360°/2n，分辨率：1/2n

2、绝对式编码器的精度：

单圈绝对编码器的典型规格如下：

3、多圈绝对编码器的典型规格如下：

测距仪：

超声波测距仪：（填）采用测量时间的方法进行测距。

（答）工作原理：发射器发射高频超声波脉冲，它在介质中行进一段距离，遇到障碍物后返回，由接收器接收，发射器和物体之间的距离等于超声波行进距离的一半，行进距离则等于传输时间与声速的乘积。

红外测距仪：利用红外信号遇到障碍物距离不同、反射强度也不同的原理，进行障碍物远近的检测。

一般的红外光电开关抗干扰性差，受环境光影响较大，探测物体的颜色、表面光滑程度不同，反射回的红外线强弱也会有所不同。

第四章

（答）液压驱动系统

优点：1液压容易达到较高的单位面积压力，体积较小，可以获得较大的推力或转矩

2液压系统介质的可压缩性小，工作平稳可靠，并可得到较高的位置精度

3液压传动中，力、速度和方向比较容易实现自动控制

4液压系统采用油液作介质，具有防锈性和润滑性能，可以提高机械效率，使用寿命长

缺点：

1油液的黏度随温度的变化而变化，影响工作性能，高温容易引起燃烧爆炸等危险.

2液体的泄露难于克服，要求液压元件有较高的精度和质量，故造价较高。

3需要相应的供应系统，尤其是电液伺服系统要求严格的滤油装置，否则会引起故障。

（答）气压驱动系统

优点：1以空气为介质，易取，用后可直接排入大气，处理方便，不污染环境。

2空气黏度小，流动时能量损失小，便于集中供气和远距离运输，气动动作迅速，调节方便，维护简单，不存在介质变质及补充等问题。

3工作环境适应性好，安全可靠，过载时能自动保护。

4气动元件结构简单，成本低，寿命长，易于实现标准化、系列化、通用化。

缺点：

1空气具有较大可压缩性，故运动平稳性差

2因工作压力低，难于获得较大的输出力或力矩

3有较大的排气噪声

4湿空气在一定温度和压力条件下凝结成水滴，元件易腐蚀和生锈。（答）电气驱动系统的特点：电气驱动是利用各种电动机产生力和力矩，直接或经过减速机构去驱动机器人的关节，从而获得机器人的位置、速度、加速度。因省去能量交换过程，故比液压和气动效率更高，无污染，易控制，运动精度高，成本低等优点，应用最广泛。

几种驱动方式性能比较：P60表4-1

压电驱动器：（答）原理：对压电材料施力，产生电位差；反之，施加电压，产生机械应力。（称为逆压电效应）

（填、答）压电驱动器利用逆压电效应，将电能转变为机械能或机械运动，实现微量位移的执行装置。

（填、答）形状记忆合金驱动器的特点：高功率重量比，结构简单，无污染，无噪声，具有传感功能，便于控制等特点。

磁致伸缩驱动器：（答）原理：某些磁性体的外部一旦加上磁场则磁性体的外形尺寸会发生变化。利用这现象制成的驱动器叫做**。

第6章

机器人编程语言的类型：1、动作级编程语言2、对象级编程语言3、任务级编程语言

编程语言的基本功能（分别？做什么用P116-117）运算、决策、通信、机械手运动、工具指令、传感数据处理、

离线编程：机器人编程语言的拓广，通过该系统可以建立机器人和CAD/CAM之间的联系。

离线编程系统的组成：传感器、机器人系统CAD建模、离线编程、图形仿真、人机界面以及后置处理。

视觉：

机器视觉系统的构成：1、光源2、镜头、3照相机、4图像采集卡5、PC 平台6、视觉处理软件7、控制单元

工作过程：1、工件定位传感器探测到物体已经运动至接近摄像系统的视野中心，向图像采集单元发送触发脉冲；

2、图像采集单元按照事先设定的程序和延时，分别向摄像机和照明系统发出触发脉冲；

3、摄像机停止目前的扫描，重新开始新的一帧扫描，或者摄像机在触发脉冲到来之前处于等待状态，触发脉冲到来后启动一帧扫描；

4、摄像机开始新的一帧扫描之前打开电子快门，曝光时间可以事先设定；

5、另一个触发脉冲打开灯光照明，灯光的开启时间应该与摄像机的曝光时间匹配；

6、摄像机曝光后，正是开始一帧图像的扫描和输出；

7、图像采集单元接收模拟视频信号，通过AD转化将其数字化，或者直接接收摄像机数字化后的数字视频数据；

8、图像采集单元将数字图像存放在处理器或计算机的内存中；

9、处理器对图像进行处理、分析、识别，获得测量结果或逻辑控制值；

10、处理结果控制生产流水线的动作、进行定位、纠正运动的误差等。相机的分类：按输出图像信号格式分类：（1）模拟相机（2）数字相机

（接口：1、IEEE1394 2、RS-644LVDS 3、4、USB2.0 5、Camera Link LVDS 6、DCOM3 7、千兆网）

“像素”是相机感光器件上的感光最小单位。

“像素数”（点数）是感光点的总量，而“点密度”是单位面积上的点数（像素点），只有单位面积上的感光点数越多，拍出的照片才越细腻。分辨率才是图片清晰程度的标志。

拍照清晰的5寸照片要求的像素数应该是多少呢？

假如按图片分辨率为120（像素/英寸）计算，5寸照片（4：3）在长度方向上应有：120×5＝600（像素），在宽度方向上应有：120×15/4（英寸）＝450(像素)；所以，在5寸照片的面积上含有的像素数应为：

600×450＝25（万），也就是说我们设相机的最低像素值“640×480”的30万像素可拍出十分清晰的照片来。

像素深度（Pixel Depth）：是指存储每个像素所用的位数，它也是用来度量图像的分辨率。

像素深度决定彩色图像的每个像素可能有的颜色数，或者确定灰度图像的每个像素可能有的灰度级数。

最大帧率（Frame Rate）/行频（Line Rate）

相机机采集传输图像的速率，对于面阵相机一般为每秒采集的帧数（Frames/Sec.），对于线阵相机为每秒采集的行数（Lines/Sec.）。

n通常一个系统要根据被测物体的运动速度、大小，视场的大小，测量精度计算而得出需要什么速度的相机。

例如：

面阵相机最大帧数30fps,表示相机在1秒钟内最多能采集30帧图像；

线性相机行频12khz,表示相机在1秒钟内最多能采集12000行图像数据。光学接口

接口界面类型后截距界面

C17.526mm螺口

CS12.5mm螺口

F46.5mm卡口

机器人实训总结

机器人实训总结学院：专业班级：姓名学号：指导教师： 2013年7月

为期一周的机器人实训转眼就过去了，个人认为这是我上大学以来参加的最有意思的一次课程设计了，在实训期间，同学们亲自动手组装机器人小车并通过修改调试程序使自己的小车完成要求的任务，将平时学习的C语言和单片机知识运用到了实际操作中，极大地调动了我们学习的积极性并提高了动手能力，是我们受益匪浅！任务一：组装小车并完成基本调试实训第一天我们的主要任务便是将实训机器人小车按要求组装好，这看似简单的任务是极其需要耐心与细致的，每一个螺丝都要拧紧，每一个电子元件都要安装于指定位置，特别要注意左右轮的接线，如果反接将会使小车反向运行。经过半小时的摸索，我们的小车终于成形，但当给它录入一个前行程序时，小车竟然莫名其妙的在原地打转，我们仔细查阅了实训指导书，才发现问题所在，原来，每一个新组装的机器人都需要进行调零检测才能保证其运行的准确，调零程序如下： #include #include int main(void) { uart_Init(); printf("The LED connected to P1_0 is blinking!\n"); while(1); { P1_0=1; delay_nus(1500); P1_0=0; delay_nus(20000); } } 将程序录入小车并运行，旋转车轮旁的旋钮直至车轮停转便达到了调零的目的。接下来，我们便要完成实训要求的第一个程序：控制小车LED灯的亮灭。通过参考指导书的已有程序，我们比较顺利的完成了该任务，任务程序如下：（在试验中需要注意LED灯的正负极） #include #include int main(void) {

模拟电子技术总结

模拟电子技术》院精品课程建设与实践成果总结模拟电子技术是一门在电子技术方面入门性质的技术基础课程，它既有自身的理论体系，又有很强的实践性；是高等院校工科电子信息、电气信息类各专业和部分非电类本科生必修的技术基础课，而且随着电子工业的飞速发展和计算机技术的迅速普及，它也不断成为几乎所有理工科本科生的必修课程。我院模拟电子技术课程由原电子技术系首先开设，目前已建成由模拟电子技术、模拟电子技术基础实验、模拟电子技术课程设计三门课组成的系列课程。2002 年被列为学院精品课重点建设项目，2005 年获得学院教学成果一等奖。同年申报并获得四川省教学成果三等奖。一、基本内容 1．确定课程在本科生基本素质培养中的地位和作用由于模拟电子技术课程的基础性和广泛性，使之在本科教育中起着重要的作用。通过学习，不但使学生掌握电子技术的基本概念、基本电路、基本分析方法和基本实验技能，而且由于本课程特别有利于学生系统集成的能力、综合应用能力、仿真能力的培养，可使学生建立以下几个观点，形成正确的认识论。（1）系统的观念：一个电子系统从信号的获取和输入、中间的处理到最后的输出和对负载的驱动，各部分电路之间的功能作用、增益分配、参数设置、逻辑关系……都需相互协调、相互制约，只有不顾此失彼、通盘考虑、全面调试才能获得理想效果。（2）工程的观念：数学、物理的严格论证及精确计算到工程实际之间往往有很大差距，电子技术中“忽略次要，抓住主要”的方法能引导学生的思维更切合工程实际。因而特别有利于学生工程观念的培养。（3）科技进步的观念：电子技术的发展，电子器件的换代，比其它任何技术都快，学习电子技术可以让人深刻地体会到，在科学技术飞速发展的时代，只有不断更新知识，才能不断前进。学习时应着眼于基础，放眼于未来。（4）创新意识：在阐述电子器件的产生背景、电路构思、应用场合等问题时特别具有启发性，电子电路可在咫尺之间产生千变万化，能够充分发挥学生的想象力和创造力，因而特别有利于创新意识和创新能力的培养。我们加强了场效应电路、集成电路和可编程模拟器件等新知识的介绍，拓宽了知识面，延续了所学知识的生命周期。上述观念的培养，不仅为学生学习后续课铺平道路，而且培养了他们科学的思维方式和不断进取的精神，即使在工作后还会起作用，将受益一生。 2．创建先进科学的模拟电子技术课程教学结构电子技术学科是突飞猛进发展的学科，如何更好地解决基础与发展、基础知识与实际应用、理论与实践等矛盾，处理好知识的“博”新“”“深”的关系，建立先进和科学的教学结构，以适应不断更新的课程内容体系始终是我们改革的重点。本课程建立起课堂教学、实验教学、网络教学和EDA 教学交叉融合的教学结构，如图所示。各教学环节各司其职，相辅相成，互相交融，实现“加强基础，注重实践，因材施教，促进创新”的同一个目标。

机器人课程学习心得体会

机器人课程学习心得体会机器人是102中的1项必修课程，几近没有想过自己有朝1日会学习如何拼装，操控机器人。但是在学习了1个学年以后，我也学会了1些技能，同时也发现机器人是很成心思的1门学科。第1节课令我印象很深，老师让我们做1个陀螺。我记得我做了恨多，我和同学们相互比试看谁转的时间较长。也在这次欢乐又简单的课当中逐步学会了零件的拼接与利用。这就是初步。机器人制作的难易程度增加的很快。我们逐步学到了制作简易的小车，使应用更加熟练。随着课时的增加，我们的制作由易转难，终究到程序的编辑及设计。我们班固然不缺善于机器人的能人，他们总能以最快的速度制作出1个个灵敏小巧的机器人。而我的机器人制作1直不突出。也不是最快的，也不是最好的。也就算能完成任务。每次制作机器人时，我们都会在小组中分好工，仔细视察老师的机器人模型，再自己制作。编程时，我们会仔细参考机器人书上的教程，再编好。学习机器人是1件很费脑力的事情，做每一个机器人之前要勾画出大概的结构，在毛病时还要做调剂。程序也需经过量次的调试，终究才能到达最完善的状态。有时在做机器人不到位，输入程序后也不能很好地完成任务，所以就要1次又1次重试。有时编程序编错了，就要仔细对比书上的，或问问老师，1遍又1遍的修改完善。虽然进程很辛苦，但看到自己小组做出唯一无2的机器人时，就会有很大成绩感。

机器人课带给我们的不但是搭建机器人时的快乐，还有取得知识的那份快乐！上个学期，学校展开了机器人必修课，我们在课堂上动手实践，了解了1个机器人的基本构造：在课上，我们应用各种零件进行组合，搭建出不同构造的机器人，使它们具有不同的功能。然后根据不同的功能给机器人设计最为适合的机型，使其功能发挥最大作用。这使我们在物理方面有了最基础的了解，也对机器人的设计和制作进程有了1个大概的了解。这个学期，主要以机器人的编程为主，了解了声感、光感、触感和超声波传感器的利用：在课上，我们主要学习了编程的基本要领，知道了如何使机器人依照自己想要的线路运行，学会了基本的程序设置，和各种传感器的使用方法。在机器人的课程学习中，我们进行团队合作的方式，完成了1个又1个老师安排的任务，让我从中体会到团队合作的重要性，也了解到许多关于机器人的知识，这将对我以后的生活学习起到重要作用！如果说，今后还有机器人课程的学习，我将更加认真的完成，争取更深入地了解机器人的构造，编写更加优化的机器人程序！ 1月26日，我们1行人在清华大学为期5天的培训结束了。在这次培训中我们分享过欢声笑语，共度过曲折困难；旅游了清华校园，领略了机械魅力。我还记得初到北京的心绪难平，我还记得踏入清华的激动不已，我还记得凝听讲座的惊奇欣喜，我还记得解决问题的眉头紧锁。惋惜的是，5天的时间转眼即逝，我们就要告别首都，告别这片有着深厚历史积淀的校园，回首5天以来的经历，逐日充满着新鲜感的学习生活片断还记忆犹心。简而言之，时间短暂，收获颇丰。

机器人社团总结

小学机器人社团总结报告 2017年9月~2018年1月2017年9月到2018年1月，机器人社团之编程社团教学工作悄然结束。一学期的学习过程中，同学和老师一起积极参与，收获颇丰。现从课程目标、课程内容、课程实施情况、课程实施成果等几个方面整理总结如下。 1.课程目标 1）知识：学习scratch编程软件，认识了程序积木、说xxx、移动到坐标、等待、重复执行、切换造型、侦测等等。 2）技能：提高学生的对作品的分析能力，逻辑思维，对作品的鉴赏能力。培养学生的整体意识和对作品的自我调试和修改的能力。 3）情感：增加学生对编程这一领域的兴趣 2.课程内容课程内容分为：认识积木、使用积木、制作小游戏、制作小动画、综合运用五类社团教学时间短、课时少。但是教学过程中，按照体系化思路，努力建立认识、分析、运用的课程体系。在课程体系下，制作各种作品，为以后的机器人学习打下坚实的基础。具体内容如下：

3.课程实施情况课程内容能按照预期安排正常进行，在课堂上引导学生观察、思考、分析、制作，通过不断的尝试思考将自己的作品完善化。 4.课程实施成果 1.学生成长社团成员为四年级同学，经过1学期机器人社团学习，参与的同学们初步认识了scratch中各种积木，使用不同的积木能够达到什么效果，将程序积木排列组合起来做出一个完整的作品。通过不断的尝试、思考锻炼学生的逻辑思维能力。 1.1基本科学素养通过编程教学，同学们对什么编程有了一个初步的认识，为以后学习机器人打下编程的基础。 1.2机器人综合知识编程作为综合学科，涉及到语文、数学、等各方面知识。通过制作不同的作品，对编程有了新的认识，同时也提高了学生的综合素质如同学，你好！中认识了说xxx的积木，控制角色说话。在说话的同时要面

工业机器人项目年度总结报告

工业机器人项目年度总结报告一、工业机器人宏观环境分析(产业发展分析) 二、2018年度经营情况总结三、存在的问题及改进措施四、2019主要经营目标五、重点工作安排六、总结及展望

尊敬的xxx有限公司领导：随着新一代信息技术和制造业的深度融合，我国智能制造发展取得明显成效，以高档数控机床、工业机器人、智能仪器仪表为代表的关键技术装备取得积极进展；智能制造装备和先进工艺在重点行业不断普及，离散型行业制造装备的数字化、网络化、智能化步伐加快，流程型行业过程控制和制造执行系统全面普及，关键工艺流程数控化率大大提高；在典型行业不断探索、逐步形成了一些可复制推广的智能制造新模式，为深入推进智能制造初步奠定了一定的基础。但目前我国制造业尚处于机械化、电气化、自动化、数字化并存，不同地区、不同行业、不同企业发展不平衡的阶段。发展智能制造面临关键共性技术和核心装备受制于人，智能制造标准/软件/网络/信息安全基础薄弱，智能制造新模式成熟度不高，系统整体解决方案供给能力不足，缺乏国际性的行业巨头企业和跨界融合的智能制造人才等突出问题。相对工业发达国家，推动我国制造业智能转型，环境更为复杂，形势更为严峻，任务更加艰巨。我们必须遵循客观规律，立足国情、着眼长远，加强统筹谋划，积极应对挑战，抓住全球制造业分工调整和我国智能制造快速发展的战略机遇期，引导企业在智能制造方面走出一条具有中国特色的发展道路。

在新时期和新的历史条件下，全公司坚定信心、求真务实、开拓进取、砥砺前行，加快形成引领经济发展新常态的体制机制和发展方式，统筹推进企业可持续发展。一年来，面对经济下行的严峻形势，公司致力于止下滑、保运行、蓄势能，着力夯实核心业务发展基础。面对产业转型的紧迫任务，公司致力于转方式、调结构、提质量，强力推进三次产业优化升级。初步统计，2018年xxx有限公司实现营业收入26036.07万元，同比增长19.32%。其中，主营业业务工业机器人生产及销售收入为21844.22万元，占营业总收入的83.90%。一、产业发展分析智能制造是基于新一代信息通信技术与先进制造技术深度融合，贯穿于设计、生产、管理、服务等制造活动的各个环节，具有自感知、自学习、自决策、自执行、自适应等功能的新型生产方式。加快发展智能制造，是培育我国经济增长新动能的必由之路，是抢占未来经济和科技发展制高点的战略选择，对于推动我国制造业供给侧结构性改革，打造我国制造业竞争新优势，实现制造强国具有重要战略意义。（一）发展现状和形势

电力电子技术期末总结

#绪论： 1. 电子技术的两大分支是什么？信息电子技术与电力电子技术 *2. 简单解释电力电子技术。使用电力电子器件对电能进行变换和控制的技术，即应用于电力领域的电子技术。 3. 要学习的4种电力电子器件是什么？器件：电力二极管、晶闸管、IGBT、POWER MOSFET 四种。 *4. 电力变换器有哪几种？交流变直流、直流变交流、直流变直流、交流变交流 *5. 电力电子技术的应用？一般工业：电化学工业；交通运输：电动汽车、航海；电力系统：柔性交流输电、谐波治理、智能电网；电子装置电源；家用电器：变频空调；其他：航天飞行器、发电装置。 #第一章： 1.*电力电子器件的分类：半控型：晶闸管；全控型：电力MOSFET、IGBT；不可控型：电力二极管；电流驱动型：晶闸管；电压驱动型：电力MOSFET、IGBT； 2.*应用电力电子器件的系统组成：由控制电路和驱动电路和电力电子器件为核心的主电路组成。 3.电导控制效应：电导控制效应使得PN结在正向电流较大时压降仍然很低，维持在1v左右，所以正向偏置的PN结表现为低阻态。 4.电力二极管的基本特征：

5. 电力二极管的主要参数：正向平均电流IF(AV)反向恢复时间trr 、浪涌电流IFSM 6. 电力二极管的类型：普通二极管、快恢复二极管、肖特基二极管 7. 晶闸管的静态特性和动态特性： A A G G K K b) c) a) A G K K G A P 1N 1 P 2N 2J 1J 2J 3 A P 1 A G K N 1P 2 P 2 N 1 N 2a) b)

u 8. 晶闸管的主要参数：电压定额、电流定额、动态参数 9.电力MOSFET 的基本特征： G D P 沟道b) a) G D N 沟道

哈工大机器人技术课程总结

第一章绪论 1. 机器人学（Robotics）它包括有基础研究和应用研究两个方面，主要研究内容有：(1) 机械手设计；(2) 机器人运动学、动力学和控制；(3) 轨迹设计和路径规划；(4) 传感器(包括内部传感器和外部传感器)；(5) 机器人视觉；(6) 机器人语言；(7) 装置与系统结构；(8) 机器人智能等。 2. 机器人学三原则：（1）机器人不得伤害人（2）机器人应执行人们的命令，除非这些命令与第一原则相矛盾（3）机器人应能保护自己的生存，只要这种保护行为不与第一第二原则相矛盾。 3. 6种型式的机器人： (1) 手动操纵器：人操纵的机械手，缺乏独立性； (2) 固定程序机器人：缺乏通用性； (3) 可编程机器人：非伺服控制； (4) 示教再现机器人：通用工业机器人； (5) 数控机器人：由计算机控制的机器人； (6) 智能机器人：具有智能行为的自律型机器人。 4. 按以下特征来描述机器人：（1）机器人的动作机构具有类似于人或其他生物体某些器官 ( 如肢体、感官等 ) 的功能；（2）机器人具有通用性，工作种类多样，动作程序灵活易变，是柔性加工主要组成部分；（3）机器人具有不同程度的智能，如记忆、感知、推理、决策、学习等；（4）机器人具有独立性，完整的机器人系统，在工作中可以不依赖于人的干预。 5. 机器人主要由执行机构、驱动和传动装置、传感器和控制器四大部分构成 6. 控制方式主要有示教再现、可编程控制、遥控和自主控制等多种方式。 7. 示教－再现即分为示教－存储－再现-操作四步进行。 8. 控制信息顺序信息：位置信息：时间信息： 9. 位置控制点位控制－PTP（Point to Point）：连续路径控制－CP（Continuous Path）： 10. 操纵机器人可分为两种类型：能力扩大式机器人：遥控机器人： 11. 第三代智能机器人应具备以下四种机能：运动机能感知机能：思维能力：人－机对话机能：智能机器人是一种“认知－适应"的工作方式。 12.目前我国机器人的发展正朝着实用化、智能化和特种机器人的方向发展。

机器人焊接年中总结

机器人焊接年中总结机器人焊接年中总结如下： 1.人员方面：目前机器人焊接操作工3人比去年多1人，人员全部是今年新招聘的新工人，针对新员工，车间对他们实现边生产边培训的方式进行培训，现在3个新员工都能自己解决简单的问题，保证焊接机器人能正常运行，其中2人学会简单的焊接程序调整，焊接位置出现偏差后能自己调整焊点位置，保证焊接质量,3人中有1人原本是焊工，2人不会气保焊，现在这2人都学会基本的补焊作业,并且传授焊接工艺方面的基础知识。 2.设备方面：目前焊接机器人一共3台，2台松下FGⅢ电源融合型焊接机器人，1台OTC FD V6焊接机器人，并且全部在焊接运行,针对焊接机器人工作量大，焊接持续性强的特点，车间将原有的焊丝盘结构全部改成焊丝桶结构，将频繁更换焊丝的时间节省下来，增加机器人的工作效率。同时车间里的管道保护气都已经接通使用，使原来需要工人每天一换的瓶装气变为开通阀门就能生产，提高生成效率。 3.气动焊接夹具方面：护栏气动焊接工装2台 830床板气动焊接工装4台 830/900通用床板气动焊接工装4台餐桌架气动焊接工装1台床脚气动焊接工装1台丝杆固定座气动焊接工装1台以上气动焊接工装都在正常使用中。 031左大梁气动焊接工装1台 031右大梁气缸焊接工装1台 031总成气动焊接工装1台鞋架气动焊接工装1台诊查床床脚气动焊接工装1台以上焊接工装都需要施焊接，计划下半年开始试焊接。诊查床总成气动焊接工装1台需要装配。 4.生产方法方面：改进机器人工装定位机构，设计制作工装快换装置，目前设计部分已经完成，还差外发攻丝和锁紧螺母的车加工,外加工完成后开始安装。快换装置制作完成后，更换工装的时间估计能比以前的节省1-2小时左右。 5.现场；严格执行公司的6S管理，机器人焊接规划生成区域，指定来料区、半成品区、补焊区，产品焊接完成后按规定数量放到指定的物流器具上，备件打包上货架，非备件流入下一生产环节。 16年下半年计划： 1.SK031床框焊接先进行手工焊接测试，调整，调整完成后计划用焊接变位器上焊接机器人焊接，诊察床床框同时开始安装。 2.车间现有焊接工装的管理，计划申购油漆，对不在使用的焊接工装进行油漆作业，并增加工装铭牌。 3.机器人快速更换装置外加工完成后计划进行安装，提高机器人焊接更换焊接工装的效率。 4.进一步优化现场，设计更加合理的物流器具，以满足生产需要。

电工电子技术教学工作总结

电工电子技术教学工作总结电工电子技术是一门相对比较抽象难学的课程，下面为大家带来的是电工电子技术教学工作总结范文，欢迎阅读~ 电工电子技术教学工作总结【1】该课程是采矿工程专业的一门专业基础课，不仅要求学生掌握电工与电子的基本理论和基本方法，并且要求学生具有较强的实践能力。原课程主要存在以下问题：内容多而杂，学时少。由于本课程内容涉及面广且较杂，既包含了电路的知识，模拟电子、数字电子，同时又有电机及其控制等内容，它是电学科的一门主干课程。由于内容多，而学时较少，给该课程的教学带来了不少困难和问题，如何利用有限的学时完成课程任务，成了该课程最突出的矛盾。所以，在教材选择上、内容体系上、教学方法上等需要改革创新。教学内容，教学方法上陈旧。社会要求学生不仅掌握深厚的理论知识，而且要具有较强的动手能力。而该课程又是一门动手能力要求很高的课程，所以，必须加强实验改革，加强学生综合性和验证性实验的训练，大大提高学生的综合思维能力和动手能力。新技术、新方法不断出现，原教学内容却反映很少。由于新技术和新方法的不断发展，本课程所涉及的内容也在变化，与电工电子技术相关的许多新技术和新方法不断涌现。

要提高学生未来社会的竞争能力，就必须让学生掌握这些新技术和新方法，在课程教学中予以体现。总的思路就是利用有限的学时让学生既能较好地掌握基本理论和基本方法，又能尽量加强新理论、新方法的学习，同时增加综合性、设计性实验，提高学生的动手能力和综合思维能力。具体安排：选择质量高，学时和内容相当的教材。如面向21世纪的国家级优秀教材：高等教育出版社出版，唐介主编的《电工学》，叶挺秀主编的《电工电子技术》等，都可优先选用。教学方法上采用课堂黑板教学与多媒体教学相结合的方法，提高课堂世行贷款21世纪初高等理工科教育教学改革项目《矿业类专业课程体系整体优化与实践》课程总结效率有效地解决学时不足与内容较多之间的矛盾。内容讲授上增加PLC的应用和EDA的相关知识和技术，让学生了解和掌握当前某些的新技术和新方法。加强综合性和创新性实验。至少再增开设两个综合性和创新性实验。加强学生素质的培养。通过该课程的学习培养大家团结互助，整体意识，锻炼吃苦耐劳的精神。内容体系改革上有新突破。能够利用60学时的理论授课时间，把该课程的内容讲授完，并适当增加了新理论和新方法的介绍。如在原来的教学中，一般是先讲三相电路，然

机器人技术期末总结

1、已知点u 的坐标为[7,3,2]T ，对点u 依次进行如下的变换：（1）绕z 轴旋转90°得到点v ；（2）绕y 轴旋转90°得到点w ；（3）沿x 轴平移4个单位，再沿y 轴平移-3个单位，最后沿z 轴平移7个单位得到点t 。求u , v , w , t 各点的齐次坐标。 2、如图所示为具有三个旋转关节的3R 机械手，求末端机械手在基坐标系{x0,y0}下的运动学方程。 θ1 θ2 θ3 L 2 L 1 L 3 x 0 y 0 O 3、如图所示为平面内的两旋转关节机械手，已知机器人末端的坐标值{x ,y }，试求其关节旋转变量θ1和θ2. θ1 θ2 L 2 L 1 x y P 4、如图所示的两自由度机械手，手部沿固定坐标系在手上X 0轴正向以1.0m/s 的速度移动，杆长l 1=l 2=0.5m 。设在某时刻θ1=30°，θ2=-60°，求该时刻的关节速度。已知两自由度机械手速度雅可比矩阵为 1121221121221 2 l s l s l s l c l c l c θ θ---??=??+??J θ1 -θ2 l 2 l 1 x 0 y 0 O x 3 y 3v 3 5、如图所示的三自由度机械手（两个旋转关节加一个平移关节，简称RPR 机械手），求末端机械手的运动学方程。 θ3 d 2 θ1 L 1L 2L 3 1、解：点u 的齐次坐标为： u = []7,3,2,1T V= Rot( z,90° )u = 0100731 000370010220 00111--????????????? ?????=?????????????????? w = Rot(y,90°)v = 00103201 007710002300 0111-????????????? ?????=??????-???????????? t = Trans(4,-3,7)w = 1004260 1037400173100 111????????????-? ?????=?????????????????? 2.解：建立如图1的参考坐标系，则 x 0 y 0 O x 1 y 1x 2 y 2 x 3 y 3 10 T =11 1 1000000100001c s s c -???????? ? ???,21T =2 2122000001000 01c s L s c -???????? ???? , 32 T =3323 300000100 01c s L s c -???????? ???? 30 T =10T 21T 32T =12312311212123 12311212000010 01c s L c L c s c L s L s -+????+?????? ?? 3.解：如图2所示，逆运动学有两组可能的解

机器人课程设计报告

智能机器人课程设计总结报告姓名：组员：指导老师: 时间:

一、课程设计设计目的了解机器人技术的基本知识以及有关电工电子学、单片机、机械设计、传感器等相关技术。初步掌握机器人的运动学原理、基于智能机器人的控制理论，并应用于实践。经过学习，具体掌握智能机器人的控制技术，并使机器人能独立执行一定的任务。基本要求：要求设计一个能走迷宫(迷宫为立体迷宫)的机器人。要求设计机器人的行走机构，控制系统、传感器类型的选择及排列布局。要有走迷宫的策略（软件流程图）。对于走迷宫小车控制系统设计主要有几个方面：控制电路设计，传感器选择以及安放位置设计，程序设计二、总体方案 2.1 机器人的寻路算法选择将迷宫看成一个m*n的网络，机器人经过传感器反馈的信息感知迷宫的形状，并将各个节点的与周围节点的联通性信息存储于存储器中，再根据已经构建好的地图搜索离开迷宫的路径。这里可选择回溯算法。对每个网格从左到右，每个网格具有4个方向，分别定义。并规定机器人行进过程中不停探测前方是否有障碍物，同时探测时按左侧规则，进入新网格后优先探测当前方向的左侧方向。探测过程中记录每个网格的四个方向上的状态：通路、不通或未知，探测得到不同状态后记记录，同时记录当前网

格的四个方向是否已被探测过。若某网格四个方向全部探测过则利用标志位表示该网格已访问。为了寻找到从起点到终点的最佳路径，记录当前网格在四个方向上的邻接网格序号，由此最后可在机器人已探测过的网格中利用Dijkstra算法找到最佳路径。并为计算方便，记录网格所在迷宫中行号、列号。并机器人探索过程中设置一个回溯网格栈记录机器人经过的迷宫网格序号及方向，此方向是从一个迷宫网格到下一个迷宫网格经过的方向。设置一个方向队列记录机器人在某网格内探测方向的顺序。设置一个回溯路径数组记录需要回溯时从回溯起点到回溯终点的迷宫网格序号及方向。考虑到迷宫比较简单，且主要为纵横方向的直线，可采用让小车在路口始终左转或者始终右转的方法走迷宫，也就是让小车沿迷宫的边沿走。这样最终也能走出迷宫。本次课程设计采用此方法。即控制策略为机器人左侧有缺口时，向左进入缺口，当机器人前方有障碍是，向右旋转180°，其余情况保持前进。 2.2 传感器的选择由于需要检测机器人左侧和前方是否有通路，采用红外传感器对机器人行进方向和左侧进行感知。红外避障传感器是依据红外线的反射来工作的。当遇到障碍物时，发出的红外线被反射面反射回来，被传感器接收到，信号输出引脚就会给出低电平提示信号。本机器人系统的红外避障信号采用直接检测的方式进行，直接读取引脚电平。传感器感应障碍物的距离阈值能够经过调节

设计工作总结范文

设计工作总结(精选多篇) 第一篇：客车设计时间如箭一样地飞逝着，两个月的下来，自己努力了不少，也进步了不少,我自己在工作中也是受益匪浅。我想这不仅是工作，更重要的是给了我一个学习和锻炼的机会。在此十分感谢公司的领导和前辈们对我的关照。首先，就我个人而言。我很感谢公司可以给我一个学习与进步的舞台，感谢你们对我的关照！刚刚工作不久，就参与可公司开发医疗车项目。对我来说，这是一个非常好的学习机会。工作中，由于工期紧，任务重，质量要求高，所以为了保质保量地完成工作任务，我对汽车的相关知识进行深入学习，加深认识。使之更加系统化，从而融会贯通，使自己的业务知识提到了一个新的高度。其次，在生产过程中，总会出现很多问题，有很多问题在设计过程中想不到，只有在实际生产中才能发现问题，这就要求每个设计员要有很强的现场解决问题的能力。通过在生产过程中不断的思考研究克服了生产过程中的每一个问题，使自己现场解决问题的能力得到加强。最后，在这段时间的工作中提高了沟通能力。由于我们的产品在生产过程中需要很多成品件。这就意味着我们要经常和成品厂家进行沟通，通过沟通能过及时改进产品的缺陷，

使我们生产的汽车都能有着质量的保证。工作的这段时间以来，我或多或少的学习了一些产品知识，目前我所学到的也只是微不足道的，并且还存在着很多自身的一些问题和不足。主要表现在：第一，对我而言，毕业刚满三个月，涉及汽车方面的工作也是一个新的岗位，许多工作都需要边干边摸索，导致工作起来不是游刃有余，工作效率有待进一步提高；第二，由于自己缺少工作经验，导致解决实际问题的能力也不是很理想，都需要进行很好的加强。 20xx年又是一个充满激情的一年，在今后的工作中，我将努力提高自身素质，克服不足，朝着以下几个方向努力： 1、学无止镜，时代的发展瞬息万变，各种学科知识日新月异。我将坚持不懈地努力学习各种汽车的有关知识，并用于指导实践。 2、“业精于勤而荒于嬉”，在以后的工作中不断学习业务知识，通过多看、多学、多练来不断的提高自己的各项业务技能。 3、不断锻炼自己的胆识和毅力，提高自己解决实际问题的能力，并在工作过程中慢慢克服急躁情绪，积极、热情、细致地的对待每一项工作。总之，我深感自己需要学习和提升的地方还很多。在接下来的工作中我更加没有理由懈怠。我会不断加强学习，拓

电子技术基础总结

电子技术基础总结电子技术基础总结怎么写？以下是小编整理的相关范文，欢迎阅读。电子技术基础总结一由于中职学生理论基础差，同时又缺乏主动学习的自觉性，如果采用传统的教学方法会使学生认为学习难度大学不会因而失去学习的兴趣，致使课堂出现学生睡倒一片或不听课各行其事的现象。采用项目任务驱动式教学，重在培养学生完成工作和动手实践的能力。学生在具体的工作任务中遇到问题，就会带着问题主动学习，这样使学生变要我学习为我要学习，提高学习的主动性，这种教学模式既锻炼了学生解决实际问题的能力，同时也提高了教学质量和教学效率。组织召开专题会为了确保课改取得实效，机电一体化教研组组织有关教师召开专题会，就如何开展好课改工作进行讨论，认真听取这门课有经验老师的建议，制定出课改实施方案。教学内容的选取原则 1、坚持课程与技能岗位相对接； 2、下企业调研岗位工作任务； 3、提取典型工作任务； 4、确定课程学习任务与技能目标； 5、注重培养学生的基本技能。

项目教学内容的确定在对企业充分调研的基础上，进行工作任务的分类归总，提取企业典型工作任务，确定了涵盖电工基础、模电、数电三部分的八大块内容共十三个学习情境。在确定的学习内容中较侧重电子部分，任务的层次也是由易到难，十三个学习情境如下图所示。项目教学的组织实施 1、所谓项目教学法，就是在老师的指导下,将一个相对独立的项目交由学生自己处理，项目学习中有关信息的收集、方案的设计、项目实施及最终评价,都由学生自己负责,学生通过该项目的进行,了解并把握整个过程及每一个环节中的基本要求。 “项目教学法”最显著的特点是“以项目为主线、教师为引导、学生为主体”,具体表现在：目标指向的多重性；培训周期短，见效快；可控性好；注重理论与实践相结合。项目教学法是师生共同完成项目，共同取得进步的教学方法。 2、在项目教学法的具体实施过程中，学生们还是能够给予较积极配合的。《电工与电子技术》计划的每周7课时安排在一天内进行，其中2节为理论课时，其余5节为任务实训课。但由于教师人手不够，后改为4节理论，3节实训。相比于理论课，学生还是偏向于上实训课，更喜欢做训练动

电子技术工作总结

电子技术工作总结篇一：应用电子技术专业工作总结应用电子技术团队工作总结本学期，应用电子技术团队在我分院的正确领导下，在各团队的支持下，全面贯彻落实科学发展观，贯彻落实党的十七大、十七届三中全会、省委五届三次全会、市委十一届三次、四次全会精神，紧紧围绕学院中心工作，充分发挥团队的积极作用，团队全体教师团结一致，对分配的各项工作任务都能认真对待，按时完成，分院领导对我团队的工作给予了充分的理解和肯定，现将团队工作总结如下：一、加强学习，提高素质做好办公室工作，必须要有较高的政治理论素质和分析解决问题的能力。应用电子技术团队全体教师认真学习我党各项方针政策，提高政治素质；及时了解、掌握科技发展的新动向、新经验；积极参加相关部门组织的形式多样的学习培训活动，团队教师的政治理论水平、业务素质和工作能力不断提高。树立高度的服务意识，服务态度和蔼、热情、耐心、细致，为学院发展提供了坚实的后备力量。团队成员工作中能够注意态度和方法，从工作的大局出发，互相支持，同志们的关系非常和谐。

二、分工明确，工作到位 1、保质保量完成教学工作作为教师，教学工作是我们工作的核心，团队教师能够以大局为重，认真选课，积极备课，精心上课，无任何教学事故，保质保量完成了教学工作。 2、积极参与科研、教改、课改各项工作我团队四位专业教师均能积极参与各项科研工作，其中包括国家级，省级，院级各项课题的立项和研究工作；能够积极进行教学改革和考试改革，在提高教学质量和教学效率方面效果显著；在课改方面，我团队全员参与，认真撰写课改方案，将新思想、新方法贯穿整个教学之中，是学生受益，教师提高。 3、积极参与学院创建工作和评估工作团队教师在学院骨干院校创建过程中表现突出。均能主动参与创建工作，在工作中任劳任怨，先大家后小家，工作表现得到了学院认可。我院评估工作正在如火如荼的进行，我团队教师能够主动配合学院工作，按时上交各项材料，为学院圆满完成评估工作贡献力量。 4、配合学院招生和就业工作

kuka机器人学习报告

kuka机器人学习报告篇一：工业机器人报告工业机器人报告在工业铝深加工可以大幅度增加产值的大势所趋下，集团成立了工业铝深加工分公司。深加工分公司的一个重要的深加工项目就是车体轨道车辆铝型材焊接。为了保证焊接质量，目前国内各大型工业铝型材生产企业深加工工厂都使用自动焊接机器人生产线进行车体轨道车辆铝型材焊接。一、工业机器人历史日本是当今的工业机器人王国，既是工业机器人的最大制造国也是最大消费国。但实际上工业机器人的诞生地是美国。美国人英格伯格和德奥尔制造出了世界上第一台工业机器人，他们发现可以让机器人去代替工人一些简单重复的劳动，而且不需要报酬和休息，任劳任怨。接着他们两人合办了世界上第一家机器人制造工厂，生产unimate工业机器人。美国是工业机器人的诞生地，基础雄厚，技术先进。现今美国有着一批具有国际影响力的工业机器人供应商，像Adept Technologe、American Robot、Emersom Industrial Automation等。德国工业机器人的数量占世界第三，仅次于日本和美国，其智能机器人的研究和应用在世界上处于领先地位。目前在普及第一代工业机器人的基础上，第二代工业机器人经推广应用成为主流安装机型，而第三代智能机器人

已占有一定比重并成为发展的方向。世界上的机器人供应商分为日系和欧系。瑞典的ABB公司是世界上最大机器人制造公司之一。1974年研发了世界上第一台全电控式工业机器人IRB6，主要应用于工件的取放和物料搬运。1975年生产出第一台焊接机器人。到1980年兼并Trallfa喷漆机器人公司后，其机器人产品趋于完备。ABB公司制造的工业机器人广泛应用在焊接、装配铸造、密封涂胶、材料处理、包装、喷漆、水切割等领域。德国的KUKA Roboter Gmbh公司是世界上几家顶级工业机器人制造商之一。1973年研制开发了KUKA的第一台工业机器人。年产量达到一万台左右。所生产的机器人广泛应用在仪器、汽车、航天、食品、制药、医学、铸造、塑料等工业，主要用于材料处理、机床装备、包装、堆垛、焊接、表面休整等领域。意大利COMAU公司从1978年开始研制和生产工业机器人，至今已有30多年的历史。其机器人产品包括Smart 系列多功能机器人和MASK系列龙门焊接机器人。广泛应用于汽车制造、铸造、家具、食品、化工、航天、印刷等领域。（The Comau Smart NS1）日系是工业机器人制造的主要派系，其代表有FANUC、安川、川崎、OTC、松下、不二越等国际知名公司。二、焊接机器人介绍焊接机器人是从事焊接（包括切割与喷涂）的工业机器

机器人大赛总结报告

机器人大赛总结报告机器人大赛是一个极富挑战性的学术竞赛。它不仅水准高，难度大，综合性强，而且投资巨大的新兴学科。我们之所以有机会参加如此高水的学科竞赛，这全得益于学校领导的大力支持：我们之所以能在极端不利的情况下取得今天的成绩，这全得益于所有指导老师的精心栽培和全体参赛队员的团结努力。上学期末，当我得知学校将组织我们参加本次的机器人大赛我非常的兴奋，作为一个电子专业大三的学生能参加本次的学术盛宴，将是我求学道路中不可多得的好机遇，同时我也知道这也将是我求学中的一个挑战，我不仅要和同学们竞争这少有的名额，同时我还要和我自己竞争，通过几个月的学习训练我能否不断超越自己，提高自己的动手能，最终在大赛中战胜对手取得好成绩，为自己为学校增光添彩。后来，我也了解到学校已经花重金购置几台机器人，听张老师简单介绍这台小小的机器居然花费数千元，通过学习才知道，这个小东西本领还不小，都已经算是很尖端的技术了，这让我对机器人有了更加浓厚的兴趣。加上学校领导的重视以及指导老师精心指导，我暗自下定决心“一定要好好努力，不能辜负了学校和指导老师的期望”。在讲完所有的基础课后，我们开始利用软件对机器人进行测试和调试，好让其达到最佳状态，但是是结果却不是很理想，我们队员之间相互探讨，充分发挥自己的主观能动性，将各自想到的方案集合在一起，相互改进在装载到机器人里，根据运行效果的好坏来决定最终的方案，直到比赛的前一天我们还在不断改进程序，我试了最后的效果非常的棒，其它组的效果也是一样。于是我们机器充满电，整理行装，准备明天的出征。第二天到后我们就开始最后的参数采集和调试，但由于现场的环境不断变化，更我们的调试带来了很大的困难，看得出队员都有些急躁，在老师的开导之后，我们调整好心态，克服外在的影响，开始最后的调试。所有的队员都在分工合作，一丝不苟的准备最后调试，我们都知道胜败就在此一举了。在我们所有准备都做好后，我对机器人做了最后一次测试，防守机

机器人社团工作总结

机器人科技创新工作室上半年工作总结 2017年我是校机器人机器人科技创新工作室发展壮大的第一年，上半年以来我们开展活动更加丰富多彩，积极参加的各级各类机器人竞赛活动，更加注重机器人活动的普及推广工作，更加注重树立机器人科技创新工作室的良好的社会声誉与知名度，努力提高阿克苏市高级中学机器人机器人科技创新工作室的品牌效应。（一） 2017年来，我们机器人科技创新工作室开展的活动有： 1、2017年2月寒假期间为期两周，每天中午开展机器人教学培训为学生授课。 2、2017年3月阿克苏市高级中学社团展示活动机器人表演。 3、2017年4月参加新疆维吾尔自治区第十七届青少年机器人竞赛。 4、2017年5月学校举办校园科技节艺术节，机器人科技创新工作室学生进行机器人展演。 5、2017年6月参加自治区机器人教练员培训班学习。（二）2017年上半年，我们机器人社团在各级竞赛中取得的成绩：在第十七届自治区青少年机器人竞赛中，我校共派出四支代表队，其中机器人足球项目获得自治区一等奖，VEX项目获得自治区二等奖，综合技能项目获得自治区二等奖，WER项目获得自治区三等奖。

在2017年上半年，我们机器人科技创新工作室围绕着“创新”与“发明”开展了的各类相关的培训课程，所取得的进步是骄人的！但总的来说，培训课的质量还是有待进一步提高的，机器人科技创新工作室以后将围绕着如何提高培训课程的成果而展开讨论思考，争取更大的成绩。总的来说，机器人科技创新工作室的各项工作都是在紧张而有序的进展之中的。优点不少，缺点也再所难免。但我们全体成员定将再接再厉，不畏艰难，勇于创新，争取更大的进步！阿克苏市高级中学机器人创新工作室 2017年8月30日

工业机器人技术课程总结()

工业机器人技术课程总结任课：班级：学号：姓名：之前在工厂实习见识和操作过很多工业机器人，有焊接机器人，涂装机器人，总装机器人等，但是学习了盖老师教授的工业机器人课程，才真正算是进入了工业机器人的理论世界学习机器人的相关知识。以下是课程总结。一、第一章主要是对机器人的概述，从机器人的功能和应用、机器人的机构以及机器人的规格全面呈现学习机器人的框架。研制机器人的最初目的是为了帮助人们摆脱繁重劳动或简单的重复劳动，以及替代人到有辐射等危险环境中进行作业，因此机器人最早在汽车制造业和核工业领域得以应用。随着机器人技术的不断发展，工业领域的焊接、喷漆、搬运、装配、铸造等场合，己经开始大量使用机器人。另外在军事、海洋探测、航天、医疗、农业、林业甚到服务娱乐行业，也都开始使用机器人。本书主要介绍工业机器人，对譬如军用机器人等涉及不多。机器人的机构方面，主要介绍了操作臂的工作空间形式、手腕、手爪、和闭链结构操作臂。工作空间形式常见的有直角坐标式机器人、圆柱坐标式机器人、球（极）坐标式机器人、SCARA机器人以及关节式机器人。手腕的形式也可分为二自由度球形手腕、三轴垂直相交的手腕以及连续转动手腕。同时手爪也可分为夹持式手爪、多关节多指手爪、顺应手爪。机器人的其他规格主要介绍驱动方式、自动插补放大、坐标轴数、工作空间、承载能力、速度和循环时间、定位基准和重复性以及机器人的运行环境。第一章的内容主要是对机器人各个方面有个简单的介绍使机器人更形象化和具体化。工业机器人定义为一种拟人手臂、手腕和手功能的机电一体化装置，能将对象或工具按照空间位置姿态的要求移动，从而完成某一生产的作业要求。工业机械应用：主要代替人从事危险、有害、有毒、低温和高热等恶劣环境中的工作；代替人完成繁重、单调重复劳动。它带来的好处：减少劳动力费用提高生产率改进产品质量增加制造过程柔性减少材料浪费控制和加快库存的周转消除了危险和恶劣的劳动岗位。机器人的直角坐标型：结构简单；定位精度高；空间利用率低；操作范围小；