BCS100以太网通讯协议
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BCS100以太网通讯协议
版本：V1.0
关键字：[关键词]
编写：谢淼
审核：[谢淼]
文档状态：草稿
发布日期：2012-09-14
更新日期：2014-03-11
BCS100以太网通讯协议
修订记录
目录
一、网络基本设置 (1)
1.1 概述 (1)
1.2 网络参数的设置 (1)
二、数据传输 (3)
2.1 数据包介绍 (3)
1. 包长度 (3)
2. 包类别 (3)
3. 包方向 (3)
2.2 BCS对PC的回应 (4)
2.3 系统命令包 (4)
1. 所有运动缓停（所有状态都行） (4)
2. 所有运动急停（所有状态都行） (5)
3. 回原点 (5)
4. 发送键值（2013.3.9新增） (5)
2.4 控制命令包 (7)
1. 开始点动 (7)
2. 停止点动 (7)
3. 跟随控制 (7)
4. Z轴绝对空移 (8)
5. Z轴相对空移 (8)
三、调试工具 (9)
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一、网络基本设置
1.1概述
BCS100支持标准的TCP/IP协议。使用一根网线即可实现和PC通讯的功能。要进行正常的通讯前，需要注意以下事项：
(1)BCS100推荐使用交叉网线和PC通讯。
(2)BCS100需要正确的设置网络参数，重启后才能和PC经过交叉网线通讯。设置方式
参见1.2节。
(3)BCS100是服务器端。需要先执行“连接”，才能进一步发送数据。连接的端口号为
10070。每次连接成功后。BCS100会自动回应一帧数据："BCS100 connected!\r\n"。
若连接不成功，建议使用PING指令检测网络是否正常。
1.2网络参数的设置
进入【网络设置】界面，如下图所示：
PC端的IP地址要与BCS100设置在同一网段内（10.1.1.xxx，不能与BCS100重复）。网关也同样需要设置在该网段，且最后一个数字为1，如10.1.1.1。如下所示：
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注：
1.当电脑同时使用其他网络设备时，如IPG光纤激光器（网络连接方式），每个网络连接必须设置为不同的网段。比如分别设置为:10.1.
2.x ，192.168.1.x。
2.电脑的网卡重新设置IP以后，必须重新禁止-使能网卡。使得网卡的IP设置生效。
3BCS100以太网通讯协议
二、数据传输
2.1数据包介绍
以上数据为小端模式。
1.包长度
包长度不允许超过528字节
2.包类别
3.包方向
BCS100以太网通讯协议4 2.2BCS对PC的回应
（1）BCS100收到系统操作包、写参数包、控制命令包后，立即做处理，并被动回复PC 错误信息。
（2）BCS100收到查询包，立刻被动回应PC固定格式的系统状态信息。（详细见读参数命令部分）。
BMX执行命令过程中如果遇到错误或紧急事件，则主动按固定格式把系统信息反馈给PC。
2.3系统命令包
1.所有运动缓停（所有状态都行）
说明：BCS100接收到该指令后，会以一定的加速度缓停下来。防止机械冲击。
回应数据示例：
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2.所有运动急停（所有状态都行）
4.发送键值（2013.3.9新增）
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2.4 控制命令包 1. 开始点动
速度大于0时，为设置的点动速度，单位0.001mm/s 。速度为-1时，为BCS100的点动等级1级（低速），速度为-2时，为BCS100的点动等级2级（高速）
2. 停止点动
3. 跟随控制
跟随高度 == 0时，为跟随关，Z 轴会自动上抬到最高。调用该指令后，请至少延时6ms 后再调用其他指令。
跟随高度 == -1时，为跟随开，跟随高度使用BCS100上设置的参数。
跟随高度 == -2时，为跟随到穿孔高度，穿孔高度使用BCS100上设置的参数。
BCS100以太网通讯协议8 4.Z轴绝对空移
5.Z轴相对空移
9BCS100以太网通讯协议
三、调试工具
推荐使用SocketTool.exe进行以太网功能调试。如下截图：
发送3个示例数据帧命令：
回原点
0C0000000000000004008000
读状态
14000000010000000C0061000300000004000000
读错误代码10000000010000000800610010000000