智能小车程序c语言

#include "STC5A.h"

#include "LCD12864C.h"

#define uchar unsigned char

#define uint unsigned int

//变量

uchar

PwmCnt,PwmL,PwmR,LineCnt,SecCnt,dip[7],RunTime,RunTimeMark1,RunTimeMark2,LPwm, RPwm,Ldip[7],Rdip[8],M[30];

uint TimeCnt,temp,LCnt,RCnt,Ldist,Rdist,bb,dd,i,j,k,z,a,b;

bit IrMark,KeyMark,RunMark,StopMark,SecMark,FinishMark;

//传感器定义

sbit L =P2^0;

sbit ml=P2^1;

sbit mm=P2^2;

sbit mr=P2^7;

sbit R =P2^4;

//液晶显示定义

sbit Det5=P2^5;

sbit Det6=P2^6;

//按键定义

sbit Key1=P3^4;

sbit Key2=P3^5;

//电机定义

sbit LIn1=P1^1;

sbit LIn2=P1^2;

sbit LEn=P1^3;

sbit REn=P1^4;

sbit RIn1=P1^5;

sbit RIn2=P1^6;

//函数声明

void delay(uchar);

void Maze(void);

void turnright(void);

void turnleft(void);

void Iturnright(void);

void delay10ms(void);

void Memory(void);

void Tnode(void);

void Mnode(void);

void Crossroad (void);

//电机控制函数

set_motor(bit L,uchar LP,bit R,uchar RP) {

LIn1=L;

LIn2=!LIn1;

PwmL=LP;

RIn1=R;

RIn2=!RIn1;

PwmR=RP;

}

void Init(void)

{

TMOD = 0x01;

TH0 = 0xFF;

TL0 = 0x9C;

EA = 1;

ET0 = 1;

TCON=0x1F;

TR0 = 1;

}

void Inte0(void) interrupt 0

{

LCnt++;

a++;

}

void Inte1(void) interrupt 2

{

RCnt++;

b++;

}

void Timer0(void) interrupt 1

{

TH0 = 0xFF;

TL0 = 0x9C;

TimeCnt++;

if(TimeCnt>10000)

{

TimeCnt=1;

SecMark=1;

}

PwmCnt++;

if(PwmCnt>200)

PwmCnt=0;

if(PwmCnt

LEn=0;

else

LEn=1;

if(PwmCnt

REn=0;

else

REn=1;

}

void main()

{

Init();

LCMTextInit();

LCMTextOut(1,"智能小车走迷宫");

LCMTextOut(9,"T1");

LCMTextOut(13,"T2");

LCMTextOut(17,"路型");

LCMTextOut(19,"：");

LCMTextOut(25,"路程");

for(i=0;i++;i<30)

M[i]=3;

j=0;

k=0;

LCnt=0;

RCnt=0;

EX1=1;

EX0=1;

RunMark=1;

RunTimeMark1=1;

while(1)

{

Maze();

temp++;

if(temp>100)

{

temp=0;

//时间显示

dip[0]=58;

dip[1]=SecCnt%1000/100+48;

dip[2]=SecCnt%100/10+48;

dip[3]=SecCnt%10+48;

dip[4]=115;

LCMTextOut(10,dip);

//时间显示2

dip[0]=58;

dip[1]=SecCnt%1000/100+48;

dip[2]=SecCnt%100/10+48;

dip[3]=SecCnt%10+48;

dip[4]=115;

LCMTextOut(14,dip);

//左路程显示

Ldist=35*LCnt;

Ldip[0]=58;

Ldip[1]=Ldist%10000/1000+48;

Ldip[2]='.';

Ldip[3]=Ldist%1000/100+48;

Ldip[4]=Ldist%100/10+48;

Ldip[5]=Ldist%10+48;

Ldip[6]=32;

LCMTextOut(27,Ldip);

//右路程显示

Rdist=35*RCnt;

Rdip[0]=32;

Rdip[1]=Rdist%10000/1000+48;

Rdip[2]='.';

Rdip[3]=Rdist%1000/100+48;

Rdip[4]=Rdist%100/10+48;

Rdip[5]=Rdist%10+48;

Rdip[6]=32;

LCMTextOut(30,Rdip);

if(bb==1) LCMTextOut(20,"直路");

if(bb==2) LCMTextOut(20,"右偏");

if(bb==3) LCMTextOut(20,"左偏");

if(bb==4) LCMTextOut(20,"左拐路");

if(bb==5) LCMTextOut(20,"右拐路");

if(bb==6) LCMTextOut(20,"左丁字路");

if(bb==7) LCMTextOut(20,"右丁字路");

if(bb==8) LCMTextOut(20,"中丁字路");

if(bb==9) LCMTextOut(20,"十字路");

if(bb==10) LCMTextOut(20,"全段路");

if(bb==11) LCMTextOut(20,"终点");

}

if(SecMark)

{

SecMark=0;

RunTime++;

SecCnt++;

}

}

}

void delay(uchar i)

{

uint j;

while(i--)

{

for(j = 0; j < 800; j++);

}

}

//行走函数

void Maze(void)

{

//走直线

if( L && ml && !mm && mr&& R)

{

set_motor(1,150,1,150);

bb=1;

}

//右偏

else if( L && !ml && mm && mr&& R)

{

set_motor(1,60,1,120);

bb=2;

}

//左偏

else if( L && ml && mm && !mr&& R )

{

set_motor(1,120,1,60);

bb=3;

}

//

else if( !L && ml && mm && mr&& R)

{

turnleft();

bb=4;

}

else if( L && ml && mm && mr&& !R)

{

turnright();

}

//丁字路(左)

else if( !L &&( !ml || !mm || !mr)&& R )

{

set_motor(1,150,1,150);

bb=6;

}

//丁字路（右）

else if( L && (!ml || !mm || !mr)&& !R)

{

Iturnright();

bb=7;

}

else if((mm && mr && ml) &&(!L && !R))

{

Iturnright();

bb=8;

}

//十字路

else if((!mm||!ml||!mr)&& (!L &&!R))

{

Iturnright();

bb=9;

}

//全段路

else if ((mm && ml && mr )&& (L && R))

{

while(!mm)

set_motor(1,120,0,120);

bb=10;

}

//终点

else if (!R &&!mm && !ml && !mr && !L) {

set_motor(1,0,0,0);

bb=11;

}

}

//右拐函数

void turnright(void)

{

while(mm)

set_motor(1,80,0,80);

}

//左拐函数

void turnleft (void)

{

while(mm)

set_motor(0,100,1,80);

}

//非左右转弯

void Iturnright(void)

{

while(mm)

set_motor(1,80,0,80);

while(!mm)

set_motor(1,80,0,80);

}

void delay10ms(void) //误差0us {

unsigned char a,b,c;

for(c=5;c>0;c--)

for(b=4;b>0;b--)

for(a=248;a>0;a--);

}