自控原理
自控原理
第一章第二章
一、单项选择题
1、适合应用传递函数描述的系统是 ( ) 。 （分数：
1分）
A. 单输入，单输出的线性定常系统
B. 单输入，单输出的线性时变系统
C. 单输入，单输出的定常系统
D. 非线性系统
正确答案：A 2、
采用负反馈形式连接后，则 ( )。
（分数：1分）
A. 一定能使闭环系统稳定
B. 系统动态性能一定会提高
C. 一定能使干扰引起的误差逐渐减小，最后完全消除
D. 需要调整系统的结构参数，才能改善系统性能
正确答案：D
3、若某负反馈控制系统的开环传递函数为
，则该系统的闭环特征方程为 ( ) 。 （分数：1分）
A. s(s+1)=0
B. s(s+1)+5=0
C. s(s+1)+1=0
D. 与是否为单位反馈系统有关
正确答案：B
4、关于传递函数，错误的说法是 ( ) 。 （分数：1
分）
A. 传递函数只适用于线性定常系统；
B. 传递函数不仅取决于系统的结构参数，给定输入和扰动
对传递函数也有影响；
C. 传递函数一般是为复变量s的真分式；
D. 闭环传递函数的极点决定了系统的稳定性
正确答案：B 5、
非单位负反馈系统，其前向通道传递函数为G(S)，反馈通道传递函数为H(S)，当输入信号为R(S)，则从输入端定义的误差E(S)为 ( )。
（分数：1分）
A. E(S)=R(S)*G(S)
B. E(S)=R(S)*G(S)*H(S)
C. E(S)=R(S)*G(S)-H(S)
D. E(S)=R(S)-G(S)H(S)
正确答案：D
6、梅逊公式主要用来（） 。 （分数：1分）
A. 判断稳定性
B. 计算输入误差
C. 求系统的传递函数
D. 求系统的根轨迹
正确答案：C 7、信号流图中，在支路上标明的是（） 。 （分数：1分）
A. 输入
B. 引出点
C. 比较点
D. 传递函数
正确答案：D 8、
已知
，其原函数的终值
（）。
（分数：1分）
A. 0
B. ∞
C. 0.75
D. 3
正确答案：C 9、
通过测量输出量，产生一个与输出信号存在确定函数比例关系值的元件称为（）。
（分数：1分）
A. 比较元件
B. 给定元件
C. 反馈元件
D. 放大元件
正确答案：D 10、系统的输入不受输出影响的系统称为（ ）。（分数：1分）
A. 开环控制系统
B. 闭环控制系统
C. 反馈控制系统
D. 复合控制系统
正确答案：A 11、数学模型是（ ）（或差分）方程的系
统称为线性系统。 （分数：1分）
A. 积分
B. 微分
C. 线性微分
D. 非线性微分
正确答案：C 12、
按控制系统的（ ）可分为线性系统和非线性系统。（分数：1分）
A. 数学模型
B. 内部信号特征
C. 输入信号变化规律
D. 输入与输出项的数目
正确答案：A 13、
与开环控制系统相比较，闭环控制系统通常对（）进行直接或间接地测量，通过反馈环节去影响控制信号。
（分数：1分）
A. 输入量
B. 输出量
C. 扰动量
D. 设定量
正确答案：B 14、正弦函数sinωt的拉氏变换是（ ） 。 （分数：1分）
A. 1/(s+ω)
B. ω/(s2+ω2)
C. s/(s2+ω2)
D. 1/(s2+ω2)
正确答案：B 15、传递函数反映了系统的动态性能，它与下列哪项因素有关？（ ） 。 （分数：1分）
A. 输入信号
B. 初始条件
C. 输入信号和初始条件
D. 系统的结构参数
正确答案：D 16、对复杂的信号流图直接求出系统的传递函数可以采用( ) 。 （分数：1分）
A. 终值定理
B. 初值定理
C. 梅逊公式
D. 方块图变换
正确答案：C 17、拉氏变换将时间函数变换成（ ） 。 （分
数：1分）
A. 正弦函数
B. 单位阶跃函数
C. 单位脉冲函数
D. 复变函数
正确答案：D 18、线性定常系统的传递函数，是在零初始条件下（ ） 。 （分数：1分）
A. 系统输出信号与输入信号之比
B. 系统输入信号与输出信号之比
C. 系统输入信号的拉氏变换与输出信号的拉氏变换之比
D. 系统输出信号的拉氏变换与输入信号的拉氏变换之比
正确答案：D 19、函数
的拉氏变换是（ ） 。 （分数：1分）
A. ω/[(s+a)2+ω2]
B. a/[(s+a)2+ω2]
C. 1/[(s+a)2+ω2]
D. (s+a)/[(s+a)2+ω2]
正确答案：D 20、对于代表两个或两个以上输入信号进行（）的元件又称比较器 。 （分数：1分）
A. 微分
B. 相乘
C. 加减
D. 相除
正确答案：C
第三章
一、单项选择题
1、
系统型次越高，稳态误差越（）。
（分数：1分）
A. 越大
B. 越小
C. 不变
D. 不确定
正确答案：A 2、对于一阶、二阶系统来说，系统特征方程的系数都是正数是系统稳定的（） 。 （分数：1分）
A. 充分条件
B. 必要条件
C. 充分必要条件
D. 以上都不是
正确答案：C 3、已知负反馈系统的开环传递函数为
，则该系统的闭环特征方程为（ ）。 （分数：1分）
A. s2+6s+100=0
B. s2+6s+100+(2s+1)=0
C. s2+6s+100+1=0
D. 与是否为单位反馈系统有关
正确答案：B 4、
系统特征方程为
，则系统 ( )。
（分数：1分）
A. 稳定
B. 单位阶跃响应曲线为单调指数上升
C. 临界稳定
D. 右半平面闭环极点数Z=2
正确答案：C 5、系统在
作用下的稳态误差
，说明 ( ) 。 （分数：1分）
A. 型别υ＜2
B. 系统不稳定
C. 输入幅值过大
D. 闭环传递函数中有一个积分环节
正确答案：A 6、高阶系统的主导闭环极点越靠近虚轴，则系统的( ) 。 （分数：1分）
A. 准确度越高
B. 准确度越低
C. 响应速度越快
D. 响应速度越慢
正确答案：D 7、已知系统的开环传递函数为
，则该系统的开环增益为 ( )。 （分数：1分）
A. 50
B. 25
C. 10
D. 5
正确答案：C 8、关于线性系统稳态误差，正确的说法是：( )。 （分数：1分）
A. 一型系统在跟踪斜坡输入信号时无误差
B. 减小系统开环增益K可以减小稳态误差
C. 增大系统开环增益K可以减小稳态误差
D. 增加积分环节可以消除稳态误差，而且不会影响系统稳定性
正确答案：C 9、
已知单位反馈系统的开环传递函数为
，当输入信号是
时，系统的稳态误差是( )。
（分数：1分）
A. 0
B. ∞
C. 10
D. 20
正确答案：D 10、已知系统的开环传递函数为
，则该系统的开环增益为 ( )。 （分数：1分）
A. 100
B. 1000
C. 20
D. 不确定
正确答案：C 11、二阶欠阻尼系统的性能指标中只与阻尼比有关的是（） 。 （分数：1分）
A. 上升时间
B. 峰值时间
C. 调整时间
D. 最大超调量
正确答案：D 12、一阶系统G(s)=
的放大系数K愈小，则系统的输出响应的稳态值（
） 。 （分数：1分）
A. 不变
B. 不定
C. 愈小
D. 愈大
正确答案：C 13、一闭环系统的开环传递函数为
，则该系统为（） 。 （分数：1分）
A. 0型系统，开环放大系数K为2
B. I型系统，开环放大系数K为2
C. I型系统，开环放大系数K为1
D. 0型系统，开环放大系数K为1
正确答案：C 14、系统稳定的充分必要条件是其特征方程式的所有根均在根平面的（） 。 （分数：1分）
A. .右半部分
B. 左半部分
C. 实轴上
D. 虚轴上
正确答案：B 15、
根据系统的特征方程
，可以判断系统为（） 。
（分数：1分）
A. 稳定
B. 不稳定
C. 临界稳定
D. 不确定
正确答案：B 16、若二阶系统的调整时间长，则说明（） 。 （分数：1分）
A. 系统响应快
B. 系统响应慢
C. 系统的稳定性差
D. 系统的精度差
正确答案：B 17、
已知系统的单位斜坡响应函数是
，则系统的稳态误差是（）。
（分数：1分）
A. 0.5
B. 1
C. 1.5
D. 2
正确答案：A 18、
单位反馈系统开环传递函数为
，当输入为单位阶跃时，则其位置误差为（） 。（分数：1分）
A. 2
B. 0.2
C. 0.5
D. 0.05
正确答案：C 19、
设系统的特征方程为
，则此系统中包含正实部特征的个数有（ ）。（分数：1分）
A. 0
B. 1
C. 2
D. 3
正确答案：C 20、若保持二阶系统的ζ不变，提高ωn，则可以（ ） 。 （分数：1分）
A. 提高上升时间和峰值时间
B. 减少上升时间和峰值时间
C. 提高上升时间和调整时间
D. 减少上升时间和超调量
正确答案：B 21、二阶系统的传递函数
，则该系统是（） 。 （分数：1分）
A. 临界阻尼系统
B. 欠阻尼系统
C. 过阻尼系统
D. 零阻尼系统
正确答案：B 22、当输入为单位加速度且系统为单位反馈时，对于I型系统其稳态误差为（） 。 （分数：1分）
A. 0
B. 0.1/k
C. 1/k
D. ∞
正确答案：D 23、以下关于系统稳态误差的概念正确的是（） 。（分数：1分）
A. 它只决定于系统的结构和参数
B. 它只决定于系统的输入和干扰
C. 与系统的结构和参数、输入和干扰有关
D. 它始终为0
正确答案：B 24、系统特征方程式的所有根均在根平面的左半部分是系统稳定的（）。 （分数：1分）
A. 充分条件
B. 必要条件
C. 充分必要条件
D. 以上都不是
正确答案：C 25、已知二阶系统单位阶跃响应曲线呈现出等幅振荡，则其阻尼比可能为（） 。 （分数：1分）
A. 0.707
B. 0.6
C. 1
D. 0
正确答案：D
第四章
一、单项选择题
1、若系统增加合适的开环零点，则下列说法不正确的是( ) 。 （分数：1分）
A. 可改善系统的快速性及平稳性
B. 会增加系统的信噪比
C. 会使系统的根轨迹向s平面的左方弯曲或移动
D. 可增加系统的稳定裕度
正确答案：B 2、确定根轨迹大致走向，用以下哪个条件一般就够了（）。 （分数：1分）
A. 特征方程
B. 幅角条件
C. 幅值条件
D. 幅值条件+幅角条件
正确答案：D 3、当Kr取某值时，根轨迹可能与虚轴相交，说明此时闭环特征方程有（ ）。 （分数：1分）
A. 正实根
B. 负实根
C. 不确定
D. 纯虚根
正确答案：D 4、零度根轨迹与180根轨迹的（ ）条件相同。 （分数：1分）
A. 幅值
B. 相交
C. 幅值和相交
D. 无关
正确答案：A 5、根轨迹的终止角是指终止于某开环复数零点的根轨迹在终点处的切线与（ ）方向的夹角。 （分数：1分）
A. 正实轴
B. 负实轴
C. 正虚轴
D. 负虚轴
正确答案：A 6、开环传递函数为
，则实轴上的根轨迹为（） 。 （分数：1分）
A. （-2，∞）
B. （-5，2）
C. （-∞，-5）
D. （2，∞）
正确答案：C 7、系统的开环传递函数为
，则实轴上的根轨迹为（） 。 （分数：1分）
A. （-2，-1）和（0，∞）
B. （-∞，-2）和（-1，0）
C. （0，1）和（2，∞）
D. （-∞，0）和（1，2）
正确答案：B 8、如果系统的开环零点数超过极点数，则根轨迹的分支数等于（ ）。 （分数：1分）
A. 开环极点数
B. 开环零点数
C. 闭环极点数
D. 闭环零点数
正确答案：B 9、
对于以下情况应绘制0°根轨迹的是( )。
（分数：1分）
A. 主反馈口符号为“-”
B. 除Kr外的其他参数变化时
C. 非单位反馈系统
D. 根轨迹方程（标准形式）为G(s)H(s)=1
正确答案：D 10、若某系统的根轨迹有两个起点位于原点，则说明该系统( ) 。 （分数：1分）
A. 含两个理想微分环节
B. 含两个积分环节
C. 位置误差系数为0
D. 速度误差系数为0
正确答案：B 11、若两个系统的根轨迹相同，则有相同的（ ） 。
（分数：1分）
A. 闭环零点和极点
B. 开环零点
C. 闭环极点
D. 阶跃响应
正确答案：C 12、开环传递函数为G(s)H(s)=
,则实轴上的根轨迹为（）。 （分数：1分）
A. (-3，∞)
B. (0，∞)
C. (-∞，-3)
D. (-3，0)
正确答案：C
13、主导极点的特点是（） 。 （分数：1分）
A. 距离虚轴很近
B. 距离实轴很近
C. 距离虚轴很远
D. 距离实轴很远
正确答案：A 14、根轨迹上的点应满足的幅角条件为
（）。 （分数：1分）
A. -1
B. 1
C. ±(2k+1)π/2 (k=0,1,2,…)
D. ±(2k+1)π(k=0,1,2,…)
正确答案：D 15、设单位负反馈控制系统的开环传递函数
，其中K>0，a>0，则闭环控制系统的稳定性与（） 。（分数：1分）
A. K值的大小有关
B. a值的大小有关
C. a和K值的大小无关
D. a和K值的大小有关
正确答案：C
16、实轴上分离点的分离角恒为（）。 （分数：1分）
A. ±45°
B. ±60°
C. ±90°
D. ±120°
正确答案：C 17、
根轨迹的起始角，是根轨迹在复数起点处的切线与（ ）方向的夹角。
（分数：1分）
A. 正虚轴
B. 正实轴
C. 负虚轴
D. 负实轴
正确答案：B 18、下列哪种措施能够提高系统的暂态性能 ( ) 。
（分数：1分）
A. 增加开环极点
B. 在积分环节外加单位负反馈
C. 增加开环零点
D. 在积分环节外加单位正反馈
正确答案：C 19、
当系统开环传递函数G(s)H(s)的分母多项式的阶次n大于分子多项式的阶次m时，趋向s平面的无穷远处的根轨迹有( )。
（分数：1分）
A. n-m条
B. n+m条
C. n条
D. m条
正确答案：A 20、在开环传递函数中增加极点，可以使根轨迹向（ ）移动。 （分数：1分）
A. 左
B. 右
C. 上
D. 下
正确答案：B
第五章
一、单项选择题
1、闭环系统的动态性能主要取决于开环对数幅频特性的
（ ） 。 （分数：1分）
A. 低频段
B. 开环增益
C. 高频段
D. 中频段
正确答案：D 2、下列判别系统稳定性的方法中，哪一个是在频域里判别系统稳定性的判据（） 。 （分数：1分）
A. 劳斯判据
B. 赫尔维茨判据
C. 奈奎斯特判据
D. 根轨迹法
正确答案：C 3、
已知开环幅频特性如图2所示，则图中不稳定的系统是( )。
（分数：1分）
A. 系统①
B. 系统②
C. 系统③
D. 都不稳定
正确答案：B 4、下列哪种措施对改善系统的精度没有效果 ( ) 。
（分数：1分）
A. 增加积分环节
B. 提高系统的开环增益K
C. 增加微分环节
D. 引入扰动补偿
正确答案：C 5、关于奈氏判据及其辅助函数 F(s)= 1 + G(s)H(s)，错误的说法是 ( ) 。 （分数：1分）
A. F(s)的零点就是开环传递函数的极点
B. F(s)的极点就是开环传递函数的极点
C. F(s)的零点数与极点数相同
D. F(s)的零点就是闭环传递函数的极点
正确答案：A 6、
关于系统零极点位置对系统性能的影响，下列观点中正确的是( )。
（分数：1分）
A. 如果闭环极点全部位于S左半平面，则系统一定是稳定的。稳定性与闭环零点位置无关；
B. 如果闭环系统无零点，且闭环极点均为负实数极点，则时间响应一定是衰减振荡的；
C. 超调量仅取决于闭环复数主导极点的衰减率，与其它零极点位置无关；
D. 如果系统有开环极点处于S右半平面，则系统不稳定。
正确答案：A
7、已知某些系统的开环传递函数如下，属于最小相位系统的是( ) 。 （分数：1分）
A. K(2-s)/[s(s+1)]
B. K(s+1)/[s(s+5)]
C. K/[s(s2-s+1)]
D. K(1-s)/[s(2-s)]
正确答案：B 8、开环对数幅频特性的低频段决定了系统的( ) 。（分数：1分）
A. 稳态性能
B. 稳定裕度
C. 抗干扰性能
D. 快速性
正确答案：A 9、一阶系统的闭环极点越靠近S平面原点，则 ( ) 。（分数：1分）
A. 准确度越高
B. 准确度越低
C. 响应速度越快
D. 响应速度越慢
正确答案：C 10、关于线性系统稳定性的判定，下列观点正确的是
自动控制原理课后习题答案
1.2根据题1.2图所示的电动机速度控制系统工作原理 （1）将a,b 与c,d 用线连接成负反馈系统； （ 2）画出系统 框图。 c d + - 发电机 解： （1） a 接d,b 接c. （2） 系 统 框 图 如下 1.3题1.3图所示为液位自动控制系统原理示意图。在任何情况下，希望页面高度c 维持不变，说明系统工作原理并画出系统框图。
解： 工作原理：当打开用水开关时，液面下降，浮子下降，从而通过电位器分压，使得电动机两端出现正向电压，电动机正转带动减速器旋转，开大控制阀，使得进水量增加，液面上升。同理，当液面上升时，浮子上升，通过电位器，使得电动机两端出现负向电压，从而带动减速器反向转动控制阀，减小进水量，从而达到稳定液面的目的。 系统框图如下： 2.1试求下列函数的拉式变换，设t<0时，x(t)=0: (1) x(t)=2+3t+4t 2 解： X(S)= s 2 +23s +38 s
(2) x(t)=5sin2t-2cos2t 解：X(S)=5 422+S -242+S S =4 2102+-S S (3) x(t)=1-e t T 1- 解：X(S)=S 1- T S 11+ = S 1-1 +ST T = ) 1(1 +ST S (4) x(t)=e t 4.0-cos12t 解：X(S)=2 212 )4.0(4 .0+++S S 2.2试求下列象函数X(S)的拉式反变换x(t)： (1) X(S)= ) 2)(1(++s s s 解：= )(S X )2)(1(++s s s =1 122+-+S S t t e e t x ---=∴22)( (2) X(S)=) 1(1 522 2++-s s s s 解：=)(S X ) 1(1522 2++-s s s s =15 12+-+S S S
自动控制原理实验
自动控制原理实验 实验报告 实验三闭环电压控制系统研究 学号姓名 时间2014年10月21日 评定成绩审阅教师
实验三闭环电压控制系统研究 一、实验目的： （1）通过实例展示，认识自动控制系统的组成、功能及自动控制原理课程所要解决的问题。 （2）会正确实现闭环负反馈。 （3）通过开、闭环实验数据说明闭环控制效果。 二、预习与回答： （1）在实际控制系统调试时，如何正确实现负反馈闭环？ 答：负反馈闭环，不是单纯的加减问题，它是通过增量法实现的，具体如下： 1.系统开环； 2.输入一个增或减的变化量； 3.相应的，反馈变化量会有增减； 4.若增大，也增大，则需用减法器； 5.若增大，减小，则需用加法器，即。 （2）你认为表格中加1KΩ载后，开环的电压值与闭环的电压值，哪个更接近2V？ 答：闭环更接近。因为在开环系统下出现扰动时，系统前部分不会产生变化。故而系统不具有调节能力，对扰动的反应很大，也就会与2V相去甚远。 但在闭环系统下出现扰动时，由于有反馈的存在，扰动产生的影响会被反馈到输入端，系统就从输入部分产生了调整，经过调整后的电压值会与2V相差更小些。 因此，闭环的电压值更接近2V。 （3）学自动控制原理课程，在控制系统设计中主要设计哪一部份？ 答：应当是系统的整体框架及误差调节部分。对于一个系统，功能部分是“被控对象”部分，这部分可由对应专业设计，反馈部分大多是传感器，因此可由传感器的专业设计，而自控原理关注的是系统整体的稳定性，因此，控制系统设计中心就要集中在整个系统的协调和误差调节环节。 二、实验原理： （1）利用各种实际物理装置（如电子装置、机械装置、化工装置等）在数学上的“相似性”，将各种实际物理装置从感兴趣的角度经过简化、并抽象成相同的数学形式。我们在设计控制系统时，不必研究每一种实际装置，而用几种“等价”的数学形式来表达、研究和设计。又由于人本身的自然属性，人对数学而言，不能直接感受它的自然物理属性，这给我们分析和设计带来了困难。所以，我们又用替代、模拟、仿真的形式把数学形式再变成“模拟实物”来研究。这样，就可以“秀才不出门，遍知天下事”。实际上，在后面的课程里，不同专业的学生将面对不同的实际物理对象，而“模拟实物”的实验方式可以做到举一反三，我们就是用下列“模拟实物”——电路系统，替代各种实际物理对象。
自控原理
自动控制（原理）是指在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置（称控制装置或控制器），使机器、设备或生产过程（统称被控对象）的某个工作状态或参数（即被控制量）自动地按照预定的规律运行。 自动控制理论是研究自动控制共同规律的技术科学。它的发展初期，是以反馈理论为基础的自动调节原理，主要用于工业控制。二战期间为了设计和制造飞机及船用自动驾驶仪、火炮定位系统、雷达跟踪系统以及其他基于反馈原理的军用设备，进一步促进并完善了自动控制理论的发展。二战后，已形成完整的自动控制理论体系，这就是以传递函数为基础的经典控制理论，它主要研究单输入单输出的线形定常数系统的分析和设计问题。 相关知识点 1.什么是自动控制？（填空） 自动控制：是指在无人直接参与的情况下，利用控制装置操纵受控对象，是被控量等于给定值或按给定信号的变化规律去变化的过程。 2.自动控制系统的两种常用控制方式是什么？（填空） 开环控制和闭环控制 3.开环控制和闭环控制的概念？
开环控制：控制装置与受控对象之间只有顺向作用而无反向联系 特点：开环控制实施起来简单，但抗扰动能力较差，控制精度也不高。 闭环控制：控制装置与受控对象之间，不但有顺向作用，而且还有反向联系，既有被控量对被控过程的影响。 主要特点：抗扰动能力强，控制精度高，但存在能否正常工作，即稳定与否的问题。 4.控制系统的性能指标主要表现在哪三个方面？各自的定义？（填空或判断） （1）、稳定性：系统受到外作用后，其动态过程的振荡倾向和系统恢复平衡的能力 （2）、快速性：通过动态过程时间长短来表征的 （3）、准确性：有输入给定值与输入响应的终值之间的差值来表征的
自动控制原理学生实验：二阶开环系统的频率特性曲线
实验三 二阶开环系统的频率特性曲线 一．实验要求 1．研究表征系统稳定程度的相位裕度γ和幅值穿越频率c ω对系统的影响。 2．了解和掌握欠阻尼二阶开环系统中的相位裕度γ和幅值穿越频率c ω的计算。 3．观察和分析欠阻尼二阶开环系统波德图中的相位裕度γ和幅值穿越频率ωc ，与计算值作比对。 二．实验内容及步骤 本实验用于观察和分析二阶开环系统的频率特性曲线。 由于Ⅰ型系统含有一个积分环节，它在开环时响应曲线是发散的，因此欲获得其开环频率特性时，还是需构建成闭环系统，测试其闭环频率特性，然后通过公式换算，获得其开环频率特性。 自然频率：T iT K = n ω 阻尼比：KT Ti 2 1= ξ （3-2-1） 谐振频率： 2 21ξωω-=n r 谐振峰值：2 121lg 20)(ξ ξω-=r L （3-2-2） 计算欠阻尼二阶闭环系统中的幅值穿越频率ωc 、相位裕度γ： 幅值穿越频率： 24241ξξωω-+? =n c （3-2-3） 相位裕度： 4 24122arctan )(180ξξξω?γ++-=+=c （3-2-4） γ值越小，Mp%越大，振荡越厉害；γ值越大，Mp%小，调节时间ts 越长，因此为使 二阶闭环系统不致于振荡太厉害及调节时间太长，一般希望： 30°≤γ≤70° （3-2-5） 本实验所构成的二阶系统符合式（3-2-5）要求。 被测系统模拟电路图的构成如图1所示。 图1 实验电路 本实验将数/模转换器（B2）单元作为信号发生器，自动产生的超低频正弦信号的频率从低到高变化（0.5Hz~16Hz ），OUT2输出施加于被测系统的输入端r (t)，然后分别测量被测系统的输出信号的开环对数幅值和相位，数据经相关运算后在虚拟示波器中显示。 实验步骤： （1）将数/模转换器（B2）输出OUT2作为被测系统的输入。 （2）构造模拟电路：安置短路套及测孔联线表同笫3.2.2 节《二阶闭环系统的频率特性曲线测试》。 （3）运行、观察、记录： ① 将数/模转换器（B2）输出OUT2作为被测系统的输入，运行LABACT 程序，在界面 的自动控制菜单下的线性控制系统的频率响应分析-实验项目，选择二阶系统，就会弹出虚拟示波器的界面，点击开始，实验开始后，实验机将自动产生0.5Hz~16H 等多种频率信号，等待将近十分钟，测试结束后，观察闭环对数幅频、相频曲线和幅相曲线。 ② 待实验机把闭环频率特性测试结束后，再在示波器界面左上角的红色‘开环’或‘闭
自控原理
自控原理 自动控制理论是研究自动控制共同规律的技术科学，时自动控制原理也是现在高校自动化专业的一门主干课程，是学习后续专业课的重要基础，也是自动化专业硕士研究生入学必考的专业课。自动控制是指在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置(称控制装置或控制器)，使机器，设备或生产过程(统称被控对象)的某个工作状态或参数(即被控制量)自动地按照预定的规律运行。 自动控制理论是研究自动控制共同规律的技术科学。它的发展初期，是以反馈理论为基础的自动调节原理，主要用于工业控制，二战期间为了设计和制造飞机及船用自动驾驶仪，火炮定位系统，雷达跟踪系统以及其他基于反馈原理的军用设备，进一步促进并完善了自动控制理论的发展。到战后，以形成完整的自动控制理论体系，这就是以传递函数为基础的经典控制理论，它主要研究单输入-单输出，线形定常数系统的分析和设计问题。 20世纪60年代初期，随着现代应用数学新成果的推出和电子计算机的应用，为适应宇航技术的发展，自动控制理论跨入了一个新阶段--现代控制理论。他主要研究具有高性能，高精度的多变量变参数的最优控制问题，主要采用的方法是以状态为基础的状态空间法。目前，自动控制理论还在继续发展，正向以控制论，信息论，仿生学为基础的智能控制理论深入。
为了实现各种复杂的控制任务，首先要将被控制对象和控制装置按照一定的方式连接起来，组成一个有机的总体，这就是自动控制系统。在自动控制系统中，被控对象的输出量即被控量是要求严格加以控制的物理量，它可以要求保持为某一恒定值，例如温度，压力或飞行航迹等;而控制装置则是对被控对象施加控制作用的机构的总体，它可以采用不同的原理和方式对被控对象进行控制，但最基本的一种是基于反馈控制原理的反馈控制系统。 在反馈控制系统中，控制装置对被控装置施加的控制作用，是取自被控量的反馈信息，用来不断修正被控量和控制量之间的偏差从而实现对被控量进行控制的任务，这就是反馈控制的原理。 同时自动控制原理也是现在高校自动化专业的一门主干课程，是学习后续专业课的重要基础，也是自动化专业硕士研究生入学必考的专业课。 该课不仅是自动控制专业的基础理论课，也是其他专业的基础理论课，目前信息科学与工程学院开设本课程的专业有计算机、电子信息、检测技术。 该课程不仅跟踪国际一流大学有关课程内容与体系，而且根据科研与学术的发展不断更新课程内容，从而提高自动化及相关专业的整体学术水平。
自动控制理论(二)自考试题 (11)
. 全国2005年1月高等教育自学考试 自动控制理论(二)试题 课程代码：02306 一、单项选择题(在每小题的四个备选答案中选出一个正确答案，并将其号码填在题后的括号内。1—5小题每小题2 分，6—15小题每小题1分，共20分) 1. 如果系统中加入一个微分负反馈，将使系统的超调量P σ( )。 A. 增加 B. 减小 C. 不变 D. 不定 2. 在伯德图中反映系统动态特性的是( )。 A. 低频段 B. 中频段 C. 高频段 D. 无法反映 3. 设开环系统的频率特性G(j ω)=2)j 1(1 ω+，当ω=1rad/s 时，其频率特性幅值M(1)=( )。 A. 1 B. 2 C. 21 D. 41 4. 若系统的状态方程为u 10X 1103X ??? ???+?? ????-=?，则该系统的特征根为( )。 A. s 1=3, s 2=-1 B. s 1=-3, s 2=1 C. s 1=3, s 2=1 D. s 1=-3, s 2=-1 5. 开环传递函数为G(s)H(s)=)3s (s K 3+,则实轴上的根轨迹为( )。 A.［-3,∞］ B. ［0,∞］ C. (-∞,-3］ D. ［-3,0］ 6. 由电子线路构成的控制器如图，它是( )。 A. 超前校正装置 B. 滞后校正装置 C. 滞后—超前校正装置 D. 以上都不是 7. 进行串联滞后校正后，校正前的穿越频率ωC 与校正后的穿越频率C ω'的关系，通常是( )。 A. ωC =C ω' B. ωC >C ω'
C. ωC . 第一章引论 1-1 试描述自动控制系统基本组成，并比较开环控制系统和闭环控制系统的特点。答： 自动控制系统一般都是反馈控制系统，主要由控制装置、被控部分、测量元件组成。控制装置是由具有一定职能的各种基本元件组成的，按其职能分，主要有给定元件、比较元件、校正元件和放大元件。如下图所示为自动控制系统的基本组成。 开环控制系统是指控制器与被控对象之间只有顺向作用，而没有反向联系的控制过程。此时，系统构成没有传感器对输出信号的检测部分。开环控制的特点是：输出不影响输入，结构简单，通常容易实现；系统的精度与组成的元器件精度密切相关；系统的稳定性不是主要问题；系统的控制精度取决于系统事先的调整精度，对于工作过程中受到的扰动或特性参数的变化无法自动补偿。 闭环控制的特点是：输出影响输入，即通过传感器检测输出信号，然后将此信号与输入信号比较，再将其偏差送入控制器，所以能削弱或抑制干扰；可由低精度元件组成高精度系统。 闭环系统与开环系统比较的关键，是在于其结构有无反馈环节。 < 1-2 请说明自动控制系统的基本性能要求。 答： 自动控制系统的基本要求概括来讲，就是要求系统具有稳定性、快速性和准确性。 稳定性是对系统的基本要求，不稳定的系统不能实现预定任务。稳定性通常由系统的结构决定与外界因素无关。对恒值系统，要求当系统受到扰动后，经过一定时间的调整能够回到原来的期望值（例如恒温控制系统）。对随动系统，被控制量始终跟踪参量的变化（例如炮轰飞机装置）。 快速性是对过渡过程的形式和快慢提出要求，因此快速性一般也称为动态特性。在系统稳定的前提下，希望过渡过程进行得越快越好，但如果要求过渡过程时间很短，可能使动态误差过大，合理的设计应该兼顾这两方面的要求。 准确性用稳态误差来衡量。在给定输入信号作用下，当系统达到稳态后，其实际输出与所期望的输出之差叫做给定稳态误差。显然，这种误差越小，表示系统的精度 《自动控制原理》综合复习资料 一、简答题 1、常见的建立数学模型的方法有哪几种？各有什么特点？ 2、自动控制原理中，对线性控制系统进行分析的方法有哪些？ 3、给出梅逊公式，及其中各参数意义。 4、举例说明什么是闭环系统？它具有什么特点？ 5、系统的性能指标有哪些？ 6、幅值裕度，相位裕度各是如何定义的？ 7、画出自动控制系统基本组成方框结构图？ 8、减小稳态误差的措施主要有？ 9、闭环控制系统由哪几个基本单元组成？ 10、增加开环零、极点对根轨迹有什么影响？ 二、计算题 1、已知系统输入为i u ，输出为o u ，求出传递函数)(/)()(s U s U s G i o =。 2、试简化下图所示系统方框图求其传递函数： 3、已知某二阶系统的单位阶跃响应为()t t e e t c 10602.12.01---+=， 试求：（1）系统传递函数 ()() s R s C （5分） （2）确定系统阻尼比ξ、无阻尼振荡频率n ω。 4、设某系统的特征方程式为 0161620128223456=++++++s s s s s s 判断闭环系统的稳定性，若不稳定求其不稳定特征根个数。（利用劳斯判据） 5、RC 无源网络电路图如下图所示，试列写该系统的微分方程，并求传递函数Uc(s)/Ui(s)。 6、试简化下图所示系统方框图求其传递函数： 7、已知系统的结构图如所示： 当0=f K 、10=a K 时，试确定系统的阻尼比ξ、固有频率n ω和单位斜坡输 入时系统的稳态误差； 8、已知系统如下图所示，求系统的单位阶跃响应，并判断系统的稳定性。 9、RC 无源网络电路图如下图所示，试列写该系统的微分方程，并求传递函数Uc(s)/Uc(s)。 i u c u 1C 1R 2R 2C X r X c 10 S(S+1) 0.5S+1 G 1 G 2 G 3 H 1 H 2 目录 一、整套电气控制实训装置中用到了那些种类的断路开关，总结它们的各自的基本构成、工作原理、电气符号、用途是什么？ (1) （一）低压断路器 (1) （二）漏电保护断路器 (2) 二、电气、控制实训装置中的行程开关、限位开关在哪里，他们是如何工作的？ (3) 三、电器控制实训装置中温度检测、物料检测是怎样实现的？ (4) 四、整套电器控制实训装置中用到了那些种类的继电器、接触器，总结他们的各自基本构成、工作原理、电器符号、用途是什么？ (4) （一）中间继电器 (4) （二）热继电器 (6) （三）交流接触器 (7) 五、电器元件布局有哪些讲究？ (8) 六、总结变频器的工作原理、用途；变频器在本实训装置中是怎样控制搅拌电机动作的？ (9) （1）变频器的工作原理 (9) （2）变频器的用途 (9) （3）变频器的控制方式; (9) 七、分析第2张、第3张、第5张原理图 (11) （1）第二张： (11) （2）第三张： (11) 一、整套电气控制实训装置中用到了那些种类的断路开关，总结它们的各自的基本构成、工作原理、电气符号、用途是什么？ 在本次电气控制实训装置中用到了以下断路器： 序号名称型号符号功能备注 1 断路器C65N 4P C16A QF01 注电器柜中电源的接通和 切断，额定电流为16A 内分励线圈 MX DC分励脱扣线圈 DC24V LV429390 远程控制断路器断电线圈额 定电压 为24V 2 漏电保护 断路器VIGI C65 4P 40 QF02 在电路中骑漏电保护，漏 电保护电流30mA 小型断路 器 C65 4P C16A 3 小型断路 器C65 4P C4A QF03 柜内照明灯控制开关 C65 2P C4A QF04 直流24V电源开关 C65 2P C2A QF05 直流24V控制回路电源开 关 4 电动机断 路器GV2-ME04C0.4-0.63A QM21 控制搅拌机点击启动有过载 保护，短 路保护GV2-ME04C0.4-0.63A QM31 控制开盖点击启动 GV2-ME06C1-0.63A QM32 控制加热器启动 （一）低压断路器 1、低压断路器的基本构成 （1）主触点 （2）自由脱扣机构 （3）过电流脱扣器 （4）分励扣器脱 （5）热脱扣器 （6）欠电压脱扣器 （7）停止按钮 2、低压断路器的工作原理 自动控制原理实验报告 一、实验名称：一、二阶系统的电子模拟及时域响应的动态测试 二、实验目的 1、了解一、二阶系统阶跃响应及其性能指标与系统参数之间的关系 2、学习在电子模拟机上建立典型环节系统模型的方法 3、学习阶跃响应的测试方法 三、实验内容 1、建立一阶系统的电子模型，观测并记录在不同时间常数T时的响应曲线，测定过渡过程时间T s 2、建立二阶系统电子模型，观测并记录不同阻尼比的响应曲线，并测定超调量及过渡过程时间T s 四、实验原理及实验数据 一阶系统 系统传递函数： 由电路图可得，取则K=1，T分别取：0.25, 0.5, 1 T 0.25 0.50 1.00 R2 0.25MΩ0.5M Ω1MΩ C 1μ1μ1μ T S 实测0.7930 1.5160 3.1050 T S 理论0.7473 1.4962 2.9927 阶跃响应曲线图1.1 图1.2 图1.3 误差计算与分析 （1）当T=0.25时，误差==6.12%； （2）当T=0.5时，误差==1.32%； （3）当T=1时，误差==3.58% 误差分析：由于T决定响应参数，而,在实验中R、C的取值上可能存在一定误差，另外，导线的连接上也存在一些误差以及干扰，使实验结果与理论值之间存在一定误差。但是本实验误差在较小范围内，响应曲线也反映了预期要求，所以本实验基本得到了预期结果。 实验结果说明 由本实验结果可看出，一阶系统阶跃响应是单调上升的指数曲线，特征有T确定，T越小，过度过程进行得越快，系统的快速性越好。 二阶系统 图1.1 图1.2 图1.3 系统传递函数： 令 二阶系统模拟线路 0.25 0.50 1.00 R4 210.5 C2 111 实测45.8% 16.9% 0.6% 理论44.5% 16.3% 0% T S实测13.9860 5.4895 4.8480 T S理论14.0065 5.3066 4.8243 阶跃响应曲线图2.1 图2.2 图2.3 注：T s理论根据matlab命令[os,ts,tr]=stepspecs(time,output,output(end),5)得出，否则误差较大。 误差计算及分析 1）当ξ=0.25时，超调量的相对误差= 调节时间的相对误差= 2）当ξ=0.5时，超调量的相对误差==3.7% 调节时间的相对误差==3.4% 4）当ξ=1时，超调量的绝对误差= 调节时间的相对误差==3.46% 误差分析：由于本试验中，用的参量比较多，有R1,R2,R3,R4;C1,C2;在它们的取值的实际调节中不免出现一些误差，误差再累加，导致最终结果出现了比较大的误差，另外，此实验用的导线要多一点，干扰和导线的传到误差也给实验结果造成了一定误差。但是在观察响应曲线方面，这些误差并不影响，这些曲线仍旧体现了它们本身应具有的特点，通过比较它们完全能够了解阶跃响应及其性能指标与系统参数之间的关系，不影响预期的效果。 实验结果说明 由本实验可以看出，当ωn一定时，超调量随着ξ的增加而减小，直到ξ达到某个值时没有了超调；而调节时间随ξ的增大，先减小，直到ξ达到某个值后又增大了。 经理论计算可知，当ξ=0.707时，调节时间最短，而此时的超调量也小于5%，此时的ξ为最佳阻尼比。此实验的ξ分布在0.707两侧，体现了超调量和调节时间随ξ的变化而变化的过程，达到了预期的效果。 图2.2 图2.1 图2.3 1.在零初始条件下，线性定常系统输出量的拉普拉斯变换与输入量的拉普拉斯 变换值比，定义为线性定常系统的传递函数。传递函数表达了系统内在特性，只与系统的结构、参数有关，而与输入量或输入函数的形式无关。 2.一个一般控制系统由若干个典型环节构成，常用的典型环节有比例环节、惯 性环节、积分环节、微分环节、振荡环节和延迟环节等。 3.构成方框图的基本符号有四种，即信号线、比较点、方框和引出点。 4.环节串联后总的传递函数等于各个环节传递函数的乘积。环节并联后总的传 递函数是所有并联环节传递函数的代数和。 5.在使用梅森增益公式时，注意增益公式只能用在输入节点和输出节点之间。 6.上升时间tr、峰值时间tp和调整时间ts反应系统的快速性；而最大超调量 Mp和振荡次数则反应系统的平稳性。 7.稳定性是控制系统的重要性能，使系统正常工作的首要条件。控制理论用于 判别一个线性定常系统是否稳定提供了多种稳定判据有：代数判据（Routh 与Hurwitz判据）和Nyquist稳定判据。 8.系统稳定的充分必要条件是系统特征根的实部均小于零，或系统的特征根均 在跟平面的左半平面。 9.稳态误差与系统输入信号r(t)的形式有关，与系统的结构及参数有关。 10.系统只有在稳定的条件下计算稳态误差才有意义，所以应先判别系统的稳定 性。 11.Kp的大小反映了系统在阶跃输入下消除误差的能力，Kp越大，稳态误差越 小; Kv的大小反映了系统跟踪斜坡输入信号的能力，Kv越大，系统稳态误差越小； Ka的大小反映了系统跟踪加速度输入信号的能力，Ka越大，系统跟踪精度越高 12.扰动信号作用下产生的稳态误差essn除了与扰动信号的形式有关外，还与扰 动作用点之前（扰动点与误差点之间）的传递函数的结构及参数有关，但与扰动作用点之后的传递函数无关。 13.超调量仅与阻尼比ξ有关，ξ越大，Mp则越小，相应的平稳性越好。反之， 成绩 北京航空航天大学 自动控制原理实验报告 学院 专业方向 班级 学号 学生姓名 指导教师 自动控制与测试教学实验中心 实验一 一、二阶系统的电子模拟及时域响应的动态测试 实验时间 实验编号 同组同学 一、实验目的 1.了解一、二阶系统阶跃响应及其性能指标与系统参数之间的关系。 2.学习在电子模拟机上建立典型环节系统模型的方法。 3.学习阶跃响应的测试方法。 二、实验内容 1.建立一阶系统的电子模型，观测并记录不同时间常数T 时的跃响应曲线，测定其过渡过程时间T S 。 2.建立二阶系统的电子模型，观测并记录不同阻尼比ζ时的跃响应曲线，测定其超调量σ%及过渡过程时间T S 。 三、实验原理 1.一阶系统 系统传递函数为：(s)(s)(s)1 C K R Ts Φ= =+ 模拟运算电路如图1-1所示： 由图1-1得 2 12(s)(s)11 o i R U R K U R Cs Ts == ++ 在实验当中始终取R 2=R 1，则K=1,T=R 2 C U i U o 图1-1 一阶系统模拟电 取不同的时间常数T 分别为：0.25、0.5、1.0。 记录不同时间常数下阶跃响应曲线，测量并纪录其过渡过程时间T S ，将参数及指标填在表1-1内。 表 1-1一阶系统参数指标 S S 2.二阶系统 系统传递函数为：22 2 (s) (s)(s)2n n n C R s s ωζωωΦ==++。令n ω=1弧度/秒，则系统结构如图1-2所示： 根据结构图，建立的二阶系统模拟线路如图1-3所示： 取R 2C 1=1，R 3C 2=1则 442312R R C R ζ==，42 1 2R C ζ= R(s) C(s) 图1-2 二阶系统结构图 U o U i 图1-3 二阶系统模拟电路图 五．（8分） s 4+6s 2+8=(s 2+4)(s 2 +2)=0; s 2,1=±j2,s 4,3=±j 2； 系统临界稳定。 第四套 一、判断题（每题1分，共10分） 1.拉普拉斯变换的位移定理为L[f(t-τ0)=e -s F(τ0+S) ( × ) 2.在任意线性形式下L[af1(t)+bf2(t)]=aF1(s)+bF2(s) (√) 3.原函数为wt t f cos )(=.则象函数F （S ）=2 2W S S + (√) 4.G1(s)和G2（S ）为串联连接则等效后的结构为G1s ）. G2（S ）(√) 5.)(1)(t t r =则 S s R 1 )(= (√) 6.设初始条件全部为零. . )()(2t t X t X =+则)1(2)(2 t e t t X - --= (√) 7.一阶系统在单位阶跃响应下T p 3=δ (×) 8.二阶系统在单位阶跃信号作用下当0=ζ时系统输出为等幅振荡 (√) 9.劳斯判拒判断系统稳定的充分必要条件是劳斯方程各项系数大于零 (×) 10.稳态误差为)(.lim s E S e s ss ∞ →= (√) 第六套 二.试求下图的传第函数(8分) 4323213211G G G G G G G G G R c ++= ； （6分） （2分） （8分） ))((1)(11432221432H G G G G H G G G G G G R c +++++= 第九套 一.选择题（每题1分，共10分） 1. 反馈控制系统又称为（B ） A.开环控制系统 B ．闭环控制系统 B.扰动顺馈补偿系统 D ．输入顺馈补偿系统 2.位置随动系统的主反馈环节通常是（A ） A ．电压负反馈 B ．电流负反馈 C ．转速负反馈 D ．位置负反馈 3.如果典型二阶系统的单位阶跃响应为减幅振荡(又称阻尼振荡)，则其阻尼比（C ） A ．ξ<0 B ．ξ=0 C ．0<ξ<1 D ．ξ≥1 4.G(s)= 1/[(S+1)(S+2)(S+3)(S+4)]环节的对数相频特性的高频渐近线斜率为（D ） A ． -20dB B ．-40dB C ．-60dB D ． -80dB 5.某自控系统的开环传递函数G(s)= 1/[(S+1)(S+2)] ，则此系统为（A ） A ．稳定系统 B ．不稳定系统 C ．稳定边界系统 D ．条件稳定系统 6．若一系统的特征方程式为(s+1)2(s －2)2+3＝0，则此系统是（ C ） A ．稳定的 B ．临界稳定的 C ．不稳定的 D ．条件稳定的 7.下列性能指标中的( D )为系统的稳态指标。 A.σPB.ts C.N D.ess 8.下列系统中属于开环控制的为：( C ) A.自动跟踪雷达 B.数控加工中心 C.普通车床 D.家用空调器 9.RLC 串联电路构成的系统应为( D )环节。 A 比例 B.惯性 C.积分 D.振荡 10.输出信号与输入信号的相位差随频率变化的关系是(B )。 A.幅频特性 B.相频特性 C.传递函数 D.频率响应函数 第十套 一、选择题（每题1分，共10分） 1.利用奈奎斯特图可以分析闭环控制系统的（ A ） A.稳态性能 B.动态性能C.稳态和动态性能 D.抗扰性能 2.有一线性系统，其输入分别为u1(t)和u2(t)时，输出分别为y1(t)和y2(t)。当输入为a1u1(t)+a2u2(t)时(a1,a2为常数)，输出应为（B ） （7分） 习 题 2 2-1 试证明图2-77(a)所示电气网络与图2 77(b)所示的机械系统具有相同的微分方程。 图2-77习题2-1图 证明：首先看题2-1图中(a) ()()()s U s U s U C R R -= ()()()()s U Cs R s CsU s U R s I R R R R ?? ? ??+=+= 11 ()()s I s C R s U C ???? ? ?+=221 ()()()[]s U s U s C R s C R s U C R C -??? ? ??+???? ??+=112211 ()()s U s C R s C R s U s C R s C R R C ???? ??+???? ??+=??????+???? ??+???? ? ?+112211221 1111 ()()()()()()s U R s C R s C s C R s U R s C R s C s C R R C 11122211122211111+?+=?? ????++?+ 2-2试分别写出图2-78中各有源网络的微分方程。 图2-78 习题2-2图 解： (a)()()()t u R t u R dt t du C o r r 211-=+ (b)()()()?? ????+-=t u R dt t du C t u R r o 2o 111 (c) ()()() ? ? ? ? ? ? + - =t u dt t du C R t u R r c c 2 1 1 2-3某弹簧的力一位移特性曲线如图2-79所示。在仅存在小扰动的情况下，当工作点分别为x0=-1.2，0，2.5时，试求弹簧在工作点附近的弹性系数。 解：由题中强调“仅存在小扰动”可知，这是一道非线性曲线线性化处理的问题。于是有，在x0=-1.2，0，2.5这三个点处对弹簧特性曲线做切线，切线的导数或斜率分别为： 1） () ()35.56 25 .2 80 5.1 75 .0 40 40 2.1 = = - - - - = - =x dx df 2）20 2 40 = - - = = x dx df 3）6 5.2 15 5.0 3 20 35 5.2 = = - - = = x dx df 2- 4图2-80是一个转速控制系统，其中电压u为输入量，负载转速ω为输出量。试写出该系统输入输出间的微分方程和传递函数。 解：根据系统传动机构图可列动态如下： ()()()t u K dt t di L t Ri r e = + +ω(1) i K T T em =(2) dt d J T i K T T L T L em ω = - = -(3)将方程(3)整理后得： dt d K J T K i T L T ω + = 1 (4)将方程(4)代入方程(1)后得： ()t u K dt d K LJ dt dT K L dt d K RJ T K R r e T L T T L T = + + + +ω ω ω 2 2 (5) 第一章 绪论 1-1 试比较开环控制系统和闭环控制系统的优缺点. 解答：1开环系统 (1) 优点:结构简单，成本低，工作稳定。用于系统输入信号及扰动作用能预先知道时，可得到满意的效果。 (2) 缺点：不能自动调节被控量的偏差。因此系统元器件参数变化，外来未知扰动存在时，控制精度差。 2 闭环系统 ⑴优点：不管由于干扰或由于系统本身结构参数变化所引起的被控量 偏离给定值，都会产生控制作用去清除此偏差，所以控制精度较高。它是一种按偏差调节的控制系统。在实际中应用广泛。 ⑵缺点：主要缺点是被控量可能出现波动，严重时系统无法工作。 1-2 什么叫反馈？为什么闭环控制系统常采用负反馈？试举例说 明之。 解答：将系统输出信号引回输入端并对系统产生控制作用的控制方式叫反馈。 闭环控制系统常采用负反馈。由1-1中的描述的闭环系统的优点所证明。例如，一个温度控制系统通过热电阻（或热电偶）检测出当前炉子的温度，再与温度值相比较，去控制加热系统，以达到设定值。 1-3 试判断下列微分方程所描述的系统属于何种类型（线性，非 线性，定常，时变）？ （1）22 ()()() 234()56()d y t dy t du t y t u t dt dt dt ++=+ （2）()2()y t u t =+ （3）()()2()4()dy t du t t y t u t dt dt +=+ （4）() 2()()sin dy t y t u t t dt ω+= （5）22 ()() ()2()3()d y t dy t y t y t u t dt dt ++= （6）2() ()2() dy t y t u t dt += 《自动控制原理》总复习 第一章自动控制的基本概念 一、学习要点 1.自动控制基本术语：自动控制、系统、自动控制系统、被控量、输入量、干扰量、受控对 象、控制器、反馈、负反馈控制原理等。 2.控制系统的基本方式： ①开环控制系统；②闭环控制系统；③复合控制系统。 3.自动控制系统的组成：由受控对象和控制器组成。 4.自动控制系统的类型：从不同的角度可以有不同的分法，常有： 恒值系统与随动系统；线性系统与非线性系统；连续系统与离散系统；定常系统与时变系统等。 5.对自动控制系统的基本要求：稳、快、准。 6.典型输入信号：脉冲、阶跃、斜坡、抛物线、正弦。 二、基本要求 1.对反馈控制系统的基本控制和方法有一个全面的、整体的了解。 2.掌握自动控制系统的基本概念、术语，了解自动控制系统的组成、分类，理解对自动控制 系统稳、准、快三方面的基本要求。 3.了解控制系统的典型输入信号。 4.掌握由系统工作原理图画方框图的方法。 三、内容结构图 四、知识结构图 第二章 控制系统的数学模型 一、学习要点 1．数学模型的数学表达式形式 （1）物理系统的微分方程描述；（2）数学工具—拉氏变换及反变换； （3）传递函数及典型环节的传递函数；（4）脉冲响应函数及应用。 2．数学模型的图形表示 （1）结构图及其等效变换，梅逊公式的应用；（2）信号流图及梅逊公式的应用。 二、基本要求 1、正确理解数学模型的特点，对系统的相似性、简化性、动态模型、静态模型、输入变 量、输出变量、中间变量等概念，要准确掌握。 2、了解动态微分方程建立的一般方法及小偏差线性化的方法。 3、掌握运用拉氏变换解微分方程的方法，并对解的结构、运动模态与特征根的关系、零输入 响应、零状态响应等概念有清楚的理解。 4、正确理解传递函数的定义、性质和意义。熟练掌握由传递函数派生出来的系统开环传递函 数、闭环传递函数、误差传递函数、典型环节传递函数等概念。（＃） 5、掌握系统结构图和信号流图两种数学模型的定义和绘制方法，熟练掌握控制系统的结构图 及结构图的简化，并能用梅逊公式求系统传递函数。（＃＃） 1 全国2018年10月高等教育自学考试 自动控制理论(二)试题 课程代码：02306 一、单项选择题（本大题共15小题，每小题2分，共30分） 在每小题列出的四个备选项中只有一个是符合题目要求的，请将其代码填写在题后的括号内。错选、多选或未选均无分。 1．控制系统中,基本环节的划分，是根据（ ） A ．元件或设备的形式 B ．系统的物理结构 C ．环节的连接方式 D ．环节的数学模型 2．单位斜坡函数r(t)的数学表达式是r(t)=（ ） A ．a 2t B ．t 2 C ．t D ．vt 3．在实际中很少单独使用的校正方式是（ ） A ．串联校正 B ．并联校正 C ．局部反馈校正 D ．前馈校正 4．滞后校正装置的最大滞后相角可趋近（ ） A ．-90° B ．-45° C ．45° D ．90° 5．若受控对象存在较大的延迟和惯性，效果较好的控制方式是（ ） A ．比例控制 B ．积分控制 C ．比例微分控制 D ．比例积分控制 6．当二阶系统的根分布在根平面的虚轴上时，系统的阻尼比ζ为（ ） A ．ζ<0 B ．ζ=0 C ．0<ζ<1 D ．ζ≥1 7．设二阶振荡环节的传递函数G （s ）= 16s 4s 162++，则其对数幅频特性渐近线的转角频率为（ ） A ．2rad/s B ．4rad/s C ．8rad/s D ．16rad/s 8．设某环节频率特性为G(j ω)14j 2+ω= ，当ω∞→，其频率特性相位移)(ωθ为（ ） A ．-180° B ．-90° 2 C ．0° D ．45° 9．控制系统的稳态误差e ss 反映了系统的（ ） A ．稳态控制精度 B ．相对稳定性 C ．快速性 D ．平稳性 10．已知单位负反馈控制系统的开环传递函数为) 5s )(1s (s )1s (10)s (G +-+=，该系统闭环系统是 （ ） A ．稳定的 B ．条件稳定的 C ．临界稳定的 D ．不稳定的 11．系统的开环传递函数为)1TS (s 2 )s (G k +=，当T=1s 时，系统的相位裕量为（ ） A ．30° B ．45° C ．60° D ．90° 12．开环传递函数为)35.0(s ) 2s 5.0)(1s 5.0(k )s (G +++=,其根轨迹的起点为( ) A ．0，-3 B ．-1，-2 C ．0，-6 D ．-2，-4 13．设系统?x =[]x 01y ,u 10x 1010=??? ?????+???? ????-,则该系统（ ） A ．状态可控且可观测 B ．状态可控但不可观测 C ．状态不可控且不可观测 D ．状态不可控且可观测 14．函数t cos e at ω-的拉氏变换是（ ） A ．22)a s (ω++ω B ．22)a s (a ω++ C ．22)a s (1ω++ D ．22)a s (a s ω+++ 15．设某闭环传递函数为1s 101 )s (R )s (Y +=，则其频带宽度为（ ） A ．0～10 rad/s B ．0～1 rad/s C ．0～0.1 rad/s D ．0～0.01 rad/s 二、填空题（本大题共10小题，每小题1分，共10分） 请在每小题的空格中填上正确答案。错填、不填均无分。 16．常规控制器中放大元件的作用是把_________放大，并为反馈信号提供信号源。 实验二 线性系统时域响应分析 一、实验目的 1．熟练掌握step( )函数和impulse( )函数的使用方法，研究线性系统在 单位阶跃、单位脉冲及单位斜坡函数作用下的响应。 2．通过响应曲线观测特征参量ζ和n ω对二阶系统性能的影响。 3．熟练掌握系统的稳定性的判断方法。 二、基础知识及MATLAB 函数 （一）基础知识 时域分析法直接在时间域中对系统进行分析，可以提供系统时间响应的全部 信息，具有直观、准确的特点。为了研究控制系统的时域特性，经常采用瞬态响应（如阶跃响应、脉冲响应和斜坡响应）。本次实验从分析系统的性能指标出发，给出了在MATLAB 环境下获取系统时域响应和分析系统的动态性能和稳态性能的方法。 用MATLAB 求系统的瞬态响应时，将传递函数的分子、分母多项式的系数分 别以s 的降幂排列写为两个数组num 、den 。由于控制系统分子的阶次m 一般小于其分母的阶次n ，所以num 中的数组元素与分子多项式系数之间自右向左逐次对齐，不足部分用零补齐，缺项系数也用零补上。 1．用MATLAB 求控制系统的瞬态响应 1） 阶跃响应 求系统阶跃响应的指令有： step(num,den) 时间向量t 的范围由软件自动设定，阶跃响应曲线随 即绘出 step(num,den,t) 时间向量t 的范围可以由人工给定（例如t=0:0.1:10） [y ，x]=step(num,den) 返回变量y 为输出向量，x 为状态向量 在MATLAB 程序中，先定义num,den 数组，并调用上述指令，即可生成单位 阶跃输入信号下的阶跃响应曲线图。 考虑下列系统： 25 425)()(2++=s s s R s C 该系统可以表示为两个数组，每一个数组由相应的多项式系数组成，并且以s 的降幂排列。则MATLAB 的调用语句：自动控制原理课后习题答案
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