MacBook air的WIN7系统更新显卡驱动无法唤醒睡眠的解决方法
MacBook air的WIN7系统更新显卡驱动无法唤醒睡眠的解决方法
作者玛牧特伊
我的电脑是Macbook Air，OS X和WIN7双系统。
这两天买导航，卖家送了个USB2.0.接在笔记本上不能读取，于是下载了个驱动精灵想给它安装驱动程序。打开驱动精灵，它建议说有几个驱动需要更新，想都没想就点了更新。
装完之后，发现NV显卡的驱动装了一个巨大的体系进来。各种新增的功能。同时确实显示效果好了一些。但问题来了，严重的问题：笔记本合上盖再打开的时候，怎么也无法唤醒了！按什么都不管用。必须要按住电源键强制关机才行。
没办法，只好上网找解决办法。各种说法，众说纷纭。都不管用。但是有一位网友说到了点子上，肯定是驱动不兼容所致，他还说，最好用OS X里面的boot camp去下载软件，才是最适合这个笔记本的。
说得有道理。于是回到OS X系统，启动boot camp助手，插了个U盘（boot camp要求必须有一个大于900M的U盘存储适用于WIN7 的软件）。
再回到WIN7，开始动手卸载显卡，在卸载的时候把“卸载此设备的驱动程序”勾选，重启。
启动之后，会在设备管理器里看见没装驱动的vga显卡。右键，安装驱动程序，选择浏览文件夹安装（不能选择联网安装，否则又装回有问题的NV显卡驱动了）。找到WINDOWS surpot文件夹里面的drivers，确定。系统开始自动安装驱动。装完重启。
啊哈，成功了！完全解决了合盖不能唤醒的问题。
由此得出几点教训：1.网上那些所谓的驱动安装软件实在是不靠谱，什么驱动人生啊、驱动精灵啊，都会出问题（而且这些软件还会偷偷摸摸在你电脑里装东西，比较流氓）。2.驱动不是越新越好，最合适的才是好的，所以不要随便去更新驱动。
（玛牧特伊原创，转载请注明出处。谢谢）
虚拟声卡驱动程序VirtualAudioCable使用方法
一：安装软件 点击 选择是（Y） 选择I accept 选择Install 安装成功，点击“确定”按钮即完成安装。 二、软件的设置 点击桌面开始按钮所有程序---Virtual Audio Cable —Control panel 进入软件初始化 设置。 在Cables 中选择1（即首次设置一个虚拟通道），点击旁边的Set 按钮生成通道Cable1. 在参数设置区将Line 、Mic （可选可不选）、S/PDIF （可选可不选）三个选项后面的方框打钩，选中之后点击参数设置区内的设置按钮Set ，即完成了，对虚拟声卡通道1 的设置。 鼠标右键点击桌面右下角的喇叭------ 调整音频属性---- < 或者点击开始—控制面板--- 声音、 语音和音频设备--- 声音和音频设备>弹出： 选择语音 此时语音部分的设置为原系统默认的设备，保持不变。 选择音频： 改变声音播放、录音的选项内容：
如上图将声音播放、录音的默认设备全部改为Virtual Cable 1 。点击应用--- 确定即可。 三、打开录音机录音--- 录制电脑里播放出来的音频（不包含麦克风 里的声音） - 即“内录” 开始--- 所有程序—附件--- 娱乐--- 录音机 点击确定即可开始录音（注：此时可在电脑中打开相应的音频文件，开始录音） 此时音频波段显示有声音输入，但是电脑的耳机听不到正在播放的音频文件（属正常现象）。若想同时听到音频文件的内容点击桌面开始按钮所有程序---Virtual Audio Cable —Audio Repeater 。 修改为 点击Start 即可听到正在录制的音频文件。此时的录音即是通过虚拟声卡通道录制电脑里的声音的。 四、同时录电脑里播放的声音和麦克风收集的外部声音----- 即混录 <通过这种方法解决现有笔记本无“立体声混音”或“波形音”选项的问题> 在《三打开录音机录音--- 录制电脑里播放出来的音频（不包含麦克风里的声音）------------ 即“内录”》的同时，在打开一个irtual Audio Cable —Audio Repeater 窗口将其设置为： 即将外部麦克风收集的声音转移到虚拟声卡通道Cable1 中，同电脑里播放的声音一起被录音软件收录为音频文件。
两年不重装系统的高手经验!
都二十一世纪了，可是身边的很多朋友在使用电脑的时候，简直不能用电脑小白来形容啦，简单的系统操作都可以把人雷死，还记得百度知道有个问题，先拿出来娱乐一下， 问：电脑主机按下开关没反应，是什么原因？回答：你插电了吗？回复：没有！！ 简单的一个问题，让我偷笑的时候，又看到了国民的另一面水平啊！不过这还不算最严重的，其实电脑硬性故障相对比较好解决，对于小白多调教调教还是能解决这个问题的。可是对于电脑的软性故障，却需要更多的悟性和技术，身边好多朋友总说系统总是隔两个月就得重装一回，不为别的，其中系统崩溃、中病毒不能正常使用的居多数。另外软件冲突、黑客攻击、系统垃圾太多导致电脑罢工的也是大有人在，但是这些常见问题就已经让小白们抓耳挠腮，无计可施。 但是其实这些问题根本都不是问题，只要牢记几条定律这些都很好解决。我一般装过一次系统一下就能用到两年，而且现在还很流畅，现在我就把我的经验给大家分享出来，希望大家的宝贝电脑都能摆脱阶段性重装的厄运。 1、系统最好不要用GHOST版的，漏洞多，作者删除了他认为大家平时不用的一些插件及功能，来节省硬盘空间，可现在大部分狼友的电脑C盘应该不差那么点空间，本来XP就不大，为了系统稳定，大家还是用硬装的XP好；就算用了GHOST版的狼友们也尽量下载最新的各种硬件驱动，不要用它自动安装的。 2、机器不要裸奔,一定要装杀毒软件，机器实在要挂也要知道挂了的原
因,不能不明不白的死掉。我的机器上装的是卡巴，(一个星期扫一次硬盘)。另外还装了超级兔子，时不时的处理一些恶意插件、清个垃圾、打个补丁就够用了，有时装个驱动也可以直接下载安装，算是系统优化软件中功能最全的。 3、遇到病毒或木马不要慌,不要动不动就只想到重装系统这个手段,其实有时解决他们很简单，百度和谷歌大家都会用,上面搜一下这类病毒或木马，基本上都有解决的办法，有时甚至只需要占用你几秒钟的时间删一个小文件就能解决问题。再不行去卡饭、深度发个帖子寻求帮助里面高人很多啊。 4、不要轻易点击你不熟悉的网址,包括很多成.人网站病毒横行。一定要培养自己辨认干净网站的习惯，下载东西要分析文件名字大小，下载下来不要急着安装杀杀毒，最常被挂马的网站就是一些不知名的下载站，软件站啊、电子书下载啊等等，现在下载站的下载入口更是一片混乱搞不好你就下了个挂了马的东西。所以尽量去几个大站下东西，比如绿色软件站、霏凡、华军等等，遇到好的网站也要记下，时间长了网站有没有病毒你都能感觉出来了。 5、机器每隔一个月就做次碎片整理,提高磁盘的读取效率,C盘也经常做下磁盘清理,干掉没有用的临时文件，咱都不是电话线拔号上网，开个网站速度基本不需要那些，每次都能让C盘空间多一点。
带拖车的轮式移动机器人系统的建模与仿真
系统仿真学报 JOURNAL OF SYSTEM SIMULATION 2000 Vol.12 No.1 P.43-46 带拖车的轮式移动机器人系统的建模与仿真 杨凯 黄亚楼 徐国华 摘 要： 带拖车的轮式移动机器人系统是一种典型的非完整、欠驱动系统。本文建立了带多个拖车的移动机器人系统的运动学模型，对系统的运动特性进行了分析，并在此基础上对系统的运动进行了数值仿真和图形仿真，验证了理论分析的正确性。 关键词： 移动机器人系统; 运动学模型; 龙格-库塔法; 计算机仿真 中图分类号： TP242.3 文献标识码：A 文章编号：1004-731X (2000) 01-0043-4 Modeling and Simulation of Tractor-trailor Robot Systems' Kinematics YANG Kai, HUANG Ya-lou (Department of Computer and System Science, Nankai University, Tianjin 300071） XU Guo-hua （Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Beijing 100080，China) Abstract： A mobile robot with multi-trailers is a typical nonholonomic, underactuated system. This paper establishes a kinematic model for such system. Based on the kinematic model, the motion of the system is analytically studied, and the simulation of the motion for this system is conducted with the means of Runge-Kutta method and computer graphics. It proves that the theoretical analysis is right. Keywords： mobile robot; underactuated system; Runge-Kutta; computer simulation 1 引言 移动机器人是机器人学中的一个重要分支，本文所讨论的是一种特殊类型的移动机器人系统——带拖车的轮式移动机器人（Tractor-trailer robot），它由一系列相互铰链在一起的多个二轮式刚体小车组成，运行在一个平面上。带拖车的轮式移动机器人系统的一种情形是由一个卡车型的牵引车拖动着一个或多个被动的拖车组成，牵引车可以执行类似于汽车那样的运动：驱动轮向前或向后运动，转向轮向左或向右转向，拖车跟踪牵引车的运动路径。 作为典型的欠驱动、非完整系统，带拖车的移动机器人系统的运动学、规划、控制等方面的研究明显不同于其它机器人系统，由于系统运动规律、控制特性上的理论结果亟待验证，因此，带拖车的移动机器人系统的仿真是极有价值的。 本文针对一般结构形式的带拖车的移动机器人系统建立系统的运动学模型，研究模型的递推形式以解决拖车节数变化带来的模型重构问题，同时就一些问题开展理论分析与仿真验证。 2 系统的运动学模型 2.1 基本假设与变量说明 为了使所建立的数学模型对各种车体链接形式均成立，这里以非标准型带拖车的轮式移动机器人系统为研究对象，所谓非标准型就是相邻两车体的链接点不在前一车体的轮轴上而是在链接轴的某点上（如图1所示），且假设：整个系统是在平面上运动；车轮是无滑动的；车体关于其纵向轴线对称；车轮与地面是点接触，且是纯滚动运动；车体是刚体； 用于车体连接的关节之间是无摩擦
编译hello设备驱动程序详细过程
编译hello world设备驱动程序详细过程 1、安装与你的开发板相同的内核版本的虚拟机，我的板子内核是2.6.8.1，虚拟机是2.6.9， 一般是虚拟机的内核只能比板子内核新，不能旧 #uanme –a [1](在任何目录下，输入此命令，查看虚拟机的内核版本，我的内核版本是2.6.9) 2、在虚拟机上设置共享目录，我的共享目录在linux下的/mnt/hgfs/share [2]share是自己命名的，我的物理机上，即Windows下的目录是G:/share, 3、在Windows下，把开发板的的交叉开发工具链[3]，内核源码包[4]，复制到物理机的共享目录下[5] 即Windows下的目录是G:/share, 4、#cp /mnt/hgfs/share/cross-3.3.2.tar.bz2 /usr/local/arm [6] 在Linux下，把交叉工具链，复制到/usr/local/arm目录下 5、#cd /usr/local/arm 6、#tar jxvf cross-3.3.2.tar.bz2 [7] 并在当前目录/usr/local/arm下解压它cross-2.95.3.tar.bz2和gec2410-linux-2.6.8.tar.bz2也是用同样的命令去解压 7、#export PATH=/usr/local/arm/3.3.2/bin:$PATH [8] 安装交叉工具链，在需要使用交叉编译时，只要在终端输入如下命令 #export PATH=/usr/local/arm/版本/bin:$PATH 即可，在需要更改不同版本的工具链时，重新启动一个终端，然后再一次输入上面的命令即可，使用哪个版本的交叉工具链，视你要编译的内核版本决定，编译2.4版本的内核，则用2.95.3版本的交叉工具链，而2.6版本内核的，则要用3.3.2版本的交叉工具链。 8、#cp gec2410-linux-2.6.8.tar.bz2 /root [9]把内核拷贝到/root目录下， 9、#cd /root 10、#tar gec2410-linux-2.6.8.tar.bz2 [10] 在/root解压开发板的内核源码压缩包gec2410-linux-2.6.8.tar.bz2，得到gec2410-linux-2.6.8.1文件夹 11、#cd /root/ gec2410-linux-2.6.8.1 12、#cp gec2410.cfg .config [11] gec2410.cfg文件是广嵌开发板提供的默认内核配置文件，在这里首先把内核配置成默认配置，然后在此基础上用make menuconfig进一步配置，但在这里，不进行进一步的配置，对于内核配置，还需要看更多的知识，在这里先存疑。 13、#make [12]在内核源代码的根目录gec2410-linux-2.6.8.1下用make命令编译内核，注意，先安装交叉工具链，再编译内核，因为这里编译的hello.ko驱动模块最终是下载到开发板上运行的，而不是在虚拟机的Linux系统运行的，如果是为了在虚拟机的Linux系统运行的，则不用安装交叉编译工具链arm-linux-gcc,而直接用gcc,用命令#arm-linux-gcc –v 可以查看当前已经安装的交叉编译工具链的版本。这里编译内核不是为了得到内核的映象文件zImage（虽然会得到内核的映象文件zImage），而是为了得到编译hello.o模块需要相关联，相依赖(depends on)的模块。 14、#cd /root 12、#mkdir hello [13]在/root目录下建立hello文件夹， 13、#cd hel 14 、#vi hello.c [12]编辑hello.c文件,内容是《Linux设备驱动程序》第三版22页的hello world程序。 15、#vi Makefile [13]在hello文件夹下编辑Makefile文件， 16、obj-m := module.o [14] 这是Makefile的内容，为obj-m := module.omodule.o视你编辑的.c文件而定，这里则要写成hello.o，写完后，保存退出。 17、cd /root/hello
教你如何电脑系统重新安装
给电脑重做系统，自己学学，可少花钱 一、准备工作: 如何重装电脑系统 首先，在启动电脑的时候按住DELETE键进入BIOS，选择 Advanced BIOS Features 选项，按Enter键进入设置程序。选择First Boot Device 选项，然后按键盘上的Page Up或Page Down 键将该项设置为CD-ROM，这样就可以把系统改为光盘启动。 其次，退回到主菜单，保存BIOS设置。（保存方法是按下F10，然后再按Y键即可） 1.准备好Windows XP Professional 简体中文版安装光盘,并检查光驱是否支持自启动。 2.可能的情况下，在运行安装程序前用磁盘扫描程序扫描所有硬盘检查硬盘错误并进行修复，否则安装程序运行时如检查到有硬盘错误即会很麻烦。 3.用纸张记录安装文件的产品密匙(安装序列号)。 4.可能的情况下，用驱动程序备份工具(如:驱动精灵 2004 V1.9 Beta.exe)将原Windows XP下的所有驱动程序备份到硬盘上(如∶F:Drive)。最好能记下主板、网卡、显卡等主要硬件的型号及生产厂家，预先下载驱动程序备用。 5.如果你想在安装过程中格式化C盘或D盘(建议安装过程中格式化C盘)，请备份C盘或D盘有用的数据。 二、用光盘启动系统: (如果你已经知道方法请转到下一步),重新启动系统并把光驱设为第一启动盘,保存设置并重启。将XP安装光盘放入光驱,重新启动电脑。刚启动时，当出现如下图所示时快速按下回车键，否则不能启动XP系统光盘安装。如果你不知道具体做法请参考与这相同的-->如何进入纯DOS系统: 光盘自启动后,如无意外即可见到安装界面 ,将出现如下图1所示 查看原图
高手手把手教你打造Win7一键还原系统
高手手把手教你打造Win7一键还原系统 导读:对很多电脑小白来说，系统重装是永远的痛。没关系，现在Acronis True Image Home 2010系统恢复软件一键还原全新升级，提供更加简单专业的还原方式。Acronis True Image Home 2010系统一键还原是一款专为Windows XP、Windows Vista、Windows7等微软系统设计的镜像备份还原辅助应用程序，无论您是电脑高手还是初级使用者，您只需要点击一下鼠标，本软件将全自动帮助您实现检测并配置最佳的使用方式执行备份或还原当前的操作系统。熟悉应用后就可以获得品牌机一键还原系统一样的体验了,现在就让我们来仔细瞧瞧吧。 一、Windows 7品牌机一键还原系统打造 1、巧妙生成备份隐藏分区 Acronis True Image Home 2010最大的优点是备份的安全性很高。我们知道品牌机的一键还原都是设置了一个隐藏的分区来保存备份的文件，而Ghost核心的一键还原系统往往没有建立隐藏分区，而只是将其保存在畸形目录，这就导致安全性不足。而Acronis True Image Home 2010则可以建立一个类似的隐藏分区。 我们是怎么来建立这个一键还原的隐藏分区的呢?这个隐藏分区在中称为Acronis Secure Zone。我们可以先运行Acronis True Image Home 2010，然后在左侧点击“Tools@Utilities”(工具和组件)按钮。 接着点击“Manage Acronis Secure Zone”(管理Acronis Secure Zone);这时进入了“Manage Acronis Secure Zone Wizard”(管理Acronis Secure Zone向导)窗口，我们需要首先选择建立Acronis Secure Zone的空间的来源分区，这里我们选择Disk2(第二硬盘)的第一分区，勾选该硬盘的分区即可。 需要注意的是该分区要有足够的空间来建立隐藏分区)，点击“Next”按钮;这时，我们就可以通过滚动条来设置Acronis Secure Zone的空间了，设置成足够保存备份的文件就行了。 点击“Next”按钮;进入最后的Acronis Secure Zone生成步骤，点击“Proceed”按钮即可执行了，稍等片刻即可生成该隐藏分区了。 2.一键备份系统 既然已经生成了备份系统的隐藏分区，那么，我们就可以来备份系统了。我们是怎么来做的呢?最为简洁的方式还是在左侧点击“Tools@Utilities”(工具和组件)按钮，接着在右侧点击“One-Click Backup”(一键备份)按钮，在弹出的“Acronis One-Click Backup”窗口中点击“Archive location”(文件位置)下点击默认的位置。 然后在弹出的选择位置的窗口中选择“Acronis Secure Zone”就可以将系统备份在隐藏分区了，接着按照提示即可在Windows中备份完成;不过，这样的备份方式需要较大的隐藏分区的空间，我们还是更倾向于另一种备份方式。 另一种备份方式是在非Windows环境——Acronis True Image Home 2010的启动环境下进行的。我们首先需要开启(启动恢复管理器)，还是在左侧点击“Tools@Utilities”(工具和组件)按钮，接着点击Acronis Startup Recovery Manager 按钮，在弹出的窗口点击“Active”按钮即可激活了。 这时，我们就可以重启计算机，在启动过程中会出现按F11进入Acronis Startup Recovery Manager的提示，按下F11即可进入该系统了。 这时，我们可以选择进入“Acronis True Image Home”和“Windows”两个菜单，选择“Acronis True Image Home”即可。
虚拟设备驱动程序的设计与实现
虚拟设备驱动程序的设计与实现 由于Windows对系统底层操作采取了屏蔽的策略，因而对用户而言，系统变得 更为安全，但这却给众多的硬件或者系统软件开发人员带来了不小的困难，因为只要应用中涉及到底层的操作，开发人员就不得不深入到Windows的内核去编写属 于系统级的虚拟设备驱动程序。Win 98与Win 95设备驱动程序的机理不尽相同，Win 98不仅支持与Windows NT 5.0兼容的WDM(Win32 Driver Mode)模式驱动程序 ，而且还支持与Win 95兼容的虚拟设备驱动程序VxD(Virtual Device Driver)。下面介绍了基于Windows 9x平台的虚拟环境、虚拟设备驱动程序VxD的基本原理和 设计方法，并结合开发工具VToolsD给出了一个为可视电话音频卡配套的虚拟设备 驱动程序VxD的设计实例。 1．Windows 9x的虚拟环境 Windows 9x作为一个完整的32位多任务操作系统，它不像Window 3.x那样依 赖于MS-DOS，但为了保证软件的兼容性，Windows 9x除了支持Win16应用程序和 Win32应用程序之外，还得支持MS-DOS应用程序的运行。Windows 9x是通过虚拟机 VM(Virtual Machine)环境来确保其兼容和多任务特性的。 所谓Windows虚拟机（通常简称为Windows VM）就是指执行应用程序的虚拟环 境，它包括MS-DOS VM和System VM两种虚拟机环境。在每一个MS-DOS VM中都只运 行一个MS-DOS进程，而System VM能为所有的Windows应用程序和动态链接库DLL(Dynamic Link Libraries)提供运行环境。每个虚拟机都有独立的地址空间、寄存器状态、堆栈、局部描述符表、中断表状态和执行优先权。虽然Win16、Win32应用程序都运行在System VM环境下，但Win16应用程序共享同一地址空间， 而Win32应用程序却有自己独立的地址空间。 在编写应用程序时，编程人员经常忽略虚拟环境和实环境之间的差异，一般认为虚拟环境也就是实环境。但是，在编写虚拟设备驱动程序VxD时却不能这样做 ，因为VxD的工作是向应用程序代码提供一个与硬件接口的环境，为每一个客户虚 拟机管理虚设备的状态，透明地仲裁多个应用程序，同时对底层硬件进行访问。这就是所谓虚拟化的概念。 VxD在虚拟机管理器VMM(Virtual Machine Manager)的监控下运行，而VMM 实 际上是一个特殊的VxD。VMM执行与系统资源有关的工作，提供虚拟机环境（能产
【推荐】新手10分钟学会重装系统
新手重装系统教程 重装系统不求人，本教程适合新手学习，10分钟即可学会重装系统，从此您不用再抱着电脑东奔西跑，一次学习，终生受用！ 整个过程只需三步，无需光盘无需优盘，只需根据下面步骤操作即可！第一步：下载系统 首先，通过以下地址下载含安装工具的专用系统。 1、百度网盘一：https://www.360docs.net/doc/835850797.html,/s/19XCT1 百度网盘二：https://www.360docs.net/doc/835850797.html,/s/1zOOMj 2、请根据需要下载系统，我们以XP系统为例，双击Wind owsXP 3、选择相应的XP系统，点击下载。
4、无论用什么方式下载，建议保存在D盘上（重要）。 5、请等待系统下载完成… 第二步：安装系统 1、下载完成后右键选择“解压到当前文件夹”。 2、打开解压出来的文件夹WINGHO。
3、首先打开说明仔细阅读，然后再打开GHOST安装器。 4、这步是重点，请根据下图做好选择。 注意：在执行重装系统之前，请您退出杀毒软件，取出光驱里的光盘及USB口的优盘等设备并仔细阅读全文再执行操作！ 注：执行就是将D盘WINGHO文件夹中的WinXP映像还原到C盘。
重点注意：电脑安装系统会清空您C盘所有数据，包括桌面、收藏夹、及我的文档，安装前请备份好您的重要资料！ 5、按上图设置好之后点击《执行》，电脑将重启并进入安装，接下来的所有步骤电脑将全自动完成，无需人工操作。 6、电脑重启后电脑自动进入第一阶段安装，当进度条到100%完成后，电脑将再次重启。（此过程约2-5分钟） 7、电脑再次重启后自动进入第二阶段安装，如下图（实际安装界面可能略有区别），此过程约4-9分钟，我们只要等待系统自动完成，直到安装完成进入桌面。
手把手教你制作系统U盘及重装系统
手把手教你制作系统U盘及重装系统 随着电脑用户的增加，重装系统的需求越来越大。重装系统也可以解决电脑的很多问题，比如电脑中毒、系统瘫痪、C盘容量不够等等。据说外面重装系统还要收费，给苹果越狱也要收费，所以为了给自己省钱，给身边人IT精英的形象，果断入手重装系统！ 说在前面 本篇图文教程比较粗糙，一些过程由于我没有实际重装系统，所以没有拍下来，如果在重装过程中遇到问题，请积极百度、google~ 另外，如果你要一步一步对应操作的话，可以把这篇文章拷贝到其他电脑或者移动设备上。 重装系统，可以分为四步： 第一步：制作系统U盘； 第二步：设置开机启动顺序； 第三步：进入WIN PE开始重装系统； 第四步：检查驱动是否都已经安装完整。 第一步：制作系统U盘 装备工作：需要安装的系统镜像和U盘刻录软件 硬盘镜像推荐到https://www.360docs.net/doc/835850797.html,/ghost/jswin7.html这个网址下载，比较方便。推荐里面的纯净版，其他版本也可以试试，不过比较大，如果是4GU盘的话还是选择纯净版的吧~ 由于直接把镜像复制到U盘里是没有用的，所以需要一个软件把镜像安装到U盘里，这里推荐UltraISO软件，直接打开就可以用。 下载地址：https://www.360docs.net/doc/835850797.html,/boot/dos/2010/QiDongPan_UltraISO_Ghost.html 准备工作做好后，就开始制作功能强大的U盘吧！
打开UltraISO： 选择“文件”→“打开”，找到你下载的镜像位置，加载好后如下图：
然后点击“启动”→“写入硬盘镜像”，弹出下面的对话框： 注意：一般此时会默认选择你插在电脑上面的U盘，但是如果你的电脑上面插了好几个U盘，或者是连接有硬盘，那就需要确认下是否是你需要制作的U盘。确定你的U盘里面的数据已经全部备份或者已经被格式化，点击写入就可以了（如果直接写入也是可以的，格式化和写入一起进行）。 制作好后，点击确认即可。 （此时，你已经拥有了一个功能非常强大的U盘，此U盘不仅可以重装系统，而且自带WIN PE系统（这个很有用），还有一些对硬盘操作的工具，好处非常多，有兴趣可以多多尝试！）
重装系统的六大注意事项
玩电脑就免不了重装系统，这对于电脑高手来说，是再轻松不过的事情了，可是你知道电脑高手最头痛的的是什么时候吗？是安装完了系统以后要做的事情，这可马虎不得，因为一旦做得不好，就会导致前功尽弃，甚至有可能会造成数据丢失或者再次重装系统。 一、电脑安全与防护 安装完系统的第一步应该是做好电脑的安全防护，比如修改管理员的用户名和口令、关掉无关的共享、打上关键补丁、安装防病毒软件并升级病毒库、关掉无用的共享、关闭危险的电脑端口、禁止TCP/IP上的NetBIOS等。 1.关闭默认共享 Windows安装后，会创建一些隐藏共享，不是很安全。我们可以通过下面的方法来切断共享：按下Win+R，输入gpedit.msc，在打开窗口中逐步展开“用户配置→Windows设置→脚本(登录/注销)”文件夹，在对应“脚本(登录/注销)”文件夹右边的子窗口中，双击“登录”选项，在弹出的窗口中，单击“添加”命令，将事先设置好的删除默认共享的批处理文件选中，例如这里的脚本文件为C盘中的“delshare.bat”，如图1所示，最后单击“确定”按钮，就能删除Windows默认共享。注意，C盘中的“delshare.bat”必须自己事先创建，其中的代码为： @echo off net share C$/del net share d$/del netshare ipc$/del net share admin$ /del
图1 完成上述设置后，重新启动系统，就能自动切断Windows 2003的默认共享通道了，如果你有更多硬盘，请在net share d$/del下自行添加，如net share e$/del、net share f$/del等。 2.不要急着接入网络 在安装完成Windows后，不要立即把服务器接入网络，因为这时的服务器还没有打上各种补丁，存在各种漏洞，非常容易感染病毒和被入侵。此时要加上冲击波和震撼波补丁后并重新启动再联入互联网。 小提示 补丁的安装应该在所有应用程序安装完之后，因为补丁程序往往要替换或修改某些系统文件，如果先安装补丁再安装应用程序有可能导致补丁不能起到应有的效果。如IIS的HotFix要求每次更改IIS的配置时都需要重新安装。 3.禁止建立空连接 默认情况下，任何用户可通过空连接连上服务器，枚举账号并猜测密码。可以通过以下两种方法禁止建立空连接。 （1）修改[Local_Machine\System\CurrentControlSet\Control\LSA]的键RestrictAnonymous的值改成1，如图2所示。
一种欠驱动移动机器人运动模式分析
天津比利科技发展有限公司 李艳杰 ’马岩1，钟华2，吴镇炜2 ' 隋春平2 （1.沈阳理工大学机械工程学院，沈阳110168;2．中国科学院沈阳自动化研究所，沈阳110016） 摘要：介绍了一种欠驱动移动机器人的机械结构。分析了该欠驱动移动机器人在平地行进 模式的特点，提出一种越障控制模式。在该越障控制模式中加入了障碍物高度计算算法， 使得移动机器人在越障过程中的智能控制更加高效。利用VB编写控制程序人机界面，在移 动机器人实物平台上进行了实验，实验结果证明了控制方法的有效性。 关键词：AVR单片机；欠驱动移动机器人；越障模式 中图分类号：TP242文献标志码：A Analysis of a Underactuated Mobile Robot Moving Mode LI Yan-jie',MA Yan',ZHONG Hua2,WU2hen-wej2,SUI Chun-ping2 (l.School of Mechanical Engineering,Shenyang Ligong University,Shenyang110168,China;2.Robotics Lab,Shenyang Institute of Automation,Chinese Academy of Sciences,Shenyang110016,China) Abstract:The mechanical structure of a kind of underactuated mobile robot was described in this paper.The charac- teristics of the underactuated mobile robot in the plains traveling mode was analyzed and a kind of obstacle-negotia- tion control mode was proposed.Due to calculate algorithm of obstacle's height was added to the the obstacle-nego- tiation control mode,the intelligent control of obstacle-negotiation becomes more efficient.The control procedure HMI was programmed by VB and the experiment was performed on the mobile robot platform.Experiment results show the control method was effective. Key words:AVR SCM;underactuated mobile robot;obstacle-negotiation mode 欠驱动机械系统是一类特殊的非线性系统，该容错控制的作用。因此，欠驱动机器人被广泛应用系统的独立控制变量个数小于系统的自由度个数【l】o于空间机器人、水下机器人、移动机器人、并联机器 欠驱动系统结构简单，便于进行整体的动力学分析人、伺服机器人和柔性机器人等行业。 和试验。有时在设计时有意减少驱动装置以此来增本文以四驱动、八自由度的欠驱动移动机器人加整个系统的灵活性。同时，由于控制变量受限等为实验对象，通过切换驱动器的工作模式来克服系原因，欠驱动系统又足够复杂，便于研究和验证各统不完全可控造成反馈控制失效【2】的缺点。以工控 种算法的有效性。当驱动器故障时，可能使完全驱机作为上位机，通过工控机的RS232串口与AVR 葫系统成为欠驱动系统，欠驱动控制算法可以起到单片机进行无线通讯。通过对驱动器反馈数据的分 收稿日期：2013-01-22：修订日期：2013-02-19 基金项目：国家科技支撑计划项目(2013BAK03801,2013BAK03802) 作者筒介：李艳杰（1969-），女，博士，教授，研究方向为智能机器人控制及机器人学；马岩（1988-），男，硕士研究生，研究方向为嵌入式控制；钟华（1977-），男，博士，副研究员，研究方向为机器人控制及系统集成。 Automation＆Instrumentation2013(9) 一种欠驱动移动机器人运动模式分析
教你如何用U盘重装系统(Ghost_xp版的XP系统)
教你如何用U盘重装系统（Ghost xp版的XP系统） 不带光驱的笔记本的网友和没有光驱的台式机的网友如何安装系统？这是许多网友希望解决的问题，为了给网友们提供方便，今天就来讲解一下，在没有光驱的情况下，如何方便快速的安装操作系统。 ●装系统前的准备
一个能启动电脑的U盘和一个系统的光盘镜像 在安装系统前，需要准备好一些东西。一个是操作系统的镜像，另一个就是能启动的U盘。下面我们就来讲解怎么利用U盘启动安装Ghost xp版的XP系统。 （注：读懂本文需要了解安装操作系统的一些基础知识。） ●首先是制作一个能启动电脑的带WindowsPE的启动U盘。 先到网上去下载一个叫“老毛桃W i n P E”的工具到硬盘里QUFodHRwOi8vNzQuZHVvdGUuY29tL3dpbnBlYm9vdC5pc29aWg==，再把U盘接在电脑上，然后按下面的步骤一步步来就可以制作一个能启动的U盘了。 点击“WINPE安装”中的“安装.EXE”进入以下环节，按以下图示操作。切记不要因为误操作而造成硬盘数据丢失。 选第4项，然后回车 输入U盘的盘符，然后回车
来到格式化步骤，按默认的设置，点“开始”就行 顺利格式化
引导部分 这里要说明一下，在“设备”里有两个选项，一个是电脑的硬盘，一个是要制作的U盘。这里一定要选对U盘而别选错硬盘，从大小就能分出来哪个是U盘。笔者的U盘是2G 的，所以应该选择（hd1）[1898M]。下面的“选项”部分可以不用管，默认不勾选任何参数就行。确认好以上步骤后，点“安装”然后进行下一步。 写入引导完毕，按任意键继续
《设备驱动程序开发技术》大作业
《设备驱动程序开发技术》 大作业 WDM驱动程序的开发流程和要点班级：计算机科学与技术1004
摘要 DWDM(Windows Driver Model)是Microsoft公司推出的一种符合Windows2k/XP下的内核模式驱动程序的分层体系结构的驱动程序模式。它源于 Windows NT的分层32位设备驱动程序模型，它支持更多的特性，如即插即用（ PnP ，Plug and Play ）、电源管理（ PM ，Power Management ）、Windows管理诊断（ WMI ，Windows Management Instrumentation ）和 NT 事件。它为Windows操作系统的设备驱动程序提供了统一的框架，在Windows平台上，WDM将成为主流的驱动模式。WDM是Windows98和Windows2000使用的新的驱动程序设计规范。使用WDM使得硬件驱动程序更加稳定，让操作系统对硬件更加有效地控制硬件。除了定义一个驱动程序与操作系统连接的标准接口以外，WDM也指明了驱动程序应该采用的更加模块化的设计。 关键词： WDM、驱动程序、操作系统
1 概述 WDM(Windows Driver Model)是Microsoft公司推出的一种符合Windows2k/XP下的内核模式驱动程序的分层体系结构的驱动程序模式。相对于以前的KDM、VXD来说，它的性能更高、系统之间移植更加方便。随着Microsoft的操作系统的不断升级，WDM已逐步取代了KDM、VXD，成为了Microsoft系统下驱动程序开发的主流。 WDM是通过一个128位的全局唯一标识符(GUID)实现驱动程序的识别。应用程序与WDM 驱动程序通信时，应用程序将每个用户请求形成I/O请求包(IRP)发送到驱动程序。驱动程序识别出IRP请求后指挥硬件执行相应操作。 2 WDM驱动模型 WDM模型为存在于Windows 98和Windows 2000操作系统中的设备驱动程序提供了一个参考框架。尽管对于最终用户来说这两个操作系统非常相似，但它们的内部工作却有很大不同。 Windows 2000概述 图1是以我的视点所看到的Windows 2000操作系统，该图着重了驱动程序开发者所关心的特征。软件要么执行在用户模式中，要么执行在内核模式中。当用户模式程序需要读取设备数据时，它就调用Win32 API函数，如ReadFile。Win32子系统模块(如KERNEL32.DLL)通过调用平台相关的系统服务接口实现该API，而平台相关的系统服务将调用内核模式支持例程。在ReadFile调用中，调用首先到达系统DLL(NTDLL.DLL)中的一个入口点，NtReadFile 函数。然后这个用户模式的NtReadFile函数接着调用系统服务接口，最后由系统服务接口调用内核模式中的服务例程，该例程同样名为NtReadFile。
超详细的电脑重装系统教程
一、准备工作: 如何重装电脑系统 首先，在启动电脑的时候按住DELETE键进入BIOS，选择Advanced BIOS Features 选项，按Enter键进入设置程序。选择First Boot Device 选项，然后按键盘上的Page Up或Page Down 键将该项设置为CD-ROM，这样就可以把系统改为光盘启动。 其次，退回到主菜单，保存BIOS设置。（保存方法是按下F10，然后再按Y键即可） 1.准备好Windows XP Professional 简体中文版安装光盘,并检查光驱是否支持自启动。 2.可能的情况下，在运行安装程序前用磁盘扫描程序扫描所有硬盘检查硬盘错误并进行修复，否则安装程序运行时如检查到有硬盘错误即会很麻烦。 3.用纸张记录安装文件的产品密匙(安装序列号)。 4.可能的情况下，用驱动程序备份工具(如:驱动精灵2004 V1.9 Beta.exe)将原Windows XP下的所有驱动程序备份到硬盘上(如∶F:Drive)。最好能记下主板、网卡、显卡等主要硬件的型号及生产厂家，预先下载驱动程序备用。 5.如果你想在安装过程中格式化C盘或D盘(建议安装过程中格式化C盘)，请备份C盘或D盘有用的数据。 二、用光盘启动系统: (如果你已经知道方法请转到下一步),重新启动系统并把光驱设为第一启动盘,保存设置并重启。将XP安装光盘放入光驱,重新启动电脑。刚启动时，当出现如下图所示时快速按下回车键，否则不能启动XP系统光盘安装。如果你不知道具体做法请参考与这相同的-->如何进入纯DOS系统: 光盘自启动后,如无意外即可见到安装界面,将出现如下图1所示 查看原图 全中文提示,“要现在安装Windows XP,请按ENTER”，按回车键后,出现如下图2所示
基于动力学模型的轮式移动机器人运动控制_张洪宇
文章编号：1006-1576（2008）11-0079-04 基于动力学模型的轮式移动机器人运动控制 张洪宇，张鹏程，刘春明，宋金泽 （国防科技大学机电工程与自动化学院，湖南长沙 410073） 摘要：目前，对不确定非完整动力学系统进行设计的主要方法有自适应控制、预测控制、最优控制、智能控制等。结合WMR动力学建模理论的研究成果，对基于动力学模型的WMR运动控制器的设计和研究进展进行综述，并分析今后的重点研究方向。 关键词：轮式移动机器人；动力学模型；运动控制；非完整系统 中图分类号：TP242.6; TP273 文献标识码：A Move Control of Wheeled Mobile Robot Based on Dynamic Model ZHANG Hong-yu, ZHANG Peng-cheng, LIU Chun-ming, SONG Jin-ze (College of Electromechanical Engineering & Automation, National University of Defense Technology, Changsha 410073, China) Abstract: At present, methods of non-integrity dynamic systems design mainly include adaptive control, predictive control, optimal control, intelligence control and so on. Based on analyzing the recent results in modeling of WMR dynamics, a survey on motion control of WMR based on dynamic models was given. In addition, future research directions on related topics were also discussed. Keywords: Wheeled mobile robot; Dynamic model; Motion control; Non-integrity system 0 引言 随着生产的发展和科学技术的进步，移动机器人系统在工业、建筑、交通等实际领域具有越来越广泛的应用和需求。进入21世纪，随着移动机器人应用需求的扩大，其应用领域已从结构化的室内环境扩展到海洋、空间和极地、火山等环境。较之固定式机械手，移动机器人具有更广阔的运动空间，更强的灵活性。移动机器人的研究必须解决一系列问题，包括环境感知与建模、实时定位、路径规划、运动控制等，而其中运动控制又是移动机器人系统研究中的关键问题。故结合WMR动力学建模理论的研究成果，对基于动力学模型的WMR运动控制器设计理论和方法的研究进展进行研究。 1 WMR动力学建模 有关WMR早期的研究文献通常针对WMR的运动学模型。但对于高性能的WMR运动控制器设计，仅考虑运动学模型是不够的。文献[1]提出了带有动力小脚轮冗余驱动的移动机器人动力学建模方法，以及WMR接触稳定性问题和稳定接触条件。文献[2]提出一种新的WMR运动学建模的方法，这种方法是基于不平的地面，从每个轮子的雅可比矩阵中推出一个简洁的方程，在这新的方程中给出了车结构参数的物理概念，这样更容易写出从车到接触点的转换方程。文献[3]介绍了与机器人动作相关的每个轮子的雅可比矩阵，与旋转运动的等式合并得出每个轮子的运动方程。文献[4]基于LuGre干摩擦模型和轮胎动力学提出一种三维动力学轮胎/道路摩擦模型，不但考虑了轮胎的径向运动，同时也考虑了扰动和阻尼摩擦下动力学模型，模型不但可以应用在轮胎/道路情况下，也可应用在对车体控制中。在样例中校准模型参数和证实了模型，并用于广泛应用的“magic formula”中，这样更容易估计摩擦力。在文献[5]中同时考虑运动学和动力学约束，其中提出新的计算轮胎横向力方法，并证实了这种轮胎估计的方法比线性化的轮胎模型好，用非线性模型来模拟汽车和受力计算，建立差动驱动移动机器人模型，模型本身可以当作运动控制器。 2 WMR运动控制器设计的主要发展趋势 在WMR控制器设计中，文献[6]给出了全面的分析，WMR的反馈控制根据控制目标的不同，可以大致分为3类：轨迹跟踪（Trajectory tracking）、路径跟随（Path following）、点镇定（Point stabilization）。轨迹跟踪问题指在惯性坐标系中，机器人从给定的初始状态出发，到达并跟随给定的参考轨迹。路径跟随问题是指在惯性坐标系中，机器人从给定的初始状态出发，到达并跟随指定的几何 收稿日期：2008-05-19；修回日期：2008-07-16 作者简介：张洪宇（1978-）男，国防科学技术大学在读硕士生，从事模式识别与智能系统研究。 ，