AVR驱动Nokia3310(5V驱动3v)

AVR驱动Nokia3310(5V驱动3v)
AVR驱动Nokia3310(5V驱动3v)

动手学AVR单片机二十七、Nokia3310/5110液晶显示实验

发布:2009-6-0216:33|作者:tiankai|来源:本站|查看:672次|字号:小中大

动手学AVR单片机二十七、Nokia3310/5110液晶显示实验

一、电路实现

本实例的电路图如下:

二、Nokia3310/5110液晶介绍

Nokia3310/5110液晶的驱动控制器为PCD8544,它可以驱动48行*84列的图形显示,3310液晶的工作电压为2.7-3.3V,所以在上面的电路图中我们使用了3.3V的稳压管。另外由于单片机系统采用的是5V工作电压,并且LCD与单片机之间的连线都串接了电阻,整个系统上电后,测量电阻两端电压,会发现电阻两端有压降,这是因为单片机I/O口出来的是5V电压信号,而LCD上只能接受3.3V电压,所以电阻上产生压降。

3310液晶模块有8个引脚,由于购买厂家不同,引脚的排列也有差别,8个引脚等别是:

电源正;电源地;背景灯正;背景灯负;复位脚;时钟线;数据线;使能线;数据/命令选择线。

3310液晶支持SPI功能,可以直接使用AVR单片机的SPI来驱动3310液晶显示。本实例中我们采用模拟SPI功能实现。

三、程序代码

主程序

#include

#include

#include"LCD5110.h"

//函数声明

void Delayus(unsigned int lus);//us延时函数

void Delayms(unsigned int lms);//ms延时函数

int main(void)

{

PORTB&=~(RESET|DC|SCLK|SDIN);

DDRB|=RESET|DC|SCLK|SDIN;//设置单片机的4个LCD引脚输出0

while(1)

{

lcd_init();//lcd初始化

lcd_cls();//清屏,光标回位

lcd_gotoxy(16,2);//光标定位到第16列,第1行(最上面是0行)

lcd_putsf("NOKIA5110",9);//显示Flash里面的字符串,共9个

lcd_gotoxy(38,4);

lcd_putchar('O');//显示英文字母大写O

lcd_putchar(75);//数字75的的ASCII字符是英文字母大写K

Delayms(1000);

}

}

//us级别的延时函数

void Delayus(unsigned int lus)

{

while(lus--)

{

_delay_loop_2(3);//_delay_loop_2(1)是延时4个时钟周期,参数为3则延时12 //个时钟周期,本实验用12M晶体,则12个时钟周期为12/12=1us }

}

//ms级别的延时函数

void Delayms(unsigned int lms)

{

while(lms--)

{

Delayus(1000);//延时1ms

}

}

5110.h程序文件

/*******************************************

lcd5110.h

*******************************************/

/************************************************************* 5110LCD与单片机的连接如下

RESET PB4

D/C PB2

SDIN PB1

SCE GND

英文字库,5*8点阵,每一个字符占用5个字节,共94个可显示字符数据**/

#define RESET(1<

#define DC(1<

#define SDIN(1<

#define SCLK(1<

#define SET_RESET(PORTB|=RESET)

#define CLR_RESET(PORTB&=~RESET)

#define SET_DC(PORTB|=DC)

#define CLR_DC(PORTB&=~DC)

#define SET_SDIN(PORTB|=SDIN)

#define CLR_SDIN(PORTB&=~SDIN)

#define SET_SCLK(PORTB|=SCLK)

#define CLR_SCLK(PORTB&=~SCLK)

unsigned char data[]={

0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,//sp

0x00,0x00,0x2f,0x00,0x00,//!

0x00,0x07,0x00,0x07,0x00,//"

0x14,0x7f,0x14,0x7f,0x14,//#

0x24,0x2a,0x7f,0x2a,0x12,//$

0x62,0x64,0x08,0x13,0x23,//%

0x36,0x49,0x55,0x22,0x50,//&

0x00,0x05,0x03,0x00,0x00,//’

0x00,0x1c,0x22,0x41,0x00,//(

0x00,0x41,0x22,0x1c,0x00,//)

0x14,0x08,0x3E,0x08,0x14,//*

0x08,0x08,0x3E,0x08,0x08,//+

0x08,0x08,0x08,0x08,0x08,//-0x00,0x60,0x60,0x00,0x00,//. 0x20,0x10,0x08,0x04,0x02,/// 0x3E,0x51,0x49,0x45,0x3E,//0 0x00,0x42,0x7F,0x40,0x00,//1 0x42,0x61,0x51,0x49,0x46,//2 0x21,0x41,0x45,0x4B,0x31,//3 0x18,0x14,0x12,0x7F,0x10,//4 0x27,0x45,0x45,0x45,0x39,//5 0x3C,0x4A,0x49,0x49,0x30,//6 0x01,0x71,0x09,0x05,0x03,//7 0x36,0x49,0x49,0x49,0x36,//8 0x06,0x49,0x49,0x29,0x1E,//9 0x00,0x36,0x36,0x00,0x00,//: 0x00,0x56,0x36,0x00,0x00,//; 0x08,0x14,0x22,0x41,0x00,//< 0x14,0x14,0x14,0x14,0x14,//= 0x00,0x41,0x22,0x14,0x08,//> 0x02,0x01,0x51,0x09,0x06,//? 0x32,0x49,0x59,0x51,0x3E,//@ 0x7C,0x12,0x11,0x12,0x7C,//A 0x7F,0x49,0x49,0x49,0x36,//B 0x3E,0x41,0x41,0x41,0x22,//C 0x7F,0x41,0x41,0x22,0x1C,//D 0x7F,0x49,0x49,0x49,0x41,//E 0x7F,0x09,0x09,0x09,0x01,//F 0x3E,0x41,0x49,0x49,0x7A,//G 0x7F,0x08,0x08,0x08,0x7F,//H

0x20,0x40,0x41,0x3F,0x01,//J

0x7F,0x08,0x14,0x22,0x41,//K 0x7F,0x40,0x40,0x40,0x40,//L 0x7F,0x02,0x0C,0x02,0x7F,//M 0x7F,0x04,0x08,0x10,0x7F,//N 0x3E,0x41,0x41,0x41,0x3E,//O 0x7F,0x09,0x09,0x09,0x06,//P 0x3E,0x41,0x51,0x21,0x5E,//Q 0x7F,0x09,0x19,0x29,0x46,//R 0x46,0x49,0x49,0x49,0x31,//S 0x01,0x01,0x7F,0x01,0x01,//T 0x3F,0x40,0x40,0x40,0x3F,//U 0x1F,0x20,0x40,0x20,0x1F,//V

0x3F,0x40,0x38,0x40,0x3F,//W 0x63,0x14,0x08,0x14,0x63,//X 0x07,0x08,0x70,0x08,0x07,//Y 0x61,0x51,0x49,0x45,0x43,//Z 0x00,0x7F,0x41,0x41,0x00,//[

0x55,0x2A,0x55,0x2A,0x55,//55 0x00,0x41,0x41,0x7F,0x00,//]

0x04,0x02,0x01,0x02,0x04,//^ 0x40,0x40,0x40,0x40,0x40,//_ 0x00,0x01,0x02,0x04,0x00,//’

0x20,0x54,0x54,0x54,0x78,//a 0x7F,0x48,0x44,0x44,0x38,//b 0x38,0x44,0x44,0x44,0x20,//c 0x38,0x44,0x44,0x48,0x7F,//d 0x38,0x54,0x54,0x54,0x18,//e

0x18,0xA4,0xA4,0xA4,0x7C,//g

0x7F,0x08,0x04,0x04,0x78,//h

0x00,0x44,0x7D,0x40,0x00,//i

0x40,0x80,0x84,0x7D,0x00,//j

0x7F,0x10,0x28,0x44,0x00,//k

0x00,0x41,0x7F,0x40,0x00,//l

0x7C,0x04,0x18,0x04,0x78,//m

0x7C,0x08,0x04,0x04,0x78,//n

0x38,0x44,0x44,0x44,0x38,//o

0xFC,0x24,0x24,0x24,0x18,//p

0x18,0x24,0x24,0x18,0xFC,//q

0x7C,0x08,0x04,0x04,0x08,//r

0x48,0x54,0x54,0x54,0x20,//s

0x04,0x3F,0x44,0x40,0x20,//t

0x3C,0x40,0x40,0x20,0x7C,//u

0x1C,0x20,0x40,0x20,0x1C,//v

0x3C,0x40,0x30,0x40,0x3C,//w

0x44,0x28,0x10,0x28,0x44,//x

0x1C,0xA0,0xA0,0xA0,0x7C,//y

0x44,0x64,0x54,0x4C,0x44,//z

0x00,0x08,0x36,0x41,0x00,//{

0x00,0x00,0x7F,0x00,0x00,//|

0x00,0x41,0x36,0x08,0x00,//}

0x08,0x10,0x08,0x04,0x08//~

};

//======================================================= ================================

void lcd_write(unsigned char byte)//写LCD函数,模拟SPI通信

unsigned char i;

for(i=128;i>0;i>>=1)

{

if(byte&i)

{

SET_SDIN;

}

else

{

CLR_SDIN;

}

CLR_SCLK;

SET_SCLK;

}

/*unsigned char i;//先写数据的高位,后写低位for(i=128;i>0;i>>=1)

{

if(byte&i)SDIN=1;else SDIN=0;

SCLK=0;SCLK=1;

}*/

}

/*上面的是模拟SPI发送数据函数,下面的是硬件SPI发送数据函数void lcd_write(unsigned char data)

{

SPCR=80;

SPDR=data;//开始发送数据

while((SPSR>>7)==0);//等待发送接收结束

}*/

//======================================================= ================================

void lcd_cls(void)//nokia3310清屏,光标复位

{

unsigned int i=0;

CLR_DC;

//DC=0;

lcd_write(128);//光标回到0列

lcd_write(64);//光标回到0行

SET_DC;

//DC=1;//准备写数据

for(i=0;i<504;i++)//写504个0数据,就是清屏

lcd_write(0);

}

//======================================================= ================================

void lcd_init(void)//nokia3310初始化函数

{

CLR_RESET;

SET_RESET;

CLR_DC;

//RESET=0;

//RESET=1;//复位结束

//DC=0;//准备写指令

lcd_write(32+1);//进入扩展指令

lcd_write(128+38);//设置Vop,相当于亮度

lcd_write(4+3);//设置温度系数,相当于对比度

lcd_write(16+3);//设置偏置,这句要与不要的实际效果好像一样

lcd_write(32+0);//进入基本指令

lcd_write(12);//使能芯片活动/垂直寻址

}

//======================================================= ================================

//光标定位,x(0-83)是列地址,y(0-5)是行地址

void lcd_gotoxy(unsigned char x,unsigned char y)

{

CLR_DC;

//DC=0;

lcd_write(x+128);

lcd_write(y+64);

}

//======================================================= ================================

void lcd_putchar(unsigned char character)//显示ASCII值的字符

{

unsigned char i=0;

unsigned int No;

No=character-32;//字模数据是由空格开始,空格字符的ASCII的值就是32

No=No*5;//每个字符的字模是5个字节

SET_DC;

//DC=1;

while(i<5)//一个字符的字模是5个字节,就是5*8点阵

{

i++;

No++;

}

lcd_write(0);//每个字符之间空一列

}

//======================================================= ==============================

void lcd_putsf(unsigned char*string,unsigned char n)//显示FLASH里面的字符串

{

unsigned char i=0;

while(i

{

lcd_putchar(string[i]);//顺序显示字符

i++;

}

}

步进电机及其驱动系统简介中英文翻译

步进电机及其驱动系统简介中英文翻译Step characteristics for machine for angular displacement for entering the electrical engineering is first kind will give or get an electric shocking the pulse signal conversion cowgirl or line potential moving battery carry outing a piece, having the fast stopping, accurate step entering and directly accepting the arithmetic figure measuring, because of but got the extensive application.Such as in the drafting machine, print the machine and optical instrument inside, and all adopt the inside of a place control system for entering the electrical engineering to positioning to paint the pen print head or optical prinipal, especially indrstry process the type control, and move to spread to feel the to can immediately attain the precision fixed position because of its precision and need not potential, and control the technique along with the calculator of continuously deveolp, applied to would be more and more extensive. Control and can is divided into the simple control sum the complicacy to control to motor two kind.The simple control points to proceeds to start to motor, the system move, positive and negative revolution and sequential https://www.360docs.net/doc/cd1896613.html,plicacy the control point to the motor's revolving speed, screw angle, turning moment, tension, electric current etc. physics quantisty progress control.Control technique that the

步进电机控制实验

步进电机控制实验 一、实验目的: 了解步进电机工作原理,掌握用单片机的步进电机控制系统的硬件设计方法,熟悉步进电机驱动程序的设计与调试,提高单片机应用系统设计和调试水平。 二、实验容: 编写并调试出一个实验程序按下图所示控制步进电机旋转: 三、工作原理: 步进电机是工业过程控制及仪表中常用的控制元件之一,例如在机械装置中可以用丝杠把角度变为直线位移,也可以用步进电机带螺旋电位器,调节电压或电流,从而实现对执行机构的控制。步进电机可以直接接收数字信号,不必进行数模转换,用起来非常方便。步进电机还具有快速启停、精确步进和定位等特点,因而在数控机床、绘图仪、打印机以及光学仪器中得到广泛的应用。 步进电机实际上是一个数字/角度转换器,三相步进电机的结构原理如图所示。从图中可以看出,电机的定子上有六个等分磁极,A、A′、B、B′、C、C ′,相邻的两个磁极之间夹角为60o,相对的两个磁极组成一相(A-A′,B-B′,C-C′),当某一绕组有电流通过时,该绕组相应的两个磁极形成N极和S极,每个磁极上各有五个均匀分布矩形小齿,电机的转子上有40个矩形小齿均匀地分布的圆周上,相邻两个齿之间夹角为9°。 当某一相绕组通电时,对应的磁极就产生磁场,并与转子形成磁路,如果这时定子的小齿和转子的小齿没有对齐,则在磁场的作用下,转子将转动一定的角度,使转子和定子的齿相互对齐。由此可见,错齿是促使步进电机旋转的原因。 三相步进电机结构示意图 例如在三相三拍控制方式中,若A相通电,B、C相都不通电,在磁场作用下使转子齿和A相的定子齿对齐,我们以此作为初始状态。设与A相磁极中心线对齐的转子的齿为0

单片机驱动步进电机程序代码

单片机驱动步进电机程 序代码 Company Document number:WTUT-WT88Y-W8BBGB-BWYTT-19998

/******************************************************** 实现功能:正转程序 使用芯片:AT89S52 晶振: 编译环境:Keil 作者: 【声明】此程序仅用于学习与参考,引用请注明版权和作者信息!********************************************************/ #include<> //库文件 #define uchar unsigned char //字符型宏定义 #define uint unsigned int //整型宏定义 uchar tcnt; //定时器计数初值定义 uint sec; //速度值定义 uchar buf[11]; uchar bai,shi,ge; /********************控制位定义*************************/ sbit shi_neng=P1^0; // 使能控制位 sbit fang_shi=P1^1; // 工作方式控制位 sbit fang_xiang=P1^2;// 旋转方向控制位 sbit mai_chong=P1^3; // 脉冲控制位 /********************延时函数***************************/ void delay1ms(uchar z) { uchar x,y; for(x=0;x

步进电机 驱动器 控制器三者的关系

电机行业专业求职平台 1.步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。在非超载的情况 下,电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数,而不受负载变化的影响,即给电机加一个脉冲信号,电机则转过一个步距角。这一线性关系的存在,加上步进电机只有周期性的误差而无累积误差等特点。使得在速度、位置等控制领域用步进电机来控制变的非常的简单。 虽然步进电机已被广泛地应用,但步进电机并不能象普通的直流电机、交流电机在常规下使用。步进电机必须由双环形脉冲信号、功率驱动电路等组成控制系统方可使用。它涉及到机械、电机、电子及计算机等许多专业知识。 提及此知识,希望能给予正在对电机选型的客户有所帮助。 2.力矩: 电机一旦通电,在定转子间将产生磁场(磁通量Ф)当转子与定子错开一定角度,则产生力 F与(dФ/dθ)成正比 S 其磁通量Ф=Br*S Br为磁密,S为导磁面积 F与L*D*Br成正比 L为铁芯有效长度,D为转子直径 Br=N·I/R N·I为励磁绕阻安匝数(电流乘匝数)R为磁阻。 力矩=力*半径 力矩与电机有效体积*安匝数*磁密成正比(只考虑线性状态) 因此,电机有效体积越大,励磁安匝数越大,定转子间气隙越小,电机力矩越大,反之亦然。 一、混合式步进电机

电机行业专业求职平台1、特点: 混合式(又称感应子式步进电机)与传统的反应式步进电机相比,结构上转子加有永磁体,以提供软磁材料的工作点,而定子激磁只需提供变化的磁场而不必提供磁材料工作点的耗能,因此该电机效率高,电流小,发热低。因永磁体的存在,该电机具有较强的反电势,其自身阻尼作用比较好,使其在运转过程中比较平稳、噪音低、低频振动小。 混合式步进电机某种程度上可以看作是低速同步电机。一个四相电机可以作四相运行,也可以作二相运行。(必须采用双极电压驱动),而反应式电机则不能如此。例如:四相,八相运 行(A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A)完全可以采用二相八拍运行方式.不难发现其条件为C= A ,D=B . 一个二相电机的内部绕组与四相电机完全一致,小功率电机一般直接接为二相, 而功率大一点的电机,为了方便使用,灵活改变电机的动态特点,往往将其外部接线为八根引线(四相),这样使用时,既可以作四相电机使用,更可以作二相电机绕组串联或并联使用。 2、分类 混合式步进电机可分二相、三相、四相、五相等,我公司混合式步进电机以相数可分为:二相电机、三相电机: TEB20H,TEB28H,TEB35H,TEB39H,TEB42H,TEB57H,TEB86H,TEB110 H,TEC57H,TEC86H,TEC110H,TEC130H. 3、步进电机的静态指标术语 相数:产生不同对极N、S磁场的激磁线圈对数。常用m表示。 拍数:完成一个磁场周期性变化所需脉冲数或导电状态用n表示,或指电机转过一个齿距角所需脉冲数,以四相电机为例,有四相四拍运行方式即AB-BC-CD-DA-AB,四相八拍运行方式即A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A. 步距角:对应一个脉冲信号,电机转子转过的角位移用θ表示。θ=360度(转子齿数J*运行拍数),以常规二、四相,转子齿为50齿电机为例。四拍运行时步距角为θ=360度/(50*4)=1.8度(俗称整步),八拍运行时步距角为θ=360度/(50*8)=0.9度(俗称半 步)。 定位转矩:电机在不通电状态下,电机转子自身的锁定力矩(由磁场齿形的谐波以及机械误差造成的)

舞蹈机器人步进电机驱动电路和程序设计

舞蹈机器人步进电机驱动电路和程序设计 摘要:介绍了舞蹈机器人步进电机驱动电路和程序设计。电路采用74373锁存,74LS244和ULN2003作电压和电流驱动,单片机AT89C52作工作脉冲序列信号发生器。程序设计基于中断服务和总线分时复用方式,实时更新各个电机的速度和方向。 关键词:单片机,中断服务,速度累加计数器,归一化速度 在机器人舞蹈时,我们用一个单片机控制多个步进电机指挥跳舞机器人的双肩、双肘和双脚伴着音乐做出各种协调舒缓充满感情的动作。电路采用74373锁存,74LS244和ULN2003作电压和电流驱动,单片机(Atc52)作脉冲序列信号发生器。程序设计基于中断服务和总线分时利用方式,实时更新各个电机的速度、方向。整个舞蹈由运动数据所决定的一截截动作无缝连接而成。 1 步进电机简介 步进电机根据内部线圈个数不同分为二相制、三相制、四相制等。本文以四相制为例介绍其内部结构。图1为四相五线制步进电机内部结构示意图。 2 四相五线制步进电机的驱动电路 电路主要由单片机工作外围电路、信号锁存和放大电路组成。我们利用了单片机的I/O端口,通过74373锁存,由74LS244驱动,ULN2003对信号进行放大。8个电机共用4bit I/O端口作为数据总线,向电机传送步进脉冲。每个电机分配1bit的I/O端口用作74373锁存信号,锁存步进电机四相脉冲,经ULN2003放大到12V驱动电机运转。

电路原理图(部分)如图2所示。 (1)Intel 8051系列单片机是一种8位的嵌入式控制器,可寻址64K字节,共有32个可编程双向I/O口,分别称为P0~P3。该系列单片机上集成8K的ROM,128字节RAM可供使用。 (2)74LS244为三态控制芯片,目的是使单片机足以驱动ULN2003。ULN2003是常用的达林顿管阵列,工作电压是12V,可以提供足够的电流以驱动步进电机。关于这些芯片的详细介绍可参见它们各自的数据手册。 (3)74373是电平控制锁存器,它可使多个步进电机共用一组数据总线。我们用P1.0~P1.7作为8个电机的锁存信号输出端,见表1。

步进电机的控制实验报告

步进电机的控制实验报告 一、实验目的 1.学习步进电机的工作原理。 2.了解步进电机的驱动电路。 3.学会用单片机控制步进电机。 二、实验器件 1.T IVA C 系列芯片,电机模块和LCD显示模块。 2.电脑以及CCS开发软件。 三、实验内容 设计一个简单的程序驱动步进电机并控制转速,通过LCD板上的滚轮装置可以调节步进电机的转速。 四、实验原理 双极性四线步进电机:一般双极性四线步进电机线序是 A B A/ B/, 其中A 与A/是一个线圈,B和B/是一个线圈,一般这种驱动需要的是H桥电路。 H双极性四线步进电机驱动相序: 1.单相四拍通电驱动时序 正转: A/ B A B/ 反转: B/ A B A/ 2.双相通电四拍驱动时序 正转:A/B AB AB/ A/B/ 反转:A/B/ AB/ AB A/B 3.半步八拍驱动时序 正转:A/ A/B B AB A AB/ B/ A/B/ 反转:A/B/ B/ AB/ A AB B A/B A/

DRV8833驱动芯片: DRV8833为玩具、打印机及其他机电一体化应用提供了一款双通道桥式电机驱动器解决方案。该器件具有两个H 桥驱动器,并能够驱动两个直流(DC)电刷电机、一个双极性步进电机、螺线管或其他电感性负载。每个H桥的输出驱动器模块由N沟道功率MOSFET组成,这些MOSFET被配置成一个H桥,以驱动电机绕组。每个H桥都包括用于调节或限制绕组电流的电路。借助正确的PCB设计,DRV8833的每个H桥能够连续提供高达1.5-ARMS(或DC)的驱动电流(在25℃和采用一个5VVM电源时)。每个H桥可支持高达2A的峰值电流。在较低的VM电压条件下,电流供应能力略有下降。该器件提供了利用一个故障输出引脚实现的内部关断功能,用于:过流保护、短路保护、欠压闭锁和过热。另外,还提供了一种低功耗睡眠模式。 DRV8833内置于16引脚HTSSOP封装或采用PowerPAD?的QFN封装(绿色环保:RoHS和无Sb/Br)。 图1 H桥电路真值表 设计思路:使用单相四拍通电驱动时序驱动步进电机。用单片机生成四个占空比为25%相位逐个延迟90度的PWM信号,按照特定顺序输入到驱动芯片的AIN1、AIN2、BIN1、BIN2引脚。通过调节LCD模块上的滚轮来调节PWM信号的周期从而控制步进电机的转速。调节的频率范围是25HZ-50HZ。步进电机的转速信息通过传感器采样送到单片机,信息处理后送到LCD显示模块显示。 实验主程序: int main(void) { uint32_t pui32ADC0Value[1]; // 保存ADC采样值 int speed = 0; uint32_t cur_Period, old_Period = 0; // 根据滚轮ADC转换值换算出当前的时间周期值 // 系统时钟设置 SysCtlClockSet(SYSCTL_SYSDIV_64 | SYSCTL_USE_PLL | SYSCTL_OSC_MAIN | SYSCTL_XTAL_16MHZ); // 初始化滚轮 Init_ADCWheel();

步进电机程序编写及说明

步进电机 学习交流群——126500542(验证信息:千寻琥珀心) 在这里介绍一下如何用51单片机驱动步进电机。 本例所使用的步进电机为四项驱动,驱动电压为12V,锯齿角(为什么叫锯齿叫而不叫步进角,我也不知道这样解释是否正确,但是根据步进角计算公式所得的结果将7.5理解为锯齿叫会更好些,也在网上搜了不少资料,说是步进角的较多,但都是直接给出的,而未作出计算,不过也有是将其作为锯齿角的,并且结合书上的内容,在此就将此作为锯齿角理解,那何谓步进角,下面公式将给出)为7.5度。(也就是说锯齿之间的单位角度),不进一圈总共需要360度,故有48个锯齿。 在此对电路图部分不再给出,具体引脚连接接下来给出。本例所使用的电机驱动芯片为达林顿驱动器(ULN2003),通过P1.0~P1.3分别接通步进电机的驱动线圈来控制步进电机的运转。注意如果直接使用单片机通过驱动芯片驱动电机,力矩可能不够大,效果不是很好,因为ULN2003的驱动电压为12V,而单片机系统电压为5V,故请读者注意此点,在设计电路时,另施电压。 步进电机要想正常工作,必须有驱动信号,转动的速度与驱动信号的频率是成正比的。(实例中将会给出并予以说明)接下来我们看看对于电机驱动中的信号的产生。 本例中采用的步进电机为四项,三项驱动和四项驱动原理上

是一样的。假设步进电机的四个项为:A、B、C、D。它的拍数可由读者任意设定(即步进节奏)。再继续下面的内容时,我们现在此给出一个计算步进电机的公式:Qs=360/NZr,其中N=McC 为运行的拍数,McC为控制绕组项数,C为状态系数,当采用单双本项拍数时,C=1,当采用单双本项一倍拍数时,C=2。(此处说的本项拍数,如三项为单三拍,双三拍。本项一倍拍数为单六拍,简言之,三拍为1.六拍为2对于四项则四拍为1,8拍为2(说的有些玄乎,手中板砖还望留情)),Zr为转子齿数,先来看看单四拍,即A→B→C→D→A.因为上述已经给出了锯齿数,此例C=1,所以Qs=360/(4*1*48)=1.875°。故此电机的步进角为1.875°(既步与步之间的角度),因为行进是和脉冲有关的,一个脉冲行进一步,那么行进一圈,所需脉冲数为:360/1.875=192个脉冲。同时我们如果控制这些脉冲的频率就可以直接控制步进电机的运转速度了。继续我们的单四拍,运行方向A→B→C→D →A。(假设为正转)则在程序中对应的操作执行码为:(硬件连接时P1口的高四位不用全置1,此处只需用到低四位) P1.3 P1.2 P1.1 P1.0 D C B A (对应4个线圈) 1 1 1 0 0xfe (根据外部链接电路定,也可以是0001,此处采用低电平导通,导通A项线圈) 1 1 0 1 0xfd (导通B项线圈) 1 0 1 1 0xfb (导通C项线圈)

步进电机及其驱动电路

第三节步进电动机及其驱动 一、步进电机的特点与种类 1.步进电机的特点 步进电机又称脉冲电机。它是将电脉冲信号转换成机械角位移的执行元件。每当输入一个电脉冲时,转子就转过一个相应的步距角。转子角位移的大小及转速分别与输入的电脉冲数及频率成正比,并在时间上与输入脉冲同步。只要控制输入电脉冲的数量、频率以及电机绕组通电相序即可获得所需的转角、转速及转向。 步进电动机具有以下特点: ?工作状态不易受各种干扰因素(如电压波动、电流大小与波形变化、温度等)的影响; ?步进电动机的步距角有误差,转子转过一定步数以后也会出现累积误差,但转子转过一转以后,其累积误差变为“零” ; ?由于可以直接用数字信号控制,与微机接口比较容易; ?控制性能好,在起动、停止、反转时不易“丢步”; ?不需要传感器进行反馈,可以进行开环控制; ?缺点是能量效率较低。 就常用的旋转式步进电动机的转子结构来说,可将其分为以下三种: (1)可变磁阻(VR-Variable Reluctance),也叫反应式步进电动机 (2)永磁(PM-Permanent Magnet)型 (3)混合(HB-Hybrid)型 (1)可变磁阻(VR-Variable Reluctance) 结构原理:该类电动机由定子绕组产生的反应电磁力吸引用软磁钢制成的齿形转子作步进驱动,故又称作反应式步进电动机。其结构原理如图3.5定子1 上嵌有线圈,转子2朝定子与转子之间磁阻最小方向转动,并由此而得名可变磁阻型。

图3.6 可变式阻步进电机 可变磁阻步进电机的特点: 反应式电动机的定子与转子均不含永久磁铁,故无励磁时没有保持力; 需要将气隙作得尽可能小,例如几个微米; 结构简单,运行频率高,可产生中等转矩,步距角小(0.09~9°) 制造材料费用低; 有些数控机床及工业机器人上使用。 (3)混合(HB-Hybrid)型 结构原理 这类电机是PM式和VR式的复合形式。其定子与VR类似,表面制有小齿,转子由永磁铁和铁心构成,同样切有小齿,为了减小步距角可以在结构上增加转子和定子的齿数。其结构如图3.7所示。 混合式步进电机特点: HB兼有PM和VR式步进电机的特点: 步距角可以做得较小(0.9~3.6°); 无励磁时具有保持力; 可以产生较大转矩,应用较广。

步进电机实验报告剖析

北华航天工业学院 课程设计报告(论文) 课程名称:微机控制技术课程设计 设计课题:步进电机的控制系统 专业班级: 学生姓名: 指导教师: 设计时间:2013年06月11日

北华航天工业学院电子工程系 微机控制技术课程设计任务书 姓名:专业:班级: 指导教师:职称:教授时间:2013.6.11 课程设计题目:步进电机的控制系统 设计步进电机单片机控制系统,其功能如下: 1.具有对步进电机的启停、正反转、加减速控制; 2.控制按钮分别为正转、反转、加速、减速、以及停止键; 3.能够通过三位LED数码管(或液晶显示器)显示当前的转动速度,并且由两只不同颜色的发光二极管分别指示正转和反转,因此可以清楚的显示当前转动方向和转速; 4.要求每组选择的步进电机控制字不同; 5.用单片机做控制微机; 应用软件:keil protues 成果验收形式: 1.课程设计的仿真结果 2.课程设计的报告书 参考文献: 【1】张家生. 电机原理与拖动基础【M】. 北京:北京邮电大学出版社,2006. 【2】马淑华,王凤文,张美金. 单片机原理与接口技术【M】.北京:北京邮电大学出版社,2007. 【3】顾德英,张健,马淑华.计算机控制技术【M】. 北京:北京邮电大学出版社,2006. 【4】张靖武,周灵彬. 单片机系统的PROTEUS设计与仿真【M】. 北京:电子工业出版社,2007 第16周 时间 安排 指导教师教研室主任: 2013年06 月11日

内容摘要 步进电机是一种进行精确步进运动的机电执行元件,它广泛应用于工业机械的数字控制,为使系统的可靠性、通用性、可维护性以及性价比最优,根据控制系统功能要求及步进电机应用环境,确定了设计系统硬件和软件的功能划分,从而实现了基于8051单片机的四相步进电机的开环控制系统。控制系统通过单片机存储器、I/O接口、中断、键盘、LED显示器的扩展、步进电机的环形分频器、驱动及保护电路、人机接口电路、中断系统及复位电路、单电压驱动电路等的设计,实现了四相步进电机的正反转,急停等功能。为实现单片机控制步进电机系统在数控机床上的应用,系统设计了两个外部中断,以实现步进电机在某段时间内的反复正反转功能,也即数控机床的刀架自动进给运动,随着单片机技术的不断发展,单片机在日用电子产品中的应用越来越广泛,自六十年代初期以来,步进电机的应用得到很大的提高。 关键词:步进电机单片机数码管显示

两相步进电机驱动程序

/******************************************************************************************** 程序名:两相步进电机驱动程序 器材:35两相步进电机 驱动芯片:A4988驱动 ********************************************************************************************/ #include #define uchar unsigned char #define uint unsigned int //Motor sbit F1 = P1^0; sbit F2 = P1^1; sbit F3 = P1^2; sbit F4 = P1^3; /////////////////////////////////////// //步进电机驱动 ucharMotorStep=0; uintMotorTimer = 0; uint TIM,CT; voidInitMotor() { F1 = 1; F2 = 1; F3 = 1; F4 = 1; } voidSetMotor() { // if(Speed == 0) return; switch(MotorStep) { case 0: if(TIM) { F1 = 0; F2 = 0; F3 = 1; F4 = 1; MotorStep = 1;

TIM=0; } break; case 1: if(TIM) { F1 = 1; F2 = 0; F3 = 0; F4 = 1; MotorStep = 2; TIM=0; } break; case 2: if(TIM) { F1 = 1; F2 = 1; F3 = 0; F4 = 0; MotorStep = 3; TIM=0; } break; case 3: if(TIM) { F1 = 0; F2 = 1; F3 = 1; F4 = 0; MotorStep = 0; TIM=0; } break; } }

四相步进电机驱动电路及驱动程序设计

四相步进电机驱动电路及驱动程序设计 我们用一个单片机控制多个步进电机指挥跳舞机器人的双肩、双肘和双脚伴着音乐做出各种协调舒缓充满感情的动作,荣获一等奖。电路采用74373锁存,74LS244和ULN2003作电压和电流驱动,单片机(Atc52)作脉冲序列信号发生器。程序设计基于中断服务和总线分时利用方式,实时更新各个电机的速度、方向。整个舞蹈由运动数据所决定的一截截动作无缝连接而成。本文主要介绍一下这个机器人的四相五线制步进电机驱动电路及程序设计. 1、步进电机简介 步进电机根据内部线圈个数不同分为二相制、三相制、四相制等。本文以四相制为例介绍其内部结构。图1为四相五线制步进电机内部结构示意图。

2、四相五线制步进电机的驱动电路 电路主要由单片机工作外围电路、信号锁存和放大电路组成。我们利用了单片机的I/O端口,通过74373锁存,由74LS244驱动,ULN2003对信号进行放大。8个电机共用4bit I/O端口作为数据总线,向电机传送步进脉冲。每个电机分配1bit的I/O端口用作74373锁存信号,锁存步进电机四相脉冲,经ULN2003放大到12V驱动电机运转。 电路原理图(部分)如图2所示。 (1)Intel 8051系列单片机是一种8位的嵌入式控制器,可寻址64K字节,共有32个可编程双向I/O口,分别称为P0~P3。该系列单片机上集成8K的ROM,128字节RAM可供使用。 (2)74LS244为三态控制芯片,目的是使单片机足以驱动ULN2003。

ULN2003是常用的达林顿管阵列,工作电压是12V,可以提供足够的电流以驱动步进电机。关于这些芯片的详细介绍可参见它们各自的数据手册。 (3)74373是电平控制锁存器,它可使多个步进电机共用一组数据总线。我们用P1.0~P1.7作为8个电机的锁存信号输出端,见表1。 这是一种基于总线分时复用的方式,以动态扫描的方式来发送控制信号,这和高级操作系统里的多任务进程调度的思想一致。这种方法明显的好处是节省I/O口,使系统可以控制更多的步进电机。本电路设计为控制8个。 3 、程序设计 传统的步进电机驱动程序利用简单的条件循环来发送脉冲序列,但当电机数目发生变化时,编程繁杂,冗余代码较多,难以做到信号占空比一致,进而产生“抖动” 现象。下面提出一种基于中断服务方式,面向舞蹈动作,可实时改变各个电机速度和方向(每200ms可改变一次)的程序设计方法。 3.1 速度归一化和线性关系 我们将速度量化成一个-128~127内可变的数,正号代表正转,负号代表返转,称之归一化速度(-128~127为一个字节)。给每个电机分

步进电机及其驱动

步进电机及其驱动 1.步进电机的特点与种类 (1)步进电机的特点 步进电机又称脉冲电动机。它是将电脉冲信号转换成机械角位移的执行元件。其输入一个电脉冲就转动一步,即每当电动机绕组接受一个电脉冲,转子就转过一个相应的步距角。转子角位移的大小及转速分别与输入的电脉冲数及频率成正比,并在时间上与输入脉冲同步,只要控制输入电脉冲的数量、频率以及电动机绕组通电相序即可获得所需的转角、转速及转向、很容易用微机实现数字控制。步进电机具有如下特点: 1)步进电机的工作状态不易受各种干扰因素(如电源电压的波动、电流的大小与波形的变化、温度等)的影响,只要在它们的大小未引起步进电机产生“丢步”现象之前,就不影响其正常工作; 2)步进电机的步距角有误差,转子转过一定步数以后也会出现累积误差,但转子转过一转以后,其累积误差变为“零”,因此不会长期积累; 3)控制性能好,在启动、停止、反转时不易“丢步”。因此,步进电机被广泛应用于开环控制的机电一体化系统,使系统简化,并可靠地获得较高的位置精度。 (2)步进电机的种类 步进电机的种类很多,有旋转式步进电机,也有直线步进电机;从励磁相数来分有三相、四相、五相、六相等步进电机。就常用的旋转式步进电机的转子结构来说,可将其分为以下三种: 1)可变磁阻(VR-VariableReluctance)型 该类电动机由定子绕组产生的反应电磁力吸引用软磁钢制成的齿形转子作步进驱动,故又称反应式步进电机。其结构原理如下图所示。其定子1与转子2由铁心构成,没有永久磁铁,定子上嵌有线圈,转子朝定子与转子之间磁阻最小方向转动,并由此而得名可变磁型。 此类电动机的转子结构简单、转子直径小,有利于高速响应。由于VR型步进电机的铁心无极性,故不需改变电流极性,因此多为单极性励磁。

微型步进电机的驱动系统

步进电机是一种专门用于位置和速度精确控制的特种电机,它的工作原理是利用电子电路,将直流电变成分时供电的,多相时序控制电流,用这种电流为步进电机供电,步进电机才能正常工作。随着电子科学技术的发展,步进电机的应用越来越广泛。 微型步进电机在选择减速电机时要看下驱动IC的角度看步进电机,微型步进电机是由微型电机和步进电机的统称。那么,下面由维科特简单介绍微型步进电机的驱动系统: 微型同步电机检波:微型同步电机压降会造成芯片内部很大功耗,在反向电流泄放路径,都要经过两个肖特基二极管,打开肖特基二极管并联的MOS管,通过在反向放电时,可以使电流走MOS管旁路,以便能够减小芯片功耗。 单双无型极性电机的区分单极性电机,由单极性IC驱动。其一端接Vcc,输出力矩降至full step的9.8%,另一端由IC控制连接或断开微步驱动,会造成每步输出力矩下降细分为1/16时,1/32时,降至4.91%,到1/128时,降至1.23%。微型步进电机驱动的最大好处就是共振低,噪声小。

微型电机衰减模式:由于电机为感性负载,会引入反生电动势,在快速通断时时,必须考虑其泄放途径。有两种基本衰减模式:一种快速衰减:方法是先关闭source、sink极,接着线组对负电机电源放电。另一种慢速衰减:只source极关闭,绕组短路放电。为使电机驱动电流更加理想化,一般电机驱动IC,都使用混合衰减模式:先快速衰减,再慢速衰减,而且可以调整快速衰减→慢速衰减的切换时间点,以达到波形更精细的控制。 深圳市维科特机电有限公司成立于2005年,是步进电机产品的销售、系统集成和应用方案提供商。我们和全球产品性价比高的生产厂家合作,结合本公司专家团队多年的客户服务经验,给客户提供有市场竞争力的步进电机系统解决方案。我们的主要产品有信浓(SHINANO KENSHI)混合式步进电机、日本脉冲(NPM)永磁式步进电机、减速步进电机、带刹车步进电机、直线步进电机、空心轴步进电机、防水步进电机以及步进驱动器、减振垫、制振环、电机引线、拖链线、齿轮、同步轮、手轮等专业配套产品。我们还供应德国TRINAMIC驱动芯片和日本NPM运动控制芯片。根据客户配套需要,我们还可以提

步进电机驱动程序(汇编)

附件: ORG 0000H LJMP MAIN ORG 0003H LJMP Speed_Up ORG 0013H LJMP Speed_Down ORG 0100H MAIN: ;打开外部中断IT0/IT1 SETB EA SETB EX0 SETB EX1 SETB IT0 SETB IT1 ;扫描键盘,无键按下显示0,并继续扫描 MAKEY: MOV DPTR,#TAB MOV A,#0 MOVC A,@A+DPTR MOV P0,A MOV P3,#0FFH MOV A,P3 CPL A JZ MAKEY LCALL D10MS JZ MAKEY ;当有键按下时,启动步行电机转动 Speed EQU 20H Num EQU 21H MOV Speed,#60 ;Speed初始化,Speed控制延时的时间,即脉冲的频率 MOV Num,#1 ;Num初始化,Num存放数码管显示的转速数值 JNB ACC.4,TO_TWO ;默认设置为正向转动,转速为1,当有反向键按下,按反向转动 ;------------------------ 1号程序:控制步行电机正转-------------------------------- TO_ONE:

MOV R7,#4 MOV A,#01H MOV P3,#0FFH LP1: MOV P1,A LCALL DELAY LCALL DISPLAY RL A ; 正向输入脉冲信号 DJNZ R7,LP1 JNB P3.4,TO_TWO ; 有反向键按下,跳转到2号程序 LJMP TO_ONE ;------------------------2号程序:控制步行电机反转---------------------------------- TO_TWO: MOV R7,#4 MOV A,#08H MOV P3,#0FFH LP2: MOV P1,A LCALL DELAY LCALL DISPLAY RR A ; 反向输入脉冲信号 DJNZ R7,LP2 JNB P3.5,TO_ONE ;有正向键按下,跳转到1号程序 LJMP TO_TWO ;----------------------------中断服务程序----------------------------------------------- Speed_Up: ; 外部中断IT0,控制加速 PUSH ACC LCALL D10MS MOV A,Speed CJNE A,#12,L1 ; 最大速度时,速度不再增加 LJMP L2 L1: ; 速度加1(减小脉冲周期) SUBB A,#12 MOV Speed,A INC Num L2: POP ACC RETI Speed_Down: ;外部中断IT1,控制减速 PUSH ACC

最新单片机控制步进电机驱动器工作原理

单片机控制步进电机驱动器工作原理

单片机控制步进电机驱动器工作原理 作者:不详时间:2007-11-16 来源:电子开发网步进电机在控制系统中具有广泛的应用。它可以把脉冲信号转换成角位移,并且可用作电磁制动轮、电磁差分器、或角位移发生器等。 有时从一些旧设备上拆下的步进电机(这种电机一般没有损坏)要改作它用,一般需自己设计驱动器。本文介绍的就是为从一日本产旧式打印机上拆下的步进电机而设计的驱动器。 本文先介绍该步进电机的工作原理,然后介绍了其驱动器的软、硬件设计。 1. 步进电机的工作原理 该步进电机为一四相步进电机,采用单极性直流电源供电。只要对步进电机的各相绕组按合适的时序通电,就能使步进电机步进转动。图1是该四相反应式步进电机工作原理示意图。 图1 四相步进电机步进示意图 开始时,开关SB接通电源,SA、SC、SD断开,B相磁极和转子0、3号齿对齐,同时,转子的1、4号齿就和C、D相绕组磁极产生错齿,2、5号齿就和D、A相绕组磁极产生错齿。 当开关SC接通电源,SB、SA、SD断开时,由于C相绕组的磁力线和1、4号齿之间磁力线的作用,使转子转动,1、4号齿和C相绕组的磁极对齐。而0、3号齿和A、B相绕组产生错齿,2、5号齿就和

A、D相绕组磁极产生错齿。依次类推,A、 B、 C、D四相绕组轮流供电,则转子会沿着A、B、C、D方向转动。 四相步进电机按照通电顺序的不同,可分为单四拍、双四拍、八拍三种工作方式。单四拍与双四拍的步距角相等,但单四拍的转动力矩小。八拍工作方式的步距角是单四拍与双四拍的一半,因此,八拍工作方式既可以保持较高的转动力矩又可以提高控制精度。 单四拍、双四拍与八拍工作方式的电源通电时序与波形分别如图2.a、b、c所示: a. 单四拍 b. 双四拍 c.八拍 图2 步进电机工作时序波形图 2.基于AT89C2051的步进电机驱动器系统电路原理 步进电机驱动器系统电路原理如图3: 图3 步进电机驱动器系统电路原理图 AT89C2051将控制脉冲从P1口的P1.4~P1.7输出,经74LS14反相后进入9014,经9014放大后控制光电开关,光电隔离后,由功率管TIP122将脉冲信号进行电压和电流放大,驱动步进电机的各相绕组。使步进电机随着不同的脉冲信号分别作正转、反转、加速、减速和停止等

电机驱动模块的使用

共享知识分享快乐 电机驱动模块的使用 2015212822 号学 张家梁学生姓名 应用物理学(通信基础科学)专业名称 理学院所在系(院) 指导教师韩康榕

日月年2017 4 4 卑微如蝼蚁、坚强似大象. 共享知识分享快乐 电机驱动模块的使用 张家梁 () 100876北京邮电大学,北京摘要:实验中使用电机驱动模块,采用一片双通道H桥电流控制电机驱动器DRV8833,可以同时驱动两个直流电机或一个步进电机,可通过代码改变DRV8833控制信号的占空比来改变电机的转速或LED的亮度,可以通过电流表、电压表、示波器等来完成对具体观测点的测量,对数据分析后验证功能是否正常。 信号驱动;示波器;PWM关键词:直流电机;步进电机;TI Cortex M4 The Use of Motor Drive Module JiaLiang Zhang (Department of Applied Physics, Beijing, BJ 10, China) Abstract:The motor drive module is used in the experiment,. The dual-channel H-bridge current control motor driver DRV8833 can drive two DC motors or one stepper motor at the same time. The duty cycle of the DRV8833 control signal can be changed by code to change the motor speed or LED Of the brightness, you can through the ammeter, voltmeter, oscilloscope, etc. to complete the measurement of the specific point of view, after the data analysis function is normal. Keywords: DC motor; stepper motor; TI Cortex M4; PWM signal driver; oscilloscope. 1引言 电机驱动模块包括直流电机和步进电机,同时由PWM信号驱动,从而改变电机转速。 直流电机的驱动程序需要液晶、滚轮、Tiva的PWM输出、定时器等多个模块共同配合完成。液晶用于显示电机转数、滚轮用来调节PWM 的占空比从而控制电机的转速、PWM 输出用于驱动直流电机旋转、而定时器则是用来检测电机的旋转数度。 2 实验原理 1.电机驱动模块布局 卑微如蝼蚁、坚强似大象. 共享知识分享快乐 2.直流电机的控制与测速 电路等效原理结构图:

步进电机 知识及驱动芯片选型指南

步进电机驱动芯片选型指南 以下是中国步进电机网对步进电机驱动系统所做的较为完整的表述: 1、系统常识: 步进电机和步进电机驱动器构成步进电机驱动系统。步进电机驱动系统的性能,不但取决于步进电机自身的性能,也取决于步进电机驱动器的优劣。对步进电机驱动器的研究几乎是与步进电机的研究同步进行的。 2、系统概述: 步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行元件。当步进电机驱动器接收到一个脉冲信号(来自控制器),它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度(称为“步距角”),它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。 3、系统控制: 步进电机不能直接接到直流或交流电源上工作,必须使用专用的驱动电源(步进电机驱动器)。控制器(脉冲信号发生器)可以通过控制脉冲的个数来控制角位移量,从而达到准确定位的目的;同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度,从而达到调速的目的。 4、用途: 步进电机是一种控制用的特种电机,作为执行元件,是机电一体化的关键产品之一,随着微电子和计算机技术的发展(步进电机驱动器性能提高),步进电机的需求量与日俱增。步进电机在运行中精度没有积累误差的特点,使其广泛应用于各种自动化控制系统,特别是开环控制系统。 5、步进电机按结构分类: 步进电机也叫脉冲电机,包括反应式步进电机(VR)、永磁式步进电机(PM)、混合式步进电机(HB)等。 (1)反应式步进电机: 也叫感应式、磁滞式或磁阻式步进电机。其定子和转子均由软磁材料制成,定子上均匀分布的大磁极上装有多相励磁绕组,定、转子周边均匀分布小齿和槽,通电后利用磁导的变化产生转矩。一般为三、四、五、六相;可实现大转矩输出(消耗功率较大,电流最高可达20A,驱动电压较高);步距角小(最小可做到六分之一度);断电时无定位转矩;电机内阻尼较小,单步运行(指脉冲频率很低时)震荡时间较长;启动和运行频率较高。 (2)永磁式步进电机: 通常电机转子由永磁材料制成,软磁材料制成的定子上有多相励磁绕组,定、转子周边没有小齿和槽,通电后利用永磁体与定子电流磁场相互作用产生转矩。一般为两相或四相;输出转矩小(消耗功率较小,电流一般小于2A,驱动电压12V);步距角大(例如7.5度、15度、22.5度等);断电时具有一定的保持转矩;启动和运行频率较低。(3)混合式步进电机: 也叫永磁反应式、永磁感应式步进电机,混合了永磁式和反应式的优点。其定子和四相反应式步进电机没有区别(但同一相的两个磁极相对,且两个磁极上绕组产生的N、S极性必须相同),转子结构较为复杂(转子内部为圆柱形永磁铁,两端外套软磁材料,周边有小齿和槽)。一般为两相或四相;须供给正负脉冲信号;输出转矩较永磁式大(消耗功率相对较小);步距角较永磁式小(一般为1.8度);断电时无定位转矩;启动和运行频率较高;是目前发展较快的一种步进电机。 6、步进电机按工作方式分类:可分为功率式和伺服式两种。 (1)功率式:输出转矩较大,能直接带动较大负载(一般使用反应式、混合式步进电机)。 (2)伺服式:输出转矩较小,只能带动较小负载(一般使用永磁式、混合式步进电机)。 7、步进电机的选择: (1)首先选择类型,其次是具体的品种与型号。 (2)反应式、永磁式和混合式三种步进电机的性能指标、外形尺寸、安装方法、脉冲电源种类和控制电路等都不同,价格差异也很大,选择时应综合考虑。 (3)具有控制集成电路的步进电机应优先考虑。 8、步进电机的基本参数: (1)电机固有步距角:它表示控制系统每发一个步进脉冲信号,电机所转动的角度。电机出厂时给出了一个步距角

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