机器人中嵌入式PLC的应用和发展
PLC在工业机器人控制中的设计应用
PLC在工业机器人控制中的设计应用随着工业自动化技术的不断发展，工业机器人在生产制造领域中扮演着愈发重要的角色。
而作为工业自动化系统的关键组成部分之一，可编程逻辑控制器（PLC）在工业机器人控制中也发挥着不可替代的作用。
PLC通过其灵活可靠的控制能力，为工业机器人的运行提供了强大的保障，使得生产制造过程更加高效、精准，同时也提高了机器人的安全性和稳定性。
本文将着重探讨PLC在工业机器人控制中的设计应用，探讨其在工业机器人控制领域的重要性和作用。
一、PLC在工业机器人控制中的基本原理1. PLC的工作原理PLC是一种用于工业控制系统的数字计算机，其主要功能是根据预设的程序对输入的信号进行处理，然后输出相应的控制信号，以控制机器设备的运行。
PLC通过其自身的程序运行逻辑和存储能力来实现对设备和系统的自动控制，其操作方式简单灵活，运行稳定可靠。
PLC的工作原理是基于输入、输出和中央处理器三者之间的关系，当接收到输入信号时，PLC通过程序运算生成对应的输出信号，从而实现对设备的控制。
工业机器人是一种用于代替人工进行生产制造的自动化设备，其控制原理是借助先进的控制系统，通过程序控制精确地执行各种任务。
工业机器人通常由机械结构、控制系统、传感器和执行机构等部分组成，其中控制系统起着至关重要的作用。
控制系统通过传感器感知环境信号，然后根据预设的控制程序生成相应的控制信号，驱动执行机构完成各种动作任务。
工业机器人的控制系统要求具有高速、高精度和高可靠性，以满足各种复杂的生产制造需求。
1. 灵活多样的控制方式2. 高精度的动作控制3. 多功能的安全保护4. 高效稳定的通信接口PLC的设计应用不仅体现在其对机器人动作的控制上，还体现在其与其他设备的高效稳定的通信接口上。
工业机器人通常需要与各种传感器、执行机构、监控设备等各种设备进行数据交换和协作控制。
PLC作为中央控制设备，可以通过其丰富的通信接口，实现与各种设备的高效稳定的数据通信。
机器人嵌入式控制系统技术研究
机器人嵌入式控制系统技术研究随着科技的发展，机器人技术也得到了快速的发展。
机器人不再是单纯的机械设备，更是融合了计算机技术、通信技术、控制技术等多项技术的智能化系统。
而机器人的智能化系统又离不开一项关键技术——嵌入式控制系统技术。
一、嵌入式控制系统技术概述嵌入式控制系统技术是指把计算机技术、控制技术和通信技术融合在一起，构建出一种以嵌入式芯片为核心，具有微型化、智能化、可靠性高、易维护等特点的控制系统。
常见的嵌入式控制系统有单片机、PLC、DSP、ARM等，其中单片机较为常见。
嵌入式控制系统技术主要应用于诸如机器人、汽车电子、工业控制等领域。
在机器人领域，嵌入式控制系统技术是实现机器人自主运动、感知环境、执行任务等各种关键功能的基础。
二、机器人嵌入式控制系统技术的应用由于机器人的应用领域非常广泛，所以机器人嵌入式控制系统技术的应用也非常多样化。
根据机器人的类型和功能不同，嵌入式控制系统技术的应用也会有所不同。
1. 工业机器人工业机器人的主要任务是协助人类完成重复性工作、高难度工作以及危险工作，提高劳动生产效率和产品质量。
在工业机器人中，嵌入式控制系统技术主要应用于控制机器人的运动和操作，以及实现工业自动化控制系统的集成化。
2. 服务机器人服务机器人的主要任务是服务人类，如清扫地面、照顾老人、照顾儿童等。
在服务机器人中，嵌入式控制系统技术主要应用于机器人的导航、语音识别、触觉控制等领域，实现机器人与人类的互动。
3. 农业机器人随着人工智能技术的发展，农业机器人的应用越来越广泛，如自动化喷药机、除草机、收割机器人等。
嵌入式控制系统技术在农业机器人中主要应用于精准控制、传感器数据采集等方面。
三、机器人嵌入式控制系统技术的发展趋势机器人嵌入式控制系统技术在不断发展和创新，未来的发展趋势主要体现在以下方面：1. 系统集成化未来的机器人将更加智能化、高效化、自动化。
嵌入式控制系统技术的发展趋势也将更加集成化，实现系统硬件、软件、控制等方面的协同，并实现数据共享和传输。
PLC与机器人技术的融合工业自动化的未来趋势
PLC与机器人技术的融合工业自动化的未来趋势自从计算机技术的快速发展以来，工业自动化领域经历了巨大的变革。
在过去的几十年里，自动控制系统已经逐渐取代了传统的人工操作，提高了生产效率和产品质量。
随着PLC（可编程逻辑控制器）和机器人技术的融合，工业自动化迎来了更加智能化和高效率的未来。
PLC作为工业自动化的核心控制设备，通过编程实现对生产过程的控制和监测。
它的优势在于能够根据不同的需求进行灵活的编程，并具备较强的可扩展性。
而机器人技术赋予了工业自动化更高的灵活性和多功能性。
机器人既可以执行简单的重复性工作，也可以承担复杂的生产任务，使得生产线能够更加完善和高效。
PLC与机器人技术的融合有助于实现工业自动化的智能化和自动化水平的提高。
通过PLC控制系统的规划和机器人的应用，可以对生产过程进行精细化管理和优化。
例如，在汽车制造业中，传统的装配线需要大量的人工操作和调整，而采用PLC与机器人技术的融合可实现生产过程的全面自动化。
机器人根据设定的程序和参数进行零件的取放、装配和检验，大大提高了生产效率和产品质量。
另外，PLC与机器人技术的融合还能够实现生产过程的灵活调整和快速响应。
传统的生产线往往需要大量的设备和人力来适应不同产品的生产要求，而采用PLC与机器人技术的融合可实现生产线的快速切换和灵活调整。
通过修改PLC程序和机器人的操作方式，生产线可以迅速适应新产品的生产需求，从而提高了生产线的适应性和灵活性。
此外，PLC与机器人技术的结合还能进一步提高生产线的安全性和可靠性。
传统的人工操作存在着安全隐患和人为错误的风险，而采用PLC与机器人技术的融合使得生产过程更加安全可靠。
机器人能够在高危环境下执行任务，减少人员接触风险。
而PLC控制系统的严密监测和预警功能，能够及时发现和排除潜在的故障，提高了生产线的可靠性和稳定性。
未来，随着人工智能和物联网技术的不断发展，PLC与机器人技术的融合将迎来更多的创新和突破。
PLC在工业机器人控制中的设计应用
PLC在工业机器人控制中的设计应用【摘要】工业机器人控制是现代工业自动化领域的重要组成部分。
PLC作为工业控制领域中常用的控制器，在工业机器人控制中具有广泛的应用。
本文从PLC在工业机器人控制系统中的基本原理、轨迹规划、末端执行器控制、安全控制系统以及通信网络中的应用等方面进行探讨。
通过对各个方面的设计应用进行详细分析，总结出了PLC在工业机器人控制中的重要作用和价值。
通过展望未来PLC在工业机器人控制中的发展趋势，为工业机器人控制领域的进一步发展提供了有益参考。
本文旨在为工程技术人员和研究者提供关于PLC在工业机器人控制设计应用方面的全面指导和思路。
通过本文的阐述，读者可以更深入了解PLC在工业机器人控制中的关键作用，从而为实际工程实践提供帮助和指导。
【关键词】工业机器人控制, PLC, 设计应用, 基本原理, 轨迹规划, 末端执行器, 安全控制系统, 通信网络, 总结, 发展趋势, 控制概述1. 引言1.1 工业机器人控制概述工业机器人控制是指利用计算机技术和控制技术对工业机器人进行控制和调度，使其能够按照预先设定的程序完成各种任务。
工业机器人是一种自动执行工作任务的机械装置，通常由机械臂、执行器、传感器和控制系统组成。
工业机器人的控制系统起着至关重要的作用，它决定了机器人的运动轨迹、速度、力度等参数，直接影响着机器人的工作效率和精度。
在工业机器人控制中，PLC（可编程序逻辑控制器）被广泛应用。
PLC是一种专门用于工业控制的计算机，具有高速、稳定和可靠的特点。
PLC在工业机器人控制系统中的基本原理是通过输入信号采集传感器信息，经过逻辑运算和控制算法处理，输出控制信号驱动执行器，从而实现机器人的运动控制和操作。
工业机器人控制系统的设计应用中，PLC在轨迹规划、末端执行器控制、安全控制和通信网络等方面都发挥了重要作用，提高了机器人的自动化水平和工作效率。
未来，随着工业机器人的智能化和网络化发展，PLC在工业机器人控制中的应用将更加广泛和深入，为工业生产带来更多的便利和效益。
嵌入式在机器人中的应用
近年来，基于机器视觉的智能机器人在工业等各个领域中得到了广泛的应用.本文针对应用中遇到的一些问题，提出了将机器视觉与嵌入式系统相结合的思想.开发了一种通用的嵌入式系统平台，进行操作系统的移植和图像匹配等算法的研究，并将其应用于移动机器人的视觉导航，取得了较好的效果。
随着Internet技术与信息家电、工业控制技术等的结合日益紧密，嵌入式设备与Internet的结合已成为大势所趋。
此时期新的微处理器层出不穷，要求嵌入式操作系统的设计更加便于移植，支持更多的微处理器。
嵌入式系统的开发需要强大的硬件开发工具和软件支持包。
通用计算机上使用的新技术、新观念开始逐步移植到嵌入式系统中，如嵌入式数据库、移动代理、实时CORBA等。
各类嵌入式Linux操作系统在全球数以百万计爱好者的合力开发下迅速发展，由于具有源代码开放、系统内核小、执行效率高、网络功能强，多媒体人机交互界面友好等特点，很适合信息家电等嵌入式系统的需要。
一、嵌入式系统的技术特点早期的嵌入式系统设计方法，通常采用“硬件优先”原则，即在只粗略估计软件任务需求的情况下，首先进行硬件设计与实现。
然后，在此硬件平台上再进行软件设计。
因而很难达到充分利用软硬件资源，取得最佳性能的效果。
同时，一旦需要对设计进行修改时，整个设计流程将重新进行，这对成本和设计周期的影响很大。
这种传统的设计方法只能改善软件/硬件各自的性能，在有限的设计空间不可能对系统做出较好的性能综合优化，在很大程度上依赖于设计者的经验和反复实验。
上世纪90年代以来，随着电子系统功能的日益强大和微型化，硬件和软件也不再是截然分开的两个概念，而是紧密结合、相互影响的。
因而出现了软硬件协同(codesign)设计方法，即使用统一的方法和工具对软件和硬件进行描述、综合和验证。
在系统目标要求的指导下，通过综合分析系统软硬件功能及现有资源，协同设计软硬件体系结构，以最大限度地挖掘系统软硬件能力，避免由于独立设计软硬件体系结构而带来的种种弊病，得到高性能低代价的优化设计方案。
PLC在机器人控制中的关键作用分析
PLC在机器人控制中的关键作用分析在现代工业中，机器人成为越来越重要的一种设备，而PLC则是机器人控制的核心。
PLC（Programmable Logic Controller），即可编程逻辑控制器，它是一种数字化电子设备，可以对机器人进行控制、监控和数据采集等操作。
本文将就PLC在机器人控制中的关键作用进行分析。
一、PLC控制的优势PLC采用模块化结构，能够扩展更多的I/O点，从而控制更多的设备。
此外，PLC功能强大、可编程性好，能够灵活应对不同应用需求。
而且，PLC还具有体积小、重量轻、可靠性高、维护简单等特点，适合于工业生产现场使用。
因此，PLC是现代机器人控制的理想选择。
二、PLC在机器人控制中的关键作用1. 实时监控机器人状态PLC可以实时监控机器人的电源状态、传感器状态、执行器状态等信息，有利于检测和分析机器人的异常情况。
通过PLC的实时监控，可以有效提高机器人的生产效率和质量。
2. 控制机器人的运动PLC可以对机器人的运动进行精准的控制。
例如，在装配生产线上，PLC可以控制机器人的抓取器及传动装置的运动，从而保证机器人在工作过程中的精度、速度和平稳度。
3. 实时监控机器人的安全性PLC可实现对机器人的安全保护控制，通过采集机器人安全控件的状态，实时监控机器人的安全性能。
通过PLC的安全保护控制，机器人的安全性得到进一步的保障。
4. 数据采集和处理PLC可以对机器人的实时数据进行采集，包括温度信息、速度信息、轨迹信息、运动状态等等。
采集到的数据能够为生产过程中的优化提供数据支持，从而使机器人的控制更加智能化。
三、PLC未来的发展趋势随着工业4.0时代的到来，PLC作为机器人控制的核心设备，将面临全新的发展机遇和挑战。
未来，PLC的发展方向将主要包括以下几个方面：1. 更好地满足智能化生产的需求，增强PLC的自学习能力。
2. 提高PLC的工业网络功能，使其更好地与其他智能设备进行联动。
PLC在机器人控制中的关键应用和技术挑战
PLC在机器人控制中的关键应用和技术挑战机器人控制技术的快速发展与PLC（可编程逻辑控制器）的广泛应用密不可分。
PLC作为一种高性能的控制器，具备动态响应、可编程性和可靠性等优势，已经成为机器人控制领域不可或缺的关键技术。
本文将讨论PLC在机器人控制中的关键应用以及相关的技术挑战。
一、PLC在机器人控制中的关键应用1. 轨迹控制与运动规划机器人的轨迹控制与运动规划是实现高精度、高速度运动的基础。
PLC能够根据预设的轨迹和模式，精确计算机器人的位置与角度，并输出相应的指令，驱动机器人实现复杂的运动任务。
通过PLC的轨迹控制与运动规划，可以实现机器人的高效自动化操作，提高生产效率和品质。
2. 传感器数据处理机器人在工作过程中需要与各种传感器进行互动，获取周围环境信息以及识别目标对象。
PLC可以接收、处理和解析各种传感器的数据，并根据数据的反馈信息做出相应的控制决策。
通过PLC的传感器数据处理能力，机器人能够更加准确地感知和理解周围环境，实现智能化的自主决策。
3. 标定与校正机器人的高精度运动对于机器人控制系统的标定与校正至关重要。
PLC能够实时监测和记录机器人的运动状态，通过数据分析和运算，对机器人的运动精度进行标定与校正。
通过PLC的标定与校正功能，可以保证机器人在工作过程中的准确性和稳定性，提高机器人系统的可靠性和稳定性。
4. 系统集成与通信机器人控制系统通常需要与其他设备或系统进行集成和通信，以实现更复杂的任务和功能。
PLC作为一个控制中心，可以通过各种通信协议与其他设备进行数据传输和交互。
通过PLC的系统集成与通信能力，可以将机器人控制系统与其他系统无缝连接，实现更高层次的自动化控制。
二、PLC在机器人控制中的技术挑战1. 复杂的编程和调试PLC在机器人控制中的应用需要进行复杂的编程和调试工作。
工程师需要根据机器人的运动规划和任务要求，设计合适的控制逻辑，并将其转化为PLC的程序代码。
同时，还需要进行大量的调试和优化工作，确保机器人能够精确执行设定的任务。
PLC在机器人控制中的应用
PLC在机器人控制中的应用机器人控制是现代制造业中不可或缺的一部分，而可编程逻辑控制器（PLC）作为一种重要的控制设备，在机器人控制中起着关键作用。
本文将介绍PLC在机器人控制中的应用，并探讨其在提高自动化生产效率、确保安全性以及增强灵活性方面的价值。
一、PLC的概述PLC是一种用于工业自动化控制的专门设备，它使用程序控制指令集来监测输入信号，并通过输出信号来控制机器人的动作。
PLC通常由中央处理器、输入输出模块、存储器和通信接口组成，可以进行逻辑运算、计数、计时和数据处理等功能。
二、PLC在机器人运动控制中的应用1. 位置控制PLC可以通过反馈传感器来监测机器人的位置，并根据预设的程序指令控制机器人运动到目标位置。
这种精确的位置控制可以确保机器人在生产线上准确地执行所需的任务。
2. 速度控制PLC能够通过调节机器人的电机速度来实现精确的速度控制。
这对于需要进行精细加工或需要在不同速度下执行任务的应用来说尤为重要。
3. 路径规划PLC可以通过预设的路径规划算法，根据输入信号来计算机器人的最佳移动路径。
这有助于提高机器人的工作效率，并减少生产环节中的时间和资源浪费。
三、PLC在机器人操作控制中的应用1. 任务分配PLC可以根据所需的生产任务，将工作分配给不同的机器人操作单元。
这有助于提高生产线的灵活性和效率，并减少人工干预所带来的错误。
2. 运行监控PLC能够监控机器人的工作状态和实时数据，并根据预设的条件进行报警和故障诊断。
这有助于及时发现和解决潜在问题，确保生产线的稳定运行。
3. 安全控制PLC可以通过安全传感器和紧急停机按钮等设备监测生产环境中的安全性，并在检测到危险情况时立即停止机器人的运行，保障工作人员的安全。
四、PLC在机器人控制中的优势1. 自动化生产效率的提升PLC的运算速度快、响应时间短，能够实现高精度的机器人控制，大幅提升生产效率和产能。
2. 灵活性的增强PLC具有强大的编程和配置能力，可以根据不同的生产需求进行灵活调整，支持多任务分配和多机器人协同工作。
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机器人中嵌入式 Ｐ Ｌ Ｃ的应用和发展
李志鹏 袁永波 艾浩
（ 沈阳新松机器人 自动化股份有限公 司 辽宁沈阳 １ １ ０ ０ ０ ０ ）
摘 要： 机 器人 最早在 汽车工 业 中使 用， 随着机 器人 的应 用范 围越 来越 扩 大， 现在 已经可 以代 替人 从 事危险 、 有毒 、 有 害、 低 温 等极 端环 境 下的操 作和 重复 劳动。 本篇 文章主要是从 机器人 中嵌／ ￣ Ｐ Ｌ Ｃ系统 着眼， 分析 了在机 器人 中嵌 ） ｖ Ｐ Ｌ Ｃ ｇ Ｊ 特 点和原理 ， 并对在机 器人 中嵌－ ， Ｎ － Ｐ Ｌ Ｃ￣广泛前 景做 了 趋 势预测 。
２机 器 人 中嵌 入式 Ｐ Ｌ Ｃ的原 理
机器人中嵌入式Ｐ Ｌ Ｃ 在实际操作 中需要经历 输入采样 、 用户执
参 考 文献 行阶段和输出刷新 三个 阶段 才能完成 ， 下面我们分 别简绍一下三个 ［ １ ］ 唐文． 工业 自动化控制 系统信息安全研究［ Ｊ ］ ． 计算机安全， ２ ０ １ ２ 阶段 ：
术涵盖是 多方面的， 包括 了计算机 、 人工智能、 机构学 、 信息和 传感 果对存储区的逻辑线圈进 行刷新 ， 也是可以同时应用刷新Ｉ ／ Ｏ映像
等多种门类的学科 ， 机器人技术研究在当代非常活跃 。 一个 国家能 区对应的逻辑线圈状态和刷新特殊的指令来执行一定的程序 ； 在 输 在执行完相应 的指令后对相应的程序进行刷新 。 微 否大 规模 的使 用和研 发机器人技术是一个 国家 工业 自动化水平 的 出刷新 阶段 中， 标志 ， 也是一个国家综合国力重要体现 。 在机器人 中嵌入Ｐ Ｌ Ｃ 系统在 电脑会对Ｉ ／ Ｏ 映像 区相应 的输出锁存 电路进行更新 ， 然后用 输出 电 很大程度上解决了机器人 自动控制的难题 ， 但 是我们现在看Ｐ Ｌ Ｃ 系 路对机器人 的部件进行驱动 ， 实现从程序到部件 的完整输 出。 统的研 发和应用还是出在初级阶段 ， 机器人对 于Ｐ Ｌ Ｃ 系统的要求只 能是越来越高 。 自动化嵌入Ｐ Ｌ Ｃ 是一种数字计算操作电子系统， 我们 可以用事前储存在存储器中的程序来完成逻辑运算 、 顺序控的优 势 ， 但 是 我们 还 不 能 忽 视 它 的 现
换。 Ｐ Ｌ Ｃ 也不用考虑继电器返 回系数 ， 所以其可靠性 明显增强。 同时 阶段的缺点 ， 例如在安装不当或者是在受到强电磁干扰的视 乎出现 Ｐ Ｌ Ｃ 系统 的使用范围也比继 电器使用范围广 阔。 Ｐ Ｌ Ｃ 可 以在非常复 了程序失误和运算错误 ， 最终导致机器 人失控。 我们对这个 问题 的
４ ） ． 输人采样 阶段就是把相应的数据和执行顺序都写． Ａ ． Ｐ Ｌ Ｃ中， 要 （ ２ ］ 张帅． 工业控制系统安全风险分析［ Ｊ ］ ． 信息安全 与通信保密， ２ ０ １ ２ 把相应执行顺序和数据写到Ｉ ／ Ｏ映像 区内相应单元 ， 采样完成后要 ［
可以单独进行专项的服务。 嵌入式Ｐ Ｌ Ｃ 系统的引用是最佳 的 性强、 能耗 低、 通用性广泛等 。 在机器 人中嵌入式的Ｐ Ｌ Ｃ 可 以和Ｃ Ｐ Ｕ 制系统 ， 选择 ， 能使系统的可靠性和加强 ， 工作人员只要对 机器 人进 行简单 相互结合使用 ， 保证 了机器人运转 的可靠 。
关键词 ： 机 器人 自动化 Ｐ Ｌ Ｃ 应 用 中图分 类号 ： Ｔ Ｐ ２ ４ ２ 文献标识 码： Ａ
文章编 号： １ ０ ０ ７ — ９ ４ １ ６ （ ２ ０ １ ４ ） １ １ － ０ ０ ８ ６ — ０ １
机器人在读取信号时候 以Ｐ Ｌ Ｃ 为基础进行有序的梯形式的扫描 。 在现如今机器人应用是非常之广泛的， 从焊 接机器人到材料搬 中， 运机器人再到检测装配机器人都是活跃在工业生产中， 另外在机器 在扫描 的同时对扫描程序对应的各个接触点构成 的线路进行控制， 人发展 比较发达 的 日本 ， 机器人在社交领域也有些应用 。 机器 人技 并程序 出 自上而下从左到右 的逻辑顺序运算。 最后根据逻辑运算结
１机器人中嵌入式Ｐ Ｌ Ｃ 的特征
的操作就可 以对 其进行控制。 当系统出现故障之后 系统会 自动关闭 并且发出警示 。 Ｐ Ｌ Ｃ 的应用也可 以避免应二次接线而带来的错搭麻
在机器 人 中嵌入Ｐ Ｌ Ｃ 既发挥微处理器的作用也可 以发挥Ｐ Ｌ Ｃ 烦， 也不需要专 门的闪光 电源 ， 节省了电能的消耗。 在实际机器人使 反应迅速的优 势， Ｐ Ｌ Ｃ 之所 以反应速度快是 因为它把传统 的机械触 用 中只 要 进 行 简 单 的 接 线 就 可 以 减少 开 关 的数 量 。 电继 电器 转化成定义的辅助系统 。 同时 内部的逻辑关系也发生 了转
杂 的工业系统 中使用 。 另外Ｐ Ｌ ｃ 系统在操作方面也有着优势， 在操作 解决方式是在设计阶段就是提高其抗 干扰 的能力， 随着科学 技术 不 的时候都是采用很简单的指令来操作。 也可以用相应的形象 和简单 断深入 发， ￣Ｐ Ｌ Ｃ 系统逐渐和数字化和 网络化相链接形成了新的控制
程度控制 ， 便于 现场操作和更换指令 ， 使用 的范 围也是相 当广泛 。 系统 ， 这种新的控制系统 是嵌入式系统在 旧有基础上新提升发展 起 来 的， 同时也具有数字化和智能化的特点 ， 这将为机器人扩大适用 领域提供新 的可 能。
３机 器 人嵌 入 Ｐ Ｌ Ｃ 应用 现 状
由于机器人 的特殊集成性 ， Ｐ Ｌ Ｃ 系统是经过了几次的发展才应 用到机器人系统 中。 现在 的Ｐ Ｌ Ｃ 系统不仅可 以对单个动作流程进行
时等指令。 同时可 以采用数字量和模拟量来进行接收和释放 ， 从而 而且可 以对多个模块和机器人整体的协调性进行 了控制。 Ｐ Ｌ Ｃ 控制各个机械部件。 Ｐ Ｌ Ｃ 的产生是计算机技术和继 电器控制相互结 控制， 使得机器人可以有 了自己的控 合而成的。 我们可 以简单归纳一 下Ｐ Ｌ Ｃ 的有优势在于接触简单 ， 稳定 系统有反应速度快和 自动化的特点 ，