双摇杆机构双曲柄机构
机械原理基本概念
（2）运动副是两构件通过直接接触形成的可动联接。
（3）两构件通过点或线接触形成的联接称为高副。
一个平面高副所引入的约束数为1。
（4）两构件通过面接触形成的联接称为高副，一个平面低副所引入的约束数为2。
（5）机构能实现确定相对运动的条件是原动件数等于机构的自由度，且自由度大于零。
（6）虚约束是对机构运动不起实际约束作用的约束，或是对机构运动起重复约束作用的约束。
（7）局部自由度是对机构其它运动构件的运动不产生影响的局部运动。
（8）平面机构组成原理：任何机构均可看作是由若干基本杆组依次联接于原动件和机架上而构成。
（8）基本杆组的自由度为0。
（1）瞬心是两构件上瞬时速度相等的重合点-------即等速重合点。
（2）两构件在绝对瞬心处的速度为0。
（3）相构件在其相对瞬心处的速度必然相等。
（4）两构件中若有一个构件为机架，则它们在瞬心处的速度必须为0。
（5）用瞬心法只能求解机构的速度，无法求解机构的加速度。
（1）驱动机械运动的力称为驱动力，驱动力对机械做正功。
（2）阻止机械运动的力称为阻抗力，阻抗力对机械做负功。
（1）机械的输出功与输入功之比称为机械效率。
（2）机构的损失功与输入功之比称为损失率。
（3）机械效率等于理想驱动力与实际驱动力的比值。
（4）平面移动副发生自锁条件：作用于滑块上的驱动力作用在其摩擦角之内。
（5）转动副发生自锁的条件：作用于轴颈上的驱动力为单力，且作用于轴颈的摩擦圆之内。
（1）机构平衡的目的：消除或减少构件不平衡惯性力所带来的不良影响。
（2）刚性转子总可通过在转子上增加或除去质量的办法来实现其平衡。
（3）转子静平衡条件：转子上各偏心质量产生的离心惯性力的矢量和为零（或质径积矢量和为零）。
（4）对于静不平衡转子只需在同一个平面内增加或除去平衡质量即可获得平衡，故称为单面平衡。
（5）对于宽径比b/D<0.2的不平衡转子，只做静平衡处理。
（6）转子动平衡条件：转子上各偏心质量产生的离心惯性力的矢量和为零，以及这些惯性力所构成的力矩矢量的和也为零。
机械设计基础复习题以及答案
机械设计复习题一、填空题1、机械装置中构件是运动的单元体，零件是制造的单元体。
2、铰链四杆机构基本类型分为曲柄摇杆机构、双曲柄机构和双摇杆机构。
3、联轴器和离合器可联接两轴，使其一同回转。
机器工作时，联轴器只能保持联接的结合状态，而离合器却可随时完成联接的结合或分离。
4、凸轮机构按从动件的形式分类可以分为尖顶、滚子和平底从动件三类。
5、闭式软齿面齿轮传动，一般应按齿面接触疲劳强度进行计算，然后再校核齿根弯曲疲劳强度。
6、常用的间歇运动机构有棘轮机构、槽轮机构、不完全齿轮机构和间歇性凸轮机构。
7、机械零件由于某种原因丧失正常工作能力称为失效。
8、带传动的失效形式主要有带的疲劳破坏和打滑。
9、滚动轴承的构造一般分为内圈、外圈、滚动体和保持架四个部分。
10、滚子链为避免采用过渡链节，应尽量采用偶数链节。
11、在完整的机构中由三类构件组成，分别为原动件、从动件和机架。
12、进行轴的结构设计时，必须考虑轴上零件的轴向定位和周向固定。
13、弹簧的功用有缓和冲击和吸收震动、储存及吸收能量、测量载荷及控制运动等14、螺纹联接的主要类型有螺栓联接、双头螺柱连接、螺钉联接以及紧定螺钉联接。
15、直齿圆锥齿轮、直齿圆柱齿轮、蜗杆三种传动，其轴间相互位置分别为相交、平行和交错。
16、螺纹联接的防松方法有摩擦力放松、机械防松和破坏螺旋副关系防松等。
17、润滑油的主要性能指标有粘度、粘--温特性、凝点、倾点及闪点。
18、单圆销外啮合槽轮机构，槽轮有6条槽，要使槽轮转1圈，拨盘应转 6 圈。
19、标准外啮合斜齿轮传动的正确啮合条件是：两齿轮的法向模数和法向压力角都相等，齿轮的螺旋角相等而旋向相反。
20、按用途的不同，链传动分为传动链、起重链和牵引链。
21、滚动轴承7210AC表示类型为角接触轴承，内径为50 mm ，公称接触角为25°。
22、轴承是支承轴的部件，根据工作时的摩擦性质不同，轴承可分为滑动轴承和滚动轴承。
汽车机械基础项目三
图3-1 铰链四杆机构 QC3
二、铰链四杆机构的基本类型和基本特性
铰链四杆机构由机架、连架杆和连杆组成,如图3-1所示,机架AD是机构 中固定不动的杆,连架杆AB与CD是与机架直接连接的杆,连杆BC是与两 连架杆相连的杆。在铰链四杆机构中,连杆通常做平面运动,连架杆AB与 CD绕各自的回转中心A与D转动。其中能做整周回转运动的连架杆称为 曲柄,仅能在一定角度范围内摆动的连架杆称为摇杆。
QC3
图3-8 曲柄滑块机构的应用 a)仿真图 b)机构运动简图
QC3
2.导杆机构
导杆机构是通过改变曲柄滑块机构的机架演化而来的。连架杆中至少有
一个构件作为导杆的平面四杆机构称为导杆机构,如图3-9所示的载货汽车 自动翻转卸料机构采用了导杆机构,杆BC为车架,当液压缸中的活塞向右 上方运动时,带动导杆CA、AB(即车厢)向右摆动,从而使汽车的车厢倾斜 一定角度,完成卸料。
QC3
图3-6 曲柄摇杆机构的死点位置
QC3
图3-7 四缸发动机
QC3
三、铰链四杆机构的判别
在铰链四杆机构中,要使连架杆成为曲柄,必须同时具备以下两个条件: 1)连架杆和机架中必须有一个是最短杆。 2)最短杆和最长杆长度之和必须小于或等于其余两杆的长度之和。
根据曲柄存在的条件,铰链四杆机构可分为以下三种情况: 1)以与最短杆相邻的杆为机架时,该机构为曲柄摇杆机构。 2)以最短杆为机架时,该机构为双曲柄机构。 3)以与最短杆相对的杆为机架时,该机构为双摇杆机构。
如果铰链四杆机构中最短杆与最长杆的长度之和大于其余两杆的长度 之和,则无论以哪一杆件为机架,该机构均为双摇杆机构。
QC3
四、铰链四杆机构的具有一个曲柄和一个滑块的平面四杆机构,它是 由曲柄摇杆机构演化而来的,也称曲柄连杆机构图3-8所示为该机 构在发动机中的应用。
双摇杆双曲柄机构的判断条件_概述及解释说明
双摇杆双曲柄机构的判断条件概述及解释说明1. 引言1.1 概述引言部分将对本文的主题进行简要概述。
本文将讨论双摇杆双曲柄机构的判断条件，该主题涉及了双摇杆机构和曲柄机构的定义、工作原理，以及双摇杆双曲柄机构的组成和特点。
1.2 文章结构在文章结构部分，将介绍整篇文章的结构安排。
本文将分为五个主要部分进行讨论。
首先是引言部分，概述了文章主题和目的；其次是双摇杆双曲柄机构的判断条件，其中包括对双摇杆机构和曲柄机构进行定义和解释，并描述了双摇杆双曲柄机构的组成和特点；接下来是判断条件的说明和分析，详细解释了三个具体的判断条件；然后是示例与案例分析，通过三个实际案例来进一步说明这些判断条件；最后，在结论与展望部分总结研究结果并展望未来工作方向。
1.3 目的在目的部分，明确阐述本文写作的目标。
本文旨在系统地介绍并解释双摇杆双曲柄机构的判断条件，帮助读者深入理解该机构的工作原理和特点。
通过对判断条件的分析和案例分析，读者将能够更好地应用这些判断条件于实际设计和工程项目中。
这篇文章的目的是为读者提供一个清晰、准确的指南，以便更好地理解和利用双摇杆双曲柄机构。
2. 双摇杆双曲柄机构的判断条件2.1 双摇杆机构的定义和工作原理：双摇杆机构是一种由两个摇杆组成的机械系统。
每个摇杆都能够围绕一个固定点旋转，并通过连接件与其他部件相连。
这种机构可以实现复杂的运动传递和控制，常用于各种工程和科学领域。
双摇杆机构具有以下工作原理：当一个摇杆旋转时，它会驱动连接件进行相应的运动。
如果两个摇杆同时旋转，并且彼此之间存在耦合，它们可以实现复杂的轨迹和功能。
2.2 曲柄机构的定义和工作原理：曲柄机构是一种由曲柄、连接杆和连杆组成的机械系统。
曲柄固定在旋转轴上，连接杆固定在曲柄上，并通过连杆与其他部件相连。
这种机构常用于内燃发动机、泵浦等设备中，在往复运动中将旋转运动转化为直线运动或者反之。
曲柄机构具有以下工作原理：当曲柄以一定角速度旋转时，连接杆产生往复运动。
四杆机构的组成
2 ) 双曲柄机构 如果铰链四杆机构中的两个连架杆都能作 360°整周回转，则这种机构称为双曲柄机构。 在双曲柄机构中，若两个曲柄的长度相等，机 架与连架杆的长度相等（，这种双曲柄机构称 为平行双曲柄机构。 蒸汽机车轮联动机构，是平行双曲柄机构的应 用实例。平行双曲柄机构在双曲柄和机架共线 时，可能由于某些偶然因素的影响而使两个曲 柄反向回转。机车车轮联动机构采用三个曲柄 的目的就是为了防止其反转。
上述两条件必须同时满足， 上述两条件必须同时满足，否则机构中无曲柄 存在。根据曲柄条件，还可作如下推论： 存在。根据曲柄条件，还可作如下推论： （ 1 ） 若铰链四杆机构中最短杆与最长杆长度 之和必小于或等于其余两杆长度之和， 之和必小于或等于其余两杆长度之和，则可能 有以下几种情况： 有以下几种情况： 以最短杆的相邻杆作机架时， a ． 以最短杆的相邻杆作机架时 ， 为曲柄摇杆 机构； 机构； 以最短杆为机架时，为双曲柄机构； b．以最短杆为机架时，为双曲柄机构； 以最短杆的相对杆为机架时， c ． 以最短杆的相对杆为机架时 ， 为双摇杆机 构。 (2) 若铰链四杆机构中最短杆与最长杆长度之 和大于其余两杆长度之和， 和大于其余两杆长度之和，则不论以哪一杆为 机架，均为双摇杆机构。 机架，均为双摇杆机构。
铰链四杆机构的演化
1．曲柄滑块机构 在曲柄摇杆机构中，如果以一个移动副 代替摇杆和机架间的转动副，则形成的 机构称为曲柄滑块机构。 它能把回转运 动转换为往复 直线运动，或 作相反的转变
图6—14
2．导杆机构
a 曲柄摇杆机构 构
b 导杆机构
c 摆动滑块机构
d 固定滑块机
急回特性和行程速比系数
曲柄摇杯机构中， 当曲柄A B沿顺时针方向以等角速度转过φ1时，摇杆 CD自左极限位置C1D摆至右极位置C2D，设所需时间 为 t1，C点的明朗瞪为 V1； 而当曲柄AB再继续转过φ2时，摇杆CD自C2D摆回至 C1D，设所需的时间为 t2，C点的平均速度为 V2。 由于φ1＞φ2，所以 t1＞t2 ,V2＞Vl。由此说明：曲柄 由此说明： 由此说明 AB虽作等速转动 ， 而摇杆 虽作等速转动， 虽作等速转动 而摇杆CD空回行程的平均速度却 空回行程的平均速度却 大于工作行程的平均速度， 大于工作行程的平均速度 ， 这种性质称为机构的急回 特性。 特性。
铰链四杆机构的三种基本形式特点
铰链四杆机构的三种基本形式特点
铰链四杆机构的三种基本形式：曲柄摇杆机构、双曲柄机构、双摇杆机构。
所有运动
副均为转动副的四杆机构称为铰链四杆机构，它是平面四杆机构的基本形式，其他四杆机
构都可以看成是在它的基础上演化而来的。
1、曲柄摇杆机构的条件：连架杆之一为最短杆。
2、双曲柄机构的条件：机架为最长杆。
3、双摇杆机构的条件：连杆为最短杆。
铰链四杆机构中，按照连架杆与否可以搞整周旋转，可以将其分成三种基本形式，即
为曲柄摇杆机构，双曲柄机构和双摇杆机构。
所有运动副均为转动副的四杆机构称为铰链四杆机构，它是平面四杆机构的基本形式，其他四杆机构都可以看成是在它的基础上演化而来的。
选取其中一个构件做为机架之後，轻易与机架链接的构件称作连架杆，不轻易与机架
相连接的构件称作连杆，能搞整周调头的构件被称作曲柄，就可以在某一角度范围内往复
转动的构件称作摇杆。
如果以旋转副相连接的两个构件可以搞整周相对旋转，则称作整转副，反之称作摆转副。
考研机械原理选择填空题（含答案）总结
考研机械原理选择+填空题(含答案)1．速度影像的相似原理只能应用于同一构件的各点，而不能应用于整个机构的各点。
2．在右图所示铰链四杆机构中，若机构以AB 杆为机架时，则为双曲柄机构；以BC 杆为机架时，则为曲柄摇杆机构；以CD 杆为机架时，则为双摇杆机构；以AD 杆为机架时，则为曲柄摇杆机构。
3．在凸轮机构推杆的几种常用运动规律中，等速运动规律有刚性冲击；等加速等减速运动规律和余弦加速度运动规律有柔性冲击；高次多项式运动规律和正弦加速度运动规律没有刚性冲击也没有柔性冲击。
4．机构瞬心的数目Ｎ与机构的构件数k 的关系是N=k （k-1）/2.5．作相对运动的3个构件的3个瞬心必然共线。
6．所谓定轴轮系是指所有轴线在运动中保持固定，而周转轮系是指至少有一根轴在运动中位置是变化的。
7. 渐开线齿廓上K 点的压力角应是法线方向和速度方向所夹的锐角。
2、作用于机械上驱动力的方向与其作用点速度方向之间的夹角为锐角（锐角，钝角，直角或其他）。
3、当回转件的d/b>5时需进行_静_____平衡,当d/b<5时须进行__动____平衡。
4、铰链四杆机构的三种基本类型是曲柄摇杆机构、双曲柄机构和双摇杆机构。
5、凸轮机构的从动件常用运动规律中，等速运动规律具有刚性冲击，等加速等减速运动规律具有柔性冲击。
6、斜齿圆柱齿轮的法面参数为标准值。
7、国家标准规定将蜗杆分度圆直径标准化是为了__减少蜗轮滚刀的数量__。
8．标准斜齿圆柱齿轮传动的中心距与模数，齿数和螺旋角等参数有关。
1、齿轮齿廓上压力角的定义为啮合点受力方向和速度方向之间所夹的锐角，标准压力角的位置在分度圆上，在齿顶圆压力角最大。
2、标准齿轮的概念是m、a 、h a*、c *四个基本参数为标准值，分度圆齿厚与槽宽相等，具有标准齿顶高和齿根高。
3、渐开线齿廓的正确啮合条件是m1=m2,1= 2；标准安装条件是分度圆与节圆重合；连续传动条件是应使实际啮合线段大于或等于基圆齿距，此两者之比称为重合度。
曲柄摇杆机构和双摇杆机构的瞬心线解析法研究
DOI: 10.11991/yykj.202004009曲柄摇杆机构和双摇杆机构的瞬心线解析法研究刘庆1，李春明1,2，刘晓1，曹惠11. 中国石油大学(华东) 中国石油大学胜利学院，山东 东营，2570612. 中国石油大学(华东) 机电工程学院，山东 青岛，266580摘 要：针对平面四杆(体)机构的瞬心线与重载滚滑副机构构体接触面轮廓设计的关系，为了进行瞬心线的解析法研究，进行了以下研究。
1)基于直线方程、矩阵运算和坐标变换导出了平面四体机构瞬心的计算式，即瞬心线方程。
2)分析了无穷远瞬心和歧运动位。
3)以曲柄摇杆机构为例绘制了瞬心线。
4)根据双摇杆机构主动摇杆的摆动范围及运动的连续性，绘制了5种情况的瞬心线，没有绘出在歧运动位有可能出现的另一段。
瞬心线图线验证了所推导的瞬心线方程。
该研究可为滚滑副机构的接触廓线设计提供参考依据。
关键词：机构运动学；瞬心线；平面四体机构；歧运动位；坐标变换；解析法；滚滑副；一约束副；二约束副中图分类号：O311; TH113.2+2; TH112.1 文献标志码：A 文章编号：1009−671X(2021)01−0093−05Analytic method for instantaneous velocity center line of a crank-rockerand birocker mechanismLIU Qing 1, LI Chun-ming 1,2, LIU Xiao 1, CAO Hui 11. Shengli College in China University of Petroleum, China University of Petroleum (East China), Dongying 257061, China2. Faculty of Mechanical and Electronic Engineering, China University of Petroleum (East China), Qingdao 266580, ChinaAbstract : For the relation between the instantaneous velocity center line of a planar four-bar (quabody) mechanism and the contact surface profile design of a heavy-duty rolling and sliding pair mechanism, in order to study the analytic method of the instantaneous velocity line, the following contents are studied. 1) Based on the line equation, matrix operation and coordinate transformation, the calculation formula of instantaneous velocity center of planar quabody mechanism, namely instantaneous velocity center line equation, is derived. 2) The instantaneous velocity center at infinity and the kinematics bifurcation position are analyzed. 3) The instantaneous velocity center line is drawn with crank rocker mechanism as an example. 4) According to the swing range and motion continuity of the active rocker of the double rocker mechanism, the instantaneous velocity center lines of five cases are drawn, and the other section that may appear at the other side of kinematics bifurcation position is not drawn. The equation of instantaneous velocity center line is verified by the diagram of instantaneous velocity center line. The research can provide the reference for the contact profile design of rolling and sliding pair mechanism.Keywords: mechanism kinematics; instantaneous velocity center line; planar quabody mechanism; kinematics bifurcation position; coordinate transformation; analytic method; rolling and sliding pair; monoconstraint pair;biconstraint pair曲柄摇杆机构是最简单、最普遍的平面四杆(体)机构，任何复杂的机构都可视为该机构经过演化或组合而形成的[1−3]。
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《圖14-6 橢圓滑步機》
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二、雙搖桿機構
將最短桿之對邊桿固定，亦即浮桿最 短，則AB 桿及CD桿均僅能作搖擺動作， 稱為雙搖桿機構，如圖14-8所示。
《圖14-8 雙搖桿機構》
上一搖桿搖擺到AB1C1D或AB2C2D或 AB'C'D或AB"C"D位置時（搖桿與連 接桿重合在一直線上），搖桿AB或CD 開始反向運動，此時之B1、B2、C'、 C"為死點位置。 ◎構成雙搖桿機構，則下列條件必須存在：
（註），連桿3為連接桿或浮桿。
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【註】 1. 能繞固定軸心作360°迴轉的連桿，稱
為曲柄。 2. 能繞固定軸心作搖擺運動的連桿，稱
為搖桿。 3. 連接曲柄或搖桿而傳達相互間的運動
，稱為連接桿或浮桿。
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4. 死點：如果以搖桿 4 為主動，曲柄 2 為 從動，當曲柄 2 與連接桿3成一直線時， 由連接桿所傳達之推力或拉力，不能產 生力矩以旋轉從動曲柄，此時曲柄 2 之 位置稱為死點，如圖14-2。
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由∆ AC2D可知 由∆ AC1D 可知
或
AD + CD > AB + BC BC－AB + CD > AD BC + CD > AB + AD
《圖14-4 曲柄搖桿機構》
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◎曲柄搖桿機構的應用，如圖14-5、14-6。
《圖14-5 人騎腳踏車之運動機構》
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2. 四連桿機構的充要條件為最長桿件之 長度，一定要小於其餘三連桿件長度 之總和，否則無法組成四連桿機構。
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《圖14-2 四連桿機構》
延伸動畫來源：/
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3. 四連桿機構：連桿1為機架（固定 桿），連桿2 與4為曲柄或搖桿
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《圖14-15 滑塊曲柄機構》
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1. 往復滑塊曲柄機構 將連桿1 固定，則成為往復滑塊曲柄
機構，其衝程等於曲柄長之二倍，曲柄每 迴轉一圈有兩個死點位置，如圖14-16所 示，其應用例，如圖14-17所示，其他應 用如往復式壓縮機、蒸汽機、內燃機、手 壓沖床及曲柄壓床等。
5. 消除死點的方法有二種： (1)在從動件處加裝飛輪，藉飛輪運動之
慣性力克服。 (2)用兩組連桿機構聯合操作，藉由各組死
點位置之不同而克服。
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《圖14-3 連桿機構之運動死點》
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14-2 連桿機構的種類及應用
四連桿機構，常依連桿能否作 全周旋轉或搖擺來區分，可得到三 種基本形態，即曲柄搖桿機構、雙 搖桿機構、雙曲柄機構。
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◎雙曲柄機構之應用，如圖14-13、14-14。
《圖14-13 Morgan划水車》
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《圖14-14 插床》
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四、滑塊曲柄機構
如圖14-15 所示，在曲柄搖桿組中， 將搖桿改裝成滑塊在滑槽中往復滑動，則得 滑塊曲柄機構。含一滑塊的四連桿組，依固 定桿之不同，可分成往復滑塊曲柄機構、迴 轉滑塊曲柄機構、擺動滑塊曲柄機構與固定 滑塊曲柄機構四種。
14-1 連桿機構的介紹
一、連桿裝置
1. 機器：由多件具有適當強度的剛體構 件所組成，而能達成某種動作，以執 行某種任務的設備。
2. 各剛體構件至少應有兩處以樞軸方式 與其相聯件連接，並產生相互運動。 不論其是否為桿條形，通稱為連桿。
3. 由多個連桿所組成之組合，稱為連桿 裝置或連桿組。
節目錄
4. 運動鏈：將連桿組中的機架（及固定 桿）放開，即沒有固定桿存在，則稱 此連桿組為運動鏈。
節目錄
一、曲柄搖桿機構
以最短桿AB為曲柄，而將與此最短 桿相鄰的連桿AD固定，連桿CD僅能作週 期搖擺運動，此稱為曲柄搖桿機構，如圖 14-4所示。
《圖14-4 曲柄搖桿機構》
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◎ 曲柄搖桿機構的死點位置 運動中，當C點運行至C1 或C2點時， 搖桿CD即開始反向運動，此位置亦為 死點位置（B1、B2）。
5. 連桿組合可以產生運動，稱為連桿機 構。其不能產生運動，稱為結構。
6. 連桿裝置應用在機械上相當廣泛，例 如汽缸內活塞與曲軸間的運動、汽車 轉向系統的機構、利用平行連桿的升 降台、電扇左右擺動機構、牛頭鉋床 的急回機構、天平之機構、萬能製圖 儀之平行機構等。
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二、四連桿機構
1. 在連桿組中，最常見也最有用的機構 為四連桿機構，如圖14-2所示。
《圖14-11 電扇搖擺機構》
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三、雙曲柄機構
將最短連桿（AB）固定則BC 桿及AD 桿可繞軸心作360°迴轉，稱為雙曲柄機構， 或稱為牽桿機構，如圖14-12所示。
《圖14-12 雙曲柄機構》
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◎構成雙曲柄機構，則下列條件必須存在： 由 AC4D4 可知 CD + BC > AB + AD 由 BC2D2 可知 AD + CD > AB + BC 及 AD + BC > AB + CD
最短桿長度＋最長桿長度＜其他兩桿長度 的和，且 BC＜ AD
由 AB1D 可知 AD + AB > BC + CD 由 AC"D 可知 AD + CD > AB + BC 由 AC'D 可知 AB－BC + CD > AD
或 AB + CD > AD + BC
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◎雙搖桿機構的應用，如圖14-11。
《圖14-16 往復滑塊曲柄機構》 上一頁 節目錄
《圖14-17 曲柄活塞機構》
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2. 迴轉滑塊曲柄機構 將連桿2 固定，則成為迴轉滑塊曲柄機
構，如圖14-18所示，其應用實例為牛頭鉋 床急回機構。
《圖14-18 迴轉滑塊曲柄機構》
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圖14-19所示中，連心線AB為連桿2， BC為曲柄3，AC為連桿1。曲柄以B為軸 心，做順時針方向旋轉，當BC垂直EA時， 搖桿在左端極限位置，衝頭開始切削，當 BC1垂直E1A時，衝頭切削完畢，曲柄已轉 了a度（切削角）；當曲柄再繼續旋轉到BC 垂直EA時，衝頭做回程退刀衝程，曲柄已 轉了b度（回程角），因曲柄所旋轉之角度 與所花費之時間成正比，即