工业机器人离线编程与仿真(基于KUKA) 安装KUKA工业机器人离线仿真软件
kuka出离线程序的设置步骤_20120903
1.给每个编程点添 加plc注释
3.导出
1.导出时点击“download”
2.选择相应的path，此时 最好把路径的名称改为以 up开头，其后接2—3位数 字的格式
4.命名所导出的文件名称， 一般文件名以up开头，其 后接数字，文件名不超过 8个字符
3.设定导出文件所存放的 位置
5. 点击“download”导出
-----kuka出离线程序的设置步骤说明-----
1.配置config值 2.配置其他参数，如vb等 3.导出及改换其标准头文件.进入olp模块，并选中olp菜单，打开如下图对话框 2.激活一个机器人 3.选择krc1_spot控制器 4.单击“teach pendant”
5.单击“done”确定
1.单击“frames”来添 加tool和base
2.配置其他参数，如vb等
4.在方向键上单击，依 次选择相应的location
5.单击“config”来配 置 其值
2.当设定好tool和base之后会出 现数字“1”，然后选中
3.点“accept”确定
6.选择“accept”，其 后一般默认选择*所指， 再次单击“accept”
7.选择机器人上工具的 tcp frame，同时选择 车身坐标系的location 或frame，并确定
10.给测点添加注释
4.单击“setup”，设 置tool和base坐标系
2.配置其他参数，如vb等
2.点击“sps-range” 使此点的sps指令应用 于本路径的所有点
3.根据需要选择合 适的参数
5.单击“path”，添加一条模拟的 路径
6.选择“setup”—“global”， 以进入tool坐标和base坐标的建 立画面
KUKA机器人仿真
12.接下来设置砂箱在传送架上运动，步骤如下：
（1）首先，在Creat选项卡下，点击砂箱，在Component Node Tree里会出现如下图形：
（2）然后右键点击 对话框：
，选择New Link，出现如下
（3）关闭对话框，会出现Link1，点击砂箱，然后会在Node Feature Tree栏里出现如下情况；
（11）双击Link1图标，在Joint里填入Tx(Joint_1)，然后点击 Close，如下图；
（12）在Teach选项卡下，添加一条新路径P9，如下图：
（13）双击P9，出现下面对话框，在ExternalJoint1项上填入 3500.00，然后点击Close,如下图：
13.设置完上面所有，点击右上角的运行图标，软件就可以 进行模拟仿真了。
旋转操作
旋转设置和移动一样，不同在以下两点
一、 a、 旋转选择： Rotary 移动选择： Linear
修改速度是 修改Max Speed
2、
二、
a、 旋转：R 移动：T b、 x代表绕
模型自身 坐标轴x 轴旋转
c、
括号里是 新建Joint 的名称
外部轴带物体移动（旋转）
翻转机 带侧架 一同旋 转时， 侧架应 接触到 翻转机， 无需别 的设置 即可
（3）导入传送架后如下图：
6. 把砂箱放于一个传送架上，砂芯放于另一个传送架 上，如下图：
7.设置机器人的移动路径，步骤如下：
（1）选择Teach选项卡，点击 图标，确定当前点的位 置，如下图：
（2）点击如下图标来移动机器人，然后确定当前位置； （3）移动机器人后的位置如图：
8. 机器人夹起砂芯，步骤如下：
出现绿色线：
出现浅蓝色宽状箭头：
工业机器人离线编程ABB常用离线编程软件介绍ppt课件
一、常用离线编程软件
常用离线编程软件
ABB RobotStudio
YASKAWA MotoSim EG
FANUC RoboGUIDE
KUKA Sim
2
二、常用离线编程软件
1． ABB RobotStudio离线编程软件介绍 • RobotStudio 是一款 PC 应用程序，用于机器人单元的建模、离线创建和
13
二、常用离线编程软件
4． KUKA SimPro离线编程软件介绍 • KUKA SimPro 专为库卡机器人离线编程而开发。通过与 KUKA.OfficeLite
实时对接，该产品实现了虚拟的库卡控制、周期时间分析和机器人程序的 生成。KUKA.Sim Pro 是 KRSim 的改进版本。 • KUKA SimPro主要有四部组成：
完整安装。 自定义安装：允许用户自定义安装路径并选择安装内容。 最小化安装：仅允许您以在线模式运行 RobotStudio。 • RobotStudio 具体安装方式将会在第二章中详细阐述。
6
二、常用离线编程软件
2． FANUC RoboGuide离线编，它是围绕一个离线
8
二、常用离线编程软件
3． YASKAWA MotoSim EG离线编程软件介绍 • MotoSim EG具有离线编程功能，可以在PC上机器人路径、速度和其他参
数（工具中心点、用户帧、I/O监视器）。用户可以移动虚拟机器人，输入 数据来编制机器人程序，并且将其下载到机器人控制器。如图1-6、1-7所 示。
的三维世界进行模拟，在这个三维世界中模拟现实中的机器人和周边设备的布局， 通过其中的TP示教，进一步来模拟它的运动轨迹。如图1-4、1-5所示。
简述机器人离线编程的操作方法
机器人离线编程是指在计算机上进行机器人程序编写和仿真，而无需实际连接到实际的机器人设备。
离线编程的操作方法可以简述如下：
确定编程软件：选择适合您机器人品牌和型号的离线编程软件。
常见的机器人品牌如ABB、Fanuc、KUKA等都提供相应的离线编程软件。
创建机器人模型：使用离线编程软件创建机器人的模型。
这包括定义机器人的运动范围、关节限制、工具和工件的位置等。
编写程序：使用软件提供的编程界面编写机器人程序。
这可能包括使用特定的编程语言（如ABB的Rapid、KUKA的KRL）或使用图形化的编程界面（如拖放式的图形化编程）。
仿真和验证：通过软件提供的仿真功能，模拟机器人程序的运行和操作。
您可以在计算机上查看机器人的运动轨迹、执行路径、碰撞检测等，并验证程序的正确性和可行性。
优化和调试：在仿真环境中进行优化和调试，对程序进行修改和改进，以确保其在实际机器人上的运行效果。
导出和上传：将离线编程软件中完成的程序导出为适合实际机器人控制器的格式。
通过网络或存储介质将程序上传到实际机器人设备。
需要注意的是，离线编程可以大大提高机器人编程的效率和安全性。
它允许程序员在没有实际机器人的情况下进行开发和测试，减少了潜在的操作风险和生产线的停机时间。
然而，在将程序上传到实际机器人之前，务必仔细检查和验证程序的正确性，并遵循设备制造商的指导和安全操作规程。
工业机器人的编程与操作方法
工业机器人的编程与操作方法工业机器人是一种高度自动化的设备，可以完成各种任务，如搬运、装配、焊接等。
为了使机器人能够准确、高效地完成任务，需要进行编程和操作。
本文将介绍工业机器人的编程和操作方法。
一、编程方法1. 离线编程：离线编程是在计算机上进行机器人程序的编写和模拟。
首先，需要使用专业的机器人软件，如ABB RobotStudio、KUKA Sim、Fanuc RJ3等。
然后，通过图形界面或编程语言来编写机器人程序。
离线编程可以在计算机上进行，无需将机器人放置在生产线上，节省了时间和资源。
完成程序编写后，可以通过模拟功能进行程序仿真，以确保程序的可行性和准确性。
2. 在线编程：在线编程是在实际生产环境中对机器人进行编程。
这种编程方法需要专业的编程设备和软件。
首先，需要连接计算机和机器人，并确保通信正常。
然后，使用机器人控制器上的编程语言或机器人操作界面进行编写。
在线编程可以实时修改和调试程序，但需要在现场进行，可能会受到实际环境的限制。
二、操作方法1. 手动操作：手动操作是指通过外部操作设备，如手柄或按钮，来操控机器人完成任务。
手动操作通常用于机器人的调试和测试阶段，可以在不编写复杂程序的情况下对机器人进行控制。
但手动操作的精度较低，只适用于简单、粗略的操作。
2. 自动操作：自动操作是指通过事先编写好的程序，使机器人按照预定的路径和动作来完成任务。
自动操作需要在编程阶段对机器人的动作进行规划和设定，确保机器人可以准确无误地完成任务。
自动操作可以提高生产效率和产品质量，减少人为错误。
三、编程语言1. 基于图形界面的编程语言：图形界面编程语言是一种以图形元件为基础的编程语言，如ABB RobotStudio的RobotWare、KUKA Sim的KRL等。
这些编程语言通过拖拽和连接图形元素来编写机器人程序，使编程变得更加直观和易于理解。
它们适用于初学者和非专业人员，但在处理复杂的逻辑和算法时可能有限。
工业机器人离线编程(ABB)1-2 常用离线编程软件介绍
二、常用离线编程软件
1． ABB RobotStudio离线编程软件介绍
• RobotStudio 允许您使用离线控制器，即在您 PC 上本地运行的虚拟 IRC5 控制器。这种离线控制器也被称为虚拟控制器 (VC)。RobotStudio 还允许 您使用真实的物理IRC5控制器（简称为“真实控制器”）。
二、常用离线编程软件
3． YASKAWA MotoSim EG离线编程软件介绍
• MotoSim EG软件包 （２）简化软件包：和MotoSim EG完整版包含同样的软件。提供周期计算， 冲突检测和到达分析。简化版是针对已经拥有CAD程序的用户。
二、常用离线编程软件
3． YASKAWA MotoSim EG离线编程软件介绍
二、常用离线编程软件
4． KUKA SimPro离线编程软件介绍
• KUKA.Sim Pro：专为库卡机器人离线编程而开发。可以与虚拟库卡机器人 控制器实时连接，这样就可以进行周期分析和生成机器人程序。KUKA.Sim Pro同样用来建立KUKA.Sim Pro和KUKA.Sim Layout的参变量部件。
• 通过模拟可以验证方案的可行性同时获得准确的周期时间。RoboGUIDE是 一款核心应用软件，具体的还包括搬运、弧焊、喷涂等其他模块。它的仿 真环境界面是传统的Windows界面，由菜单栏，工具栏，状态栏等组成。
二、常用离线编程软件
3． YASKAWA MotoSim EG离线编程软件介绍
• MotoSim EG具有离线编程功能，可以在PC上机器人路径、速度和其他参 数（工具中心点、用户帧、I/O监视器）。用户可以移动虚拟机器人，输入 数据来编制机器人程序，并且将其下载到机器人控制器。如图1-6、1-7所 示。
电子教案-工业机器人离线编程与仿真(双元教育)课程资源-延伸阅读2-2捕捉方式介绍
捕捉方式介绍
在软件操作过程中，选择合适的捕捉方式可以提高软件的使用效率。
1查看全部：查看工作站中的所有对象；
2查看中心：用于设置旋转视图的中心点；
3选择曲线
4选择表面
5选择物体
6选择部件
7选择组
8选择机械装置
9选择目标点或框架
10移动指令选择：移动指令级别选择；
11路径选择
12播放：用于启动仿真，此操作将执行在仿真设置中所执行的所有RAPID程序；13停止：仿真停止和复位；
14捕捉对象：捕捉中心，中点和末端；
15捕捉中心
16捕捉中点
17捕捉末端
18捕捉边缘
19捕捉重心
20捕捉本地原点
21捕捉网格：捕捉UCS的网络点；
22点到点：测量两点距离；
23角度：测量两直线的相交角度；
24测量圆的直径：其圆周使用在图形窗口中选择的三点来定义；
25最短距离：在图形窗口中选择的两个对象之间的最近距离；
26保持测量：对之前的测量结果进行保存。
工业机器人离线编程与仿真课程内容
工业机器人离线编程与仿真课程内容
1.工业机器人基础知识介绍：介绍工业机器人的基本概念、分类、结构和工作原理等知识，让学员对工业机器人有一个全面的认识。
2. 工业机器人编程语言：介绍工业机器人编程语言，包括标准语言、高级语言和应用语言等，让学员掌握不同编程语言的特点和使用方法。
3. 工业机器人离线编程工具：介绍工业机器人离线编程工具的使用方法和功能，包括CAD软件、仿真软件和离线编程软件等，让学员能够灵活地使用这些工具进行工业机器人的离线编程和仿真。
4. 工业机器人运动控制：介绍工业机器人运动控制的原理和方法，包括轴运动控制、关节运动控制和机器人整体运动控制等，让学员掌握工业机器人的运动规划和控制技术。
5. 工业机器人应用案例：介绍工业机器人在不同领域的应用案例，包括汽车制造、电子制造、食品加工和物流等领域，让学员了解工业机器人的实际应用情况和市场需求。
通过以上内容的学习和实践，学员可以熟练掌握工业机器人的离线编程和仿真技术，为工业机器人应用的实际操作提供有力支持。
同时，这些知识和技能也将为学员的职业发展带来更多的机会和挑战。
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任务知识
一、KUKA离线仿真软件简介
1. KUKA.Sim Viewer
KUKA.Sim Viewer采用了逼真的三维布局设计，可观看在KUKA.Sim Layout和 KUKA.Sim Pro中制作的离线仿真的模拟效果。
任务知识
一、KUKA离线仿真软件简介
2. KUKA.Sim Layout
任务实施
请观看微课视频：“安装KUKA.Sim Pro 3.0离线仿真软件”
任务实施
一、安装离线仿真软件KUKA.Sim pro 3.0
安装离线仿真软件KUKA.Sim pro 3.0如下：
1.操作步骤（1） 2.操作步骤（2） 3.操作步骤（3） 4.操作步骤（4） 5.操作步骤（5） 6.操作步骤（6）
任务知识
二、KUKA.Sim Pro和 KUKA.OfficeLite
发 展 至 今 ， KUKA 针 对 其 离 线 仿 真 软 件 进 行 了 功 能 的 整 合 和 升 级 。 之 前 的 KUKA.Sim Viewer不再单独分割成一个软件，而存在于KUKA.Sim Pro等软件中， 方便用户实时查看仿真效果。
KUKA.Sim Pro 3.0和KUKA.OfficeLite 8.3连接后，可通过离线示教器实时操控 3D仿真区域机器人的运动等。
任务知识
二、KUKA.Sim Pro和 KUKA.OfficeLite
1. KUKA.Sim Pro 3.0
作用一：用于KUKA机器人的完全离线编程，可分析节拍时间并生成机器人程序 作用二：用来实时连接虚拟的KUKA机器人控制系统KUKA.OfficeLite 作用三：布置参数化的组件，以及定义用在KUKA其它离线仿真软件中的运动系 统。
授权管理离线仿真软件KUKA.Sim pro 3.0如下：
13.操作步骤（13） 14.操作步骤（14） 15.操作步骤（15） 16.操作步骤（16） 17.操作步骤（17）
项目小结
本项目主要讲述了工业机器人仿真应用技术一些基础知识。 要求学生主要了解工业机器人仿真应用技术的定义和发展、 常用离线编程与仿真软件的特点，掌握KUKA工业机器人离 线仿真软件的安装操作。
任务知识
二、KUKA.Sim Pro和 KUKA.OfficeLite
随着机器人产业的发展，KUKA针对Sim Pro软件操作界面的美观和实用性都有提高。
KUKA.Sim Pro v2.2界面
KUKA.Sim Pro v3.0界面
任务知识
二、KUKA.Sim Pro和 KUKA.Of施
一、安装离线仿真软件KUKA.Sim pro 3.0
授权管理离线仿真软件KUKA.Sim pro 3.0如下：
7.操作步骤（7） 8.操作步骤（8） 9.操作步骤（9） 10.操作步骤（10） 11.操作步骤（11） 12.操作步骤（12）
任务实施
一、安装离线仿真软件KUKA.Sim pro 3.0
学习重点
KUKA软件的安装和授权
任务知识
一、KUKA离线仿真软件简介
2004年，KUKA.Sim离线仿真软件包第一次在国际自动化展上亮相，从此进入大众的视野。 此时的KUKA.Sim产品包括3个软件：KUKA.Sim Viewer、KUKA.Sim Layout和KUKA.Sim Pro。3个软件的图标如图所示。
KUKA.Sim Layout则是一款能够使用KUKA 机器人创建3D布局生产系统的独特软件，其可 以快速创建和类比不同的布局、设备选项和机器 人任务。其界面如图所示。
KUKA.Sim Layout v1.1界面
任务知识
一、KUKA离线仿真软件简介
3. KUKA.Sim Pro
KUKA.Sim Pro则用于KUKA机器人的离线 编程，该软件与虚拟机器人控制器 KUKA.OfficeLite 始 终 保 持 实 时 通 讯 。 KUKA.Sim Pro还可制作和模拟十分复杂的结构， 例如夹持器和焊钳的动作。其中制作的结构也可 在KUKA.Sim Layout中使用。其界面如图所示。
任务实施
请观看微课视频：“授权管理KUKA.Sim pro 3.0离线仿真软件”
任务实施
一、安装离线仿真软件KUKA.Sim pro 3.0
授权管理离线仿真软件KUKA.Sim pro 3.0如下：
1.操作步骤（1） 2.操作步骤（2） 3.操作步骤（3） 4.操作步骤（4） 5.操作步骤（5） 6.操作步骤（6）
KUKA.Sim Pro v1.1界面
任务知识
一、KUKA离线仿真软件简介
4. KUKA.OfficeLite
KUKA.OfficeLite是KUKA研制的虚拟机器人控制器。通过该编程系统，可在任 何一台计算机上离线创建并优化程序。通过使用原KUKA Smart HMI和KRL语言句 法，其离线操作和编程不仅与机器人在线操作与编程完全相同，其界面也与相应的 示教器的操作界面相同。
2. KUKA.OfficeLite 8.3
特点一：KUKA.OfficeLite与KUKA KR C4系统软件几 乎完全相同。
特点二：和以前版本的原理相同，使用原KUKA SmartHMI和KRL语言句法。
特点三：离线操作和编程与目前KUKA机器人示教器 上的在线操作与编程完全相同。
KUKA.OfficeLite v8.3界面
工业机器人离线编程与仿真
（基于KUKA）
任务二
项目一 认识离线编程与仿真技术
安装KUKA工业机器人离线仿真软件
目录
任务描述
任务知识
任务实施
项目小结
任务描述
学习离线仿真软件之前，完成软件 的安装和授权是我们使用软件的基础。 事实上，你或许对KUKA自主品牌的离 线仿真软件已经有所了解，该品牌软件 的功能也非常强大。在了解KUKA.Sim Pro等离线仿真软件基本情况的基础之 上，学会KUKA.Sim Pro等软件的安装 和授权也是有必要的。