上海交大809考研机械设计与理论chapter10
上海交大 机械研究生入学考试科目
上海交通大学机械专业的研究生入学考试科目包括思想政治理论、英语一、数学一和专业课。
其中，专业课根据研究方向不同有所区别，具体如下：
1. 全日制飞行器设计方向：包括航空航天力学基础和自动控制原理（Ⅱ）或工程热力学。
2. 信息与控制方向：包括航空航天力学基础和自动控制原理（Ⅱ）。
3. 飞行器动力系统方向：包括航空航天力学基础和工程热力学。
此外，上海交通大学溥渊未来技术学院也是全国首批12所高水平研究院之一，旨在建设若干国际化前沿交叉学科教学和科研平台，培养国际化复合型领军人才。
如果需要更具体和准确的信息，建议访问上海交通大学研究生招生网获取。
上海交大809考研机械设计与理论a 第一章绪论
2. 开环控制系统和闭环控制系统
开环 系统 给定值 r(t) 控制器 控制量 u(t) 被控对象 y(t) 被控量
例：直流电动机调速系统 ~
ug
n
k
ud
优点：容易建造,结构简单、成本低 缺点：顺向作用，没有反向的联系，没有修正偏差能力， 抗扰动性较差
闭环系统：
控制量 给定值＋ 偏差 被控对象 控制器 u(t) r(t) － e(t) 反馈元件 负反馈：构成按偏差调节的闭环系统
• 现代控制
以状态空间法为基础， 研究多输入-多输出、 时变、非线性一类控 制系统的分析与设计 问题。系统具有高精 度和高效能的特点。
1.2 反馈控制系统
示例 恒温箱
反馈控制（人工）
检测
温 度 计
比较、控制
眼 手
调压器
脑
执行
电阻丝
恒温箱
220V
反馈控制（自动）
给定信号 比较 电压 放大 执行电机
~ ug ub n k
ud
输入信号、输出信号、反馈信号、 偏差信号、误差信号
扰动
1.3 自动控制系统的分类
1．从系统实现目标上分： 恒值系统(自动调节系统)，程序控制系统， 随动系统(伺服系统)， 2．从输入输出变量的个数分 SISO, MIMO 3．从信号性质 连续， 离散，混合 4．数学描述 线性， 非线性
被控对象，控制对象
控制装置(由具有一定职能的各种基本元件组成 ) • 反馈元件：产生与被控量有一定函数关系的反馈信号，如 测量被控制的物理量等; • 给定元件：其职能是给出与期望的被控量相对应的系统输 入量（即参据量）。 • 比较元件：把测量元件检测的被控量实际值与给定元件给 出的参据量进行比较，求出它们之间的偏差。 • 放大元件：将比较元件给出的偏差进行放大，用来推动执 行元件去控制被控对象。 • 执行元件：直接推动被控对象，使其被控量发生变化。 • 校正元件：亦称补偿元件，它是结构或参数便于调整的元 件，用串联或反馈的方式连接在系统中，以改善系统性能。
上海交通大学机械原理与设计(809)考研模拟题
跨考教育模拟试题（一）一、选择题（共18分，每题分）1.有一部件，有三个零件组成，若他们的可靠度为R1=，R2=，R3=，则此部件的可靠度为：_______。
A. B. 0.96 C. D.2.预紧力为F’，剩余预紧力为F’’的单个紧螺栓联结，受到轴向工作载荷F的作用后，螺栓受到的总拉力F0为________。
+F’ +F’’’+F’’3.斜齿圆柱齿轮传动，螺旋角取得越大，则_______。
A.传动平稳性越好，轴向分力越小B.传动平稳性越差，轴向分力越小C.传动平稳性越好，轴向分力越大D.传动平稳性越差，轴向分力越大4.在非液体摩擦滑动轴承中，限制比压p的主要目的是__________。
A.防止轴承材料过渡磨损B.防止轴承材料发生塑性变形C.防止轴承材料因压力过大而过度发热D.防止出现过大的阻力矩5.在曲柄摇杆机构中，当摇杆为主动件，且_____处于共线位置时，机构处于死点位置。
A.曲柄摇杆B.曲柄与连杆C.连杆与摇杆6.已知一对直齿圆柱齿轮传动的重合度为，则两对齿啮合的时间比例为______。
% % % %发生在_________。
7.带传动，其最大应力maxA.松边与大轮的切点B.紧边与大轮的切点C.松边与小轮的切点D.紧边与小轮的切点8.普通平键采用双键连接时，一般两键的布置角度为________。
.120 C9.代号7215的滚动轴承，其内径尺寸d为_______。
A.5mmB.15mmC.25mmD.75mm10.在标准蜗杆传动中，蜗杆头数一定，加大蜗杆直径系数，将使传动效率_________。
A.减小或增大B.增加C.不变Ｄ.减小11.如图所示凸轮机构的推程运动角是______。
°B. 110°C. 70°°二、填充题（共12分，每空1分）1. 一般开始齿轮传动的主要失效形式是_________和__________。
但_______________目前还无成熟的计算方法，故开式齿轮设计准则是________________。
上海交大机械(809)详细复习计划
上海交大机械（809）详细学习计划学校：上海交通大学专业课代码及名称：809 机械设计基础适用学院、专业：机械与动力学院、机械工程QQ：281959208目录一、专业课复习全年规划 (3)1、基础复习阶段（开始复习－9月15日左右） (3)2、强化提高阶段（15年9月15日左右－15年11月15日左右） (3)3、冲刺阶段（15年11月15日左右－15年12月末） (3)二、专业课参考资料 (3)三、专业课学习方法解读 (4)1．参考书的阅读方法 (4)2. 学习笔记的整理方法 (4)3．真题的使用方法 (4)四、专业课各阶段具体学习计划 (5)第一阶段：基础复习阶段(开始复习－9月15日左右) (5)第二阶段：强化提高阶段(15年9月15日左右－15年11月15日左右) (8)（一）参考书深入复习计划 (8)（二）历年真题学习计划 (11)五、经验分享 (12)一、专业课复习全年规划1、基础复习阶段（开始复习－9月15日左右）本阶段主要用于跨专业考生学习指定参考书，要求吃透参考书内容，做到准确定位，事无巨细地对涉及到的各类知识点进行地毯式的复习，夯实基础，训练思维，掌握一些基本概念和基本模型，本专业考生要在抓好专业课课堂学习的基础上温习指定参考书，为下一个阶段做好准备。
具体来讲，完成邹慧君《机械原理第二版》和李柱国《机械设计理论》的基本内容及课后习题的学习和解读，打好基础。
2、强化提高阶段（15年9月15日左右－15年11月15日左右）本阶段，考生要对指定参考书进行深入复习，加强知识点的前后联系，建立整体框架结构，分清重难点，对重难点基本掌握，并完成参考书配有的习题训练。
做历年真题，弄清考试形式、题型设置和难易程度等内容。
具体来讲，完成邹慧君《机械原理学习指导与习题选解》、98年到15年机械考研真题、部分题库和模拟题的学习研究，将基础知识进行强化，抓住重点，强化弱点。
3、冲刺阶段（15年11月15日左右－15年12月末）总结所有重点知识点，包括重点概念、理论和模型等，查漏补缺，回归教材。
上海交通大学机械设计PPT第一章
课程设计完成要求：
提交工程图纸（装配图，零件图）1套 提交3D装配模型（UG 或 Solidworks） 提交设计报告1份
类似项目设计调研情况 总体方案的构思 机构运动参数的确定 原动机的选择 传动系统的设计与布置 结构及装配初步设计 动力学分析 主要结构零件的强度与刚度分析 结构及装配细化设计 装配图设计 零件图设计 3D装配设计 设计小结 参考资料及文献
如何学好 《机械零件》和《机械 零件课程设计
讲一、练二、考三 勤思考、勤阅资料、勤动手
《机械零件》51（3学分）课程成绩
=平时成绩30%+考试成绩70% 考试时间：~第9周的周三
《机械零件课程设计》（3学分）成绩评定
=团队总成绩x互评权重+个人突出贡献 答辩时间： ~第17周的周五
《机械零件》教材：
本课程的性质和目标
• • • • 技术基础课程 掌握通用机械零件的设计原理和方法 树立创新意识，培养创新设计能力 提高CAD应用能力和分析解决实际问题的能力
• 树立正确的设计思想，掌握机械产品设计的一 般方法，熟悉整个设计过程 • 了解基本的实验方法 • 了解现代机械设计方法
本课程的研究对象
• 常规通用机械零部件的设计，由常规通 用零部件组成的一般机械装置的设计。
每个设计小组4人, 组长为负责人,负责 项目进展协调管理。 注意培养团队合作精神,成员之间要经 常讨论沟通彼此的想法,选择最佳的方案构 思,完成课程设计.
1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8.
外观上尽可能要与原创海宝保持神态一致 尺寸与重量: 身高范围0.4~1.2m, 体重范围3~30kg 头部: 具有点头、摇头2个自由度, 眼珠具有1 ～ 2个自由度 手臂: 不少于3个自由度, 能实现举臂、招手挥舞、抓取简单物 件(如鲜花等) 身体与腿: 能实现走路、抬摆腿等简单动作, 单腿自由度不少 于4个 原动机: 可以选用直流减速电机, 伺服舵机等 电源: 选用可充电动力锂电池或镍氢电池 材料: 外壳可选用布料或ABS工程塑料, 内部机架等零件可选 用铝合金等轻型金属材料
考研资料上海交通大学2020年机械原理与设计考研真题
考研资料上海交通大学2020年机械原理与设计考研真题一、选择1.线接触的是——高副2.齿数20螺旋角15度的斜齿轮保证不根切的最小齿数多少3.等变位齿轮的分度圆的变化。
4.链条的节数取偶数5.压力角保持恒定的机构是哪个，给出的有曲柄导杆，平底凸轮摆动机构等6.键的型号，16*80代表什么意思7.带传动传动比增大，大带轮的包角什么变化。
注意不是小带轮8.常成对使用的联轴器是什么。
9.给出齿距和齿根圆的标准圆柱齿轮，算齿数。
10.蜗轮常见失效形式不包括什么。
11.以摇杆为主动件，死点位置12.非液体摩擦轴承限制p是为了什么13.轴承限制pv值为了什么14.转动心轴受静载荷，应力是什么。
二、填空1.曲柄摇杆是不是一定存在急回特性，曲柄滑块急回特性的存在条件。
2.关于齿轮的一道综合基础题。
模数和压力角相等的直齿圆柱齿轮和斜齿圆柱齿轮齿轮，分度圆直径，基圆直径，齿根圆，齿顶圆，齿根高，齿顶高这些参数中，直齿圆柱齿轮哪些大，哪些小，哪些相等。
10年考的是各个齿轮机构的定传动比传动条件，所以齿轮的基础知识一定要重视。
3.给出一个传动系统，判断每个轴是什么轴(转轴，传动轴，心轴)4.要使平键连接传递的转矩由T变为1.5T，采取什么措施。
能传递切向力的是什么键。
5.给出车轮传动的图，算轴承pv值。
三、分析计算1.30分。
跟10年的题型一样一样的，给一个轮系，先求出自由度，再算传动比，最后算等量转矩。
这里说一下，自从08年上交809换了新大纲以来，机械速度波动调节里的计算从09到11年都有，应该重视。
不过题型虽然一样，不过难度加大。
轮系有8个齿轮，三个行星轮，两个系杆，可恨的是印刷不太清楚，只是说明齿数已知，没给具体数，算起来很麻烦，结果更麻烦。
最后一问算等量转矩，等号右边十几个数据。
10年的只是很简单的行星轮系。
2.20分。
曲柄摇杆的杆长条件，很常规。
然后用瞬心法算出曲柄摇杆各个构件的速度比。
3.30分。
滚动轴承的计算。
新版上海交通大学机械专硕考研经验考研参考书考研真题
考研已落下帷幕考研虽然已经结束好长时间，而它对于我来说，就像是昨天刚发生一样，清晰且深刻。
回首考研的这段经历，我收获了很多，也成长了许多。
开始基础复习的时候，是在网上找了一下教程视频，然后跟着教材进行学习，先是对基础知识进行了了解，在5月-7月的时候在基础上加深了理解，对于第二轮的复习，自己还根据课本讲义画了知识构架图，是自己更能一目了然的掌握知识点。
8月以后一直到临近考试的状态，开始认真的刷真题，并且对那些自己不熟悉的知识点反复的加深印象，这也是一个自我提升的过程。
考研一路走来，真的很辛苦，考研帮里学长学姐们分享的宝贵经验不仅能让我打起精神背水一战，还使我的复习有条不紊地进行。
初试成绩出来的这两天，酝酿了一下，我也想为将要参加下一届考研的的学弟学妹们写一篇文章，希望你们从复习的开始就运筹帷幄，明年的这个时候旗开得胜。
文章字数很多，大家有时间可以阅读，文末有真题和资料下载分享，谢谢大家。
上海交通大学机械专硕的初试科目为：(101)思想政治理论(201)英语一(301)数学一和(809)机械原理与设计或(815)控制理论基础参考书目为：1.《机械原理》邹慧君、张春林、李杞仪主编（第二版）高教出版社2006;2.《机械设计及理论》李柱国、许敏主编科学出版社 2003年3.《控制理论基础》王显正等编第二版科学出版社 2008年先说英语吧。
词汇量曾经是我的一块心病，跟我英语水平差不多的同学，词汇量往往比我高出一大截。
从初中学英语开始就不爱背单词。
在考研阶段，词汇量的重要性胜过四六级，尤其是一些熟词僻义，往往一个单词决定你一道阅读能否做对。
所以，一旦你准备学习考研英语，词汇一定是陪伴你从头至尾的一项工作。
考研到底背多少个单词足够？按照大纲的要求，大概是5500多个。
实际上，核心单词及其熟词僻义才是考研的重点。
单词如何背？在英语复习的前期一定不要着急开始做真题，因为在单词和句子的基础非常薄弱的情况下，做真题的效果是非常差的。
上海交通大学809机械原理与设计专业课考研复习大纲
上海交通大学809机械原理与设计专业课考研复习大纲《机械原理与设计》一、绪论•本课程的任务、性质•有关机器、机构、构件和零件的概念•机械设计的基本要求和一般步骤。
二、平面机构的结构分析1 ．运动副及其分类2 ．平面机构运动简图的绘制3 ．平面机构自由度的计算及运用公式计算自由度时应注意的问题（复合铰链、局部自由度、虚约束）•机构具有确定相对运动的条件•速度瞬心法及其在机构速度分析中的应用三、平面连杆机构•平面四杆机构的基本型式及其演化•铰链四杆机构的几个基本问题：急回运动、死点位置、压力角和传动角的特性、曲柄存在条件3 ．用图解法和解析法对平面四杆机构进行运动设计四、凸轮机构•凸轮机构的分类和应用2 ．从动件的常用运动规律（推程运动角、回程运动角、远休止角、近休止角、升程）3 ．按给定运动规律绘制凸轮轮廓线的方法4 ．设计凸轮机构时应注意的问题（基圆半径、压力角、滚子半径）五、齿轮机构1 ．齿轮机构的类型和特点2 ．齿廓啮合的基本定律，渐开线的形成、特性及渐开线齿廓的啮合特性3 ．齿轮各部分名称及渐开线标准齿轮的基本尺寸4 ．一对渐开线齿轮（直齿圆柱齿轮、斜齿圆柱齿轮、圆锥齿轮）、蜗轮蜗杆的正确啮合条件、连续传动条件、当量齿数、标准渐开线齿廓所在位置、标准模数、标准压力角所在位置等5 ．渐开线齿廓的切制原理及根切现象和最少齿数的概念，变位原理6 ．斜齿圆柱齿轮机构传动的啮合特点7 ．圆锥齿轮机构传动的啮合特点六、轮系1 ．轮系的分类和应用2 ．定轴轮系传动比的计算3 ．周转轮系和混合轮系传动比的计算4 ．几种特殊的行星轮系传动七、其他常用机构棘轮机构、槽轮机构、不完全齿轮机构等八、回转件的平衡和调速•回转件平衡的目的及静平衡和动平衡的计算•平面机构平衡的概念•机械运动速度波动和调节的目的和方法•飞轮设计的近似方法•飞轮主要尺寸的确定九、机械零件设计概论1 ．机械零件设计的基本要求及一般步骤2 ．机械零件的体积强度和表面强度3 ．机械零件常用材料及其选择4 ．机械零件的结构工艺性及机械零部件的标准化、系列化和通用化十、联接1 ．螺纹的主要参数和类型2 ．螺旋副的受力分析、效率和自锁3 ．螺纹联接的基本类型和螺纹联接件4 ．螺纹联接的预紧和防松5 ．螺纹联接的强度计算6 ．螺栓组联接的受力分析7 ．螺旋传动的特点、类型8 ．键联接的特点和类型，平键联接的选择原则和强度计算9 ．过盈联接十一、齿轮传动和蜗杆传动1 ．齿轮轮齿的失效形式和齿轮材料的选择及热处理的方法2 ．齿轮传动的受力分析和直齿圆柱齿轮传动的强度计算3 ．斜齿圆柱齿轮、直齿圆锥齿轮传动的强度计算4 ．齿轮的结构5 ．蜗杆传动的特点、类型和应用6 ．蜗杆和蜗轮的材料和结构7 ．蜗杆传动的受力分析8 ．蜗杆传动的效率、润滑和热平衡计算十二、带传动和链传动1 ．带传动的类型、工作原理、特点和应用2 ．带传动的几何关系计算3 ．带传动的受力分析和应力分析，失效形式和计算准则4 ．带的型号和尺寸5 ．带传动的主要参数、选择和设计计算6 ．带的弹性滑动和打滑7 ．链传动的特点和应用8 ．链传动的运动分析和力分析9 ．滚子链的主要参数及其选择10 ．链和链轮的材料和结构11 ．滚子链的失效形式及其计算十三、轴1 ．轴的分类和材料2 ．轴的初步强度计算3 ．轴的结构设计4 ．轴的复合强度校验计算5 ．轴的刚度和振动稳定性计算十四、滑动轴承1 ．滑动轴承的主要类型、结构和材料2 ．滑动轴承的摩擦状态3 ．常用的润滑剂和润滑方法4 ．不完全液体摩擦滑动轴承的设计5 ．动压滑动轴承动压油膜的形成原理和压力分布方程十五、滚动轴承1 ．滚动轴承的主要类型、构造、特点和代号2 ．滚动轴承的选择3 ．滚动轴承的载荷、应力分析，失效形式和承载能力（寿命）计算4 ．滚动轴承组合的结构设计十六、联轴器和离合器1 ．联轴器的主要类型、结构、标准和选用2 ．离合器的主要类型、结构、特点和应用十七、弹簧•弹簧的功用、类型、应用和选择•圆柱螺旋压缩（拉伸）弹簧的主要几何尺寸及参数•圆柱螺旋压缩（拉伸）弹簧的设计主要参考教材：《机械原理》（第四版）孙恒、付则绍主编高教出版社；《机械原理》邹慧君、张春林、李杞仪主编（第二版）高教出版社 2006 《机械设计基础》（第四版）杨可贞、程光蕴主编高教出版社 1999《机械设计及理论》李柱国、许敏主编科学出版社 2003。
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School of Mechanical & Power Engineering
．
控制理论基础 (I)
设：系统开环的线性部分G(j)稳定
第十章 非线性控制系统
③ G(j) 与负倒描述函数相交 闭环系统出现自持振荡(极限环振荡) ？稳定 ？不稳定 ?!振幅（A） ?! 频率()
第十章 非线性控制系统
b点为稳定自振交点。
上海交通大学机械与动力工程学院
School of Mechanical & Power Engineering
控制理论基础 (I)
负实轴法
第十章 非线性控制系统
振幅A增大侧取点作为“(-1,j0)”， 连接“(-1,0j)”与原点，
上海交通大学机械与动力工程学院
控制理论基础 (I)
系统开环部分可分离为： 非线性环节N(A) 、线性部分G(s)
第十章 非线性控制系统
假定：①非线性环节非线性，即不是时间的函数； ②非线性环节特性是斜对称的； 正弦信号输入时，输 ③系统的线性部分具有较好的低通滤波性能。出不含直流分量。 非线性环节用正弦函数作为输入信号， 忽略输出所有高于一次的谐波分量。 描述函数=非线性环节输出的一次谐波分量/输入的正弦函数
D(s) 1 N(A)G(s) 0 N(A) 1
线性系统
1 G(s) 0 G(s) 1
(尼奎斯特判据) 若开环稳定，则闭环稳定 的充要条件是G(j) 轨迹 不包围G平面的(-1,j0)。
G (s)
1 N( A)
负倒描述函数（描述函数负倒特性)
1 N(A)
?
(-1,j0)
An Bn
Bn
1 2 y( t ) sin ntd(t ) 0
输出的一次谐波分量
y(t ) y1 (t ) A1 cost B1 sin t Y1 sin(t 1 )
Y N(A) 1 1 A
School of Mechanical & Power Engineering
控制理论基础 (I)
第十章 非线性控制系统
非线性增益
大偏差时，具有较大增益加快系统响应。 小偏差时，具有较小增益提高零位附近的系统稳定性。
输出
输入
液压控制阀中的 圆形窗口； 阶梯形窗口； 分段斜面； 等等。
在不同输入幅值下，元件或环节具有不同的增益。
上海交通大学机械与动力工程学院
School of Mechanical & Pow力工程学院
控制理论基础 (I)
第十章 非线性控制系统
间隙、滞环特性
2 2 A1 B1
N(A)
A
t g1
A1 B1
(A a )
A1
4kA a 2 a [( ) ] A A
B1
kA 2a 2a a a [ sin 1 (1 ) 2(1 ) ( )2 ] 2 A A A A
当输入信号在零位附近变化时，系统没有输出。 当输入信号大于某一数值时才有输出，且与输入呈线性关系。
死区或不灵敏区
很小时 作为线性特性处理
School of Mechanical & Power Engineering
较大时 将使系统静态误差增加， 系统低速不平滑性
上海交通大学机械与动力工程学院
设y1、y2、y分别有N1(A)、N2(A)、N(A）
N(A) N1 (A) N 2 (A)
School of Mechanical & Power Engineering
上海交通大学机械与动力工程学院
控制理论基础 (I)
非线性系统的稳定性
第十章 非线性控制系统
C(s) G(s) N(A) R (s) 1 G(s) N(A)
控制理论基础 (I)
第十章 非线性控制系统
继电器特性
理想继电器 输出
具有饱和死区的单值继电器
输出 输出 输入
输入
输出
输入
输入 具有滞环的继电器 具有死区和滞环的继电器 包含有死区、饱和、滞环特性
上海交通大学机械与动力工程学院
School of Mechanical & Power Engineering
2 2 A 1 B1
A
A t g1 1 B1
2 2 Y1 A 1 B1
1 tg1
A1 B1
上海交通大学机械与动力工程学院
控制理论基础 (I)
理想继电器特性的描述函数
第十章 非线性控制系统
x(t ) A sin t
M y( t ) M
(0 t ) ( t 2)
？非线性系统的频率特性法
！类似传递函数
C(s) G(s) N(A) R (s) 1 G(s) N(A)
School of Mechanical & Power Engineering
！谐波线性化方法
上海交通大学机械与动力工程学院
控制理论基础 (I)
第十章 非线性控制系统
x(t ) A sin t
10.1 非线性控制系统基础
10.2 非线性系统的描述函数法分析
School of Mechanical & Power Engineering
上海交通大学机械与动力工程学院
控制理论基础 (I)
第十章 非线性控制系统
10.1 非线性控制系统基础
什么是非线性控制系统 非线性控制系统的几个特性
School of Mechanical & Power Engineering
上海交通大学机械与动力工程学院
控制理论基础 (I)
第十章 非线性控制系统
滞环特性
输出
铁磁部件的元件： 电液伺服阀中的力矩马达
输入 输出
非单值非线性
输入
School of Mechanical & Power Engineering
School of Mechanical & Power Engineering
上海交通大学机械与动力工程学院
控制理论基础 (I)
非线性增益I
第十章 非线性控制系统
N( A) k 2
2 a a a (k 1 k 2 )[sin1 1 ( )2 ] A A A
(A a )
School of Mechanical & Power Engineering
上海交通大学机械与动力工程学院
控制理论基础 (I)
第十章 非线性控制系统
死区特性 （不灵敏区特性）
输出
输入
各类液压阀的正重叠量； 系统的库伦摩擦； 测量变送装置的不灵敏区； 调节器和执行机构的死区； 弹簧预紧力； 等等。
非线性系统的校正
School of Mechanical & Power Engineering
上海交通大学机械与动力工程学院
控制理论基础 (I)
第十章 非线性控制系统
线性控制系统： 由线性元件组成，输入输出问具有叠加性和均匀性性质。
非线性控制系统： 系统中有非线性元件，输入输出间不具有叠加性和均匀性性质。
控制理论基础 (I)
第十章 非线性控制系统
间隙特性
输入输出之间具有多值关系
输出
齿轮传动中的齿隙 液压传动中的油隙
输入
元件开始运动 输入信号<a时，无输出信号； 当输入信号>a以后，输出随输入线性变化。 元件反向运动 保持在运动方向发生变化瞬间的输出值； 输入反向变化>2a，输出随输入线性变化。 间隙输出相位滞后，减小稳定性裕量，动特性变坏自持振荡。
School of Mechanical & Power Engineering
上海交通大学机械与动力工程学院
控制理论基础 (I)
第十章 非线性控制系统
非线性特性的描述函数的共同点
1）单值非线性的描述函数是实数,非单值非线性的描述函数是复数：
2）如果一非线性可以看作是两个非线性的叠加、即
y y1 y 2
控制理论基础 (I)
第十章 非线性控制系统
控制理论基础(I)
课程负责人：丁 汉 教授
顾问：王显正 教授
交通大学精品课程系列
School of Mechanical & Power Engineering
上海交通大学机械与动力工程学院
2004.4.30
控制理论基础 (I)
第十章 非线性控制系统
第十章 非线性控制系统
Y1 4M 0 A A
2 (偶次对称性) y( t ) sin td(t ) 0 1 4M M sin td(t ) 0
上海交通大学机械与动力工程学院
控制理论基础 (I)
饱和特性
N( A) 2k a a a [sin 1 1 ( )2 ] A A A
y( t ) A 0 (A n cos nt B n sin nt ) A 0 Yn sin(nt n )
n 1 n 1
斜对称
A0 0
An
1 2 y( t ) cos ntd(t ) 0
Yn A 2 B 2 n n
n tg1
上海交通大学机械与动力工程学院
控制理论基础 (I)
理想继电器特性
N(A) 4M A
第十章 非线性控制系统
(A 0)
死区继电器特性
N(A) 4M a 1 ( )2 A A (A a )
滞环继电器特性
N(A) 4M h sin 1 A A (A h )