机器人实习报告
机器人拆装实习报告
一、实习目的随着科技的飞速发展，机器人技术已经广泛应用于工业、医疗、农业等领域。
为了提高自身对机器人技术的理解和应用能力，我参加了本次机器人拆装实习。
本次实习的主要目的是了解机器人的基本结构，熟悉机器人的各个部件，掌握机器人的拆装方法，以及了解机器人的工作原理。
二、实习内容1. 机器人基本结构认识在实习过程中，我首先对机器人的基本结构进行了认识。
机器人主要由执行机构、驱动装置、检测装置、控制系统和电源等部分组成。
执行机构负责完成各种动作，驱动装置提供动力，检测装置实时检测机器人的运动和工作情况，控制系统根据设定信息对执行机构进行调整，电源为机器人提供能源。
2. 机器人部件拆装在了解了机器人的基本结构后，我开始了机器人的拆装实践。
首先，我拆下了机器人的执行机构，包括机械臂、末端执行器等部分。
然后，我拆除了驱动装置，包括步进电机、伺服电机等。
接下来，我拆除了检测装置，如编码器、光电传感器等。
最后，我拆除了控制系统和电源部分。
在拆装过程中，我遵循以下步骤：（1）仔细观察各个部件的连接方式，了解它们之间的相互关系；（2）使用合适的工具进行拆装，避免损坏部件；（3）在拆装过程中，注意安全，防止发生意外伤害。
3. 机器人工作原理学习在拆装完成后，我对机器人的工作原理进行了学习。
我了解到，机器人通过控制系统接收指令，驱动执行机构完成各种动作。
控制系统根据检测装置反馈的信息，对执行机构进行调整，确保机器人按照设定的路径进行运动。
三、实习心得通过本次机器人拆装实习，我收获颇丰。
以下是我的一些心得体会：1. 了解了机器人的基本结构和工作原理，为今后从事机器人相关领域的工作奠定了基础；2. 学会了使用各种工具进行拆装，提高了自己的动手能力；3. 意识到团队合作的重要性，在拆装过程中，与同学们互相帮助，共同完成任务。
总之，本次机器人拆装实习让我受益匪浅，我将以此为契机，继续深入学习机器人技术，为我国机器人产业的发展贡献自己的力量。
机器人毕业实习报告
一、实习单位简介本次实习单位为我国某知名机器人制造企业——XX机器人科技有限公司。
该公司成立于20xx年，位于我国高新技术产业开发区，主要从事工业机器人、服务机器人、特种机器人等产品的研发、生产和销售。
公司拥有一支专业的研发团队，并与多所高校建立了产学研合作关系，致力于推动我国机器人产业的快速发展。
二、实习岗位及职责本次实习岗位为XX机器人科技有限公司的机器人研发部实习生。
主要职责如下：1. 协助工程师进行机器人硬件设计，包括电路设计、机械结构设计等；2. 参与机器人软件开发，包括控制算法、运动规划等；3. 协助工程师进行机器人系统集成和调试；4. 参与编写技术文档和项目报告；5. 学习和了解机器人行业相关知识，提升自身技能。
三、实习内容及过程1. 硬件设计在实习期间，我主要参与了机器人硬件设计工作。
在工程师的指导下，我学习了电路设计软件（如Altium Designer）的使用，并参与了以下项目：（1）设计一款基于ARM架构的嵌入式控制器电路，包括电源电路、通信接口电路等；（2）设计一款机器人机械臂的结构，包括关节、连杆、驱动器等；（3）进行电路仿真，验证电路设计方案的可行性。
2. 软件开发在软件开发方面，我主要参与了机器人控制算法的研究和实现。
在工程师的指导下，我学习了以下内容：（1）机器人运动学建模，包括D-H参数、雅可比矩阵等；（2）机器人动力学建模，包括质量矩阵、阻尼矩阵、惯性矩阵等；（3）机器人运动规划算法，如RRT、A等；（4）基于Python的机器人控制算法实现。
3. 系统集成与调试在系统集成与调试方面，我参与了以下项目：（1）组装一款工业机器人，包括机械臂、控制器、传感器等；（2）调试机器人控制系统，确保机器人能够按照预期运行；（3）编写机器人操作手册，指导用户正确使用机器人。
4. 技术文档与项目报告在实习期间，我协助工程师编写了以下技术文档和项目报告：（1）机器人硬件设计文档；（2）机器人软件开发文档；（3）机器人系统集成与调试报告。
工业机器人专业综合实训实习报告
工业机器人专业综合实训实习报告工业机器人专业综合实训实习报告「篇一」一、实习目的经过这4周的生产实习，让我对学习与实践的有效结合这句话有了深刻的认识和理解。
学校把生产实习作为一个重要的学习环节，其目的在于通过此次实习使我们获得基本生产的感性知识，理论联系实际，扩大知识面；同时生产实习又是锻炼和培养学生能力及素质的重要渠道，培养学生具有吃苦耐劳的精神，也是学生接触社会、了解产业状况、了解国情的一个重要途径，逐步实现由学生到社会的'转变，培养我们初步担任技术工作的能力、初步了解企业管理的基本方法和技能；体验企业工作的内容和方法。
这些实际知识，对我们学习后面的课程乃至以后的工作，都是十分必要的基础。
二、实习项目1、车工2、焊接3、线切割三、实习内容1、车工第一次校外实习，对我们来说感觉很新鲜，一大早，我们迎着朝阳，兴致勃勃地向实习基地出发，在进入工厂之前世，易老师给我们校外实习讲解意义，作息时间安排，以及实习过程中的安全问题等。
我分在第三组，首先接触的工种是车工。
车工是在车床上利用工件的旋转和刀具的移动来加工各种回转体的表面，包括：内外圆锥面、内外螺纹、端面、沟槽等，车工所用的刀具有：车刀、镗刀、钻头等，车销加工时，工件的旋转运动为主的运动，刀具相对工件的横向或纵向移动为进给运动。
师傅给我们细心的讲解车床的各个部件的名称和操作细则，我们逐渐熟悉车头，进给箱，走刀箱，托盘等主要部件的控制，老师要求我们先不开动车床，重点进行纵横向手动进给练习。
要求达到进退动作准确、自如，且要做到进给动作缓慢、均匀、连续。
到一定程度后可开车练习，每项操作都进行到我们熟悉为止，接下来，老师要求我们做自动走刀车外圆，每次车的直径为20mm，那么刀具只能前进10mm，并要熟练掌握操作顺序：先将托盘对准工件调零，退刀调节刀具要前进10mm，开车，待走刀前进到3/4时，改为手动走刀到精确位置，退刀停车。
经过几次的训练，我们已经熟悉了本项操作。
六轴机器人手臂实习报告
一、实习背景随着我国工业自动化水平的不断提高，机器人技术在各个领域得到了广泛应用。
为了深入了解机器人技术，提高自己的实践能力，我选择了六轴机器人手臂作为实习项目。
本次实习旨在通过实际操作，掌握六轴机器人手臂的基本原理、编程方法、应用领域等方面的知识。
二、实习内容1. 实习设备本次实习使用的设备为某品牌六轴机器人手臂，该机器人具有六个自由度，可以完成各种复杂的动作。
此外，还配备了示教器、上位机、工控机等辅助设备。
2. 实习过程（1）机器人手臂基本操作首先，我对机器人手臂的基本操作进行了学习。
通过观察和操作，掌握了机器人的启动、停止、复位等基本功能。
同时，学习了机器人的坐标系、关节角度、运动轨迹等基本概念。
（2）编程与调试在掌握了基本操作后，我开始学习机器人手臂的编程与调试。
首先，通过示教器对机器人进行示教编程，实现简单的动作。
然后，学习机器人编程语言，编写程序控制机器人完成复杂动作。
在编程过程中，遇到了各种问题，如程序错误、动作不协调等，通过查阅资料、请教老师等方式，逐步解决了这些问题。
（3）应用领域探索在实习过程中，我还对机器人手臂的应用领域进行了探索。
了解到六轴机器人手臂在焊接、装配、搬运、喷涂等领域的广泛应用。
通过实际操作，我亲身体验了机器人在这些领域的优势。
三、实习收获1. 理论知识与实践能力的提升通过本次实习，我对机器人技术有了更深入的了解，掌握了六轴机器人手臂的基本原理、编程方法、应用领域等方面的知识。
同时，通过实际操作，提高了自己的实践能力。
2. 团队协作与沟通能力的培养在实习过程中，我与团队成员共同完成项目，学会了与他人协作，提高了自己的沟通能力。
3. 解决问题的能力在实习过程中，我遇到了各种问题，通过查阅资料、请教老师等方式，逐步解决了这些问题。
这使我在解决问题方面有了很大的提高。
四、实习总结1. 机器人技术在我国工业自动化领域的应用前景广阔，具有很高的研究价值。
2. 六轴机器人手臂作为一种多功能、高灵活性的机器人，在各个领域具有广泛的应用前景。
机器人技术基础实验报告6
机器人技术基础实验报告6一、实验目的本次机器人技术基础实验的目的在于深入了解机器人的运动控制、感知与交互能力，并通过实际操作和观察，掌握机器人系统的基本原理和应用方法。
二、实验设备1、机器人本体：采用了一款具有多关节自由度的工业机器人模型。
2、控制器：配备了高性能的运动控制卡和处理器，用于实现对机器人的精确控制。
3、传感器套件：包括视觉传感器、力传感器和距离传感器等，以获取机器人周围环境的信息。
4、编程软件：使用了专业的机器人编程工具，具备图形化编程和代码编辑功能。
三、实验原理1、运动学原理机器人的运动学研究了机器人各个关节的位置、速度和加速度之间的关系。
通过建立数学模型，可以计算出机器人末端执行器在空间中的位置和姿态。
2、动力学原理动力学分析了机器人在运动过程中所受到的力和力矩，以及这些力和力矩对机器人运动的影响。
这对于设计合理的控制策略和驱动系统至关重要。
3、传感器融合技术通过融合多种传感器的数据，如视觉、力和距离等信息，可以使机器人更全面、准确地感知周围环境，从而做出更智能的决策和动作。
四、实验步骤1、机器人系统初始化首先，对机器人进行了机械和电气连接的检查，确保各部件安装牢固且线路连接正常。
然后，通过控制器对机器人进行初始化设置，包括关节零位校准、运动范围设定等。
2、运动控制编程使用编程软件，编写了简单的运动控制程序，实现了机器人的直线运动、圆弧运动和关节空间的运动轨迹规划。
在编程过程中，充分考虑了运动速度、加速度和精度的要求。
3、传感器数据采集与处理启动传感器套件，采集机器人周围环境的信息。
通过编写相应的程序，对传感器数据进行滤波、融合和分析，提取有用的特征和信息。
4、机器人交互实验设计了人机交互场景，通过示教器或上位机软件向机器人发送指令，观察机器人的响应和动作。
同时，机器人也能够根据传感器反馈的信息，主动与环境进行交互，如避障、抓取物体等。
五、实验结果与分析1、运动控制精度通过对机器人运动轨迹的实际测量和与理论轨迹的对比分析，发现机器人在直线运动和圆弧运动中的位置精度能够达到预期要求，但在高速运动时存在一定的误差。
机器人实习报告（精选6篇）
机器人实习报告一段充实而忙碌的实习生活结束了，想必都收获了成长和成绩，需要好好地写一封实习报告总结一下。
但是相信很多人都是毫无头绪的状态吧，以下是小编为大家收集的机器人实习报告，欢迎大家借鉴与参考，希望对大家有所帮助。
机器人实习报告篇1一．绪论1.1机器人的发展背景与前瞻与课程设计内容近年来，随着社会飞速发展，机器人的研究及应用得到迅速发展，因其在教育，医疗，军事，工业等领域的巨大应用，因此得到许多国内外科学家的关注。
机器人在以后社会快速发展的过程中会起着越来越重要的作用。
相信在不久的将来机器人将会取代繁重的人力劳动，使劳动者的人身安全得到保障。
同时机器人的发展也将为以后的社会发展奠定良好的基础。
双足机器人不仅具有广阔的工作空间，而且对步行环境要求很低，能适应各种地面且具有较高的逾越障碍的能力，其步行性能是其它步行结构无法比拟的。
研究双足行走机器人具有重要的意义。
1、主要内容：1）、控制系统软硬件设计与仿真；2）、六自由度机器人运动控制。
2、训练形式学生以小组为单位，集体讨论确定整体方案；指导教师给出实训方向，技术指标等，协助学生完成训练任务。
二.实习任务这次机电一体化综合训练Ⅲ包含两部分内容。
一是分组选题完成实习要求；二是开发性设计。
本报告书将从整体上分为两部分对本次实习的要求进行汇报。
完成对六自由度机器人的组装、调试以及实现预定的功能。
三.实习要求要使六自由度机器人实现人类的一些动作，那么六自由度机器人必须有它的独特性。
事实上，关于运动灵活性，人类大约拥有四百个左右的自由度。
因此，机器人的关节的选择、自由度的确定是很必要的，步行机器人自由度的配置对其结构有很大影响。
自由度越少，结构越简单，可实现功能越少，控制起来相对简单；自由度越多，结构越复杂，可实现功能越多，控制过程相对复杂。
自由度的配置必须合理:首先分析一下步行机器人的运动过程(向前)和行走步骤:重心右移(先右腿支撑)、左腿抬起、左腿放下、重心移到双腿中间、重心左移、右腿抬起、右腿放下、重心移到双腿间，共分8个阶段。
工业机器人参观实习报告
一、实习背景随着科技的飞速发展，工业机器人技术在制造业中的应用越来越广泛。
为了深入了解工业机器人的工作原理、应用领域和发展前景，我们一行学生于2023年4月10日参观了XX工业机器人有限公司。
本次实习旨在通过实地考察，将理论知识与实际应用相结合，提高我们的实践能力和创新意识。
二、实习单位简介XX工业机器人有限公司成立于2010年，是一家专注于工业机器人研发、生产、销售和服务的高新技术企业。
公司拥有先进的生产设备、完善的研发体系和专业的技术团队，致力于为客户提供优质的工业机器人产品和解决方案。
三、实习内容1. 参观生产车间首先，我们参观了公司的生产车间。
车间内各类工业机器人正按照设定的程序进行工作，将原材料加工成成品。
我们了解到，工业机器人具有高精度、高效率、稳定性强等优点，广泛应用于焊接、搬运、装配、喷涂等领域。
2. 了解工业机器人工作原理在技术人员带领下，我们深入了解了工业机器人工作原理。
工业机器人主要由机械本体、驱动系统、控制系统和传感器四部分组成。
机械本体负责承载和支撑机器人的运动；驱动系统负责提供运动所需的动力；控制系统负责控制机器人的运动轨迹和速度；传感器负责检测机器人的运动状态和环境信息。
3. 学习工业机器人编程与调试技术人员向我们展示了工业机器人编程与调试的过程。
编程语言主要采用工业机器人标准语言（RS-274），通过编写程序实现机器人的运动轨迹和动作。
调试过程主要包括设置运动参数、调整传感器参数和进行试运行等。
4. 参观研发中心随后，我们参观了公司的研发中心。
研发中心拥有丰富的研发设备和经验丰富的研发团队，致力于开发具有自主知识产权的工业机器人产品。
我们了解到，公司正在研发的机器人产品涵盖了焊接、搬运、装配等多个领域，具备较高的技术水平和市场竞争力。
四、实习收获1. 深入了解工业机器人技术通过本次实习，我们对工业机器人技术有了更加深入的了解，掌握了工业机器人的工作原理、编程与调试方法。
行走机器人实习报告
一、实习背景随着科技的飞速发展，机器人技术逐渐成为我国重点发展的领域之一。
行走机器人作为机器人的一种，具有高度的灵活性和适应性，能够在复杂环境中进行自主行走。
为了更好地了解行走机器人的设计与实现过程，我们进行了为期一个月的实习，以下是实习报告的详细内容。
二、实习目的1. 了解行走机器人的基本原理和组成；2. 掌握行走机器人的设计与实现方法；3. 培养实际操作能力，提高团队协作意识；4. 为今后从事机器人相关领域的研究和工作奠定基础。
三、实习内容1. 行走机器人基本原理行走机器人是通过模仿自然界生物的行走方式来实现自主行走的机器人。
其主要原理是利用多个驱动关节，通过控制关节的协调运动，使机器人实现前进、后退、转向等动作。
2. 行走机器人组成行走机器人主要由以下几个部分组成：（1）驱动机构：包括电机、减速器、传动带等，用于提供行走所需的动力。
（2）行走机构：包括轮子、履带、足等，用于实现机器人的行走。
（3）控制系统：包括传感器、控制器、执行器等，用于实现对行走机器人的运动控制。
（4）能量供应系统：包括电池、充电器等，用于为行走机器人提供能量。
（5）通信系统：包括无线模块、有线通信等，用于实现机器人与其他设备或计算机之间的数据传输。
3. 行走机器人设计与实现（1）驱动机构设计：根据行走机器人的应用需求，选择合适的电机、减速器、传动带等驱动元件，并进行优化设计。
（2）行走机构设计：根据行走机器人的运动方式，设计合适的行走机构，如轮式、履带式、足式等。
（3）控制系统设计：选择合适的传感器、控制器、执行器等，设计行走机器人的控制系统，实现对其运动轨迹、速度、方向等的控制。
（4）能量供应系统设计：根据行走机器人的续航需求，选择合适的电池、充电器等能量供应系统。
（5）通信系统设计：设计无线模块、有线通信等，实现行走机器人与其他设备或计算机之间的数据传输。
4. 实习成果通过实习，我们成功设计并实现了一台行走机器人，其具备以下特点：（1）能够在复杂环境中自主行走；（2）具有较好的稳定性和适应性；（3）能够实现前进、后退、转向等动作；（4）续航能力较强。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
技师核心技术专题研修课程设计报告论文题目机器人实习报告专业班级 10电气技师1学生姓名杨明洁学号******指导教师方铮宁波技师学院电气技术系二零一五年五月摘要机械手是能模仿人和臂的某些动作功能，用以固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。
为了满足生产的需要，机械手要求设置多种工作方式，例如手动和自动（包括连续、单周期、单步和自动返回初始状态）工作方式。
在运动控制方面，PLC可以用于圆周运动或直线运动的控制。
所以利用PLC程序控制可以实现机械手的控制要求。
通过梯形图程序使各动作电磁阀动作，配合各极限位置的限位开关，准确而又循环的连续操作。
系统以液压传动为驱动方式，避免使用三相异步电动机，具有防过载的优点。
机械手、PLC、液压系统组成的整体具有高效、安全、经济、实用等特点。
关键字:机械手，液压，PLC，电子阀，机械臂。
目录1 引言 (1)2 硬件组成 (2)2.1机械臂的选择 (2)2.2控制器的类型 (3)2.3示教单元 (4)2.4 JOG操作 (6)2.5 PLC (8)2.6 控制电源的ON/OFF (11)2.7 抓手的操作 (12)2.8 JOG操作中的机器人动作 (14)附录1 (17)1引言通过本门课的学习，机器人一般由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统和复杂机械等组成。
机器人（Robot）是自动执行工作的机器装置。
它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。
它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。
机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。
机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。
工业机器人由操作机（机械本体）、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。
特别适合于多品种、变批量的柔性生产。
它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。
机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。
机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。
2 硬件组成2.1机械臂的选择我们选用的是垂直多关节型 RV型，如图2-1所示；图2-1 机器人设备连接电缆有以下2种类型，用于连接机器人本体及控制器：1：马达动力用2: 编码器信号用如图2-2所示；图2-2 设备电缆2.2控制器的类型我们选用的是小型机器人CR1D，分别有以下的功能，如图2-3所示；图2-3 操作面板各个部位1 开始按钮：执行程序是机器人动作，程序连续运行。
2 停止按钮：立刻是机器人停止，私服不会关闭。
3 RESET按钮：解除报警，解除程序中断状态并设定程序。
4 紧急停止开关：将机器人停止。
5 显示切换按钮：将显示面板的内容转换为速度比例-行号码-程序号码-使用者情报-制造商情报的顺序切换。
6 END按钮：将执行中的程序停止在最终行或END。
7 SOV.ON按钮：输入伺服电源。
8 SOV.OFF按钮：切断伺服电源。
9 START.NUMBER（显示面板）：显示报警号码，程序号码，速度比例值等数据。
10 MODE切换开关：切换机器人的操作权。
AUTOMATIC：由操作面板或外部机器而来的操作有效。
MANUAL：示教单元为有效时，只有示教单元的操作有效。
11 UP/DOWN按钮：在显示面板的内容上显示上页，下页。
12 示教单元连接用接头：连接示教单元专用接头。
在没有使用示教单元时，请连接附属的仿制接头。
13 防护盖：打开防护盖，USB界面及电池为内搭在里面。
14 RS-232接头：连接计算机的RS2-2规格的接头。
CRNQ-700系列没有安装接头。
2.3示教单元以下介绍示教单元的各个部位，如图2-4所示图2-4 示教单元正反面1 示教单元：有效/无效是使示教单元的操作有效,无效的选择开关。
2 紧急停止：是使机器人立即停止的开关。
（断开伺服电源）3 停止按钮：是机器人减速停止。
如果按压启动按钮，可以继续运行。
（未断开伺服电源）4 显示盘：显示示教单元的操作状态。
5 状态指示灯：显示示教单元级机器人的状态。
（电源，有效/无效，伺服状态，有无错误）6 “F1”，“F2”,“F3”,“F4”键执行功能显示部分的功能。
7 功能键：进行各菜单中的功能切换。
可执行的功能显示在画面的下方。
8 伺服ON键：如果在握住有效开关的状态下按压此键，将进行机器人的伺服电源供给。
9 监视键：变为监视模式，显示监视菜单。
如果再次按压，将返回到之前一个画面。
10 执行建：确定输入操作。
11 出错复位按钮：对发生中的错误进行解除。
12 有效开关：示教单元有效时，是机器人动作的情况下，在握住此开关的状态选，操作将有效。
（采用3位置开关）2.4 JOG操作如图2-5所示，是JOG在正面按钮图；图2-5 JOG1 JOG画面的显示按压JPG键后，将显示如左图所示的JOG画面。
显示机器人的当前位置，JOG模式，速度等，如图2-6所示。
图2-6 JOG画面2 直行JOG模式选择按压“直交”显示的功能键后，将在画面上显示直交，如图2-7所示。
图2-7 直行JOG模式3 工具JOG模式选择按压“工具”显示的功能键后，在画面上将显示工具，如图2-8所示。
图2-8 直行JOG模式《JOG操作的速度设置》1 提高速度时：如果按压OVRD上升键，速度显示的数值将变大。
2 减低速度时，如果按压OVRD下降键，速度显示的数值将变小。
*速度可在LOW到100%的范围内进行设置。
Low及High变为恒定尺寸行进，每按压按键1次，机器人将进行一定量的动作。
移动量根据机器人而有所不同。
如图2-9所示。
图2-9 直行JOG模式<关节JOG模式下的动作>在握住位于示教单元内侧的有效开关的状态选，按压SERVO键，将伺服电源置于ON。
如果按压J1键，在按压期间机器人的J1轴将执行（正或负方向）动作，如图2-10所示。
图2-10 关节JOG的动作2.5 PLC机械手的PLC程序2.6 控制电源的ON/OFF1 控制电源的ON根据控制器的类型，初级电压的规格有所不同。
初级电压的配线结束后，将控制器的控制电源置于ON。
电源开关的位置根据控制器的类型有所不同。
<状态确认>将开关置于ON后，经过约15S操作盘的LED将亮灯。
*正常启动时，STATUS NUMBER部位将显示速度（0.100），如图2-11，2-12所示。
图2-11 控制电源ON/OFF图2-12 控制电源ON/OFF2.7 抓手的操作抓手的开合是通过示教单元进行操作的。
对抓手级示教位置的关系进行确认。
进行抓手控制时，按压抓手键。
显示抓手操作画面。
如图2-13所示。
图2-13 抓手的操作1 抓手操作画面OUT-900：显示至抓手控制用的电磁阀的输出信号。
IN-900：显示抓手开合传感器的状态。
2 抓手1的打开操作按压+C（J6）键，如图2-14所示。
3 抓手1的关闭操作按压-C(J6)键，如图2-14图2-14 抓手操作4 抓手2到6的开合操作对于抓手2，按压+B(J5)键键打开，按压-B(J5)键将关闭。
对于抓手3，按压+A(J4)键键打开，按压-A(J4)键将关闭。
对于抓手4，按压+Z(J3)键键打开，按压-Z(J3)键将关闭。
对于抓手5，按压+Y(J2)键键打开，按压-Y(J2)键将关闭。
对于抓手6，按压+X(J1)键键打开，按压-X(J1)键将关闭。
<方便的抓手排列>希望对抓手的姿势进行正下及正上，横向排列时使用。
当抓手的位置接近于正下方向时进行正下排列，接近与正上方向时进行正上排列，如图2-15，2-16所示。
图2-15 抓手1 在轻轻握住有效开关的同时，按压SERVO键，进行伺服ON。
2 在保持轻握有效开关不变的状态下，按压抓手键，显示抓手操作画面。
3 在保持轻握有效开关不变的状况下，持续按压排列分配的功能键。
在持续按压键的期间，手腕动作，进行抓手排列。
图2-16 抓手的键位2.8 JOG操作中的机器人动作各JOG操作中的机器人的动作如图2-17所示；1 关节JOG的动作图2-17 关节JOG机器人2 直交JOG的动作，如图2-18所示图2-18 直交JOG机器人3 工具JOG动作，如图2-19所示图2-19 工具JOG机器人附录1宁波技师学院电气系机器人实习报告课程设计18。