第四章基本的控制结构
第四章 驱动电机及控制系统

组通过的线电流值。
额定转速
在额定电压输入下以额定功率输出时对应的电机最低转速。
额定功率
额定条件下,电机轴上输出的机械功率。
峰值功率
在规定的时间内,电机允许输出的最大功率。
最高工作转速 相应于电动汽车最高设计车速的电机转速。
最高转速
在无带载条件下,电机允许旋转的最高转速。
额定转矩
电机在额定功率和额定转速下的输出转距。
整车控制器(VCU)根据驾驶员意图发出各种指令,电机 控制器响应并反馈,实时调整驱动电机输出,以实现整车的 怠速、前行、倒车、停车、能量回收以及驻坡等功能。电机 控制器另一个重要功能是通信和保护,实时进行状态和故障 检测,保护驱动电机系统和整车安全可靠运行。
第四章 驱动电机及控制系统
2.电动汽车对驱动电机性能的要求
由于存在电刷、 换向器等易损件, 所以必须进行定期维护 或更換。
第四章 驱动电机及控制系统
2.新能源汽车直流电动机的性能要求 (1)低能耗性
为了延长一次充电续驶里程以及抑制电动机的温升、 尽量 保持低损耗和高效率成为直流电动机的重要特性 。 近年来, 由 于稀土系列永磁体的研究开发, 直流电动机的效率已明显提高, 能耗明显减低。 (2)环境适应性
直流电动机作为新能源汽车的驱动电机时, 与在室外使用时 的环境大致相同, 所以要求在设计时充分考虑密封的问题, 防止 灰尘和水汽侵入电动机, 另外还要考虑电动机的散热性能。
第四章 驱动电机及控制系统
(3)抗振动性 由于直流电动机具有较重的电枢, 所以在颠簸的路况行驶时,
车辆振动会影响到轴承所承受的机械应力, 对这个应力进行监 控和采取相应的对策是很有必要的。 同时由于振动, 很容易影 响到換向器和电刷的滑动接触, 因此必须采取提高电刷弹簧预 紧力等措施。
航天器控制原理(第四章 控制系统组成)

哥伦比亚航天飞机视频资料
4.2
4.2.1 推力器
执行机构
推力器是目前航天器控制使用最广泛的执行机构之 一。它根据牛顿第二定律,利用质射排出,产生反作用 推力,这也正是这种装置被称为推力器或喷气执行机构 的原因。当推安装使得推力方向通过航天器质心,则成 为轨道控制执行机构;而当推力方向不过质心,则必然 产生相对航天器质心的力矩,成为姿态控制执行机构。 根据产生推力所需能源的形式不同,质量排出型推 力器可以分为冷气推力器、热气推力器和电推力器。
加速度计
加速度计是用于测量航天器上加速度计安装点的绝对 加速度沿加速度计输入轴分量的惯性敏感器。虽然目前加 速度计没有广泛用于航天器的姿态稳定和控制,但它是航 天器导航系统中重要的器件。 加速度计的种类很多,有陀螺加速度计、摆式加速度 计、振动加速度计、石英加速度计等。
4.1.6
磁强计
磁强计是以地球磁场为基准,测量航天器姿态的敏 感器。磁强计本身是用来测量空间环境中磁场强度的。 由于地球周围每一点的磁场强度都可以由地球磁场模型 事先确定,因此利用航天器上的磁强计测得的信息与之 对比便可以确定出航天器相对于地球磁场的姿态。 磁敏感器根据工作原理不同可以分为感应式磁强计 和量子磁强计两种。
4.1.4 陀螺 陀螺是利用一个高速旋转的质量来敏感其自旋轴在 惯性空间定向的变化。 陀螺具有两大特性,即定轴性和进动性。 定轴性就是当陀螺不受外力矩作用时,陀螺旋转轴 相对于惯性空间保持方向不变; 进动性就是当陀螺受到外力矩作用时,陀螺旋转轴 将沿最短的途径趋向于外力矩矢量,进动角速度正比于 外力矩大小。
姿态敏感器小结
在实际的航天器姿态控制系统中,各种敏感器单独使 用一般是不能满足要求的,需要多种多个姿态敏感器组 合使用,形成一个姿态测量系统。原因主要有三方面:
第四章三种基本结构程序设计

>0 初值<终值 =1 时,可省略 步长 <0 初值>终值 =0 死循环
4.2.3 循环结构实例
例: For I=2 To 13 Step 3 Print I , Next I Print “I=“, I
输出I的值分别为: 2 5 8 11 出了循环输出为: I=14
4.2.3 循环结构实例
2、 Do…Loop循环语句
4.2.2 选择结构实例
例 输入一学生成绩,评定其等级。方法是:90~100分为 “优秀”,80~89分为“良好”,70~79分为“中等”, 60~69分为“及格”,60分以为“不合格” 使用IF语句实现的程序段如下: If x>=90 then Print "优秀" ElseIf x>=80 Then Print "良好" ElseIf x>=70 Then Print "中等" ElseIf x>=60 Then Print "及格" Else Print "不及格" End If
不同分支中执行某一分支的相应操作(程序块),并且任何情 况下总有“无论条件多寡,必择其一;虽然条件众多,仅选其 一”的特性。
4.2.2 选择结构实例
1. If…Then语句(单分支结构)
If <表达式> Then
语句块 End If
或
If <表达式> Then <语句块>
例:已知两个数x和y,比较它们的大小,使得x大于y. If x<y Then t=x : x=y: y=t End If 或 If x<y Then t=x: x=y: y=t
第4章 C语言程序的基本控制结构

#include<stdio.h> main() { int c1,c2; scanf("%c",&c); c1=c-1;c2=c+1; printf("%c%4c%4c\n",c1,c,c2); printf("%d%4d%4d\n",c1,c,c2); }
4.2 顺序结构
运行结果:
4.3选择结构
入口
入口
A 语句1 B
真
表达 式
假
条件 语句2 循环体
出口
图4.1 顺序结构
出口 出口
图4.2 选择(分支)结构 图4.3 循环结构
上述三种基本控制结构的共同特定是具有单入口和单出口。 还有一种goto语句,又叫转向语句,在本章的4.4.5小节中将会讲解到。 我们在编写程序时,力求使用前三种基本结构语句。
4.3选择结构
例4.3 幼儿园里三个小朋友站队要求小个站在前面,高个站在后面。 分析:我们可以把个子最小的小朋友放在a位置上,较高的小朋友放在b位 置上,个子最高的小朋友放在c位置上。输入三个数,a,b,c,要求按由小到 大的顺序输出。先比较a和b,若a大于b,则a与b对换,再比较a和c,若a 大于c,则a与c对换,这时a的值是最小的,最后比较b和c,若b大于c,则b 与c对换。这样操作之后就使a<b<c的关系成立。然后顺序输出a,b,c既可。
! 逻辑非,单目运算符,自右至左结合。其运算规则是:当 运算量为0,运算结果为1;反之,当运算量为1,运算结果为0。 && 逻辑与,双目运算符,自左至右结合。其运算规则是: 只有当运算符两边的运算量都是非0时,运算结果才为1,否则为0。 || 逻辑或,双目运算符,自左至右结合。其运算规则是:只 要运算符两边的运算量有一个为为非0,运算结果就为1。只有两 个运算量都为0,结果才是0。 这三个运算符的优先级,逻辑非!最高,逻辑与&&次之,逻 辑或||最低。!(逻辑非)的优先级高于算术运算符和关系运算符, 而&&(逻辑与)和||(逻辑或)的优先级低于算术运算符和关系运算符。 由 此可见: a>b&&c>d 相当于 (a>b)&&(c>d) a= =0||b= =0 相当于 (a= =0)||(b= =0) !a&&b= =c 相当于 (!a)&&(b= =c)
第四章vb计算机

①
当表达式值的精度与变量的精度不一致时,强制转换成左边 的精度,如m% = 10/3 ,则m中的结果为3 当表达式是数字字符串,左边变量是数值类型,自动转换为 数值类型再赋值,但表达式有非数字字符时,则出错。
②
例如: n%=“123”
2013年7月17日星期三
n%=“12a3”
Visual Basic程序设计
符号 0 作 用 用0填充不足的位置 表达式 1234.567 格式字符串 "00000.0000" 显示结果 01234.5670
#
, %
位置不足时不填充0
千分位 数值乘以100,加百分号
1234.567
1234.567 1234.567
"#####.####"
"##,##0.000" "####.##%"
2013年7月17日星期三
Visual Basic程序设计
3. If…Then…ElseIf语句(多分支结构) 形式: If <表达式1> Then <语句块1> ElseIf <表达式2>Then <语句块2> … [Else 语句块 n+1 ] End If 注意: 1) 此处Else和If之间不能有空格,否则程序出错。 2)“表达式1-n”都是逻辑表达式。 3)不管有几个分支,程序执行了满足条件的一个分支后,其余分支不再执行。 4) 一个多分支结构中只有一个End If语句。 5)当多分支中有多个表达式同时满足时,只执行第一个与之匹配的语句块。 注意多分支中表达式的书写顺序。 6) 块结构的条件语句可以嵌套 。
4) Xpos,Ypos:是两个整数值,确定对话框在屏幕上的位置;如 果省略,则对话框显示在屏幕中心线向下约1/3处。
4.1程序设计语言的基础知识教学设计

4.1程序设计语言的基础知识教学设计程序设计语言的基础知识教学设计教学目标:1. 理解程序设计语言的基本概念和原理。
2. 掌握常见的程序设计语言的语法和控制结构。
3. 能够独立设计和实现简单的程序。
教学内容:第一章:引言1.1 程序设计语言的定义和分类1.2 程序设计语言的发展历程第二章:编程环境和工具2.1 编程环境的概念和结构2.2 常见的程序设计工具和集成开发环境第三章:程序的基本构成3.1 程序的基本概念和结构3.2 变量和数据类型3.3 运算符和表达式第四章:控制结构4.1 顺序结构4.2 分支结构4.3 循环结构第五章:函数和模块化程序设计5.1 函数的定义和调用5.2 函数的参数和返回值5.3 模块化程序设计的概念和原理教学方法:1. 授课结合实践:理论知识和实际编程相结合,通过实例演示和实践操作,加深学生对程序设计语言的理解和应用能力。
2. 案例分析:通过分析实际问题和案例,引导学生运用程序设计语言解决实际问题的能力。
3. 小组讨论:设置小组讨论环节,让学生在小组中相互交流和讨论,促进他们的合作能力和思维能力的发展。
4. 课堂练习和作业:布置适量的课堂练习和作业,加强学生对所学内容的巩固和应用。
教学过程:第一章:引言1.1 程序设计语言的定义和分类- 通过举例解释什么是程序设计语言,并介绍常见的程序设计语言的分类。
1.2 程序设计语言的发展历程- 简要介绍程序设计语言的发展历程,让学生对其发展脉络有个整体认识。
第二章:编程环境和工具2.1 编程环境的概念和结构- 解释编程环境的概念和组成部分,让学生了解编程环境对程序设计的重要性。
2.2 常见的程序设计工具和集成开发环境- 介绍常见的程序设计工具和集成开发环境,让学生能够选择合适的工具和环境进行编程实践。
第三章:程序的基本构成3.1 程序的基本概念和结构- 介绍程序的基本概念和结构,包括程序的输入、处理和输出。
3.2 变量和数据类型- 解释变量的概念和作用,讲解常见的数据类型和变量的定义和使用。
第04章VB控制结构

陈章良
E-MAIL:CHENZHL_YT@
第四章 VB控制结构
4.0 程序结构
4.1 顺序结构
4.2 选择结构
4.3 循环结构 4.4 其他辅助控制语句 4.5 综合应用 4.6 程序调试
4.0 程序结构
一个VB程序由两部分组成:
Viasual ,是由众多的对象构成了程序的可视 界面。 Basic,是响应各种事件的程序代码,也是程 序设计的重点和难点。
(1)对象:窗体、图形框或打印机。缺省为窗体。 (2)Spc(n):从当前位置起空n个空格 (3)Tab(n):从最左端开始计算的第n列 (4)分号:定位在上一个被显示的字符之后 (5)逗号:定位在下一个打印区开始处(每区14列) 例4.3 Print方法输出图mat格式输出函数 Format函数用于制定字符串或数字的输出 格式。
逻辑数据转换 为整形数据时 ,True为-1, False为0
1.5
其他类型数据转换 为逻辑数据时, 非0转换为True, 0转换为False
2.5
4.1.1 赋值语句
(4)任何非字符类型赋值给字符类型, 自动转换为字符类型。
例:strBh$=6012 【注意】
赋值号左边只能是变量,不能是常量 、常数符号或表达式。
3)If … Then … ElseIf语句(多分支结构)
4)If 语句的嵌套
4.2.1 If条件语句
1. If…Then语句(单分支结构) 形式:If <表达式> Then
语句块(一条或多条语句)
End If
或
If <表达式> Then <语句>
IF演示
c语言程序设计基础第五版知识点总结

c语言程序设计基础第五版知识点总结C语言是一门广泛应用于科学计算、操作系统、嵌入式系统等领域的编程语言。
对于初学者来说,进修C语言是打下编程基础的重要一步。
本文将总结《C语言程序设计基础第五版》中的主要知识点,援助读者快速精通C语言的基本观点和编程技巧。
第一章:C程序设计概述本章主要介绍C语言的进步历史、特点以及编程环境的配置。
读者可以了解到C语言的起源以及C语言程序的基本框架。
第二章:C语言基本数据类型(数据类型、变量、常量)C语言中有多种数据类型,包括整型、字符型、实型等。
本章详尽介绍了各种数据类型的定义和使用方法,并提供了一些实例演示。
第三章:C语言运算符和表达式运算符是C语言中常用的操作符号,用于完成各种数学和逻辑运算。
本章详尽介绍了各种运算符的使用方法和优先级规则,并提供了一些例子进行实践。
第四章:C语言控制结构控制结构是编程语言中用于控制程序流程的语句和机制。
本章介绍了C语言中的次序结构、选择结构和循环结构,并提供了一些实例演示,援助读者理解和应用这些结构。
第五章:C语言数组与字符串数组是C语言中常用的一种数据结构,可以存储多个相同类型的数据。
本章详尽介绍了数组的定义和使用方法,并提供了一些例子援助读者熟识数组的操作。
字符串是由字符组成的一种特殊的数组,本章也介绍了字符串的相关观点和操作方法。
第六章:C语言函数与参数传递函数是C语言中模块化编程的重要组成部分,函数可以将一些操作封装起来,提高代码的可读性和重用性。
本章详尽介绍了函数的定义、调用和传递参数的方法,并提供了一些实例援助读者精通函数的使用技巧。
第七章:C语言指针指针是C语言中分外重要的观点,通过指针可以实现对内存的直接操作。
本章介绍了指针的定义和使用方法,包括指针的基本操作、指针与数组和函数的干系等。
第八章:C语言结构体、联合与列举结构体、联合和列举是C语言中用于组织和管理复杂数据的机制。
本章详尽介绍了结构体、联合和列举的定义和使用方法,并提供了一些实例援助读者理解和应用这些机制。
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基本的控制结构
一、选择题
1.VB 提供了结构化程序设计的三种基本结构,这三种基本结构是 。
(A ) 递归结构、选择结构、循环结构 (B )选择结构、过程结构、顺序结构
(C )过程结构、输入输出结构、转向结构 (D )顺序结构、选择结构、循环结构
2.下面程序段运行后,显示的结果是 。
Dim x
If x then print x else print x+1
(A) 1 (B)0 (C)-1 (D)显示出错信息
3.对于语句If x=1 then y=1,下列说法正确的是 。
(A) x=1和 y=1均为赋值语句 (B )x=1和y=1均为关系表达式
(C) x=1为关系表达式,y=1为赋值语句 (D )x=1为赋值语句,y=1为关系表达式
4.用if 语句表示分段函数f(x)= 1,31,12<+≥+x x x x ,下列不正确的程序段是
(A) f=x*x+3 (B) if x>=1 Then f=Sqr(x+1) If x>=1 Then f=Sqr(x+1) if x<1 Then f=x*x+3
(C)if x>=1 Then f=Sqr(x+1) (D)if x<1 Then f=x*x+3 Else f=x*x+3 Else f=Sqr(x+1)
5.下面程序段,运行后显示的结果是
Dim x
X=Int(Rnd)+5
Select Case x
Case 5
Print “优秀”
Case 4
Print “良好”
Case 3
Print “通过”
Case Else
Print “不通过”
End Select
(A)优秀 (B)良好 (C)通过 (D)不通过
6.下面语句执行后,变量w 中的值是
W=Choose(Weekday(“2007,5,1”),“Red”, “Green ” “Blue ” “Yellow ”)
(A)Null (B) “Red” (C) “Blue ” (D) “Yellow ”
7. 以下______是正确的For … Next 结构。
(A )For x=1 To Step 10 (B )For x = 3 To 3 Step 3
… …
Next x Next x
(C) For x = 1 To 10 (D) For x = 3 To 10 Step 3 AA: … …
Next x Next y
If i = 10 Then GoTo AA
8. 下列循环能正常结束循环的是。
(A) i=5 (B) i=1
DO DO
i=i+1 i=i+2
Loop Until i<0 Loop Until i=10
(C) i=10 (D) i=6
DO DO
i=i+1 i=i-2
Loop Until i>0 Loop Until i=1
9. 哪个程序段不能分别正确显示1!、2!、3!、4!的值______。
(A)For i = 1 To 4
n = 1
For j = 1 To i
n = n * j
Next j
Print n
Next i (B)For i = 1 To 4
For j = 1 To i
n = 1
n = n * j
Next j
Print n
Next i
(C)n = 1
For j = 1 To 4
n = n * j
Print n
Next j (D)n = 1
j=1
Do While j<=4
n = n * j
Print n
j=j+1
Loop
10. 下列程序的执行结果是______。
Dim s,n As Integer
s=0∶n=1
Do while n<5
s=s+n
n=n+1
Loop
Print s
(A) 10 (B) 50 (C)25 (D)15
11. Do-Loop[While|Until]循环体的作用说明正确的是______ 。
(A) 不能用Do-Loop语句设计出预先确定循环次数的循环
(B) While关键字或Until关键字必须选择其中之一
(C) While关键字或Until关键字可以同时使用
(D) While关键字或Until关键字的作用正相反
12.单击如下事件过程,显示的结果为______。
Private Sub Command1_Click()
A=0
For M=1 To 10
A=A+1
B=0
For J=1 To 10
A=A+1
B=B+2
Next J
Next M
Print A;B
End Sub
(A)10 20 (B)20 110 (C)110 20 (D)200 110
三、填空题
1.下面程序运行后输出的结果是
x= Int(Rnd) + 3
If x^ 2 > 8 Then y = x ^ 2 + 1
If x^ 2= 9 Then y = x ^ 2 – 2
If x^ 2 <8 Then y = x ^ 3
Print y
2.下面程序的功能是
Dim n% , m%
Private Sub Textl_KeyPress ( KeyAscii As Integer )
If KeyAscii = 13 Then
If IsNumeric(Textl) Then
Select Case Textl Mod 2
Case 0
n= n + Textl
Case 1
m = m + Textl
End Select
End If
Text1 = “”
Text1.SetFocus
End If
End Sub
3. 循环语句 For I= -3 To 20 Step 4 的循环次数是___ ___。
4. 循环语句 For I= -3.5 To
5.5 Step 0.5 的循环次数是__ 。
5. 循环语句 For I= -3 To 20 Step 0 的循环次数是_ _____。
6. 下面程序运行后的结果是____ _?该程序的功能是_将十进制数转换成二进制字符串___?
Private Sub Command1_Click()
Dim x$, n%
n = 20
x=""
Do While n <> 0
a = n Mod 2
n = n \ 2
x = Chr(48 + a) & x
Loop
Print x
End Sub
7. 给定年份,下列程序用来判断该年是否闰年,请在划线处将程序补充完整。
提示:闰年的条件是年号可以被4整除但不能被100整除,或者能被400整除。
Private Sub Command6_Click()
Dim y As Integer
y=InputBox(″请输入年号″)
If(y Mod 4=0 _and_ y Mod 100 _<>0 or_ (y Mod 400=0)Then
Print ″是闰年″
Else
Print ″是普通年份″
End If
End Sub
8. 下列程序完成如下功能:以文本框Text1的值为n,计算1!+2!+3!+……n!的值。
清除图形框中显示的内容,并显示如下内容:
sum=1!+2!+3!+……n! =xxx
Private Sub Command1_Click()
n = Val(Text1)
__sum=0____ : t = 1
For i = 1 To n
t = _t*i____
Sum = Sum + t
Next i
__picture1.cls____
Picture1.Print "sum=";
For i = 1 To n
If i=1__ Then Picture1.Print i & "!"; Else Picture1.Print "+"; i & "!";
Next i
______
Picture1.Print " ="; Sum
End Sub。