单片机小车调速程序

;/******** 伪指令********/按键控制小车调速ORG 0000HSJMP MAIN1ORG 0013HLJMP ZDORG 0030HMAIN1: LCALL PWMMAIN: SETB E ASETB E X1SETB I T1SJMP $ZD: PUSH ACCPUSH 04HPUSH 05HPUSH 06HMOV A,P2ANL A,#0F0HCJNE A,#70H,PD1LCALL QJSJMP JSPD1: C JNE A,#0B0H,PD2LCALL HTSJMP JSPD2: C JNE A,#0D0H,PD3LCALL ZZSJMP JSPD3: C JNE A,#0E0H,JSLCALL YZJS: POP 06HPOP 05HPOP 04HPOP ACCRETIDEL05S: MOV R4,#10D3: MOV R5,#200D4: MOV R6,#124DJNZ R6,$DJNZ R5,D4DJNZ R4,D3RETPWM: MOV CMOD,#04HMOV TMOD,#02HMOV TH0,#130MOV TL0,#130SETB T R0RETTZ: MOV CCON,#00HSETB P1.4SETB P1.5SETB P1.6SETB P1.7MOV CCAPM1,#00HMOV CCAPM2,#00HMOV CCAPM3,#00HMOV CCAPM4,#00HRETQJ: LCALL TZMOV CCAPM2,#42HMOV CCAPM4,#42HMOV CCAP2H,#100MOV CCAP4H,#100MOV CCON,#40HRETZZ: LCALL TZMOV CCAPM2,#42HMOV CCAPM4,#42HMOV CCAP2H,#50MOV CCAP4H,#100MOV CCON,#40HRETYZ: LCALL TZMOV CCAPM2,#42HMOV CCAPM4,#42HMOV CCAP2H,#100MOV CCAP4H,#50MOV CCON,#40HRETHT: LCALL TZMOV CCAPM1,#42HMOV CCAPM3,#42HMOV CCAP1H,#100MOV CCAP3H,#100MOV CCON,#40HRETEND拍手控制小车调速ORG 0000HSJMP MAIN1ORG 0003HLJMP ZDORG 0030HMAIN1: LCALL PWM MAIN: SETB E ASETB E X0SETB I T0CF: MOV R7,#0L: CJNE R7,#0,PD1LCALL TZSJMP LPD1: C JNE R7,#1,PD2LCALL QJSJMP LPD2: C JNE R7,#2,PD3LCALL ZZSJMP LPD3: C JNE R7,#3,PD4LCALL YZSJMP LPD4: C JNE R7,#4,PD5LCALL HTSJMP LPD5: C JNE R7,#5,LSJMP CFZD: INC R7RETIDEL05S: MOV R4,#10D3: MOV R5,#200D4: MOV R6,#124DJNZ R6,$DJNZ R5,D4DJNZ R4,D3RETPWM: MOV CMOD,#04H MOV TMOD,#02HMOV TH0,#130MOV TL0,#130SETB T R0RETTZ: MOV CCON,#00HSETB P1.4SETB P1.5SETB P1.6SETB P1.7MOV CCAPM1,#00HMOV CCAPM2,#00HMOV CCAPM3,#00HMOV CCAPM4,#00HRETQJ: LCALL TZMOV CCAPM2,#42HMOV CCAPM4,#42HMOV CCAP2H,#100MOV CCAP4H,#100MOV CCON,#40HRETZZ: LCALL TZMOV CCAPM2,#42HMOV CCAPM4,#42HMOV CCAP2H,#50MOV CCAP4H,#100MOV CCON,#40HRETYZ: LCALL TZMOV CCAPM2,#42HMOV CCAPM4,#42HMOV CCAP2H,#100MOV CCAP4H,#50MOV CCON,#40HRETHT: LCALL TZMOV CCAPM1,#42HMOV CCAPM3,#42HMOV CCAP1H,#100MOV CCAP3H,#100MOV CCON,#40HRETEND定时器控制ORG 0000HSJMP MAINORG 0003HSJMP ZD1ORG 001BHSJMP ZD2ORG 0030HMAIN: CLR F0CLR P1.0MOV R7,#60MOV TH1,#60MOV TL1,#176MOV TMOD,#10HSETB I T0SETB E X0SETB E ASETB E T1SETB T R1SJMP $ZD2: MOV TH1,#60MOV TL1,#176JB F0,LLCALL SSZXZDJNZ R7,JSCPL F0MOV R7,#100RETIL: LCALL NSZXZDJNZ R7,JSCPL F0MOV R7,#60 JS: RETIZD1: SETB P1.4SETB P1.5SETB P1.6SETB P1.7SJMP $RETISSZXZ: SETB P1.4SETB P1.7MOV P0,#03HCLR P1.5CLR P1.6RETNSZXZ: SETB P1.5SETB P1.6MOV P0,#9FHCLR P1.4CLR P1.7RETEND秒表ORG 0000HMAIN: MOV DPTR,#TABMOV 30H,#00HMOV R0,#60NEXT: MOV 42H,30HLCALL SZZHMOV 41H,43HMOV R1,#100PCH: L CALL XSDJNZ R1,PCH ;刷100次，10ms=1SINC 30HDJNZ R0,NEXTSJMP MAINXS: MOV A,30HANL A,#0FHMOVC A,@A+DPTRSETB P1.0CLR P1.1MOV P0,ALCALL DELMOV P0,#0FFHMOV A,30HSWAP A ;十位个位想换ANL A,#0FHMOVC A,@A+DPTRSETB P1.1CLR P1.0MOV P0,ALCALL DELMOV P0,#0FFHRETSZZH: MOV A,42HMOV R2,AJZ EXITCLR ACLR CXH: I NC ADA ADJNZ R2,XHEXIT: M OV 43H,ARETTAB: DB 03H,9FH,25H,0DH,99H,49H,41H,1FHDB 01H,09H,11H,0C1H,63H,85H,61H,71HDEL: MOV R7,#1 ;5msDEL2: MOV R6,#20DEL1: MOV R5,#123DEL0: DJNZ R5,DEL0DJNZ R6,DEL1DJNZ R7,DEL2RETEND小车障碍物检测ORG 0000HMAIN: ;CLR P1.0 ;位选CLR P2.2 ;关闭左发CLR P3.7 ;关闭右发LCALL ZB ;呼叫左边检测子程序CLR P2.2 ;关闭左发LCALL YB ;呼叫左边检测子程序CLR P3.7 ;关闭右发LCALL PJ ;呼叫判决子程序SJMP MAIN ;跳转到开始ZB: MOV R0,#10 /*设定10个脉冲*/MOV R1,#0 /*给寄存器清0*/FS: SETB P2.2 /*发射红外线*/LCALL DEL600us /*延时600us*/JB P2.3,GB /*判断接收端是否是低电平*/INC R1 /*脉冲R1自加1*/GB: CLR P2.2 /*关闭发射红外*/LCALL DEL600usDJNZ R0,FS /*判断10个脉冲是否发送完毕*/CJNE R1,#6,PCHPCH: JC ZHSETB 00H ; 左前有障碍物RETZH: CLR 00H ; 左前没有障碍物RETYB: MOV R2,#10 ;右边检测子程序MOV R3,#0FS1: SETB P3.7LCALL DEL600usJB P3.3,GB1INC R3GB1: CLR P3.7LCALL DEL600usDJNZ R2,FS1CJNE R3,#6,PCH1PCH1: JC ZH1SETB 01H ;右前有障碍物RETZH1: CLR 01H ;右前没有障碍物RETPJ: CLR P1.0MOV A,20H ;判决子程序，，把20H单元的内容给AANL A,#03H ;A与03H相与CJNE A,#00H,ZQ ; A等于00H吗？不相等跳转到左边判决MOV P0,#03HSETB P1.4SETB P1.6LCALL DEL05SCLR P1.5CLR P1.7 ; 给P0端送段码，障碍物没有RETZQ: CJNE A,#01H,YQ ; A等于01H吗？不相等跳转到右边判决MOV P0,#9FHSETB P1.4SETB P1.5SETB P1.7 ; 送断码，障碍物在左前LCALL DEL05SCLR P1.6RETYQ: CJNE A,#02H,ZQ1 ; A等于02H吗？不相等跳转到正前MOV P0,#25HSETB P1.5SETB P1.6SETB P1.7 ; 送断码，障碍物在右前LCALL DEL05SCLR P1.4RETZQ1: MOV P0,#0DHSETB P1.5SETB P1.7 ; 送断码，障碍物在正前LCALL DEL05SCLR P1.6CLR P1.4RETDEL600us: MOV R4,#200 /*延时600us*/DEL4: NOPDJNZ R4,DEL4RETDEL05S: MOV R5,#10DEL2: MOV R6,200DEL1: MOV R7,123DEL0: NOPDJNZ R7,DEL0DJNZ R6,DEL1DJNZ R5,DEL2RETEND。