工业机器人课件-全局变量
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工业机器人的基本组成及技术参数ppt课件
25
1.4.3
1. 直角坐标／笛卡儿坐标／台架型(3P)
优点：很容易通过计算 机控制实现，容易达到 高精度。
缺点：妨碍工作, 且占地 面积大, 运动速度低, 密封 性不好。
直角坐标机器人的工作空间示意图
编辑版pppt
26
2. 圆柱坐标型(R2P)
优点：且计算简单; 直 线部分可采用液压驱动,可 输出较大的动力; 能够伸入 型腔式机器内部。
• APP1-COBRA800搬运 • APP4-SAM1搬运 • APP2-ASSEMBLY-ABSBRC装配 • APP6-MS装配 • APP3-IMPULSE视觉搬运 • APP5-DISPNSEM涂胶
ONRLEG_HOPPING
TWOLEG_HOPPING
编辑版pppt
33
附：工业机器人的结构
转，构成机器人的腰。
机身部分
手臂部关分节 末端操作器
编辑版pppt
9
机器人系统组成分析
驱动系统
机械结构系统
感受系统 机器人－环境交互系统
人机交互系统
控制系统
编辑版pppt
10
3、感受系统
1
感受系统由内部传感器
4
模块和外部传感器模块
组成, 用以获取内部和
外部环境状态中有意义
的信息。
2
智能传感器的使用提高
编辑版pppt
22
4．工作速度：
指机器人各个方向的移动速度或 转动速度。这些速度可以相同，可以
不同。
编辑版pppt
23
5．表承1.载3 PU能MA力56：2机器人的主要技术参数
指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。
图 1.17 PUMA 562工业机器人
工业机器人基础与实用教程(PPT课件)22
【任务目标】 1、了解程序数据的分类以及存储类型。 2、掌握创建布尔型数据（bool）、数值型数据（num）、位置型数据（robtarget） 的方法。 3、熟悉工具数据（tooldata）、工件坐标（wobjdata）、有效载荷（loaddata）等 程序数据的含义。
ห้องสมุดไป่ตู้
程序数据含义
程序数据是在程序模块或系统模块中 设定的值和定义的一些环境数据。创建的 程序数据由同一个模块或其他模块中的指 令进行引用。例如工业机器人的线性运动 指令（MoveL）便调用了4个程序数据。 如图所示。
⑧单击界面左下方的“初始值”， 布尔（bool）数据的初始值有 TRUE和FALSE两种，现将初始值
设定为TRUE，然后单击“确定”
⑨数据声明界面返回，单击 “确定”，完成布尔型数据的 创建
建立数值型（num）程序数据
建立数据操作步骤：
①单击ABB主菜单 中的“程序 数据”
②在全部程序数据类型中，选择 “num”，单击界面右下方的 “显示数据”
程序数据的存储类型
3、常量CONST CONST表示存储类型为常量。常量的特点是定义的时候就已经被赋予了数值， 并不能在程序中进行修改，除非重新定义，否则数值一直不变。举例说明如下：
CONST num depth：=20； 表示名称为depth为数值型数据赋值为20。
CONST string Logo：=“ABB” ； 表示名称为Logo的字符型数据赋值为ABB。
建立bool型程序数据
建立数据操作步骤：
①单击ABB主菜单按钮，选择 “程序数据”
②单击右下角的“视图”，选择 “全部数据类型”，将列出全部 的程序数据类型
③从列表中选择“bool”，单击 界面右下方的“显示数据”
ห้องสมุดไป่ตู้
程序数据含义
程序数据是在程序模块或系统模块中 设定的值和定义的一些环境数据。创建的 程序数据由同一个模块或其他模块中的指 令进行引用。例如工业机器人的线性运动 指令（MoveL）便调用了4个程序数据。 如图所示。
⑧单击界面左下方的“初始值”， 布尔（bool）数据的初始值有 TRUE和FALSE两种，现将初始值
设定为TRUE，然后单击“确定”
⑨数据声明界面返回，单击 “确定”，完成布尔型数据的 创建
建立数值型（num）程序数据
建立数据操作步骤：
①单击ABB主菜单 中的“程序 数据”
②在全部程序数据类型中，选择 “num”，单击界面右下方的 “显示数据”
程序数据的存储类型
3、常量CONST CONST表示存储类型为常量。常量的特点是定义的时候就已经被赋予了数值， 并不能在程序中进行修改，除非重新定义，否则数值一直不变。举例说明如下：
CONST num depth：=20； 表示名称为depth为数值型数据赋值为20。
CONST string Logo：=“ABB” ； 表示名称为Logo的字符型数据赋值为ABB。
建立bool型程序数据
建立数据操作步骤：
①单击ABB主菜单按钮，选择 “程序数据”
②单击右下角的“视图”，选择 “全部数据类型”，将列出全部 的程序数据类型
③从列表中选择“bool”，单击 界面右下方的“显示数据”
工业机器人变量的定义及使用
• 位置变量一般在程序编辑时新建，不需在变量监测中新建。除非 需要应用与整个项目的机器人位置 • 关节型的变量显示A1-A6，表示每个关节的角度。
• 点击变量前的+号，可以展开位置变量。
• 空间型的变量显示XYZABC，表示末端点的空间位姿。 • 强烈建议不要直接修改位置变量的数据，可能会造成撞 机。如有必要，请在专人指导下进行。
变量的定义
• 程序中除语法外的参数都可以称为变量。 • 机器人的位置称为位置型变量，如PTP(AP0)，这里PTP 为语法，表示点到点的运动，AP0就是位置变量。AP0 是该位置变量的名称，它对应的数值可以在相应菜单显 示或修改。
变量监视器
• 首先要登陆并加载需要运行的程序 • 按X=按钮，在弹出菜单选择变量监测。 • 点击项目(P)或程序(L)前的+号可以查看变量。 • 点击变量前的+号可以看到变量数据并修改。
• 变量名不能以数字开头。
新建/修改IO变量
• IO变量除了数值外，还需指定对应的通讯端口。 • IO变量有多种类型，需要设定不同的通讯端口。如传感器和电磁 阀的信号通常为数字量，为BOOL型，需要指定数字量端口。机 器人与PLC的通讯为整型。 • 选择输入或输出端口，然后在弹出窗口输入端口 选中需要的运动指令，然后确认进入界面。 • 直接点击示教即可记录当前位置。 • 如果用之前建立好的参数直接在下拉菜单中选择。
添加运动参数
• 如果需要添加运动参数，选中需要添加的参数行，然后点击变量 • 如果用之前建立好的参数直接在下拉菜单中选择。 按钮，选择新建。
数字量IO的使用
变量操作
• 点击变量按钮，弹出菜单中保护新建、重命名、剪切、复制、粘 贴、删除命令。 • 如果在点击变量按钮前选中的是项目，则建立的变量应用于整个 项目。如果是程序则只能用于该程序。同样也可以在系统或全局 中新建变量，但强烈建议不要这么做。
• 点击变量前的+号，可以展开位置变量。
• 空间型的变量显示XYZABC，表示末端点的空间位姿。 • 强烈建议不要直接修改位置变量的数据，可能会造成撞 机。如有必要，请在专人指导下进行。
变量的定义
• 程序中除语法外的参数都可以称为变量。 • 机器人的位置称为位置型变量，如PTP(AP0)，这里PTP 为语法，表示点到点的运动，AP0就是位置变量。AP0 是该位置变量的名称，它对应的数值可以在相应菜单显 示或修改。
变量监视器
• 首先要登陆并加载需要运行的程序 • 按X=按钮，在弹出菜单选择变量监测。 • 点击项目(P)或程序(L)前的+号可以查看变量。 • 点击变量前的+号可以看到变量数据并修改。
• 变量名不能以数字开头。
新建/修改IO变量
• IO变量除了数值外，还需指定对应的通讯端口。 • IO变量有多种类型，需要设定不同的通讯端口。如传感器和电磁 阀的信号通常为数字量，为BOOL型，需要指定数字量端口。机 器人与PLC的通讯为整型。 • 选择输入或输出端口，然后在弹出窗口输入端口 选中需要的运动指令，然后确认进入界面。 • 直接点击示教即可记录当前位置。 • 如果用之前建立好的参数直接在下拉菜单中选择。
添加运动参数
• 如果需要添加运动参数，选中需要添加的参数行，然后点击变量 • 如果用之前建立好的参数直接在下拉菜单中选择。 按钮，选择新建。
数字量IO的使用
变量操作
• 点击变量按钮，弹出菜单中保护新建、重命名、剪切、复制、粘 贴、删除命令。 • 如果在点击变量按钮前选中的是项目，则建立的变量应用于整个 项目。如果是程序则只能用于该程序。同样也可以在系统或全局 中新建变量，但强烈建议不要这么做。
最新工业机器人操作与编程教材PPT课件PPT
为了使机器人能够进行再现，就必须把机器人运动命令编成程序。利用工 业机器人把工件从A点搬到B点，此程序由6个程序点组成，搬运程序如下：
程序 WAIT 1 J P[1] 100% FINE J P[2] 80% FINE DO [1] = ON WAIT 1 J P[3] 80% FINE J P[4] 100% FINE J P[5] 80% FINE DO [2] = ON WAIT 1 J P[6] 100% FINE
任务2 搬运编程与操作 2.1 新建、编辑和加载程序 2.1.1 程序的基本信息 2.1.2 新建程序 2.1.3 打开、加载程序 2.1.4 程序编辑、修改 2.1.5 程序检查 2.1.6 自动运行
任务2 搬运编程与操作 2.1.1 程序的基本信息 1.常见的程序编制方法有两种，示教编程方法和离线编程方法。 （一）示教编程方法：是由操作人员引导，控制机器人运动，记 录机器人作业的程序点，并插入所需的机器人命令来完成程序的 编制； （二）离线示教：是操作者不对实际作业的机器人直接进行示教， 而是在离线编程中进行编程或在模拟环境中进行仿真，生成示教 数据，通过PC间接对机器人进行示教。
任务3 机器人涂胶编程与操作 3.2.3 涂胶运动规划和示教前的准备 2、示教前的准备 I/O配置
本任务中需通过外部I/O信号启动机器人涂胶工作，此外胶枪 的打开与关闭也需通过I/O信号控制。
任务3 机器人涂胶编程与操作 3.2.4 胶枪工具坐标系设定
在进行涂胶编程之前，就需要构建起必要的编程环境，其中 包括工具数据，需要在编程前进行定义。工具坐标系用于描述 安装在机器人第六轴上的工具的TCP、位姿等数数据。一般不 同的机器人应用配置不同的工具，比如说弧焊的机器人使用弧 焊枪作为工具，而用于搬运板材等机器人就会使用吸盘式的夹 具作为工具。
工业机器人课件-全局变量
1、程序可选择状态M_Psa； 2、程序名C_Prg； 3、暂停状态M_Wai； 4、运行状态M_Run；
1、直交位置型； 2、关节位置型； 3、数值型； 4、字符型
全局变量
ห้องสมุดไป่ตู้
二、全局变量的基本类型
1、程序全局变量
程序全局变量是系统自带的全局变量。有特定变量名，无特 殊含义，无需用户定义；
无需定义
数量有限
变量名 不便记忆
数据类型
位置 位置数组
关节 关节数组
数值 数值数组
字符串 字符串数组
变量名 个数
备注
全局变量
二、全局变量的基本类型
3、特殊全局变量； 系统自带，具有特定变量名和含义，可用于查询或设置机器人
状态的全局变量叫做特殊全局变量，也叫机器人系统状态变量。
全局变量
三、全局变量的相关参数
1、多任务数TASKMAX； 2、插槽表SLT*； 3、多任务使能ALWENA；
全局变量
四、全局变量的相关变量
数据类型变量名个数备注位置p00p3940位置数组p100p10910数组要素只能使用1维关节j00j3940关节数组j100j10910数组要素只能使用1维数值m00m3940变量类型为双精度数值数组m100m10910数组要素只能使用1维变量类型为双精度字符串c00c3940字符串数组c100c10910数组要素只能使用1维数量有限变量名不便记忆无需定义二全局变量的基本类型全局变量2用户自定义全局变量
数组要素只能使用1维
全局变量
二、全局变量的基本类型
2、用户自定义全局变量； 需要用户定义变量名、变量类型的全局变量叫做用户自定义全
局变量。没有特殊名字和含义。 定义步骤：（1）创建基本程序，定义用户全局变量； （2）在参数PRGUSR中设定基本程序的名称； （3）在用户自定义全局变量的使用程序中直接引 用该全局变量。 （4）对于用户自定义的全局数组变量，在使用程 序中，引用该全局数组变量以前，必须再次 定义。
1、直交位置型； 2、关节位置型； 3、数值型； 4、字符型
全局变量
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二、全局变量的基本类型
1、程序全局变量
程序全局变量是系统自带的全局变量。有特定变量名，无特 殊含义，无需用户定义；
无需定义
数量有限
变量名 不便记忆
数据类型
位置 位置数组
关节 关节数组
数值 数值数组
字符串 字符串数组
变量名 个数
备注
全局变量
二、全局变量的基本类型
3、特殊全局变量； 系统自带，具有特定变量名和含义，可用于查询或设置机器人
状态的全局变量叫做特殊全局变量，也叫机器人系统状态变量。
全局变量
三、全局变量的相关参数
1、多任务数TASKMAX； 2、插槽表SLT*； 3、多任务使能ALWENA；
全局变量
四、全局变量的相关变量
数据类型变量名个数备注位置p00p3940位置数组p100p10910数组要素只能使用1维关节j00j3940关节数组j100j10910数组要素只能使用1维数值m00m3940变量类型为双精度数值数组m100m10910数组要素只能使用1维变量类型为双精度字符串c00c3940字符串数组c100c10910数组要素只能使用1维数量有限变量名不便记忆无需定义二全局变量的基本类型全局变量2用户自定义全局变量
数组要素只能使用1维
全局变量
二、全局变量的基本类型
2、用户自定义全局变量； 需要用户定义变量名、变量类型的全局变量叫做用户自定义全
局变量。没有特殊名字和含义。 定义步骤：（1）创建基本程序，定义用户全局变量； （2）在参数PRGUSR中设定基本程序的名称； （3）在用户自定义全局变量的使用程序中直接引 用该全局变量。 （4）对于用户自定义的全局数组变量，在使用程 序中，引用该全局数组变量以前，必须再次 定义。
ABB工业机器人操作与编程课件第4章 工业机器人编程与调试
如果 TEST 语句表达式的值和 CASE 语句后面的某个常量的值相等，则执行该部分语句 ，如果都不符合，就执行DEFAULT后面的语句，DEFAULT为可选子句。
程序流程控制常用语句
3. WHILE循环语句 WHILE<条件表达式>DO
<语句块> ENDWHILE
每执行一次循环，都要对条件表达式进行求值和核实，只有条件表达式求值为假，循环 将终止，继续执行后续的语句。
8.数组
一、数据类型
9.常量
常量用CONST定义，在程序运行过程中其值不能修改，只能在定义时赋值。
10.永久数据
用 PERS 声明的为永久数据变量。工永业久机数据只能在模块内进行声明，不能在程序内声明
。
器人核 心技术
11.变量作用域 12.模块数据
视觉与传 感器技术
在程序外定义的数据被称作模块数据(模块变量、模块常量或模块永久数据)。
关系与逻辑运算符由关系运算符与逻辑运算符构成的表达式的运算结果为逻辑值truefalse字符串运算符03工业机器人编程指令一工业机器人常用编程指令指令说明赋值moveabsj运动至绝对轴位置movec圆弧运动movej关节运动movel线性运动setreset控制指令compact条件逻辑判断指令forwhile条件逻辑判断指令proccall调用例行程序指令return返回原例行程序waittime等待指定时间一工业机器人常用编程指令运动控制指令绝对位置运动指令moveabsj04程序流程控制程序流程控制常用语句指令用途重复多次执行指令段while重复执行指令段直到满足给定条件test根据表达式数值的不同执行不同指令程序流程控制常用语句语句用于求解一个或多个条件表达式的值如果条件表达式有多个将连续进行求值直至其中一个求值为真
程序流程控制常用语句
3. WHILE循环语句 WHILE<条件表达式>DO
<语句块> ENDWHILE
每执行一次循环，都要对条件表达式进行求值和核实，只有条件表达式求值为假，循环 将终止，继续执行后续的语句。
8.数组
一、数据类型
9.常量
常量用CONST定义，在程序运行过程中其值不能修改，只能在定义时赋值。
10.永久数据
用 PERS 声明的为永久数据变量。工永业久机数据只能在模块内进行声明，不能在程序内声明
。
器人核 心技术
11.变量作用域 12.模块数据
视觉与传 感器技术
在程序外定义的数据被称作模块数据(模块变量、模块常量或模块永久数据)。
关系与逻辑运算符由关系运算符与逻辑运算符构成的表达式的运算结果为逻辑值truefalse字符串运算符03工业机器人编程指令一工业机器人常用编程指令指令说明赋值moveabsj运动至绝对轴位置movec圆弧运动movej关节运动movel线性运动setreset控制指令compact条件逻辑判断指令forwhile条件逻辑判断指令proccall调用例行程序指令return返回原例行程序waittime等待指定时间一工业机器人常用编程指令运动控制指令绝对位置运动指令moveabsj04程序流程控制程序流程控制常用语句指令用途重复多次执行指令段while重复执行指令段直到满足给定条件test根据表达式数值的不同执行不同指令程序流程控制常用语句语句用于求解一个或多个条件表达式的值如果条件表达式有多个将连续进行求值直至其中一个求值为真
工业机器人基础与实用教程(PPT课件)24
举例： MoveL p10，v100，fine，tool1\WObj：=wobj1；
MoveC p20，p30，v100，fine，tool1\WObj：=wobj1；
两条指令的含义是：机器人TCP直线运动至p10点，并将其作为圆弧的起点，然后 通过p20这一圆弧上的点，最终运动到圆弧的终点p30 。
① 赋值指令作用是进行数学运算，如加减乘除等。 ② 赋值指令是将等号后面结果赋值给等号前面，等号后面可以是某个单一数 据类型的数据，也可以是一个表达式。 ③ 绝大多数程序数据类型都可以使用赋值指令进行数学运算，但是赋值指令 等号后面的数据类型必须和等号前面数据类型相同。 ④ 赋值指令等号前面必须为变量或者可变量，赋值指令的等号后面可以是常 量、可变量、变量都可以。 下面就添加一个常量赋值与数学表达式赋值说明此指令的使用： ※ 常量赋值：reg1:＝5； ※ 数学表达式赋值：reg2:＝reg1+4；
常量赋值指令
⑦再次单击“确定”，在程序 编辑窗口中能看到所添加的指 令
带数学表达式的赋值指令
①选择“reg2”
②选择“<EXP>”，高亮显示蓝 色，然后选择“reg1”
③单击右侧“+”号，编辑区 “reg1”右侧出现“+”和 “<EXP>”
带数学表达式的赋值指令
④选择“<EXP>”，高亮显示为 蓝色，然后点击底下“编辑” 菜单，选择“仅限选定内容”
单击更改数据类型选择num数值型数据在列表中选中num类型然后单击确定常量赋值指令常量赋值指令选择reg1选择高亮显示为蓝色然后点击底下编辑菜单选择仅限选定内容通过软键盘输入数字5然后单击确定按钮返回赋值指令编辑窗口常量赋值指令常量赋值指令再次单击确定在程序编辑窗口中能看到所添加的指带数学表达式的赋值指令带数学表达式的赋值指令选择reg2选择高亮显示蓝色然后选择reg1单击右侧号编辑区reg1右侧出现和带数学表达式的赋值指令带数学表达式的赋值指令选择高亮显示为蓝色然后点击底下编辑菜单选择仅限选定内容通过软键盘输入数字4然后单击确定返回赋值指令编辑窗口确认数据输入正确后再次单击确定在弹出对话框中单击下方按钮将新指令添加在当前选定指令的下方带数学表达式的赋值指令带数学表达式的赋值指令赋值指令添加成功小提示
MoveC p20，p30，v100，fine，tool1\WObj：=wobj1；
两条指令的含义是：机器人TCP直线运动至p10点，并将其作为圆弧的起点，然后 通过p20这一圆弧上的点，最终运动到圆弧的终点p30 。
① 赋值指令作用是进行数学运算，如加减乘除等。 ② 赋值指令是将等号后面结果赋值给等号前面，等号后面可以是某个单一数 据类型的数据，也可以是一个表达式。 ③ 绝大多数程序数据类型都可以使用赋值指令进行数学运算，但是赋值指令 等号后面的数据类型必须和等号前面数据类型相同。 ④ 赋值指令等号前面必须为变量或者可变量，赋值指令的等号后面可以是常 量、可变量、变量都可以。 下面就添加一个常量赋值与数学表达式赋值说明此指令的使用： ※ 常量赋值：reg1:＝5； ※ 数学表达式赋值：reg2:＝reg1+4；
常量赋值指令
⑦再次单击“确定”，在程序 编辑窗口中能看到所添加的指 令
带数学表达式的赋值指令
①选择“reg2”
②选择“<EXP>”，高亮显示蓝 色，然后选择“reg1”
③单击右侧“+”号，编辑区 “reg1”右侧出现“+”和 “<EXP>”
带数学表达式的赋值指令
④选择“<EXP>”，高亮显示为 蓝色，然后点击底下“编辑” 菜单，选择“仅限选定内容”
单击更改数据类型选择num数值型数据在列表中选中num类型然后单击确定常量赋值指令常量赋值指令选择reg1选择高亮显示为蓝色然后点击底下编辑菜单选择仅限选定内容通过软键盘输入数字5然后单击确定按钮返回赋值指令编辑窗口常量赋值指令常量赋值指令再次单击确定在程序编辑窗口中能看到所添加的指带数学表达式的赋值指令带数学表达式的赋值指令选择reg2选择高亮显示蓝色然后选择reg1单击右侧号编辑区reg1右侧出现和带数学表达式的赋值指令带数学表达式的赋值指令选择高亮显示为蓝色然后点击底下编辑菜单选择仅限选定内容通过软键盘输入数字4然后单击确定返回赋值指令编辑窗口确认数据输入正确后再次单击确定在弹出对话框中单击下方按钮将新指令添加在当前选定指令的下方带数学表达式的赋值指令带数学表达式的赋值指令赋值指令添加成功小提示
工业机器人技术基础工业机器人的组成PPT课件
•
工业机器人的机械结构又称执行机构，也称操作机，通常
由杆件和关节组成。
肘 肩
• 从功能角度，执行机构可分为：
臂
腰
腕
机 座
6
二、机械部分 1.机械结构系统
工业机器人
机械结构 手部 腕部 臂部 腰部 机座
手部：末端执行器，其作用是直接抓取和 放置物件。 腕部：连接手部和臂部的部件，其作用是 调整或改变手部的姿态。
本节主要借鉴论文 《山东海洋渔业资源问题分析及其可持续发展策略》 （傅秀梅 戴桂林 管华诗）和《山东海洋渔业的现代化及其科技发展对策》 （山东海洋经济技术研究会)
4
渔业资源利用过程中面临的问题
山东省海洋渔业发展
渔业生态环境恶化
➢ 由于沿海城市工业和生活污水的排放以及养殖自污染,导致海洋生态环境恶 化和海底植被荒漠化； ➢ 近岸局部水域富营养化,赤潮等海洋灾害频发,严重影响了渔业的发展。 ➢ 养殖量大大超过环境容纳量，种质退化，养殖病害不断。
16
四、传感部分 1. 感受系统
• 感受系统包括内部检测系统与外部检测系统两部分。 • 内部检测系统的作用就是通过各种检测器，检测执行机
构的运动境况，根据需要反馈给控制系统，与设定值进 • 外行部比检测较系后统对检测执机行器机人所构处进环行境、调外整部以保证其动作符合设计要
物求体。状态或机器人与外部物体的关系。
• 臂部：手臂，用以连接 腰部和腕部，用以带动 腕部运动。
• 腰部：立柱，是支撑手 臂的部件，其作用是带 动臂部运动，与臂部运 动结合，把腕部传递到 需到的工作位置。
• 机座（行走机构）：机 7 座是机器人的支持部分，
2
历史上的山东省海洋渔业发展概况
山东省海洋渔业发展
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全局变量
二、全局变量的基本类型
3、特殊全局变量； 系统自带，具有特定变量名和含义，可用于查询或设置机器人
状态的全局变量叫做特殊全局变量，也叫机器人系统状态变量。
全局变量
三、全局变量的相关参数
1、多任务数TASKMAX； 2、插槽表SLT*； 3、多任务使能ALWENA；
全局变量
四、全局变量的相关变量
1、直交位置型； 2、关节位置型； 3、数值型； 4、字符型
全局变量
二、全局变量的基本类型
1、程序全局变量
程序全局变量是系统自带的全局变量。有特定变量名，无特 殊含义，无需用户定义；
无需定义
数量有限
变量名 不便记忆
数据类型
位置 位置数组
关节 关节数组
数值 数值数组
字符串 字符串数组
变量名 个数
备注
全局变量
全局变量
一、全局变量的基本概念
所谓全局变量，是在识别符号 （变量的名称）的第 2 个文 字加上 "_"( 下划线）的变量，其值在任务插槽间有效，不同程 序可相互访问。
全局变量
二、全局变量的基本类型
1、程序全局变量； 2、用户自定义全局变量； 3、特殊全局变量；
1、全局变量； 2、全局数组变量；
P_00~P_39
40
P_100()~P_109() 10
数组要素只能使用1维
J_00~J_39
40
J_100()~J_109() 10
数组要素只能使用1维
M_00~M_39
40
变量类型为双精度
M_100()~M_10C_00~C_39
40
C_100()~C_109() 10
数组要素只能使用1维
全局变量
二、全局变量的基本类型
2、用户自定义全局变量； 需要用户定义变量名、变量类型的全局变量叫做用户自定义全
局变量。没有特殊名字和含义。 定义步骤：（1）创建基本程序，定义用户全局变量； （2）在参数PRGUSR中设定基本程序的名称； （3）在用户自定义全局变量的使用程序中直接引 用该全局变量。 （4）对于用户自定义的全局数组变量，在使用程 序中，引用该全局数组变量以前，必须再次 定义。
1、程序可选择状态M_Psa； 2、程序名C_Prg； 3、暂停状态M_Wai； 4、运行状态M_Run；