电子教案-工业机器人技术基础(双元教育)电子课件-习题答案-单元4
单元4练习题参考答案
1. 机器人传感器有多种分类方法，如接触式传感器或非接触式传感器，内传感器或外传感器等。非接触式传感器以某种电磁射线、声波、超声波的形式来测量目标的响应。接触式传感器则以某种实际接触形式来测量目标的响应。内传感器以它自己的坐标轴来确定其位置，而外传感器则允许机器人相对其环境而定位。 5. 1512060
60(/min)300(/min)20480.5s m n r r t N ===?=?
工业机器人技术试卷8
工业机器人技术应用实操试卷2 一、考核形式 实操考试 二、考核时间安排 每人30分钟，4个人同时进行。在考前5分钟进行抽签，抽取自己考试的 内容。 三、考核内容 1、涵盖的课程内容知识点： 手动和自动方式来操作机器人；示教器的使用；坐标系的选择；系统的I/O 设定与程序控制中的应用；工业机器人工作站的工艺流程设计；程序指令及程序设计方法的使用；判断设备运行状态。 2、职业技能和通用能力： 能手动和自动方式来操作机器人；能正确使用工业机器人的示教器；能根据需要切换机器人的坐标系并了解机器人在各种坐标系下的运行情况；能进行系统的I/O设定并应用与程序控制中，完成系统的工艺要求；能根据工艺要求设计工业机器人工作站的工作流程；能按照操作要求设计机器人的运行轨迹并编程实现；能熟练使用程序指令及程序设计方法；能判断设备运行状态。 3、实操内容 根据4台工业机器人的工艺要求不同，完成具体工艺要求下的机器人系统路径的规划，选择合适的指令编写程序并调试程序，进行机器人运动轨迹的优化分析。并在路径中体现该机器人系统的工艺设计要求。并在机器人操作过程中能够随时解决遇到的一些实际问题；同时可以根据已有的知识和技能进行创新性设计。 四、对学生的要求 能手动和自动方式来操作机器人；能正确使用工业机器人的示教器；能根据需要切换机器人的坐标系并了解机器人在各种坐标系下的运行情况；能进行系统的I/O设定并应用与程序控制中，完成系统的工艺要求；能对工作中设计的知识和技能进行分析；能根据工艺要求设计工业机器人工作站的工作流程；能按照操作要求设计机器人的运行轨迹；根据需要可灵活调整计划；能解决工作工程中遇到的一些实际问题；根据已有的知识和技能进行创新性设计。 五、所用设备或场地 ABB IRB120机器人实训室机器人设备 六、评分标准
工业机器人技术试题库与答案
Word 格式 工业机器人技术题库及答案 一、判断题 第一章 1、工业机器人由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成。√ 2、被誉为“工业机器人之父”的约瑟夫·英格伯格最早提出了工业机器人概念。 × 3、工业机器人的机械结构系统由基座、手臂、手腕、末端操作器 4 大件组成。 × 4、示教盒属于机器人 - 环境交互系统。× 5、直角坐标机器人的工作范围为圆柱形状。× 6、机器人最大稳定速度高, 允许的极限加速度小, 则加减速的时间就会长一些。√ 7、承载能力是指机器人在工作范围内的特定位姿上所能承受的最大质量。× 第二章 1、工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手臂和机座。√ 2、工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手肘和手臂。× 3、工业机器人的手我们一般称为末端操作器。√ 4、齿形指面多用来夹持表面粗糙的毛坯或半成品。√ 5、吸附式取料手适应于大平面、易碎、微小的物体。√ 6、柔性手属于仿生多指灵巧手。√ 7、摆动式手爪适用于圆柱表面物体的抓取。√ 8、柔顺性装配技术分两种：主动柔顺装配和被动柔顺装配。√ 9、一般工业机器人手臂有 4 个自由度。× 10、机器人机座可分为固定式和履带式两种。× 11、行走机构按其行走运动轨迹可分为固定轨迹和无固定轨迹两种方式。√ 12、机器人手爪和手腕最完美的形式是模仿人手的多指灵巧手。√ 13、手腕按驱动方式来分，可分为直接驱动手腕和远距离传动手腕。√ 第三章 1、正向运动学解决的问题是：已知手部的位姿，求各个关节的变量。× 2、机器人的运动学方程只局限于对静态位置的讨论。√ 第四章 1、用传感器采集环境信息是机器人智能化的第一步。√ 2、视觉获得的感知信息占人对外界感知信息的60% 。× 3、工业机器人用力觉控制握力。× 4、超声波式传感器属于接近觉传感器。√ 5、光电式传感器属于接触觉传感器。× 6、喷漆机器人属于非接触式作业机器人。√ 7、电位器式位移传感器，随着光电编码器的价格降低而逐渐被取代。√ 8、光电编码器及测速发电机，是两种广泛采用的角速度传感器。× 9、多感觉信息融合技术在智能机器人系统中的应用, 则提高了机器人的认知水平。 √ 第五章 1、机器人控制系统必须是一个计算机控制系统。√
工业机器人编程与实操 期末试题
ABB机器人考试试题 姓名：李智鹏 班级：工业机器人161 一、判断题(Y/N) 正确填Y 错误填N 1．机械手亦可称之为机器人。（Y） 2．完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。（Y） 3、关节空间是由全部关节参数构成的。（Y） 4、任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。（Y） 5、关节i的坐标系放在i-1关节的末端。（N） 6．手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。（N） 7．对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动能与系统总势能之和。（N） 8．由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。（Y）9．激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。（Y） 10．运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系统。（Y） 11．谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。（N） 12．轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的，而不是
在得到示教点之后，一次完成，再提交给再现过程的。（Y） 13．格林（格雷）码被大量用在相对光轴编码器中。（N） 14．图像二值化处理便是将图像中感兴趣的部分置1，背景部分置2。（N） 15．图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度和分辨率，使得图像效果清晰和颜色分明。（Y） 二、填空题 安全防护： 1.万一发生火灾，请使用（二氧化碳）灭火器对机器人进行灭火。 2 机器人在发生意外或运行不正常等情况下，均可使用 （急停）键，停止运行。 3. 气路系统中的压力可达（0.6）MP，任何相关检修都要 切断气源。 4.如果在（CPU）非常忙的时候发生断电，有可能由于系 统无法正常关机而导致无法重新启动。在这种情况下机器人系统将显示错误信息 5使能器—使动装置是一个位于示教器一侧的按钮，将该按钮按下一半可使系统切换至（ON）状态。释放或全按使动装置时，机器人切换至OFF 状态。 6. 机器人在（紧急停止）模式下，使能器无效。 7、在手动回“home”位置时，出现（80001）错误，可以
第二学期工业机器人基础技术期末试卷AB
福建工贸学校泉州校区泉州闽南工贸学校 2017—2018学年度第二学期 《工业机器人》A试卷数控大、中印80份满分：100分成绩： 一、填空题28%（每一格1分） 1、机器人的英文名称是：。它是的机器装置，既可以接受人类的指挥，又可以程序，也可以根据技术制定的原则纲领行动。 2、国际标准组织（ISO）为机器人下的定义是：机器人是一种、位置可控的、具有能力的多功能操作机。 3、工业机器人是机器人的一种，是面向工业领域的多关节 或的机器装置。 4、工业机器人按用途可分为机器人、机器人、机器人、机器人等多种。 5、1954年，美国最早提出了工业机器人的概念，并申请了专利。 6、智能机器人不仅具备了能力，而且还具 有，并具有记忆、的能力，因而能够完成更加复杂的动作。 7、工业机器人的机械结构主要由四大部分构成，分别 是、、和。 8、工业机器人的手不仅是一个的机构，它还应 该具有的功能，这就是我们通常所说的“触觉”。 9、夹持式取料手分为三种：、和。 10、夹钳式取料手一般由、、和 支架组成。 11、机器人的手腕是连接和的部件，它的
主要作用是确定手部的作业方向。 二、判断题20%（每题2分） 1、工业机器人是一种能自动控制，可以重复编程，多功能、 多自由度的操作机。（） 2、直角坐标机器人具有结构紧凑、灵活、占用空间小等优点， 是目前工业机器人大多采用的结构形式。（） 3、工业关节型机器人主要由立柱、前臂和后臂组成。（） 4、球面关节允许两边杆之间有三个独立的相对轴动，这种关 节具有三个自由度。（） 5、机器人的工作空间是指机器人手臂或手部安装点所能达到 的所有空间区域，以及手部本身所能到达的区域。（）6、钩拖式手部主要是靠夹紧力来夹持工件。（）7、手腕按驱动方式，可分为直接驱动手腕和间接驱动手腕。 （） 8、目前，大部分工业机器人的手部只有2个手指，而且手指 上一般没有关节。（） 9、为安全考虑，规定在低速运行时所能抓取的工件重量做为 承载能力载荷（） 10、分辨率是指机器人每根轴能够实现的最小移动距离或最 小转动角度。（） 三、选择题20%（每题2分） 1、型机器人具有三个相互垂直的移动轴线，通过手臂 的上下、左右移动和前后伸缩构成坐标系。
学校机器人教育课程
学校机器人教育课程 随着科学教育方式的普及，将会有越来越多的家长认可机器人教育，也会有越来越多的孩子接受到这种新型的科学教育方式。格物斯坦小坦克来说说接受机器人教育可以享受到哪些好处。 自我认知，通过问答的方式破冰沟通，引导学生探索自我、认识自我。引发学生对自我，对环境，对目标和实现途径的思考。发现自我就会开始思考，懂得环境，就会帮助社会。情境引入，给学生提供真实生活情景，引导学生快速进入主题。捕捉他们的想象力和调动他们的积极性，使他们自主确定研究的项目。 探索构建，由教师启发引导学生先去构思设计，然后让学生自己动手搭建。培养学生的设计和搭建思路，探索过程中教师可适当提示，使建构过程沿着目标方向发展。反思改进，教师引导学生对自己搭建模型的整个构建思路、建构方法，作品创意等方面进行思考并改进。达到对研究项目比较全面、正确的理解。 延续创新，学生经过反思改进之后，他们可能会迸发出很多新的想法，教师引导学生去探索新的可能性，举一反三和触类旁通，在此过程中培养学生的学习迁移能力和创造力。分享评价，学生完成了满意的作品后，在和别人分享自己的研究成果及遇到的问题和解决方法时，提升了自我表达能力和自信心。而家长也可以在此环节实现和孩子的相互交流，从而对孩子的学习做出评价。 更好地发挥孩子们的个性，让孩子们自由地去搭建、编程，创造独一无二的机器人是机器人教育的核心。孩子们通过创造机器人可以发挥自己的想象力，自由创作，从而散发出自己的独特魅力。 做中学，玩中学，让孩子轻松学习，其实孩子是天生的学习者，但是随着升学压力、竞争激烈及家长们的咄咄逼人，孩子们的学习的兴趣和态度上有了变化。机器人教育提倡做中玩玩
工业机器人考试卷试题套题一B.doc
西南大学网络与继续教育学院课程考试试卷 专业：机电一体化技术2014年8月 课程名称【编号】：工业机器人【0941】B卷 闭 / 开卷闭卷考试时间：80分钟满分：100分 答案必须做在答题卷上，做在试卷上不予记分。 一、填空（每空 1.5 分，共 18 分） （ 1）机器人是（指代替原来由人直接或间接作业的自动化机械）（第一章学习单元1） （ 2）在定的直角坐系{A} 中，空任一点P 的位置可用的位置矢量 A P表示，其 左上 A 代表定的参考坐系，P x P y P z是点P在坐系{A}中的三个位置坐 分量。（第二章学元1） 答： 3×1 （3）次坐的表示不是的，我将其各元素同乘一非零因子后，仍然代表同一点。 （第二章学元1） 答：唯一。 （4）斯坦福机器人的手臂有关，且两个关的相交于一点，一个移关，共三个自由度。 （第二章学元 5） 答：两个。 （ 5）在θ和d出后,可以算出斯坦福机器人手部坐系{6} 的和姿n、o、a， 就是斯坦福机器人手部位姿的解，个求解程叫做斯坦福机器人运学正解。（第二章学元 5） 答：位置 p。 （ 6）若定了体上和体在空的姿，个体在空上是完全确定的。 （第二章学元1） 答：某一点的位置。 （ 7）机器人运学逆解的求解主要存在三个：逆解可能不存在、和求解方法的多性。（第二章学元6） 答：逆解的多重性 （ 8）机器人逆运学求解有多种方法，一般分两：封解和。（第二章学元 6） 答：数解（9）“角度定法”就是采用相参考坐系或相运坐系作三次来定姿的 方法。和欧拉角法、 RPY 角法是角度定法中常用的方法。（第二章学元7）答： （10）在工机器人速度分析和以后的静力学分析中都将遇到似的雅可比矩，我称 之工机器人雅可比矩，或称雅可比，一般用符号表示。（第三章学元 1）答：J 。之的关系且 dX 此表示微小位移。 J 反映了关空微小运 dθ与 （11） （第三章学元 1） 答：手部作空微小位移 dX 。 （12）于n个自由度的工机器人，其关量可以用广关量q 表示；当关 关， qi＝ di，当关移关， qi＝di， dq＝[dq1 dq2 ? dqn]T，反映了关 空的。（第三章学元 1） 答：微小运。 二、名解（每 3 分，共 6 分） 1、柔性手（第四章学习单元1） 可对不同外形物体实施抓取，并使物体表面受力比较均匀的机器人手部结构。 2、制动器失效抱闸（第四章学习单元1） 指要放松制动器就必须接通电源，否则，各关节不能产生相对运动。 三、答（每 6 分，共 36 分） 1、简述脉冲回波式超声波传感器的工作原理。（第五章学习单元3） 在脉冲回波式中，先将超声波用脉冲调制后发射，根据经被测物体反射回来的回波延迟时间 t，计算出被测物体的距离R，假设空气中的声速为v，则被测物与传感器间的距离R 为：如果空气温度为T（℃ )，则声速v 可由下式求得： 2、机器人视觉的硬件系统由哪些部分组成？（第五章学习单元9） (1)景物和距离传感器，常用的有摄像机、CCD图像传感器、超声波传感器和结构光设备等； (2)视频信号数字化设备，其任务是把摄像机或者 CCD输出的信号转换成方便计算和分析的数 字信号； (3) 视频信号处理器，视频信号实时、快速、并行算法的硬件实现设备：如DSP系统； (4)计算机及其设备，根据系统的需要可以选用不同的计算机及其外设来满足机器人视觉信息 处理及其机器人控制的需要； (5)机器人或机械手及其控制器。 3、为什么要做图像的预处理？机器视觉常用的预处理步骤有哪些？（第五章学习单元9） 预处理的主要目的是清楚原始图像中各种噪声等无用的信息，改进图像的质量，增强兴趣的有用信息的可检测性。从而使得后面的分割、特征抽取和识别处理得以简化，并提高其可靠性。机器视觉常用的预处理包括去噪、灰度变换和锐化等。 4、为什么我们说步进电动机是是位置控制中不可缺少的执行装置？他有什么优缺点？（第六章学习单元 6） 因为可以对数字信号直接进行控制，能够很容易地与微型计算机相连接，不需要反馈控制， 电路简单，容易用微型计算机控制，且停止时能保持转矩，维护也比较方便，但工作效率低， 容易引起失歩，有时也有振荡现象产生。
工业机器人试题库完整
一、单项选择题 1.对机器人进行示教时, 作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行. 与示 教作业人员一起进行作业的监护人员, 处在机器人可动范围外时,（B），可进行 共同作业。 A．不需要事先接受过专门的培训 B．必须事先接受过专门的培训 C．没有事先接受过专门的培训也可以 D. 具有经验即可 2.使用焊枪示教前, 检查焊枪的均压装置是否良好, 动作是否正常, 同时对电 极头的要求是（A）。 A．更换新的电极头 B．使用磨耗量大的电极头 C．新的或旧的都行 D. 电极头无影响 3.通常对机器人进行示教编程时, 要求最初程序点与最终程序点的位置（A）, 可 提高工作效率。 A．相同 B．不同 C．无所谓 D．分离越大越好 4.为了确保安全, 用示教编程器手动运行机器人时, 机器人的最高速度限制为（B）。 A．50mm/s B．250mm/s C．800mm/s D．1600mm/s 5.正常联动生产时, 机器人示教编程器上安全模式不应该打到（C）位置上。 A．操作模式 B．编辑模式 C．管理模式 D. 安全模式 6.示教编程器上安全开关握紧为 ON, 松开为 OFF 状态, 作为进而追加的功能, 当握紧力过大时, 为（C）状态。 A．不变 B．ON C．OFF D. 急停报错 7.对机器人进行示教时, 模式旋钮打到示教模式后, 在此模式中，外部设备发出 的启动信号（A）。 A．无效 B．有效 C．延时后有效 D. 视情况而定 8.位置等级是指机器人经过示教的位置时的接近程度, 设定了合适的位置等级 时，可使机器人运行出与周围状况和工件相适应的轨迹，其中位置等级（A）。 A．CNT值越小, 运行轨迹越精准 B．CNT值大小, 与运行轨迹关系不大 C．CNT值越大, 运行轨迹越精准 D. 只与运动速度有关
在线教育系统搭建平台
在线教育系统搭建平台 在线教育系统搭建平台选择伯索云课堂，伯索专注在线教育系统搭建平台。网络技术发展对教育有帮助，在线教育系统因自由性和即时性等等特点很受欢迎。在线教育系统基本的直播、录播、考试、题库都有，还有互动、问答等功能，支持多终端数据同步。那在线教育系统哪家好？推荐伯索云课堂。伯索云课堂助力教育机构，开拓线上教学。下面介绍些在线教学系统的意义。 在线教育系统的意义 如今学生大多个性鲜明、思想独特、富于创新。纵观教育现状，会发现教育资源的匮乏，师资的缺乏，教学形式的古板；家庭教育与学校教育的脱节：家长与孩子之间，学生与老师之间，家长与老师之间的三角平行关系，已经严重制约了今天孩子的学习和身心的健康发展。 据统计，多数学生不喜欢学习，不是因为所学习的内容，而是学习这些内容的整个的过程；也就是说，学生厌学的最主要原因是传统学习中的古板，而非课本中的学习内容。而网络和教育的结合，就为我们提供了一个很好的平台，帮助我们去解决这些问题。网络教育的意义在于一下几个方面： 1. 学习形式新颖，深得孩子们的喜爱，因为他满足了学生希望主动参与掌
控自己学习的心理需求。 2. 学习方式的多样化，可以满足孩子们的好奇心，激发孩子学习的主动性。 3. 学习内容的多样化，可以满足孩子们的求知欲，丰富孩子的视野。 4. 学习的随机性，可以让孩子在遇到学习问题时得到及时解决，查缺补漏，不遗留学习问题。 5. 学习的便捷性，网络提供的个中学习平台，可以让孩子以不同学习形式进行学习，同时可以让孩子自主选择自己觉得最有效的学习途径。 6. 学习的公平性，无论你身在何处，无论你现在在什么学校学习，无论你在这之前学习成绩如何，只要你进入到网络学习的平台，就可以享受公平的学习机会。 7. 师资力量雄厚，保证学习内容的权威性，学习效果的可靠性。 8. 是家长和老师的好帮手，网络教育提供了一个，把学生—家长—老师结合在一起的机会，通过这个平台，可以帮助老师、家长、孩子解决好各自的问题。 在线教育系统搭建平台选择伯索云课堂 伯索云学堂是一款基于电脑、iPad和智能手机的在线教学服务工具。帮助教育机构快速低成本地部署专属的在线教学平台。
最新工业机器人技术试卷-答案及评分标准
精品文档 2008 至 2009学年第 一 学期 工业机器人技术 试卷B 卷 答案及评分标准 复查总分 总复查人 （本题36分）一、简答(每小题6分，共36分) 1．简述工业机器人的主要应用场合。 1) 恶劣工作环境及危险工作，如：压铸车间及核工业等领域的作业环境。(2分) 2) 特殊作业场合和极限作业，如：火山探险、深海探密和空间探索等领域。(2分) 3) 自动化生产领域，如：焊接机器人、材料搬运机器人、检测机器人、装配机器人、喷漆和喷涂 机器人。(2分) 2．说明工业机器人的基本组成部分。 工业机器人由三大部分六个子系统组成。 三大部分是机械部分、传感部分和控制部分。 六个子系统是驱动系统(1分)、机械结构系统(1分)、感受系统(1分)、机器人－环境交互系统(1分)、人机交互系统(1分)和控制系统。(1分) 3．简述工业机器人关节制动器的作用。 许多机器人的机械臂都需要在各关节处安装制动器, 其作用是: 在机器人停止工作时, 保持机械臂的位置不变; 在电源发生故障时, 保护机械臂和它周围的物体不发生碰撞。(6分) 4．机器人的新型驱动方式有哪些？新型驱动方式有什么优点？ 磁致伸缩驱动、压电晶体驱动器、形状记忆金属、静电驱动器(4分)。新型驱动方式可以实现驱动元件的简单化和微型化，更适宜于机器人的使用。(2分) 5．试述运用D-H 方法建立机器人运动学方程时，如何建立连杆坐标系？ 建立连杆坐标系的规则如下: ① 连杆n 坐标系的坐标原点位于n +1关节轴线上,是关节n +1的关节轴线与n 和n +1关节轴 线公垂线的交点。(2分) ② Z 轴与n +1关节轴线重合。 (2分) ③ X 轴与公垂线重合;从n 指向n +1关节。(1分) ④ Y 轴按右手螺旋法则确定。(1分) 6．工业机器人控制系统的特点有哪些？ (1) 机器人的控制与机构运动学及动力学密切相关。(2分) (2) 是一个多变量控制系统，要求系统具有一定的智能性。(1分) (3) 是一个复杂的计算机控制系统。(1分) (4) 描述机器人状态和运动的数学模型是一个非线性模型,各变量之间还存在耦合。(1分) (5) 机器人的动作往往可以通过不同的方式和路径来完成, 因此存在一个“最优”的问题。(1分) （本题10分）二、有一旋转变换，先绕固定坐标系0X 轴转30°，再绕0Y 轴转60°， 最后沿0Z 轴移动10，试求其变换矩阵。(列出A 的计算式4分，列出齐次变换矩阵4分，得出答案2分) 解： 学院名称 专业班级 姓名： 学号： 密 封 线 内 不 要 答 题 ┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃ 密 ┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃ 封 ┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃ 线 ┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃
工业机器人技术应用大赛理论题试题C(带答案)
天津市工业机器人技术应用技能大赛 暨第三届全国工业机器人技术应用技能大赛选拔赛 理论竞赛试题 考试时间 ：60 分钟 选手将答案填写在答题纸上，答题纸以外的答案无效 一、单项选择题 （共 50 题 ，每题 1 分，共 50 分） 1．电气控制线路原理图中，触头的位置是处于（ D ）。 A 不确定 B 通电状态 C 根据情况确定状态 D 未通电状态 2．在文字符号标志的电阻法中， 4K5 的阻值是（ C ）。 A 450K Ω B 45K Ω C 4.5K Ω D 4 x105K Ω 3．为保证机床操作者的安全，机床照明灯的电压应选（ D ）。 A 380V B 220V C 110V D 36V 以下 4．运 算 放 大 器 电 路 如 图 所 示 ，该 电 路 中 反 馈 类 型 为 （ A ）。 A 串 联 电 压 负 反 馈 B 串 联 电 流 负 反 馈 C 并 联 电 压 负 反 馈 D 并 联 电 流 负 反 馈 5.如图 13-64 所示，多匝电感线圈 L 的电阻和电池内阻都忽略不计， 两个电阻的阻值都是 R ， 电键 S 原来打开，电流 I 0 /2R ，今合上电键将一电阻短路，于是线圈有自感电动势产 生，这电动势（ D ） A. 有阻碍电流的作用，最后电流由 I 0减少到零 B. 有阻碍电流的作用，最后电流总小于 I 0 C. 有阻碍电流增大的作用，因而电流 I 0 保持不变 D. 有阻碍电流增大的作用，但电流最后还是增大到 2I 0 L S I 0 u O
ε RR 图13-64 6．电器设备铭牌上所标出的电压、电流值都是指（ B ）。 A 最大值 B 有效值 C 瞬时值 D 平均值7．水平放置的带电平行板电容器两板间，悬浮着一个带负电的微粒，若从微粒取走一些负电荷（质量不变），为使它仍能悬浮，应该（A ） A 减小两板正对面积 B 增大两板的正对面积 C 使两板靠近些 D 使两板分开些 8．如图所示，闭合导线框的质量可忽略不计，将它从图示位置匀速拉出匀强磁场，若第一次用0.3 s 时间拉出，外力所做功为W1，通过导线横截面的电量为q1，第二次用0.9 s 时间拉出，外力做功为W2，通过导线截面电量为q2，则（C ） A. W1W2，q1q2 B. W1W2，q1q2 C. W1 W2，q1 q2 D. W1 W2 ，q1 q2 9．一带电粒子射入一固定在O 点的点电荷的电场中，粒子运动轨迹如图中虚线所示，图中实线是同心圆弧，表示电场的等势面，不计重力，可以判断（A ） A.此粒子一直受到静电排斥力作用 B.粒子在b 点电势能一定大于在a 点的电势能 C.粒子在b 点速度一定大于在a 点速度 D.粒子在a 点和c点速度大小一定相等 10．关于提高功率因数的说法，正确的是（ A ） A 在感性负载上并联电容可以提高功率因数 B 在感性负载上串联电容可以提高功率因数 C 在阻性负载上并联电感可以提高功率因数
基于云平台的教育系统平台的制作技术
本技术公开了一种基于云平台的教育系统平台。本技术中：教育基础平台层包括云主机、云存储、教育网络资源；教育应用层包括教师应用层、学生应用层、家长应用层；教育展现层包括教育APP软件、电脑教育网络门户；教育用户层包括硬件支持模块、系统支持模块。本技术利用云平台，来较快构建虚拟教育网络系统，利用教师应用层和学生应用层的智能匹配，完成师生的教学学习互动，同时利用家长应用层，来方便查看师生的互动信息以及便于提出建议；同时云平台提供多种应用和展现方式，广大师生和家长，可以通过不同方式来参与教育系统中，提高了网络式教学的教学效率。 技术要求 1.一种基于云平台的教育系统平台，包括教育基础平台层、教育应用层、教育展现层、网络层、教育用户层，其特征在于： 所述教育基础平台层包括云主机、云存储、教育网络资源；
所述教育应用层包括教师应用层、学生应用层、家长应用层； 所述教育展现层包括教育APP软件、电脑教育网络门户； 所述教育用户层包括硬件支持模块、系统支持模块。 2.根据权利要求1所述的一种基于云平台的教育系统平台，其特征在于，所述云主机为集群组机系统提供的虚拟式若干独立主机，所述集群组机系统提供云主机镜像。 3.根据权利要求1所述的一种基于云平台的教育系统平台，其特征在于，所述云存储内包括存储层、基础管理层、应用接口层、访问层，所述存储层采用广域网、互联网方式与云主机提供的存储设备进行数据互通。 4.根据权利要求1所述的一种基于云平台的教育系统平台，其特征在于，所述教师应用层设置电子教室模块，所述学生应用层设置电子书包模块，所述家长应用层设置电子信息模块。 5.根据权利要求1所述的一种基于云平台的教育系统平台，其特征在于，所述硬件支持模块包括对手机、平板、电脑的硬件支持，所述系统支持模块包括对Android、IOS、Windows、Mac的系统支持。 6.根据权利要求1所述的一种基于云平台的教育系统平台，其特征在于，所述网络层包括宽带或光纤传输，以及用户使用时采用的无线wlan，以及手机的3G/4G网络。 7.根据权利要求4所述的一种基于云平台的教育系统平台，其特征在于，所述电子教室模块包括作业布置单元、作业接收单元、作业讲解单元，所述电子书包模块包括作业下载单元、作业提交单元，所述电子信息模块通过数据传输方式与电子教室模块和电子书包模块相联。 技术说明书 一种基于云平台的教育系统平台 技术领域
工业机器人技术与应用试卷A
《工业机器人技术与应用》试卷（A ） 一、填空（每空1分，共30分） 1．按照机器人的技术发展水平，可以将工业机器人分为三代 ___ _ ___ 机器 人、 ____ __ _ 机器人和 ___ ____ 机器人。 2．机器人行业所说的四巨头是__________ 、 __________ 、 __________ 、__________。 3．机器人常用的驱动方式主要有_____ _ ____、 ____ __和______ ____ 三种基本类型。 4．一般来说，机器人运动轴按其功能可划分为 __ ____ 、 _ 和工装轴，________ 和工装轴统称 _______。 5．从结构形式上看，搬运机器人可分为 __________ 、 __________ 、 __________ 、 __________ 和关节式搬运机器人。 6．码垛机器人工作站按进出物料方式可分为 __ ___ 、 _____ __ 、___ __ __ 和四进四出等形式。 7．装配机器人常见的末端执行器主要有__ ___ 、 _____ __ 、___ __ __ 和 。 8．弧焊系统是完成弧焊作业的核心装备，主要由 、送丝机、 和气瓶等组成。 9．目前工业生产应用中较为普遍的涂装机器人按照手腕构型分主要有两种： 涂装机器人和 涂装机器人，其中 手腕机器人更适合用于涂装作业。 二、判断（每题2分，共20分） （ ）1．涂装机器人的工具中心点（ TCP ）通常设在喷枪的末端中心处。 （ ）2．一个完整的点焊机器人系统由操作机、控制系统和点焊焊接系统几部分组 成。 （ ）3. 工业机器人是一种能自动控制，可重复编程，多功能、多自由度的操作机。 （ ）4．工业机器人的腕部传动多采用 RV 减速器，臂部则采用谐波减速器。 （ ）5．在直角坐标系下，机器人各轴可实现单独正向或反向运动。 （ ）6．当机器人发生故障需要进入安全围栏进行维修时，需要在安全围栏外配备 安全监督人员以便在机器人异常运转时能够迅速按下紧急停止按钮。 （ ）7．示教时，为爱护示教器，最好戴上手套。 （ ）8．机器人示教时，对于有规律的轨迹，原则上仅需示教几个关键点。 （ ）9．离线编程是工业机器人目前普遍采用的编程方式。 （ ）10．根据车间场地面积，在有利于提高生产节拍的前提下，搬运机器 人工作站可采用 L 型、环状、“品”字、“一”字等布局。 三、选择（每题2分，共20分） 1．通常所说的焊接机器人主要指的是（ ）。 ①点焊机器人；②弧焊机器人；③等离子焊接机器人；④激光焊接机器人 A. ①② B. ①②④ C. ①③ D. ①②③④ 2．工业机器人一般具有的基本特征是（ ）。 ①拟人性；②特定的机械机构；③不同程度的智能；④独立性；⑤通用性 A. ①②③④ B. ①②③⑤ C. ①③④⑤ D. ②③④⑤ 3．按基本动作机构，工业机器人通常可分为（ ）。 ①直角坐标机器人；②柱面坐标机器人；③球面坐标机器人；④关节型机器人 A. ①② B. ①②③ C. ①③ D. ①②③④ 4．操作机是工业机器人的机械主体，是用于完成各种作业的执行机构。它主要哪由几部分组成（ ） ①机械臂；②驱动装置；③传动单元；④内部传感器 A. ①② B. ①②③ C. ①③ D. ①②③④ 5．工业机器人常见的坐标系有（ ）。 ①关节坐标系；②直角坐标系；③工具坐标系；④用户坐标系 A. ①② B. ①②③ C. ①③④ D. ①②③④ 6．对工业机器人进行作业编程，主要内容包含（ ）。 ①运动轨迹；②作业条件；③作业顺序；④插补方式 A. ①② B. ①②③ C. ①③ D. ①②③④ 7．依据压力差不同，可将气吸附分为（ ）。 ①真空吸盘吸附 ②气流负压气吸附 ③挤压排气负压气吸附 A. ①② B. ①③ C. ②③ D. ①②③ 8．搬运机器人作业编程主要是完成（ ）的示教。 ①运动轨迹 ②作业条件 ③作业顺序 A. ①② B. ①③ C. ②③ D. ①②③ 9．涂装条件的设定一般包括（ ）。 ①涂装流量；②雾化气压；③喷幅（调扇幅）气压；④静电电压；⑤颜色设置表 A. ①②⑤ B. ①②③⑤ C. ①③ D. ①②③④⑤ 班级 姓名 学号 ---------------------------------------------密-------------------------------------封---------------------------------线----------------------------------------- -封
EduWind在线教育系统平台功能说明书.doc
EduWind在线教育系统平台功能说明书1 EduWind在线教育系统平台 功能说明书 北京水木信步网络科技有限公司 二○一五年十月 关于本文档 目录 1项目概述(1) 1.1EduWind在线教育系统概述(1) 1.2项目目标(1) 2系统功能描述(2) 2.1录播课程学习模块(2) 2.1.1选课(3) 2.1.2课件学习(3) 2.1.3课程讨论(3) 2.1.4课程笔记(4) 2.1.5学习中心(4)
2.2录播课程管理模块(4) 2.2.1课程管理(4) 2.2.2课件管理(5) 2.2.3课程公告(5) 2.2.4教学数据分析(6) 2.2.5学员管理(6) 2.3在线直播模块(6) 2.3.1创建直播教室(7) 2.3.2多终端直播互动(7) 2.3.3录制和回放(8) 2.4社区问答模块(8) 2.4.1创建版块(8) 2.4.2问答交流(8) 2.4.3问答管理(8) 2.5系统管理模块(9) 2.5.1网站基本信息设置(9) 2.5.2邮箱设置(9)
2.5.3支付设置(9) 2.5.4用户管理(10) 2.5.5网站外观设置(10) 2.5.6自定义导航栏(10) 2.5.7创建友情链接(10) 2.5.8创建静态页面(10) EduWind在线教育系统平台功能说明书 1项目概述 1.1EduWind在线教育系统概述 “EduWind在线教育系统平台”希望打造中国版的Edx，是一个MOOC云网校系统。它是教育机构、教育者实现在线教育业务的系统平台，致力于实现技术与教育相融合，课程与过程相融合，线上与线下相融合，教授与学习相融合的自主化学习体验系统，具有先进性、实用性、灵活性和可扩展性。 通过本系统，教育机构发挥自身的师资资源优势，为未来的学生创造定制化的自主学习体验。让更多学生能够高效、便捷地享受到优质教育资源。 1.2项目目标 EduWind在线教育系统平台系统实现如下目标：
工业机器人技术试卷答案及评分标准
工业机器人技术 试卷B 卷 答案及评分标准 出卷教师： 适应班级： 考试方式： 本试卷考试分数占学生总评成绩的70 % 题号 一 二 三 四 五 总分 核分人 得分 复查总分 总复查人 （本题36分）一、简答(每小题6分，共36分) 1．简述工业机器人的主要应用场合。 1) 恶劣工作环境及危险工作，如：压铸车间及核工业等领域的作业环境。(2分) 2) 特殊作业场合和极限作业，如：火山探险、深海探密和空间探索等领域。(2分) 3) 自动化生产领域，如：焊接机器人、材料搬运机器人、检测机器人、装配机器人、喷漆和喷涂 机器人。(2分) 2．说明工业机器人的基本组成部分。 工业机器人由三大部分六个子系统组成。 三大部分是机械部分、传感部分和控制部分。 六个子系统是驱动系统(1分)、机械结构系统(1分)、感受系统(1分)、机器人－环境交互系统(1分)、人机交互系统(1分)和控制系统。(1分) 3．简述工业机器人关节制动器的作用。 许多机器人的机械臂都需要在各关节处安装制动器, 其作用是: 在机器人停止工作时, 保持机 械臂的位置不变; 在电源发生故障时, 保护机械臂和它周围的物体不发生碰撞。(6分) 4．机器人的新型驱动方式有哪些？新型驱动方式有什么优点？ 磁致伸缩驱动、压电晶体驱动器、形状记忆金属、静电驱动器(4分)。新型驱动方式可以实现驱动元件的简单化和微型化，更适宜于机器人的使用。(2分) 5．试述运用D-H 方法建立机器人运动学方程时，如何建立连杆坐标系？ 建立连杆坐标系的规则如下: ① 连杆n 坐标系的坐标原点位于n +1关节轴线上,是关节n +1的关节轴线与n 和n +1关节轴 线公垂线的交点。(2分) ② Z 轴与n +1关节轴线重合。(2分) ③ X 轴与公垂线重合;从n 指向n +1关节。(1分) ④ Y 轴按右手螺旋法则确定。(1分) 6．工业机器人控制系统的特点有哪些？ (1) 机器人的控制与机构运动学及动力学密切相关。(2分) (2) 是一个多变量控制系统，要求系统具有一定的智能性。(1分) (3) 是一个复杂的计算机控制系统。(1分) (4) 描述机器人状态和运动的数学模型是一个非线性模型,各变量之间还存在耦合。(1分) (5) 机器人的动作往往可以通过不同的方式和路径来完成, 因此存在一个“最优”的问题。(1 分) 得分 评卷人 学院名称 专业班级： 姓名： 学号： 密 封 线 内 不 要 答 题 ┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃ 密 ┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃ 封 ┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃ 线 ┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃
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保密级别高 在线教育平台 建设方案（V0.1） 二〇一九年十二月
文档版本记录 版本编号版本日期修改者说明 V0.1 2014/5/28 建立模版及目录结构，内容补充
目录 第1章背景 (5) 第2章需求分析 (6) 2.1在线教育基础环境 (6) 2.2外界了解学校的途径 (6) 2.3家长、学生、老师关心的问题 (6) 2.4在线教育 (7) 第3章总体设计 (8) 3.1设计思路 (8) 3.2建设目标 (8) 3.3设计原则 (8) 3.4设计依据 (9) 3.5总体框架 (9) 3.1建设内容 (10) 第4章网站站群服务 (10) 4.1建设目标 (10) 4.2总体架构 (10) 4.3栏目规划 (11)
4.4网站站群系统 (12) 4.5网站界面 (15) 第5章基础数据服务 (16) 5.1系统概述 (16) 5.2系统架构 (16) 5.3功能设计 (17) 第6章在线课程服务 (17) 6.1系统概述 (17) 6.2系统架构 (17) 6.3功能设计 (17) 第7章成绩查询服务 (20) 7.1系统概述 (20) 7.2功能设计 (20) 7.2.1基本功能 (20) 7.2.2服务功能 (21) 7.2.3数据库功能 (21) 第8章在线支付服务 (22) 8.1系统概述 (22)
第9章信息安全 (22) 9.1建设目标 (22) 9.2建设内容 (22) 9.3总体框架 (24) 第10章运维服务 (25) 10.1建设目标和范围 (25) 第11章数据灾备 (26) 11.1.1灾难备份概述 (26) 11.1.2本地灾备 (27) 第12章实施进度计划 (29) 第13章项目组织实施及质量保证 (30) 13.1项目组织与管理机构 (31) 13.2项目实施管理 (31) 13.3过程定义 (32) 13.3.1定义方法 (32) 13.3.2阶段定义 (33) 13.4质量跟踪与过程控制 (35) 第14章收益分析 (37)
工业机器人技术与应用》试卷a
《工业机器人技术与应用》试卷 （A ） 一、填空（每空1分，共30分） 1．按照机器人的技术发展水平，可以将工业机器人分为三代 ___ _ ___ 机器 人、 ____ __ _ 机器人和 ___ ____ 机器人。 2．机器人行业所说的四巨头是__________ 、 __________ 、 __________ 、__________。 3．机器人常用的驱动方式主要有_____ _ ____、 ____ __和______ ____ 三种基本类型。 4．一般来说，机器人运动轴按其功能 可划分为 __ ____ 、 _ 和工装轴，________ 和工装轴统称 _______。 5．从结构形式上看，搬运机器人可分为 __________ 、 __________ 、 __________ 、 __________ 和关节式搬运机器人。 6．码垛机器人工作站按进出物料方式可 分为 __ ___ 、 _____ __ 、___ __ __ 和四进四出等形 式。 7．装配机器人常见的末端执行器主要有__ ___ 、 _____ __ 、___ __ __ 和 。 8．弧焊系统是完成弧焊作业的核心装 备，主要由 、送丝机、 和气瓶等组成。 9．目前工业生产应用中较为普遍的涂装 机器人按照手腕构型分主要有两种： 涂 装 机 器 人 和 涂装机器人，其中 手腕机器人更适合用于涂装作业。 二、判断（每题2分，共20分） （ ）1．涂装机器人的工具中心点 （ TCP ）通常设在喷枪的末端中心处。 （ ）2．一个完整的点焊机器人系统 由操作机、控制系统和点焊焊接系统几部分组成。 （ ）3. 工业机器人是一种能自动控制，可重复编程，多功能、多自由度的操作机。 （ ）4．工业机器人的腕部传动多采 用 RV 减速器，臂部则采用谐波减速器。 班级 姓名 学号
EduWind在线教育系统平台功能说明书
EduWind在线教育系统平台 功能说明书 北京水木信步网络科技有限公司 二○一五年十月
关于本文档 目录 1项目概述 (1) 1.1EduWind在线教育系统概述 (1) 1.2项目目标 (1) 2系统功能描述 (2) 2.1录播课程学习模块 (2) 2.1.1选课 (3) 2.1.2课件学习 (3) 2.1.3课程讨论 (3) 2.1.4课程笔记 (4) 2.1.5学习中心 (4) 2.2录播课程管理模块 (4) 2.2.1课程管理 (4) 2.2.2课件管理 (5) 2.2.3课程公告 (5) 2.2.4教学数据分析 (6) 2.2.5学员管理 (6) 2.3在线直播模块 (6) 2.3.1创建直播教室 (7) 2.3.2多终端直播互动 (7) 2.3.3录制和回放 (8) 2.4社区问答模块 (8) 2.4.1创建版块 (8) 2.4.2问答交流 (8) 2.4.3问答管理 (8) 2.5系统管理模块 (9)
2.5.1网站基本信息设置 (9) 2.5.2邮箱设置 (9) 2.5.3支付设置 (9) 2.5.4用户管理 (10) 2.5.5网站外观设置 (10) 2.5.6自定义导航栏 (10) 2.5.7创建友情链接 (10) 2.5.8创建静态页面 (10)
EduWind在线教育系统平台功能说明书 1项目概述 1.1EduWind在线教育系统概述 “EduWind在线教育系统平台”希望打造中国版的Edx，是一个MOOC云网校系统。它是教育机构、教育者实现在线教育业务的系统平台，致力于实现技术与教育相融合，课程与过程相融合，线上与线下相融合，教授与学习相融合的自主化学习体验系统，具有先进性、实用性、灵活性和可扩展性。 通过本系统，教育机构发挥自身的师资资源优势，为未来的学生创造定制化的自主学习体验。让更多学生能够高效、便捷地享受到优质教育资源。 1.2项目目标 EduWind在线教育系统平台系统实现如下目标： ◆教师利用网络发布课程并进行教学管理； ◆学员通过平台参与机构课程的学习； ◆企业用户使用平台对本企业员工的学习进行管理； ◆学员、教师可在平台上参与社交互动； ◆管理员在后台对系统进行定制、监控和管理。
《工业机器人技术基础》课程试卷A卷 参考答案
xxxxxxxxx职业学院 xxxxxx学年第xx学期期末考试 《工业机器人技术基础》课程试卷A卷 （适用于工业机器人技术专业） 考试形式：闭卷答题时间：90 分钟 一、填空题（1～10题，每空1分，共20分） 1．从体系结构来看，工业机器人可以分为三大部分：机器人本体、控制器与控制系统、示教器。 2. 机器人本体一般包含互相连接的机械臂、驱动与传动装置、各种内外部传感器。其中机械臂 主要由机座、腰部、臂部、手腕等组成。 3. 按结构特征来分，工业机器人通常可以分为直角坐标机器人、柱面坐标机器人、球面坐标机 器人、多关节机器人、并联机器人。 4．机器人运动学是研究末端执行器的位置和姿态与关节变量之间的关系，而与产生该位姿所需的力或力矩无关。 5. 机器人臂部是为了让机器人的末端执行器达到任务所要求的位置。机器人腕部是臂部和手部 的连接部件，起支承手部和改变手部姿态的作用。 6. 工业机器人动力系统按动力源不同可分为液压动力系统、气动动力系统和电动动力系统 三大类。 7．机器人内部传感器主要包括位置和位移传感器、速度传感器、力传感器。 8. 机器人控制系统按其控制方式可分为集中控制系统、主从控制系统、分散控制系 统。 9. 工业机器人控制器的功能包括多任务功能、网络功能、操作历史记录功能、海量存储、用户接口丰富。 10. 机器人语言系统包括三个基本状态：监控状态、编辑状态、执行状态。二、选择题（11～20题，每小题2分，共20分） 11．（ A ）是指机器人在作业范围内的任何位姿上所能承受的最大重量。 A. 承载能力 B. 作业范围 C. 重复定位精度 D. 定位精度12．1959年由德沃尔与美国发明家约瑟夫.英格柏联手制造的世界上第一台工业机器人，其名字叫（ B ）。 A. Versatran B. Unimate C. SCARA D. PUMA562 13. 有关方向余弦阵的性质，下列说法错误的是（ C ）。 A. 若两坐标系完全重合则它们的方向余弦阵为一三阶单位阵 B. 方向余弦阵为一正交阵 C. 两个不同列或不同行中对应的元素的乘积之和为1 D. 矩阵中每行和每列中元素的平方和为1 14．坐标变换中相对固系或动系的变换说法正确的有（D）。 A. 若相对固系变换则变换矩阵需依次右乘 B. 若相对动系变换则变换矩阵需依次左乘 C. 相对固系或动系变换其矩阵相乘顺序不变 D. 若相对动系变换则变换矩阵需依次右乘 15. 绝对式光电编码器其分辨率取决于二进制编码的（A）。 A. 位数 B. 码道 C. 0 D. 1 16. 假设检测角度精度为0.1，则增量式光电编码器的透光缝隙数不少于（B ）。 A. 500； B. 3600； C. 6000； D.无法确定。 17. 下列传感器不可归于机器人外部传感器的有（C ）。 A. 触觉传感器 B. 应力传感器 C. 力学传感器 D. 接近度传感器 18. 对现有工业机器人控制器存在的问题表述正确的是（ D ）。 A. 软件兼容性好 B. 软件容错性高 C. 软件扩展性好 D. 开放性差 19. 工业机器人常用的编程方式是：（ A ）。 A. 示教编程和离线编程 B. 示教编程和在线编程 C. 在线编程和离线编程 D.示教编程和软件编程 20. 典型的工业机器人动作级编程语言是（ B ）。 A. AML B. AL C. AUTOPASS D. KUKA