(完整版)ABB工业机器人编程-第三章
ABB机器人程序编程
ABB[a]-J-6ABB 机器人的程序编程6.1 任务目标掌握常用的PAPID 程序指令。
掌握基本RAPID程序编写、调试、自动运行和保存模块。
6.2 任务描述◆建立程序模块test12.24，模块test12.24 下建立例行程序main 和Routine1，在main 程序下进行运动指令的基本操作练习。
◆掌握常用的RAPID 指令的使用方法。
◆建立一个可运行的基本RAPID程序，内容包括程序编写、调试、自动运行和保存模块。
6.3 知识储备6.3.1 程序模块与例行程序RAPID 程序中包含了一连串控制机器人的指令，执行这些指令可以实现对机器人的控制操作。
应用程序是使用称为RAPID 编程语言的特定词汇和语法编写而成的。
RAPID 是一种英文编程语言，所包含的指令可以移动机器人、设置输出、读取输入，还能实现决策、重复其他指令、构造程序、与系统操作员交流等功能。
RAPID 程序的基本架构如图所示：RAPID 程序的架构说明：1）RAPID 程序是由程序模块与系统模块组成。
一般地，只通过新建程序模块来构建机器人的程序，而系统模块多用于系统方面的控制。
2）可以根据不同的用途创建多个程序模块，如专门用于主控制的程序模块，用于位置计算的程序模块，用于存放数据的程序模块，这样便于归类管理不同用途的例行程序与数据。
3）每一个程序模块包含了程序数据、例行程序、中断程序和功能四种对象，但不一定在一个模块中都1 / 40有这四种对象，程序模块之间的数据、例行程序、中断程序和功能是可以互相调用的。
4）在RAPID 程序中，只有一个主程序main，并且存在于任意一个程序模块中，并且是作为整个RAPID 程序执行的起点。
操作步骤：6.3.2 在示教器上进行指令编程的基本操作ABB 机器人的RAPID 编程提供了丰富的指令来完成各种简单与复杂的应用。
下面就从最常用的指令开始2 / 40学习RAPID 编程，领略RAPID 丰富的指令集提供的编程便利性。
工业机器人工作站安装与调试(ABB)课件第3篇任务6
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
1.工作站硬件配置 (1)安装工作站套件准备 1)打开模块存放柜, 找到搬运套件,采用内六角扳手拆卸搬运套件。 2)把套件放至钳工桌桌面,并选择对应的吸盘夹具、夹具与机器人 的连接法兰、安装螺钉(若干)、真空发生器、十字螺钉旋具。 3)选择合适型号的十字螺钉旋具,把搬运套件从套件托盘上拆 除下来。
1. TPWrite(写屏指令) 通过写屏指令TPWrite实现将当前机器人运行状态输出到示教器 界面。例如:
假设上一次循环时间nCycleTime为5s,则示教器上的显示内容为:
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
2. TPReadNum(示教器端人工输入数值指令) 指令作用:通过键盘输入的方式对指定变量进行赋值。 应用举例:
接下来初始化机器人,将机器人恢复为出厂设置。之后,在此工作 站基础上依次完成I/O配置、创建工具数据、创建工件坐标系数据、 创建载荷数据、程序模板导入、示教目标点等操作,最终将机器人工 作站复原至之前可正常运行的状态。
在初始化之前,先做好机器人系统的备份,本例中演示利用Robot-st udio软件来实现机器人系统的备份,在“控制器”菜单中可进行备份, 备份过程如图6-7和图6-8所示。
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
图6-11 搬运工作站的控制流程图
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
程序由主程序、初始化子程序、抓取子程序和码放子程序组成, 变量r1、r2、r3、r4分别用来对四种物料的搬运次数进行计数,同时r1 兼有计量总数的功能,用于判断16个工件搬运是否完成。主程序用于 整个流程的控制,程序代码如下所示。
ABB机器人操作
目录之阿布丰王创作1培训手册介绍--------------------------------------------22系统平安与环境呵护--------------------------------------------3 3机器人综述---------------------------------------------54机器人示教--------------------------------------------125机器人启动--------------------------------------------256自动生产 --------------------------------------------277编程与测试--------------------------------------------328输入输出信号--------------------------------------------509系统备份与冷启动--------------------------------------------5210文件管理--------------------------------------------54❖在没有声明的情况下，文件中的信息会发生变更。
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否则将追究其法律责任。
❖文件中如有不详尽处，参阅<< User Guide >>、<< Product Manual >>、<< RAPID Reference Manual >>。
工业机器人编程及操作(ABB机器人)
工业编程及操作(ABB)一、教学内容本节课我们将学习ABB的编程及操作。
教材的章节主要包括：ABB 的基本概念、编程语言、操作界面以及基本操作。
详细内容有：1. ABB的基本概念：了解的结构、功能和工作原理。
2. 编程语言：学习ABB的编程语言，包括指令、变量、逻辑运算符等。
3. 操作界面：熟悉ABB的操作界面，包括示教器、监控器等。
4. 基本操作：学习ABB的基本操作，如运动控制、姿态控制、坐标系转换等。
二、教学目标1. 了解ABB的基本概念，能说出的结构、功能和工作原理。
2. 掌握ABB的编程语言，能编写简单的程序。
3. 熟悉ABB的操作界面，能进行基本的操作。
三、教学难点与重点重点：ABB的基本概念、编程语言和基本操作。
难点：编程语言的运用和操作界面的熟练使用。
四、教具与学具准备1. 教具：ABB一台、示教器、监控器。
2. 学具：每人一台电脑，安装有ABB编程软件。
五、教学过程1. 实践情景引入：介绍ABB在现实生活中的应用，激发学生的兴趣。
2. 基本概念：讲解ABB的结构、功能和工作原理。
3. 编程语言：讲解指令、变量、逻辑运算符等编程语言的基本概念。
4. 操作界面：讲解示教器、监控器等操作界面的使用方法。
5. 基本操作：讲解ABB的运动控制、姿态控制、坐标系转换等基本操作。
6. 例题讲解：通过示例程序，讲解编程语言和操作的运用。
7. 随堂练习：学生编写简单的程序，进行实际操作。
8. 作业布置：布置编程和操作的练习题目。
六、板书设计1. ABB的基本概念：结构、功能、工作原理。
2. 编程语言：指令、变量、逻辑运算符。
3. 操作界面：示教器、监控器。
4. 基本操作：运动控制、姿态控制、坐标系转换。
七、作业设计1. 编程题目：编写一个程序，使ABB从原点移动到目标点。
答案：2. 操作题目：使用示教器，使ABB完成一个简单的动作。
答案：八、课后反思及拓展延伸1. 反思：本节课学生掌握的情况，哪些地方需要改进。
工业机器人工作站安装与调试(ABB)课件第3篇
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
表5-1 示教后自动生成工具数据NewGun
(4)创建工件坐标系数据 在本工作站中,只涉及轨迹的运动,其参考坐标系直接采用默认工 件坐标系Wobj0。 (5)创建载荷数据
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
图5-12 初始化系统I启动操作
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
图5-13 点1的设定位置
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
图5-14 点2的设定位置
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
图5-15 点3的设定位置
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
采用主程序、子程序的方法可使程序结构清晰,且利于查看和修 改。具体的子程序和对应的功能见表5-2。
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
表5-2 图案子程序
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
表5-2 图案子程序
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
图5-7 工作站解包流程
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
进行仿真运行,其界面如图5-8所示,即可查看该工业机器人工作站 的运行情况。
图5-8 轨迹工作站仿真运行
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
图512初始化系统i启动操作第三篇yl399工业机器人实训装备基础应用应用篇图513点1的设定位置第三篇yl399工业机器人实训装备基础应用应用篇图514点2的设定位置第三篇yl399工业机器人实训装备基础应用应用篇图515点3的设定位置第三篇yl399工业机器人实训装备基础应用应用篇图516点4的设定位置第三篇yl399工业机器人实训装备基础应用应用篇图517延伸器点x的设定位置第三篇yl399工业机器人实训装备基础应用应用篇图518延伸器点z的设定位置第三篇yl399工业机器人实训装备基础应用应用篇依次完成上述目的点示教即可生成新的工具坐标系
ABB工业机器人编程与操作
工件坐标系系：位置可自由定义的坐标系，与工件相关的坐标系，通常是 最适于机器人进行编程的坐标系。
大地坐标系：可定义机器人单元，所有其它坐标系均与大地坐标系直接或 间接相关，它适用于微动控制、一般移动以及处理具有若干机器人或外轴 移动机器人的工作站和工作单元。
3）机器人系统上级电源安全保护电路已经完成施工接线，电压保护 、过载保护、短路保护以及漏电保护等功能工作正常。由于机器人型 号不同，目前有两种机器人电源电压：交流电220V和交流380V。
4）按下图1-5机器人控制柜上紧急停止按钮，将总电源旋钮开关切换 到ON状态。
上述步骤为机器人首次开机的标准操作流程，日常开机启动直接执行 第4步操作。需要注意的是按下紧急停止按钮再启动并不是强制性要 求，但是按照先急停、后启动顺序启动整个机器人系统能够最大限度 地保护操作人员安全。
关于速度百分比调节选项有两点需要 注意：
1）出于安全考虑，在手动模式下， 机器人线性运动速度限定在最高不超过 250mm/s。如果程序中速度为1000mm/s， 此时速度百分比设置为50%，则运行时看 不出任何效果，因为机器人依旧会按照最 高250mm/s的速度运行。
2）在手动模式下更改了速度百分比 ，然后切换为自动模式，速度百分比的值 会恢复为100%，如果要限制程序运行速 度，则需要在自动模式下，重新对速度百 分比的值进行设定。
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ABB工业机器人编程与操作
《ABB工业机器人手动操作》
ABB工业机器人手动操作
一、学习目标 二、工作任务 三、知识储备 四、实践操作 五、问题探究 六、知识拓展 七、评价反馈 八、练习题
工业机器人装调教程(ABB)项目3 编写工业机器人工艺单元程序
6 插入延时指令，确保稳定吸取
7 置位吸盘电磁阀
序号
机器人程序操作步骤
8
复制序号4位置点，使得机器人吸取完成后进行 上升动作
9
插入直线运动指令，操作机器人到金属物料放置 位置上方，并且对该直线运动指令进行位置示教
10
插入直线运动指令，操作机器人到金属物料放置 位置，并且对该直线运动指令进行位置示教
11 插入延时指令，确保稳定放置
1 码垛工艺单元（初级）
单元组成：
码垛工艺单元包括8个金属正方形物料、8个黑色长方形物料、1个 正方形物料料仓和1个长方形物料料仓。该工艺单元所用的夹具为吸盘， 如下图所示。
1 码垛工艺单元（初级）
机器人指令：
MoveL线性运动指令：MoveL指令用于将工具中心点（TCP）沿直线 移动至给定目标点。当TCP保持固定时，该指令也可用于调整工具方位。
22
插入直线运动指令，操作机器人到黑色物料放置 位置，并且对该直线运动指令进行位置示教
23 插入延时指令，确保稳定放置
24 复位吸盘电磁阀
25
复制序号24位置点，使得机器人放置完成后进行 上升动作
26
重复序号16--25的动作流程，建立新的点来进行 吸取与放置
27 八个黑色物料码垛完成
28
插入轴运动指令，操作机器人到初始，并且对该 轴运动指令进行位置示教
2 供料工艺单元（初级）
简介：
供料工艺单元是以自动送料机为模型所设计的一种可集中自动供料 的通用设备，一般与皮带运输工艺单元配合使用，其基本功能是按照需要 将放置在料仓中待加工的工件自动送出到物料台上，以便皮带运输工艺单 元将其送往其他工作单元。
2 供料工艺单元（初级）
工业机器人工作站安装与调试(ABB)课件第3篇任务7
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
图7-6 机床上下料工作站的控制流程图
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
主程序如下所示:
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
初始化子程序如下所示:
VelSet:速度设置指令,例如:
第1 个参数:速度百分比,针对各运动指令中的速度数据。 第2 个参数:线速度最高限值,不能超过2000mm/s。 此条指令执行后,机器人所有的运动指令均会受其影响,直至下一 条VelSet 指令执行。此速度设置与示教器端速度百分比设置相互叠 加。例如,示教器端机器人运行速度百分比为50,VelSet 设置的百分比 为50,则机器人实际运行速度为两者的叠加,即25%。
浏览至前面所创建的备份文件夹,选择“MainModule.mod”,再单 击“确定”按钮,完成程序模板的导入。
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
3.程序编写与调试 (1)工艺要求 ① 在进行搬运时,机器人运行轨迹要求平缓流畅。 ② 在上料的同时能进行下料工作,提高了工作效率,保证加工的工 作节拍。 ③ 在搬运过程中,对可能产生干涉的区域,需要进行机器人的姿态 调整。
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
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3.2 线性运动 机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上工具的TCP在空间中作线 性运动。以下就是手动操纵线性运动的方法。
1.选择“手动操纵”
3.2 线性运动
2.单击“动作模式”
3.2 线性运动
3.选择“线性”，然后单击“确定”
3.2 线性运动 注意：机器人的线性运动要在“工具坐标”中指定对应的工具。
4.单击“工具坐标”
3.2 线性运动
5.选中对应的工具“tool1”，然后 单击“确定”
3.2 线性运动
6.用左手按下使能按钮，进入“电机 开启”状态。
3.2 线性运动
7.在状态中，确认“电机开启”状 态。
8.显示轴X、Y、Z的操纵杆方向。 箭头代表正方向。
1.选择“手动操纵”
3.4 重定位运动
2.单击“动作模式”。
3.4 重定位运动
3.选择“重定位”，然后单击“确定”。
3.4 重定位运动
4.单击“坐标系”。
3.4 重定位运动
5.选择“工具”，然后单击“确定”。
3.4 重定位运动
6.单击“工具坐标”。
3.4 重定位运动
7.选中对应的工具“tool1”，然后单 击“确定”。
增量 小 中 大
用户
移动距离 /mm 0.05 1 5
自定义
弧度 / ( rad ) 0.0005 0.004 0.009 自定义
2.根据需要选择增量的移动距离， 然后单击“确定”。
3.4 重定位运动
说明： 机器人的重定位运动是指机器人
第六轴法兰盘上的工具TCP点在空间 中绕着坐标轴旋转的运动，也可以理 解为机器人绕着工具TCP点作姿态调 整的运动。以下就是手动操纵重定位 运动的方法。
3.1 单轴运动
2.在状态栏中，确认机器人的状态 已切换为“手动”
3.单击左上角主菜单按钮。
3.1 单轴运动
4.选择“手动操纵”。
3.1 单轴运动
5.单击“动作模式”
3.1 单轴运动 说明：选中“轴4-6”， 就可以操纵轴4 ~ 6.
6.选中“轴1-3”，然后单击“确定”。
3.1 单轴运动
3.4 重定位运动
8.用左手按下使能按钮，进入“电机 开启”状态
3.4 重定位运动
9.在状态中，确认“电机开启” 状态。
10.显示轴X、Y、Z的操纵杆方 向。箭头代表正方向。
3.4 重定位运动
11.操作示教器上的操纵杆，机器人 绕着工具TCP点作姿态调整的运动。
3.5 手动操作快捷键
A A
3.1 单轴运动 一般地，ABB机器人是由六个伺服电机分别驱动机器人的六个关节轴（图 3-9），那么每次手动操纵一个关节轴的运动，就称之为单轴运动。以下就是 手动操纵单轴运动的方法。
3.1 单轴运动
1.将控制柜上机器人状态
钥匙切换到手动限速状态（小手标志）。
电源总开关
急停开关
电机通电/复位
机器人状态
7.用左手按下使能按钮，进入“电机 开启”状态
3.1 单轴运动
8.在状态栏中，确认“电机开启”状态
9.显示“轴1-3”的操纵杆方向。箭头代 表正方向。
3.1 单轴运动 说明：操纵杆的使用技巧：
可以将机器人的操纵杆比作汽车的节气门，操纵杆的操纵幅度是与机器 人的运动速度相关的。操纵幅度较小，则机器人运动速度较慢。操纵幅度较 大，则机器人运动速度较快。
B
A B
CC
DD
3.5 手动操作快捷键
1.单击右下角快捷菜单按钮。
3.5 手动操作快捷键
2.单击“手动操纵”按钮 3.单击“显示详情”按钮
3..2 线性运动
9.操作示教器上的操纵杆，工具
的TCP点在空间中作线性运动。
3.3 增量的使用
1.选中“增量”
3.3 增量的使用
注意：如果对使用操纵杆通过位移幅 度来控制机器人运动的速度不熟练的 话。那么可以使用“增量”模式来控制机 器人的运动。
在增量模式下，操纵杆每位移一 次，机器人就移动一步。如果操纵杆 持续一秒或数秒钟，机器人就会持续 移动（速率为10步/s）。