警用水下打捞机器人设计与实现_杨敬树
一种水面救助机器人
一种水面救助机器人作者：燕奎臣， 袁学庆， 秦宝成作者单位：中国科学院沈阳自动化研究所,刊名：机器人英文刊名：ROBOT年，卷(期)：2001,23(6)被引用次数：3次1.徐德胜;钟金福潜水器机电设备及系统 19912.伊绍林船舶阻力 19921.陈蓉.Chen Rong水上救生气囊[期刊论文]-消防技术与产品信息2003(6)2.林庆棋.伍俊荣.丁冰泉舰艇救生水卫生要求[期刊论文]-解放军预防医学杂志2003,21(4)3.科学家用"抱头鼠窜"设计紧急疏散计算机模型/洞察危险品的机器人/我国发明首台水面救助机器人[期刊论文]-安全与健康（上半月版）2003(11)4.蔡良.Cai Liang气胀式救生筏的质量尚需提高[期刊论文]-中国船检2001(6)5.介党阳.倪风雷.谭益松.刘宏.蔡鹤皋.JIE Dangyang.NI Fenglei.TAN Yisong.LIU Hong.CAI Hegao基于分布式控制系统的空间大型末端执行器抓捕策略[期刊论文]-机器人2011,33(4)6.手表式救生圈[期刊论文]-技术与市场2004(2)7.杨淮清.肖兴贵.姚栋.方兴一种实用化水面救援机器人系统研究[会议论文]-20088.韩凌志.Han Lingzhi浅议渔用气胀式救生筏的有效安装[期刊论文]-现代渔业信息2007,22(5)9.郭欣.李广年.俞爱华.祝贵兵拖曳水池中救生筏用海锚阻力试验研究[期刊论文]-中国水运（下半月）2010,10(12)10.Pom Yuan Lam.Marco schmid.Anders Frederiksen嵌入式图形系统设计助力救生机器人蜘蛛[期刊论文]-今日电子2008(11)1.冯海涛.王建华.顾伟.褚建新一种多功能水面机器人[期刊论文]-中国科技成果 2012(9)2.王洵.汪雄炳.曹文海上落水人员搜救装备发展设想[期刊论文]-中华航海医学与高气压医学杂志 2010(5)3.熊亚洲.张晓杰.冯海涛.王建华一种面向多任务应用的无人水面艇[期刊论文]-船舶工程 2012(1)本文链接：/Periodical_jqr200106003.aspx。
水下摄像与捕捞机器人的设计与实现
编号：哈尔滨工业大学大学生创新性实验计划项目申请书项目名称：水下摄像与捕捞机器人的设计与实现申请级别：国家级（国家级、校级、院系级）执行时间：2011年6月至2012年6月负责人：骆子重学号：1100610202联系电话：189 电子邮箱：院系及专业：电气工程及自动化学院电气工程系电气工程及其自动化专业指导教师：王淑娟职称：教授联系电话：7 电子邮箱：院系及专业：电气工程及自动化学院电力电子与电力传动专业哈尔滨工业大学教务处制表填表日期：2011 年 6 月11日项目名称水下摄像与捕捞机器人的设计与实现申请经费：10,000 元一、课题组成员：（包括项目负责人、按顺序）二、指导教师意见：三、院（系）专家组意见：四、学校专家组意见：立项报告一项目简介本课题研究的目的在于研制一套用于水下机器人遥控与自控的机器人系统。
该项目研发的目的为制作一个可以执行多种水下任务的载体，例如海底资源探测、沉船打捞、水下地形探测、水下管线维护等，而且可以通过地面站对水下机器人的多种参数进行远程无线监控，尤其是可以实现实时视频监测水下环境。
本机器人实现的基本功能：1.由遥控器与浮漂间进行无线控制，浮漂与机器人用电缆传输信号，使水下机器人完成水下前进、后退、上浮、下潜、左转、右转、平移等活动；2.在机器人上安装摄像头，通过摄像头采集水下信息，传输回地面站，在上位机上进行视频监视与录像；3.在机器人本体上安装可遥控机械手，利用上位机对其的控制，并拥有一定的水下打捞能力。
本机器人实现的扩展功能：1.加装温度传感器，实现水下测温功能；2.加装压力传感器，实现水深功能测试；3.加装电子传感器，实现电子测方向，实现上位机显示航行方向功能。
二申请理由机电学院与电气学院同学共同完成一个体现双方专业的，有一定难度的科技创新项目。
在结合近期国内外发生的众多事件（日本海啸、王家岭透水事故、墨西哥湾石油泄漏）讨论后，决定制作一个多功能水下机器人操作平台。
警用多用途水下机器人动力结构设计
刑事技术·论 著·2020年 第45卷 第3期基金项目：公安部应用创新计划项目（2017YYCXFJST011、2017YYCXJXST012）第一作者简介：钱俊兵，男，云南文山人，博士，副教授，研究方向为刑事技术装备研发。
E -mail:****************** 通讯作者简介：潘楠，男，安徽铜陵人，博士，副教授，研究方向为刑事技术装备研发。
E -mail:158****************DOI ：10.16467/j.1008 -3650.2020.03.013警用多用途水下机器人动力结构设计钱俊兵1，徐中如2，罗永铕3，潘 楠1,*，汤 沐3，蔡晓铃3，刘 益4（1.昆明理工大学民航与航空学院 昆明 650500；2. 江西省公安厅刑警总队 南昌 330006；3. 福建省公安厅刑 事技术总队 福州 350000；4. 昆明信诺莱伯科技有限公司 昆明 650228）摘 要：水下打捞作业大多工作于浅水水域，其水下环境复杂多变，有许多诸如湍流、漩涡、风、浪和深水压力等各种各样的风险和不可预知的状况，会对水下机器人的运动和控制造成严重干扰，其面对外部扰动下的自动稳定和多维度运动的灵活性成为机器人水下控制和作业研发过程中的基础。
本文提出了实现稳定和灵活运动的警用多用途水下机器人动力系统结构设计，设计了6自由度的驱动方式，并对其进行了运动分析。
实验结果证明了设计和分析的正确性。
关键词：浅水水域；水下机器人；动力学；驱动系统；自由度中图分类号： DF793.5 文献标识码：A 文章编号：1008-3650(2020)03-0274-04Police Versatile Underwater Robot: Power Structure Design and ItsImplementationQIAN Junbing 1, XU Zhongru 2, LUO Yongyou 3, PAN Nan 1,*, TANG Mu 3, CAI Xiaoling 3, LIU Yi 4(1. Faculty of Civil Aviation and Aeronautics, Kunming University of Science and Technology, Kunming 650500, China; 2. Criminal Police Corps of Jiangxi Provincial Public Security Bureau, Nanchang 330006, China; 3. Criminal Technology Corps of Fujian Provincial Public Security Department, Fuzhou 350000, China; 4. Kunming SNLab TechCo. Ltd., Kunming 650228, China)ABSTRACT: Portable underwater exploration robot ordinarily works in shallow waters where the environment is complex and changeable with many kinds of risks and unpredictable conditions, e.g., turbulence, whirlpool, wind, wave and water pressure, resulting in serious interference with the motion and control of underwater robot. Resistant to the external disturbance, the automatic stability and multiple-dimension-performing fl exibility become the basis for underwater robot to research and develop into achieving its underwater control and operation. In this paper, the police versatile underwater robot is presented of its structure design of power system, with the 6-DOF (degree of freedom) driving mode being confi gured and the motion analysis carried out. The experimental results prove the correctness of both the design and analysis.KEY WORDS: shallow waters; underwater robot; dynamics; driving system; degree of freedom近年来，部分犯罪嫌疑人在实施犯罪行为后为了隐瞒犯罪事实，逃避打击，在作案以后常常将关键物证丢弃在池塘、河流或水库中，对于水下尤其是污水环境中的物证探测一直是刑警面临的难题。
水下智能识别与自主抓取机器人设计与实现
水下智能识别与自主抓取机器人设计与实现
高天铭;闫敬;尤康林;张良;林景胜;罗小元
【期刊名称】《控制理论与应用》
【年(卷),期】2022(39)11
【摘要】设计了一款面向海珍品捕捞的水下智能识别与自主抓取机器人.首先通过YOLOv4-tiny网络对海珍品图像离线训练,设计单双目自适应切换与多目标选择算法以实现海珍品在线识别与持续定位.进一步,采用声呐与深度传感器融合策略获取水下机器人深度信息,设计基于模糊比例–积分–微分控制的定深抓取控制器,以确保目标定位与抓取过程中深度信息的有效反馈.所提目标识别算法,具有实时性强、复杂度低优点;同时,定深与抓取控制器,不依赖于系统复杂模型,可适应不同海况下的精确抓取.最后,通过试验验证了方法的有效性.
【总页数】10页(P2074-2083)
【作者】高天铭;闫敬;尤康林;张良;林景胜;罗小元
【作者单位】燕山大学电气工程学院;国家海洋技术中心自然资源部海洋观测技术重点实验室
【正文语种】中文
【中图分类】TP2
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水下机器人在警务工作中的应用
2.2 侧扫声呐或AUV
侧扫声呐又称为旁扫声呐，通过两侧的换能器各向海底发射一条波束，通过接收回波信号的强度呈现海底的二维图像。
由于ROV 有缆线连接，所以通常作为定点或者小范围的搜索工具。
侧扫声呐通常用于大范围搜索水下体积较大或者声学特征较为明显的疑似目标物。
侧扫声呐可以选择拖鱼搭载，采用母船拖拽形式工作，也可以通过集成在AUV 上进行自主测量。
2.3 扫描声呐
扫描声呐是通过换能器发射一条垂直扇形波束，然后通过机械转动扫描扇形或圆形区域成像。
扫描声呐通常安
图3 四川大渡河机器人搜索调查坠入水中车辆
图4 侧扫声呐图像
图7 扫描声呐图像
图 11 ROV搭载二功能机械手 图12 五功能机械手快拆支架
图13 ROV搜索路径图
3.4 确认打捞
当ROV发现并确认目标物后，如果ROV已经加装机械手，可以直接打捞。
如果没有加装，则可以通过超短基线或者垂直向上浮出水面确认目标物位置。
ROV返航更换或加装机械手后返回目标位置进行打捞作业。
图 14 机械手模拟打捞水下目标物
4 结语
小型水下机器人搭载合理的传感器和工具可以满足警务实战机动性强、设备使用方便等需求，进一步提高工作效率，为公安工作提供有效的技术支撑。
警用水下机器人本体的设计
下 刑 事证物 的探 测识 别 、 涉案 水下 现 场搜 索 调查 ， 并 承
担 广 州 亚 运 会 期 间 的水 下 重 点 区 域 安 保 防 护 任 务 。 根 据 系统 要求 ， 警 用水下 机 器人本 体应 具有 以下功 能 。 （ １ ）具 有 前 进 ／ 后退 、 左 转／ 右转 、 上 浮／ 下 潜 机 动 能
警 用 水 下 栅 器 人 本 傩 硇 设 计
口 金碧霞
中 国船 舶 重 工 集 团 第 七 一 。研 究 所 湖北宜 昌 ４ ４ ３ ０ ｏ ３
摘
要： 介 绍 了一种 在 水 下进 行 刑 事 证 物 的 探 测 识 别 、 涉 案 水 下 现 场 搜 索 调 查 和 水 下证 物 打 捞 作 业 的 警 用水 下机 器
人本体 。 机 器 人 用 两 个 主推 进 器和 两 个辅 推 进 器 实现 其 前 后 、 浮潜和左右转弯运动 ， 带有 与 控 制 相 关 的 传 感 器 和 计 算 机 以
及 水 下探 测 设 备 ， 可 实现 水 下 机 器人 的 自主 定 深航 行 。 并 具有 对 水 下 目标 的 光 学 探 测 和 声 纳 探 测 能 力 。 试 验 验 证 ， 该机 器
形 加工 为旋 转体 ，以减小 水 下机 器 人水 下运 行 时 的阻 力 。 从 而 减 小 动 力 消 耗 … 。警 用 水 下 机 器 人 由 头 部 半 球
转 弯 运动 。 采用 “ 水 面 ＧＰ Ｓ ＋ ￣ 跟 踪定 位 系统 ” 的 超 短 基线 定位 方式 ． 可 将 警 用 水 下 机 器 人 导 向 目标 处 。
收稿 日期 ： ２ ０ １ ３年 ８月
生学 原 理 ， 仿 造 鱼类 的梭 形鱼 体 ， 将 警 用 水 下 机 器 人 外 力 ຫໍສະໝຸດ ２ 技 术 方 案 分 析
中科院科技成果——水下异物打捞机器人
中科院科技成果——水下异物打捞机器人项目简介
该设备由水下爬行机、电视摄像系统、二维云台、机械手、清扫机、水下吸泵和操控器所组成，之间由30m电缆相连。
机械手主要拾取落入水池中的螺丝刀、扳手等相对较大的异物；清扫机主要扫取螺钉、螺母及垫片等相对小体积的异物；而水下吸泵用来吸取类似玻璃、油漆碎片等粉渣类异物。
这样基本上比较难打捞的、重量小于1kg的异物都可以打捞出水池。
“水下异物打捞机器人”体积小，运动灵活，可以在水深22m，呈弱酸性，γ辐射剂量率小于102rad/h的环境中工作。
爬行机的爬坡能力为30°，可前、后、左、右运动，行驶速度0-9m/min连续可调，六轮驱动，运载能力强。
机械手可轻松拆换，其中夹取型机械手有四个自由度，清扫型机械手有两个自由度，吸泵功率为18W。
一种便携式水下打捞设备收线装置[发明专利]
![一种便携式水下打捞设备收线装置[发明专利]](https://img.taocdn.com/s3/m/bf2f363926fff705cc170af0.png)
专利名称：一种便携式水下打捞设备收线装置专利类型：发明专利
发明人：潘楠,杨敬树,孙长义,羿泽光
申请号：CN201510215677.1
申请日：20150430
公开号：CN104925585A
公开日：
20150923
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明涉及一种便携式水下打捞设备收线装置，属于机电设备制备领域。
本发明包括应急装置、自锁装置、齿轮Ⅱ、轴Ⅰ、电磁离合器、轴Ⅱ、齿轮Ⅲ、齿轮Ⅳ、卷筒、轴Ⅲ、同步带轮主动轮、同步带、同步带轮从动轮、往复丝杠、排绳装置，所述应急装置由手柄、棘轮机构、手动轴、齿轮Ⅰ组成，所述自锁装置由蜗轮、蜗杆、蜗杆轴组成。
本发明通过利用自动与手动的结合可以有效的解决因机械故障而发生的不能继续工作。
同时采用排线装置可以将电缆整齐的排列起来。
另外该装置结构相对简单，操作方便，便于携带。
申请人：昆明理工大学
地址：650093 云南省昆明市五华区学府路253号
国籍：CN
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警用水下打捞机器人设计与实现杨敬树1， 潘 楠1， 刘 益2， 羿泽光1（1. 昆明理工大学机电工程学院，云南 昆明 650500; 2. 昆明信诺莱伯科技有限公司，云南 昆明 650041）摘要：针对在刑侦案件中对水下物证打捞的需求，设计出一种警用水下打捞机器人。
系统地介绍了该水下打捞机器人的结构组成特点及使用方法，并阐述了各个组成部分的结构特点和工作原理。
该装置可以用来发现在水下的各种物证并及时打捞犯罪嫌疑人丢弃在水中的作案工具，进而帮助公安人员在侦破案件的过程中提高效率。
关键字：刑侦物证打捞水下机器人机械手The design and implementation of police underwater salvage robotAbstract：A structural design of underwater salvage robot is put forward aimed at the demand of evidence of underwater salvage in criminal cases. The structural features and usage of underwater salvage robot are introduced systematically in this article, as well as clarifying the structural features and working principle of the various components of underwater salvage robot. Underwater a variety of evidence can be discovered and the tools of crime which is dropped in the water can be salvage using the underwater salvage robot. With improve efficiency in the course of the investigation of cases.Keywords: criminal investigation, evidence salvage, underwater robot, manipulator引言近年来，随着我国公安部打击违法犯罪力度的不断加大，违法犯罪分子在处理作案工具时就显得特别小心，作案工具常被丢尽深水中，不利于办案人员对物证的提取工作，这就对在深海中的犯罪物证的搜索提出了更高的要求，拥有一套可以在水下进行物证搜索打捞的设备就显得特别的重要，它可以帮助公安人员在水下提取重要的物证，通过对物证的检测判断为办案人员提供重要的信息，间接地为公安机关提高办案效率[1]。
为了解决在水下进行物证的搜索提取物证的问题，目前应用最为广泛的为水下打捞机器人和打捞沉船等大型设备所采用的大型打捞装置，由于大型打捞装置不宜于应用在对于物证这类小型物件的打捞上，所以现在应用最为普遍的设备为水下打捞机器人，水下打捞机器人具有运动自由度多、体积小、造价低等优点被广泛应用。
国内外众多专家学者在机械手方面做了一些新的尝试；国外方面：Abe, A (Abe, Akira)等人提出了一种灵活的双机械臂新颖的前馈控制技术，通过仿真和试验评估了该方法的适用性和有效性[2]；Ghosh, BB (Ghosh, Bibhuti Bhusan)等人提出了对于双自由度电动并联机器人不同组合的模糊PID和偏置控制器实时性能分析，实现控制器所要求的性能[3]；国内方面：四川大学的魏晓霞等人分析了水下爬行机器人工作环境并设计了基于其上的水下机械手，为水下爬行机器人的机械手智能控制系统研究搭建了实验平台[4]；哈尔滨工程大学的谭定忠等人设计了一种以光强内调制型光纤传感器为基础的能对滑觉进行全方位检测的触觉传感器，并把它用在水下作业机械手上，以实现其作业的智能化[5]。
以上各种方法虽然在一定程度上解决了机器人在水下作业时利用智能化控制来进行一系列操作的问题，但在机械手的结构设计方面还存在一些问题：1）在水下进行探测时，由于深水中光线的作用导致在搜索水下物证达不到搜索物证的最终目的；2）机械手在水下物证搜索时，在水平方向和垂直方向上的要求精度比较高，所以导致了在这方面的缺陷，并不能够达到快速自由运动的要求；3）机械手在水下进行物证抓取工作时，由于机械手在整体的结构设计方面存在一定的缺陷，所以机械手存在破坏物证的可能性。
为解决以上各种问题，本文提出了一种水下打捞机械手，在机械手的设计方面做了大量的改进工作，通过添加了照明摄像系统、水平方向运行推进系统、移动方向控制系统、机械手抓取系统可以快速的解决以上的问题。
使用时，水下机械手通过线缆与水上的监视器连接，实时传回水下搜寻画面，当发现可疑物时，即可操控机械手进行抓取。
正文1、整体结构设计水下打捞机器人是用来发现并打捞犯罪嫌疑人丢弃在水中的作案工具如刀具或者其它物证等。
它由水下打捞机械手、监视控制箱和连接线缆三部分组成，连接线缆可以和水下打捞机械手、监视控制箱自由连接和拆卸。
整体结构图如图1所示。
图1 整体结构图监视控制箱大小为40x25x10cm，它的外壳采用防振铝箱，内部设有8寸高清晰彩色液晶显示屏、控制按钮和蓄电池，方便快捷，随时随处可以观察水下信息；连接线缆的长度大小可以根据当时的需要进行调整；水下打捞机械手的大小为25x25x50cm。
2、使用方法在实际的操作过程中，操作人员通过控制监视控制箱来监控机械手在水下的运动情况，并通过机械手将水下的物证抓取的过程；具体来说，通过监视控制箱的手柄来控制水下机械手在水中的运动，并通过安装在水下机械手上的摄像系统来拾取水下的情况，然后通过线缆及时的将水下画面信息传送到监视控制箱中的高清显示器上面，操作者通过观察画面上的情况来控制机械手在水下的运动，进而寻找证物并将证物拾取。
3、水下打捞机械手的整体结构设计水下打捞机器人在水下工作时，其中起到最重要作用的是水下打捞机械手，水下打捞机械手在其设计环节上通常要考虑以下几点[6]：1）按照设备的性能指标，使设计出来的设备符合要求；2）增强可靠性能，将危险系数降到最低；3）合理布置各个分系统的位置，充分展现各系统的功能。
按照以上的基本要求，关键部分水下打捞机械手设计出手爪式，如图2所示。
它由照明摄像系统、水平方向运行推进系统、移动方向控制系统、机械手抓取系统四部分组成，使用时，水下机械手通过线缆与水上的监视器连接，实时传回水下搜寻画面，当发现可疑物时，即可操控机械手进行抓取。
图2 水下打捞机械手4、机械手各结构设计水下打捞机器人的关键部分水下打捞机械手的结构设计的好坏直接关系到整体的效果，因此，我们将分成四个关键部分进行对机械手进行设计。
4.1、照明摄像系统在进行水下打捞任务时，由于自然光在深水中的穿透力比较差，所以要求在机械手上面安装照明装置，而水下照明装置，在水下打捞开发的各种设计中是经常使用的．特别是在深水中，在几乎不能得到自然光(太阳光)照明的情况下水下光源便成为海底调查器械不可缺少的装置。
照明摄像系统在设计上要求防水，防腐，防爆，防压，耐高温；同时要求可以穿过水对光阻挡，要比普通照得宽广，而且对光线的调节上要方便。
在照明的设计环节上一般需要考虑以下要求：1）满足光学的基本知识；2）水中光的透射性；3）观测装置的灵活性；4）水下光源的种类；5）亮度和色温。
在水下进行物证打捞时，需要实时观测水下的情况，这就要求在机械手上面安装摄像头，在摄像头的选择方面，需要考虑一下要求：1）摄像头的材质；2）像素分辨率；3）拍摄视场角；4）水下到达的最大深度。
按照以上要求，将照明摄像系统设计在打捞机械手的底部，由两个LED照明灯和一个摄像头组成，照明灯采用在水下透射性较好的LED灯。
对于LED灯功率越大，流明数越大，亮度越高，LED灯的色温，色温5000K以下偏黄，5000-7500K为白，7500K以上偏蓝，所以根据实际需要，选择白灯；摄像头采用的为耐冲击ABS塑料，视场角达到92度（F =3.6毫米F/2.0），分辨率为420线（H），到达水下的最大深度高达20米，采用的为无线发射器发出信号。
在照明灯和摄像头的结构布置上，将摄像头设计在照明灯的中间，这样当摄像头开始工作的时候，照明灯所起到的照明效果可以发挥最大的功效，其中两只LED照明灯可以单独控制开关和亮度，方便搜寻时根据周围环境变化而变化，如图3所示。
图3 照明摄像系统4.2、水平移动推进系统机械手在水下工作时，在水中的移动主要由线缆来控制，当在水下发现可疑物时，为使机械手能准确的靠近可疑物，用手拉动线缆控制往往难以操作，为了能够自由的前进和后退，所以在机械手的中部设计有水平方向运动推进系统。
水平推进器主要的形式为螺旋桨式推进器，在设计环节上，要求结构尽量简单并且可以达到最终的效果，推进器的设计简单明了，对于控制器的设计也降低了其复杂程度，推进器的设计将直接决定机械手的整体结构的布置。
水平移动推进系统由推进器电机、推进器转向轴和螺旋桨组成，螺旋桨安装在水平移动推进系统的下方，由其运动提供水平推进的动力，推进器转向轴安装在螺旋桨的上方，由其控制螺旋桨的运动方向，推进器电机安装在系统的最上方，由其为系统提供动力来源，推进器电机控制通过正反转和快慢调节，从而实现打捞机械手以不同的速度前后运动，如图4所示。
图4 水平移动推进系统4.3、移动方向控制系统利用电机的正反转可以实现机械手在一条直线上的前进和后退，为了让机械手还能够做到在其垂直方向上也能前进和后退，将推进系统设计成可以旋转90度，这样即实现了机械手可以在水平面上有前后左右四个方向上的位移，移动方向控制系统由旋转齿轮、转向定位开关、推进器转向控制电机和进出水道滤网组成，旋转齿轮与推进器转向控制电机啮合在一起，由推进器转向控制电机带动旋转齿轮的转动，转向定位开关安装在系统的侧面，由其控制系统的开始与结束，进出水道滤网安装在系统内部下方，由其来过滤进出的水，利用推进器转向控制电机的正反转可以实现打捞机械手在一条直线上的前进和后退，推进器的转向采用推进器转向控制电机控制，用旋转齿轮传动带动推进器总成旋转，用转向定位开关控制旋转角度，如图5所示。
图5 移动方向控制系统4.4、机械手抓取系统机械手抓取系统由机械手电机、机械收取手爪和机械伸出手爪组成，机械手电机安装在机械手抓取系统的最上方，机械收取手爪和机械伸出手爪安装在系统的下方。
水下打捞机械手设计有两套抓取机械手，机械手由电机控制手爪的开合来抓取物体，手爪上设计有多个倒钩，使手爪抓到物体时不易脱落，两套机械手可以分开单独控制，在搜索阶段，机械手收取隐藏在外罩内，不会影响机械手的移动，当需要抓取物体时机械手才伸出外罩抓取物体，方便使用，如图6所示。