第9章 机器人停止机制

机器人停止机制
一、停止机制
机器人系统可以配备各种各样的安全保护装置，例如安全门互 锁开关、安全光幕和安全垫等。最常用的门互锁开关，打开此装置 可以暂停机器人。
机器人控制柜有4个独立的安全保护机制，分别为： 常规模式安全保护停止（GS）
自动模式安全保护停止（AS）
上级安全保护停止（SS）
紧急停止（ES）
一、停止机制
2、自动模式安全保护停止AS（AUTO STOP适用于自动模式）
1.控制原理：当5-6和11-12号针脚短接片 断开后，机器人进入常规停止状态（暂 停），1-2针脚的NC触点断开。 2.连接说明： 1）将X5端子第5,11号脚短接片剪掉。 2）AS1和AS2分别单独接入NC无源触点。 3）如果要输入一般停止信号必须同时使 用AS1和AS2.
一、停止机制
4、紧急停止ES（Emer Stop适用于所有模式）
1.控制原理：当3-4号针脚短接片断开 后，机器人进入 紧急停止，1-2针脚 的NC触点断开。 2.连接说明： 1）将X1和X2端子第3脚短接片剪掉。 2）ES1和ES2分别单独接入NC无源触点。 3）如果要输入紧急停止信号必须同时 使用ES1和ES2。
如果机器人被堵在障碍物之间，在障碍物容易移动的情况下， 可直接移开周围的障碍物，再手动操纵机器人运动至安全位置
二、急停恢复方法
如果周围障碍物不易移动，也很难直接手动操纵机器人到 达安全位置，那么可以选择按松开抱闸按钮，手动操纵机器人 运动到安全位置。
操作方法：一人先托住机器人（如图所示）
二、急停恢复方法
一、停止机制
3、上级安全保护停止SS（Superior Stop适用于所有模式）
1.控制原理：当1-2和4-5号针脚短接 片断开后，机器人进入上级停止状态。 2.连接说明： 1）将X6端子第1,4号脚短接片剪掉。 2）SS1和SS2分别单独接入NC无源触点。 3）如果要输入一般停止信号必须同时 使用SS1和SS2.
一、停止机制
以下我们以ABB工业机器人全保护停止GS（General Stop适用于所有模式）具体电路接线 介绍
1.控制原理：当4-6和10-12号针脚短 接片断开后，机器人进入常规停止状 态（暂停） 2.连接说明： 1）将X5端子第4,10号脚短接片剪掉。 2）GS1和GS2分别单独接入NC无源触点。 3）如果要输入常规停止信号必须同时 使用GS1和GS2.
另一个人按下控制柜上的“松开抱闸按钮”（如图所示），电 抱死状态解除后，托住机器人移动到安全位置后松开“松开抱闸按 钮”。然后松开急停按钮，按下上电按钮，机器人系统恢复到正常 工作状态。
二、急停恢复方法
在机器人的手动操作过程中，由于操作者不熟练引起的碰撞或 者其他突发状况的发生，会导致机器人安全保护机制启动工作，机 器人紧急停止。
机器人紧急停止后，需要进行一些恢复操作，才能使机器人恢 复到正常工作状态。
在紧急停止机器人后，机器人停止的位置可能会处于空旷区域， 也有可能被堵在障碍物之间。如果机器人处于空旷区域，可以选择 手动操作机器人运动到安全位置。