基于飞思卡尔k60芯片控制下的智能汽车
基于K60的电磁循迹避障小车的设计
基于K60的电磁循迹避障小车的设计
电磁循迹避障小车是一种能够利用传感器感知环境，根据感知到的信息进行智能操作
的小型车辆。
介绍该小车的硬件组成。
该小车由K60芯片作为控制核心，同时还包括电磁感应模块、电机驱动模块、红外避障传感器等组件。
K60芯片是一种高性能的处理器，能够实现复杂
的逻辑控制和信号处理。
电磁感应模块用于检测周围环境中的电磁场强度变化，从而实现
循迹行走。
电机驱动模块用于控制小车的运动，通过控制电机的转速和方向实现小车的前进、后退和转向。
红外避障传感器用于检测前方是否有障碍物，并及时停止小车的前进。
接下来，介绍电磁循迹避障小车的工作原理。
小车通过电磁感应模块感知周围环境的
电磁场强度，根据感知到的信号判断小车当前的位置。
根据循迹算法，小车判断应该向前、向左或向右行走，从而沿着预定路径进行循迹。
红外避障传感器实时检测前方是否有障碍物，如果有障碍物，则停止小车的前进，并及时采取避障措施，比如向左或向右转向。
介绍电磁循迹避障小车的设计流程。
确定小车的整体结构和电路设计。
然后，根据实
际需求选择合适的传感器和模块，并进行硬件连接。
接着，编写控制程序，实现电磁感应、循迹和避障算法。
进行实际测试和调试，优化小车的性能和稳定性。
电磁循迹避障小车是一种智能化的小型车辆，通过感知周围环境的电磁场和红外信号，实现循迹行走和避障功能。
该小车可以应用于自动化物流、智能家居等领域，具有很高的
实用价值和应用前景。
基于k60智能小车速度控制系统的研究与发展
动机的供 电与其它模块并不一样 ，电动机 的速 度是根据传感器的反馈 随时要进 行调整 ，然而
单 片 机 的 输 出信 号 电流 非 常 小 ， 根本 不 可 能 驱
功耗和成本较低 、可靠 性高；数据信号处理是 将信 号以数字方 式表示 并处理 的理论和技术， 目的是对真 实世 界的连 续模拟 信号进 行测量或 滤波 ，分为可编程和不可编程两大类 ，ＤＳ Ｐ是
控 制 单 元 和 ＤＲ Ａ Ｍ 控 制 器 ， 而 且 Ｋ６ ０具 有 高
低。其 ８个引脚 分别为 ＶＣ Ｃ、Ｖｂ 、ＨＯ、Ｖ ｓ 、
Ｃ ＯＭ、 Ｉ Ｎ、Ｓ Ｄ、Ｌ Ｏ。Ｎ． ＭＯＳ管 使 用 Ｉ Ｒ 公 司的 Ｉ Ｒ７ ８ ４ ３ ， 。
但 是，在智能车速度稳定方面和智能控制 ＿ ＿ ‘ 直是发展的难题。智能小车的速度的控 ： 统是本 论文的研究重点。本ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ的设计思想
Ａ ｕ ｔ ｏ ｍｏ ｔ ｉ ｖ ｅ Ｅ ｌ ｅ ｃ ｔ ｒ ｏ ｎ ｉ ｃ ｓ● 汽车电子
基于 ｋ ６ ０智能小车速度控制系统的研 究与发 展
文／ 李 伟 领
的大脑 ， 核心模块的选择具有至关重要的作用。 智 能 小车可应 用 于 无人 驾驶 车 辆，生 产 线 ，仓 库 ，服 务机 器 人及 航 空航 天 等领 域， 它是一 种 可行 走 的 智能机 器人 。智 能 小车 可 在 恶 劣 环 境 中 进 行 人 们 无 法 完 成 的 探 测 任 务 。 因 此 ， 为 了使 智 能 小车 在 最佳 状 态工作 ，进一 步 研 究及 完善 其速度 的控制 是 非常 有 必要 的。 本 文介 绍 了基 于 ｋ ６ ０ 智能 小车速度控制 系统的研究。
２ ． １ ． ２电机转速 的控制 Ｐ ＷＭ （ 晶体 管脉宽 调制 ）控 制，一般 是 配合 Ｈ桥 驱动 电路 来实 现直流 电机 的调速 功
基于飞思卡尔32位Kinetis-K60单片机的直立行驶智能车设计
基于飞思卡尔32位Kinetis-K60单片机的直立行驶智能车
设计
杨正才;吕科;朱乐
【期刊名称】《湖北汽车工业学院学报》
【年(卷),期】2014(028)002
【摘要】介绍一种基于线性CCD传感器进行路径识别的智能车控制系统.进行了软硬件设计,利用线性CCD传感器采集路径信息,以及陀螺仪和加速度计采集角度偏转信息,提出转向控制策略和速度控制策略,控制2个电机的动作,从而实现了直立行驶.实验证明:该智能车抗干扰性强、精确度较高,可自主寻迹稳定行驶.
【总页数】5页(P46-50)
【作者】杨正才;吕科;朱乐
【作者单位】湖北汽车工业学院汽车工程学院,湖北十堰442002;湖北汽车工业学院汽车工程学院,湖北十堰442002;湖北汽车工业学院汽车工程学院,湖北十堰442002
【正文语种】中文
【中图分类】U463.51
【相关文献】
1.基于飞思卡尔单片机的智能车设计 [J], 程锦星;赵春锋;陈扬;方国好;叶超
2.基于飞思卡尔单片机智能车的设计 [J], 韩建文
3.基于Kinetis-K60单片机直立智能车的设计与研究 [J], 卢士林;李彩霞;张奎庆;陈
伟
4.基于Kinetis-K60单片机直立智能车的设计与研究 [J], 卢士林李彩霞张奎庆陈伟;
5.基于飞思卡尔S12单片机的智能车系统设计与实现 [J], 刘允峰;韩建群
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基于飞思卡尔k芯片控制下的智能汽车皇甫
基于飞思卡尔k芯片控制下的智能汽车皇甫智能汽车一直是科技界的一个热门话题，越来越多的车企纷纷推出自己的智能汽车产品。
其中，基于飞思卡尔k芯片控制的智能汽车皇甫备受关注。
本文将从智能汽车的发展、飞思卡尔k芯片控制系统以及皇甫的功能优势三个方面来进行分析。
一、智能汽车的发展智能汽车的发展经历了多个阶段，从简单的自动驾驶技术，到现在的智能驾驶系统，技术已经不断革新发展。
目前，智能汽车主要分为四个级别：辅助驾驶、自动驾驶、高度自动化驾驶和全自动驾驶。
其中，全自动驾驶技术已经发展到了测试阶段，而高度自动化驾驶技术已经被不少车企应用在了自家的产品上。
从未来来看，智能汽车的发展将迎来更多新的突破和发展。
二、飞思卡尔k芯片控制系统飞思卡尔k芯片是一种开放式架构的嵌入式微控制器，可用于控制各种智能汽车的功能。
主要功能包括人机交互、数据处理、感知、控制和通信等。
其中，对于智能汽车的控制功能特别突出，可实现车辆自动驾驶、避障、跟车等基本操作。
此外，飞思卡尔k芯片控制系统还具有开发灵活、高性能等优点，是目前智能汽车控制系统的重要组成部分。
三、皇甫的功能优势皇甫是一款基于飞思卡尔k芯片控制系统的智能汽车产品，在市场上备受关注。
它集成了许多智能化的功能，如自动泊车、车道保持辅助、智能限速、自动巡航等。
其中，自动泊车是其很明显的优势之一。
皇甫自动泊车系统能够通过多种传感器对车辆进行定位，识别并判断车位，然后自动控制车辆进入车位和离开车位。
通过这一技术，用户不仅可以省去停车时的烦恼，而且能够使停车更为省时、省力。
此外，皇甫还具备智能限速、自动巡航等功能。
智能限速系统能够根据路况自动调整车速，提高行车的安全性和可靠性；自动巡航系统能够自动跟车，减轻驾驶员的驾车压力，方便驾驶员长途行车。
总之，基于飞思卡尔k芯片控制的智能汽车在未来必将得到快速发展。
皇甫作为其中的一款代表产品，以其智能控制、自动泊车、智能限速、自动巡航等优势，为消费者提供了更好的行车体验和安全保障。
飞思卡尔智能车摄像头组技术报告 (2)
第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告摘要本文设计的智能车系统以K60微控制器为核心控制单元，基于CCD摄像头的图像采样获取赛道图像信息，提取赛道中心线，计算出小车与黑线间的位置偏差，采用PD方式对舵机转向进行反馈控制。
使用PID控制算法调节驱动电机的转速，结合特定算法分析出前方赛道信息实现对模型车运动速度的闭环控制。
为了提高模型车的速度和稳定性，我们用C++开发了仿真平台、蓝牙串口模块、SD卡模块、键盘液晶模块等调试工具，通过一系列的调试，证明该系统设计方案是确实可行的。
关键词：K60，CCD摄像头，二值化，PID控制，C++仿真，SD卡AbstractIn this paper, we will design a intelligent vehicle system based on MC56F8366 as the micro-controller unit. using the CCD image sensor sampling to the track image information to extract the track line center, to calculate the positional deviation between the car with the black line, the use of PD on the rudder. The machine turned to the feedback control. We use PID control algorithm to adjust the speed of the drive motor, combined with specific algorithms to achieve closed-loop control of the movement speed of the model car in front of the track. In order to improve the speed and stability of the model car, we use the C++ to develop a simulation platform, Bluetooth serial module, SD card module, keyboard, LCD modules, debugging tools. Through a series of debugging, the system design is feasible.Key words: K60，CCD_camera, binaryzation, PID control, C++ simulation, SD card目录第1章引言................................................................................... - 1 - 第2章系统总体设计................................................................ - 2 - 2.1 系统分析..................................................................................... - 2 - 2.2 车模整体布局............................................................................. - 3 - 2.3 本章小结....................................................................................... - 4 - 第3章系统机械设计及实现................................................... - 5 - 3.1 前轮定位的调整......................................................................... - 5 -3.1.1主销内倾..............................................................................- 6 -3.1.2 后倾角.................................................................................- 6 -3.1.3 内倾角.................................................................................- 7 - 3.2 舵机安装....................................................................................... - 8 -3.2.1 左右不对称问题的发现与解决........................................- 10 - 3.3 编码器的安装............................................................................ - 10 - 3.4 摄像头安装.................................................................................- 11 -3.4.1 偏振镜的使用......................................................................- 12 -3.4.2 摄像头的标定......................................................................- 12 - 3.5 摄像头的选用.............................................................................- 13 - 3.6 红外接收装置.............................................................................- 14 -3.7 防止静电复位.............................................................................- 15 - 3.8 本章小结.......................................................................................- 15 - 第4章硬件电路系统设计及实现 ...................................... - 16 -4.1 硬件设计方案............................................................................- 16 - 4.2 电源稳压......................................................................................- 17 - 4.3 电机驱动......................................................................................- 18 - 4.4 图像处理部分............................................................................- 19 -4.4.1 摄像头升压电路.............................................................- 19 -4.4.2 视频分离电路.................................................................- 19 -4.4.3 硬件二值化.....................................................................- 19 - 4.5 灯塔电路......................................................................................- 21 - 4.6 本章小结......................................................................................- 21 -第5章系统软件设计.............................................................. - 22 -5.1 软件流程图...............................................................................- 22 - 5.2 算法新思路...............................................................................- 23 -5.2.1中心线提取.......................................................................- 23 -5.2.2 直角检测........................................................................... - 24 -5.2.3 单线检测......................................................................... - 24 - 5.3 舵机控制.....................................................................................- 25 - 5.4 速度控制.....................................................................................- 26 - 5.5 PID算法....................................................................................- 26 - 5.6 路径优化.....................................................................................- 31 -第6章系统联调...................................................................... - 33 - 6.1 开发工具.................................................................................... - 33 - 6.2 无线调试蓝牙模块及蓝牙上位机..........................................- 33 - 6.3 键盘加液晶调试......................................................................- 34 - 6.4 TF卡调试模块.........................................................................- 34 -6.4.1 TF卡.............................................................................- 34-6.4.2 SDCH卡 .........................................................................- 35 -6.4.3 软件实现.......................................................................- 36 - 6.5 C++上位机设计........................................................................- 36 - 6.6 电源放电模块...........................................................................- 38-6.6.1 镍镉电池记忆效应…………………………………….. - 39-6.6.2 放电及电池性能检测设备…………………………….. - 39- 6.7 本章小结....................................................................................- 40 - 第7章模型车技术参数........................................................ - 41 - 第8章总结............................................................................... - 42 - 参考文献...................................................................................... - 44 -第1章引言在半导体技术日渐发展的今天，电子技术在汽车中的应用越来广泛，汽车智能化已成为行业发展的必然趋势。
基于飞思卡尔k芯片控制下的智能汽车
基于飞思卡尔k芯片控制下的智能汽车随着科技的不断发展，智能汽车已经成为人们关注的热点。
智能汽车的理念是将各种计算机技术、信息技术、通讯技术等应用于汽车制造中，从而提高汽车的运行效率、安全性和舒适性。
而基于飞思卡尔k芯片控制下的智能汽车，则是一种应用飞思卡尔k芯片技术的智能汽车，其运行效率、安全性和舒适性都有极大的提升。
一、飞思卡尔k芯片的概述：飞思卡尔k芯片是飞思卡尔半导体公司推出的一款8位单片机芯片，该芯片结构简单、体积小、功能强大。
飞思卡尔k芯片具有低功耗、高速、高精度、易于编程和调试等特点，因此被广泛应用于智能汽车领域。
二、基于飞思卡尔k芯片控制下的智能汽车的功能：1.自动驾驶：基于飞思卡尔k芯片的智能汽车配备了高精度的定位系统、激光雷达、高清摄像头和超声波传感器等多种传感器设备，它能够感受周围的环境信息，进行自主导航、避障、停车等操作，实现自动驾驶。
2.智能行车：基于飞思卡尔k芯片的智能汽车配备了智能巡航系统、自适应巡航系统、车道保持系统等智能驾驶辅助系统，它们可以对汽车的速度、方向、行驶路线等进行控制和优化，使得汽车在行驶过程中更加平稳和安全。
3.智能安全：基于飞思卡尔k芯片的智能汽车配备了多个传感器装置、高清摄像头和行人识别系统等多种安全措施，它们可以准确地感知周围环境信息，对可能出现的危险情况提前做出反应，从而保障汽车乘客的安全。
4.智能娱乐：基于飞思卡尔k芯片的智能汽车配备了多媒体中心、智能语音助手、虚拟现实系统、视频通话系统等多种智能娱乐设施，乘客可以在愉悦的氛围中轻松度过一段旅途。
三、基于飞思卡尔k芯片控制下的智能汽车的优势：1.低功耗：基于飞思卡尔k芯片控制下的智能汽车采用了高效低功耗的8位单片机芯片，使得整个系统运行更加节能，延长了电池寿命。
2.高精度：基于飞思卡尔k芯片控制下的智能汽车采用多种高精度传感器，可以实现高精度的导航、定位和行车控制，提高了汽车的行驶精度。
3.易于编程和调试：飞思卡尔k芯片具有标准的编程接口和调试工具，使得开发人员可以快速高效地进行开发、调试和测试工作。
基于K60的电磁循迹避障小车的设计
基于K60的电磁循迹避障小车的设计一、引言电磁循迹避障小车是一种智能机器人，能够根据车载传感器采集到的环境信息，自动避开障碍物并按照预设的路径行驶。
本文将介绍基于K60微控制器的电磁循迹避障小车的设计方案。
二、硬件设计1.主控制器K60是一款集成了ARM Cortex-M4核心的高性能微控制器，具有丰富的外设接口和灵活的应用扩展能力。
我们选择K60作为电磁循迹避障小车的主控制器，其高性能和灵活性能够满足我们的设计需求。
2.传感器为了实现循迹和避障功能，我们需要使用多个传感器来获取环境信息。
在本设计中，我们使用了红外传感器、超声波传感器和地磁传感器。
红外传感器用于检测前方障碍物，超声波传感器用于检测车辆周围的障碍物，地磁传感器用于实现循迹功能。
3.电机驱动为了控制小车的运动，我们使用了直流电机作为车辆的驱动装置，并采用了H桥驱动芯片来控制电机的正反转和速度。
4.电源系统小车的电源系统采用锂电池供电，为了保证电路的稳定性和安全性，我们还设计了过压和过流保护电路。
5.结构设计小车的结构设计需要考虑整体重量和稳固性，在本设计中，我们使用了轻质的材料，并且合理布局各个部件，保证小车稳定运行。
1.系统架构电磁循迹避障小车的软件系统采用了分层设计，分为传感器数据采集层、数据处理层、控制算法层和用户界面层。
传感器数据采集层负责采集各种传感器的数据，数据处理层对采集到的数据进行处理，得出车辆的环境信息，控制算法层根据环境信息制定车辆的运动策略，用户界面层提供了人机交互界面，方便用户对车辆进行控制和监控。
2.控制算法为了实现电磁循迹和避障功能，需要设计合理的控制算法。
循迹算法主要依靠地磁传感器采集道路的磁场信息，通过比对磁场信息的变化来确定车辆的行驶方向。
避障算法主要依靠红外传感器和超声波传感器，当检测到障碍物时，根据传感器的数据执行避障动作。
3.用户界面为了方便用户对小车的控制和监控，我们设计了一个带有LCD屏幕和按键的用户界面，用户可以通过界面上的按键设置预设路径和查看环境信息。
基于K60的开环智能循迹小车的硬件设计
电力技术Electric power technology■ 杨柳 王玥基于K60的开环智能循迹小车的硬件设计摘要 ：本次设计的智能循迹小车是以K inetisK60 单片机为主控制器，主要运用一片TI公司L DC1314电感数字转换器来进行路径检测，完成小车自动沿赛道运行和硬币检测。
小车在运行过程中能够实时显示运行距离，同时使用单片机内部时钟记录运行时间。
单片机产生PWM波，基于L298N来控制小车的行进速度，并实时对 采集的数据进行处理，在检测到硬币时进行报警。
另外，在小车上还扩展OLED作为交互界面，用于显示采集的数据以便于实时了解小车监测传感器的状态，同时显示行驶的距离以及运行时间。
小车主要基于四通道LDC1314的实时监测和算法的紧密配合，最后保证了小车顺利的完成了任务。
关键词：LDC1314 ；Kinetis；K60；寻迹Open loop based on K60 hardware design of intelligent tracking the carYangliu WangyueAbstract：The design of intelligent tracking car is Kinetis K60 single-chip microcomputer controller, using a piece of TI company LDC1314 inductive digital converter for path testing, complete the automatic running along the track car and coin detection.In the process of running car can real-time display the running distance, at the same time using single chip microcomputer internal clock record running time.Microcontroller to generate PWM wave, based on the L298N to control the speed of the car, and in real time to the acquisition of data for processing, detection of COINS to call the police.In addition, also extend the OLED on the car as an interactive interface, is used to display data from sensors in order to understand the car real-time monitoring the status of the display driving distance and at the same time running time.Car is based on four channel LDC1314 the close coordination of the real-time monitoring and algorithm, finally accomplished the task will guarantee the smooth of the car.Keywords: LDC1314；Kineti；K60；tracing1方案论证1.1小车主体设计方案（1）购买玩具小车进行改装。
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基于飞思卡尔k60芯片控制下的智能汽车-----------------------作者：-----------------------日期：学号_ 1109111015毕业设计课程名称基于飞思卡尔k60芯片控制下的智能汽车学生姓名皇甫趁心院部电气工程学院专业班级 11自动化指导教师臧大进2015年5月摘要智能汽车技术是一种在无人干预的情况下自动跟踪预定轨迹，最终实现自动驾驶的高新技术。
智能车辆系统的基本功能是，利用各类传感器感知环境信息，做出控制决策，使得车辆按照期望路线行驶或到达期望目标点。
智能汽车的设计涉及计算机科学、传感器检测、多元信息融合、信息通讯、人工智能与模式识别以及自动控制等多个领域的交叉技术。
从第五届的电磁组开始到第九届比赛，电磁小车已经在智能车的赛道上奔驰了5年，从第六届取消了前瞻长度的限制，电磁车速度开始有了质的飞跃，第七届改成直立状态行走后，虽然对速度有一定的影响，但也以其独特魅力和新的技术挑战让参赛者向往不已，第八届改回四轮行进方式并采用了A车模，小车的速度再次出现大幅提升，第九届电磁组小车依然从采用四轮行进，不过组委会为电磁组添加了直角道，增加了电磁组的难度。
本文中，我们小组通过对小车设计制作整体思路、电路、算法、调试、车辆四轮定位等的介绍，详尽地阐述了我们的创意和思路，具体表现为软件的升级改进，硬件电路的删减改进以及车辆机械参数的调配，特别是对算法的改进，我们花了不少的心血，从之前的对算法的似懂非懂，到后来对程序的大打删改，我们不知道出现过多少错误，也不知道遇到多少挫折，最终写出了一套属于我们自己适合我们自己小车的程序算法。
从参赛前的校内选拔到比赛的结束，我们程方如意对遇到了很多的困难和挫折，从刚开始的浮夸到后来的急躁再到最终我们心爱的小车成功的跑起来，我们查阅了很多的相关资料，涉猎控制、模式识别、传感技术、汽车电子、电气、计算机、机械等多个学科，通过这次比赛，我们对我们的专业知识有了更深的认识，学到了我们从书上学习不到的知识，我们学会了团结，学会了注意细节，只有团结，抓住每一个细节，才能把事情做成功！在这次比赛中我们受到了许多人的帮助，其中最要感谢的是我们的指导老师臧大进老师，感谢您在整个比赛中对我们的指导和帮助，其次还有帮助我们的学长，以及各位同仁、网友，没有你们我们也走不到今天，再次也一一感谢！最后我要特别感谢我的两位队友，是他们把我带上了飞思卡尔智能汽车这条道路，并一路支持和帮助我一起解决各类问题，正是我们三个团结一致，精诚合作才有了我们最后的成功！谢谢你们。
目录摘要 ............................................................................................................. - 0 - 第一章方案设计............................................................................................ - 3 -1.1系统总体方案的设计........................................................................... - 3 -1.2系统总体方案设计图........................................................................... - 6 - 第二章智能车机械结构调整与优化................................................................... - 7 -2.1智能车车体机械建模........................................................................... - 7 -2.2智能车前轮定位的调整 ....................................................................... - 8 -2.2.1前轮前束................................................................................ - 8 -2.2.2主销后倾角........................................................................... - 10 -2.2.3主销内倾角........................................................................... - 10 -2.2.4车轮外倾角........................................................................... - 11 -2.3智能车转向机构调整优化 .................................................................. - 11 -2.4智能车后轮减速齿轮机构调整............................................................ - 12 -2.5 编码器的安装.................................................................................. - 13 -2.6 智能车重心位置的调整 ..................................................................... - 13 -2.7其它机械结构的调整......................................................................... - 14 - 第三章电路设计说明 ................................................................................... - 15 -3.1 主控板和驱动板的硬件设计............................................................... - 15 -3.1.1 电源管理模块........................................................................ - 15 -3.1.2 电机驱动模块........................................................................ - 17 -3.1.3 数模信号转换........................................................................ - 18 -3.1.4 单片机及其他电路部分设计..................................................... - 18 -3.2 智能车传感器模块设计 ..................................................................... - 21 -3.2.1电感传感器的原理.................................................................. - 21 -3.2.2磁传感器信号处理电路 ........................................................... - 21 -3.2.3传感器的布局原理及改进 ........................................................ - 24 - 第四章智能车控制软件设计说明.................................................................... - 27 -4.1底层初始化..................................................................................... - 27 -4.2传感器采集处理算法......................................................................... - 28 -4.3寻线行驶算法实现............................................................................ - 30 -4.3.1定位算法.............................................................................. - 30 -4.3.2基于位置式PID的方向控制 .................................................... - 32 -4.3.3基于增量式PID的速度控制 .................................................... - 34 -4.3弯道策略分析.................................................................................. - 34 -4.4弯道策略制定.................................................................................. - 36 - 第五章开发工具、制作、安装、调试过程说明................................................. - 39 -5.1 开发工具........................................................................................ - 39 -5.2 调试过程........................................................................................ - 39 -5.2.1 上位机系统........................................................................... - 39 -5.2.2 控制算法的参数整定 .............................................................. - 42 -5.3 整车机械方面的调整 ........................................................................ - 43 - 第六章模型车的主要技术参数说明................................................................. - 44 - 结论 ........................................................................................................... - 45 - 参考文献..................................................................................................... - 46 -第一章方案设计本章主要简要地介绍智能车系统总体设计思路，在后面的章节中将整个系统分为机械结构、控制模块、控制算法等三部分对智能车控制系统进行深入的介绍分析。