自动送料机械手册
送料机械手设计任务书
送料机械手设计目录摘要2第一章机械手设计任务书31.1毕业设计目的31.2本课题的容和要求4第二章抓取机构设计62.1手部设计计算62.2腕部设计计算错误!未定义书签。
2.3臂伸缩机构设计错误!未定义书签。
第三章液压系统原理设计及草图错误!未定义书签。
3.1手部抓取缸错误!未定义书签。
3.2腕部摆动液压回路错误!未定义书签。
3.3小臂伸缩缸液压回路错误!未定义书签。
3.4总体系统图错误!未定义书签。
第四章机身机座的构造设计错误!未定义书签。
4.1电机的选择错误!未定义书签。
4.2减速器的选择错误!未定义书签。
4.3螺柱的设计与校核错误!未定义书签。
第五章机械手的定位与平稳性错误!未定义书签。
5.1常用的定位方式错误!未定义书签。
5.2影响平稳性和定位精度的因素错误!未定义书签。
5.3机械手运动的缓冲装置错误!未定义书签。
第六章机械手的控制错误!未定义书签。
第七章机械手的组成与分类错误!未定义书签。
7.1机械手组成错误!未定义书签。
7.2机械手分类错误!未定义书签。
毕业设计感想25参考资料26送料机械手设计摘要本课题是为普通车床配套而设计的上料机械手。
工业机械手是工业生产的必然产物，它是一种模仿人体上肢的局部功能，按照预定要求输送工件或握持工具进展操作的自动化技术设备，对实现工业生产自动化，推开工业生产的进一步开展起着重要作用。
因而具有强大的生命力受到人们的广泛重视和欢送。
实践证明，工业机械手可以代替人手的繁重劳动，显著减轻工人的劳动强度，改善劳动条件，提高劳动生产率和自动化水平。
工业生产中经常出现的笨重工件的搬运和长期频繁、单调的操作，采用机械手是有效的。
此外，它能在高温、低温、深水、宇宙、放射性和其他有毒、污染环境条件下进展操作，更显示其优越性，有着广阔的开展前途。
本课题通过应用AutoCAD 技术对机械手进展构造设计和液压传动原理设计，它能实行自动上料运动；在安装工件时，将工件送入卡盘中的夹紧运动等。
高速冲床自动送料装置(结构图)
高速冲床自动送料装置(结构图)
自动送料装置冲床送料辊传动系手动齿条机械冲头送进
冲床自动送料装置是配合冲床工作，以提高冲床的工作效率，同时减轻工人的劳动量，提高冲压工艺的自动化程度。
带轮将动力通过齿条传递给齿轮，齿轮和一个单向超越离合器相联结，只传递正向的转矩。
单向超越离合器带动传动轴1转动，由轴1上的齿轮带动送料辊送料。
轴1和轴2通过摩擦离合器联接，由轴2上的齿轮带动卷料筒卷起废料。
卷料筒在卷起废料的过程中直径会不断增加，致使轴2的圆周速度增加，当卷料筒的卷料速度大于送料速度时，由于摩擦离合器所传递的转矩过大，摩擦片就会打滑，从而消减卷料筒的卷料速度。
床之设计原理是将圆周运动转换为直线运动，由主电动机出力，带动飞轮，经离合器带动齿轮、曲轴(或偏心齿轮)、连杆等运转，来达成滑块的直线运动，从主电动机到连杆的运动为圆周运动。
连杆和滑块之间需有圆周运动和直线运动的转接点，其设计上大致有两种机构，一种为球型，一种为销型(圆柱型) ，经由这个机构将圆周运动转换成滑块的直线运动。
高速冲床对材料施以压力，使其塑性变形，而得到所要求的形状与精度，因此必须配合一组模具(分上模与下模)，将材料置于其间，由机器施加压力，使其变形，加工时施加于材料之力所造成之反作用力，由冲床机械本体所吸收。
文章编辑：东莞豪辉机械有限公司官方网： huangkaijun。
三合一送料机使用说明书
冲床回路
冲床急停按钮
异常灯
继电器 B接点
C接点 2B
A接点 2C
本操作说明由晋志德机械独家编写，版权归晋志德机械有限公司（）所有 14
图 7-15 冲床连动信号说明
8000
10000
卷料内径（mm）
Φ508
Φ508
Φ508
Φ508
卷料外径（mm）
Φ1200
Φ1200
Φ1200
Φ1200
料卷扩张
油压式（气压式）
油ห้องสมุดไป่ตู้式
油压式
油压式
气压（kg/cm²）
5
5
5
5
电源电压(V)
380V
380V
380V
380V
长*宽*高（mm）
三合一送料机重量 （kg）
4700*1800*2500 4T
2）本机送料开始的角度标准设定为 0°。
7．5 放松器计时装置的调整
1）放松器计时装置的调整须配合模具以冲床的旋转凸轮开关进行，将模具装置在冲床 的状态下，冲床以寸动运转，定位销销入孔内的状态下，就停止冲床，此时为了使旋转凸轮 开关会变为 ON 及冲床在下死点会变为 OFF，请调整旋转凸轮开关。
2）由于是气压放松方式，故实际上在材料被放松为止，仍有些许时间差距，在附有无
本操作说明由晋志德机械独家编写，版权归晋志德机械有限公司（）所有 1
目录
1． 晋志德简介 2． 前言 3． 安全指示 4． 系统规格 5． 运送/搬运 6． 安装步骤说明 7． 机台操作前的准备事项 8． 上/卸料的安全方法 9． 保养检查 10． 问题排除 11． 电控图 12． 空压回路图 13． 油压回路图 14． 报废程序 附：安全手册
数控车床油浴送料机安装说明书及常见故障与解决
！危险一可能导致严重伤害，请格外小心
★错误的调整可能造成送料机故障及造成机床损坏 ★不得在设备运行状态下，用身体任何部位接触机械动力装置 ★只要在电源闭关后无压力状态下，才能进行机械维修及保养
注意事项
1、在机器开动之前必须检查一下整机状态是否正常。 2、设备运转开动时，不许任何人在机器上做其他工作。 3、开机之前必须接好油管、电源。在生产调试之前必须提前开启送料机液压系 统，使压力值达到设定的压力。 4、本机操作人员必须熟悉本机操作规则，无关人员一律不得操作。 5、本机机械构建、电路和操作程序未经本公司同意不得任意修改，否则本公司 概不负责。 6、设备上的安全防护装置不准随便移动，更不允许改装或故意使其失去作用。 7、本机在使用过程中发生故障，必须按停止按钮，并切断总电源开关，不得失 误，并迅速检查原因。待故障排除后才能开机。 8、出现突然停电和异常事故时，要及时清除机筒内残料。 9、本机使用期间，必须经常维护保养，对电气元件、线路接线端子等经常检查， 排除隐患。 10、保养机器要求：一般三个月清理一次（建议客户每二个月清理一次）。 11、严格控制适宜的给油量，给油量过少，则压力、润滑和冷却效果不好，引起 料机过热，增大机械磨损；应在保证压力、润滑和冷却的前提下尽量减少。给油 量过多，会使压力过大，严重的更会影响产品质量，并浪费润滑油。 12、新机加油及旧机检修后加油或换油前，必须将润滑油管路、油箱清洗干净， 不得残留油污、杂质，尤其是如铁屑等。加油时要按规定油量装入油箱，循环使 用。
4.5 附件安装
1、将回油桶固定在料管的最前端 2、连接各油管（F、H、G）并向油箱内加入液压油（18L 46#的 3 桶左右） 3、接通电源，设置压力及回后退时间
4.6 压力调节 根据料管直径来设定送料推力. 料管直径的修正直接影响到平 衡力矩，液压调整应在 1.5-2.0KG/mm2 之间。
自动送料机安全操作规程
自动送料机安全操作规程1. 引言自动送料机是一种用于工业生产中的机械设备，它的作用是将原材料或半成品通过自动化方式送入生产线，以提高生产效率和质量。
然而，由于其具有一定的机械和电气风险，必须严格按照安全操作规程进行操作，以确保操作人员和设备的安全。
2. 通用安全要求在操作自动送料机之前，操作人员必须接受必要的培训并熟悉操作手册。
同时，必须遵循以下通用安全要求：•禁止未经授权的人员接触设备。
•在操作过程中，不得将手指、手臂等身体部位伸入机器运行区域。
•禁止在自动送料机运行时将其他物品放置在送料机的运动轨迹上。
•在设备故障、异常或紧急情况下，立即停止操作并报告维修人员。
3. 电气安全自动送料机的运行依赖于电气系统，因此必须严格遵守以下电气安全要求：•确保设备接地良好并定期进行接地电阻测试。
•在维修或检修设备之前，必须切断电源并使用合适的电气隔离工具。
•避免在高温、潮湿或易燃环境中使用设备。
•定期检查和维护电气元件，如接线端子、继电器、断路器等。
4. 机械安全自动送料机的操作涉及到机械运动，因此必须严格遵守以下机械安全要求：•在启动设备之前，必须确保所有安全门和护罩已正确安装，并且无人员处在机器运行区域内。
•确保机器的运动部件和传动装置保持良好状态，并定期进行润滑和检查。
•使用符合标准的固定夹具和夹具装置，以确保工件在送料过程中稳定和可靠地固定。
•避免在高速运动中进行操作或维修设备，必要时应停止设备并等待机械运动停止。
5. 应急预案无论在任何情况下，操作人员都必须熟悉应急预案，并了解如何处理设备故障、事故或紧急情况。
以下是应急预案的基本步骤：1.立即停止设备，并将控制开关置于关闭位置。
2.在安全位置等待维修人员的到来。
3.如有可能，使用适当的灭火器或报警器件进行初步处理。
4.在事故发生时，及时报告上级主管和安全负责人，详细描述事故情况和处理措施。
结论自动送料机的安全操作是确保设备和人员安全的关键。
通过遵守通用安全要求、电气安全和机械安全要求，并掌握应急预案，可以减少事故和故障的发生，确保生产过程的顺利进行。
自动送料机安全操作规程(正式版)
自动送料机安全操作规程（完整正式规范）编制人：___________________审核人：___________________日期：___________________自动送料机安全操作规程1.目的为了保证数控自动送料机的安全操作, 特编此规定。
2．范围适用与本公司所有使用自动送料机的作业流程。
3．操作方法3.1开机顺序3.1.1开电源开关(控制柜总电源)3.1.2开PC机电源3.1.3开伺服开关3.1.4开冲床,操作3.2关机顺序3.2.1关冲床3.2.2退出PF2002系统3.2.3退出WINDOWS3.2.4关PC电源3.2.5关伺服开关3.2.6关电源开关3.3软件操作3.3.1开启PF2002系统3.3.1.1打开:调用已有程序,并可修改,保存,加载等.点击浏览目录文件,确认要打开的文件.3.3.1.2新建:新输入一个程序,并可编辑,保存,加载等.3.3.1.3保存:对修改过的程序或新建的程序保存.3.3.1.4加载:将打开或新建的程序加载之后.自动加工即按此程序运行.3.3.1.5读取PXE文件:将在AutoCAD中所设计的图形自动转换成FE2002代码文件.3.3.2参数设定3.3.2.1参数设定禁止随意更改.3.3.2.2脉冲当量禁止修改3.4自动加工3.4.1程序运行:点击此,执行G代码程序.3.4.2程序复位:点击,正在执行的程序终止,重新返回主菜单,程序调用或再次启动点击程序运行重新开始执行当前程序.3.4.3模拟显示:将当前程序的运行结果显示在屏幕上.3.4.4图象放大:将当前运行结果放大显示3.4.5图象缩小:将当前运行结果缩小显示3.5手动操作:按此可进行手动加工.3.6断点加工处理3.6.1用于因意外原因而无法加工完一个工件,使用此菜单可以让程序运行到上次断点的位置.4.支持性文件《PF2002数控冲床系统使用说明书》《机械冲床操作程序》。
非标自动化机械设计手册
非标自动化机械设计手册一、引言非标自动化机械设计是指根据特定的生产需求，基于一定的机械原理和工程技术方法，设计出适用于特定生产场景的自动化机械设备。
本手册旨在为非标自动化机械设计人员提供设计准则和技术指导，以确保设计的机械设备具备高效性、安全性和可靠性。
二、设计流程1.研究需求：首先要了解生产需求和工艺流程，明确机械设备的实际应用场景和要求。
2.制定技术方案：根据需求，结合机械原理和工程技术方法，制定设计的技术方案，包括机械结构、控制系统、动力源等。
3.进行设计计算：根据技术方案，进行各项设计计算，包括机械强度、动力配比、传动比等。
确保设计的合理性和稳定性。
4.绘制图纸：根据设计计算结果，绘制机械设备的工程图纸，包括总装图、零件图等，确保图纸的准确性和可读性。
5.选购和制造零部件：根据绘制的图纸，选购和制造机械设备所需的零部件，确保零部件的质量和适用性。
6.进行设备装配：根据图纸和零部件，进行机械设备的装配工作，确保装配的正确性和连接的可靠性。
7.完成设备调试：在装配完成后，对设备进行调试和检测，确保设备的运转稳定和功能正常。
8.设备验收和交付：对调试完成后的设备进行验收，确保设备达到设计和使用要求，然后进行交付使用，并记录相关验收和交付记录。
三、设计要点1.安全性：在设计过程中，要注重设备的安全性。
采取合适的措施，确保设备在工作中不会造成人员伤害或财产损失。
2.可靠性：机械设备的可靠性是非常重要的。
在设计时应考虑各种工况下设备的稳定性和耐久性，确保设备能长期稳定运行。
3.高效性：机械设备的效率对生产效益有着直接影响。
在设计时要考虑如何提高设备的生产效率和工作效能，减少能源消耗和成本。
4.灵活性：随着生产需求和工艺流程的变化，机械设备也需要具备一定的灵活性。
在设计时要考虑如何方便设备的改造和调整。
5.维护性：机械设备需要定期维护和保养，以确保其正常运行。
在设计时要考虑如何方便设备的维护和维修，减少停机时间和维护费用。
自动送料冲床机构演示幻灯片
? 二、确定机构尺寸 ? 生产率（件/min）200 ? 送料距离（mm）140 ? 板料厚度（mm）2 ? 轴心高度（mm）1040 ? 冲头行程（mm）90 ? 辊轴半径（mm）60 ? 大齿轮轴心坐标（mm）270 ? 大齿轮轴心坐标（mm）450 ? 大齿轮轴心偏距（mm）30 ? 送料机构最小传动角（0）45 ? 速度不均匀系数0.03 ? 板料送进阻力（N）520 ? 冲压板料最大阻力（N）2200 ? 冲头重力（N）140
51.58=362.22
13
各数据列表如下：
大齿轮轴心坐标 x（mm） 大齿轮轴心坐标 y（mm） R2
?
O2B（mm） ? QO1M
BM（mm） QB（mm） QO1（mm） O1M（mm）
? QO1B
r 杆长
270 450 224 π/5
224
55°
138.44 200.8 237 413.8 40.3° 51.58 362.22
14
15
确定M（B）点的运动情况：
? 使用解析法：
? 左图为冲头速度曲线：
16
确定M（B）点的运动情况：
? 使用解析法：
? 左图为冲头加速度曲线
17
装配图如下：
18
棘爪的运动曲线
19
棘爪的速度曲线
20
棘爪的加速度曲线
21
辊轴位置曲线
22
? 可以看出辊轴的位置变化时不连续的，也 就是说实现了间歇进给
452 sin 2?
?900?2 ? ?45sin? ?2 ? 45cos? ? ? ?
7
根据要求T执=0.3秒
? ? 2π
T
? ? 2π ? 20π
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