Fanuc200ib机器人电气硬件介绍
FANUC机器人硬件介绍(NEW)
FANUC硬件介绍(NEW) FANUC硬件介绍(NEW)一、概述1.1 类型1.2 型号1.3 应用领域二、基本构成2.1 本体2.1.1 结构布局2.1.2 材料选择2.1.3 外形尺寸2.2 控制系统2.2.1 控制器2.2.2 伺服驱动器2.3 运动系统2.3.1 关节系统2.3.2 手臂系统2.3.3 手指系统2.4 传感器系统2.4.1 视觉传感器 2.4.2 线性传感器2.4.3 力触覺传感器三、核心功能3.1 运动控制功能3.1.1 关节控制3.1.2 手臂控制3.1.3 手指控制3.2 编程功能3.2.1 离线编程3.2.2 在线编程3.2.3 编程语言支持 3.3 安全保护功能3.3.1 碰撞检测3.3.2 自动停机3.3.3 安全防护装置四、附件4.1 附件1：操作手册4.2 附件2：示教箱说明书4.3 附件3：维修与保养手册4.4 附件4：备件清单五、法律名词及注释5.1 法律名词1：注释：是的缩写，指代法律条款说明5.2 法律名词2：注释：是的缩写，指代法律条款说明六、结束语本文档为FANUC硬件介绍，详细介绍了的概述、基本构成、核心功能等内容，附件部分提供了操作手册、示教箱说明书、维修与保养手册以及备件清单。
对于涉及的法律名词，附上了对应的注释。
如有任何疑问或需要进一步了解，欢迎联系我们。
1、本文档涉及附件：附件1：操作手册附件2：示教箱说明书附件3：维修与保养手册附件4：备件清单2、本文所涉及的法律名词及注释：法律名词1：注释：是的缩写，指代法律条款说明法律名词2：注释：是的缩写，指代法律条款说明。
fanuc机器人控制柜结构及原理介绍
类型
根据机器人型号和需求，可选用不同的控制 器模块。
特点
具有高性能、高可靠性等特点，确保机器人 精确、稳定运行。
通信模块
功能
实现机器人与上位机、其他设备之间的通 信。
类型
包括串口通信模块、以太网通信模块等。
fanuc机器人控制柜结构及原 理介绍
汇报人：
202X-12-22
CONTENTS
• 引言 • fanuc机器人控制柜结构 • fanuc机器人控制原理 • fanuc机器人控制柜功能 • fanuc机器人控制柜应用案例 • 结论与展望
01
引言
目的和背景
介绍Fanuc机器人控制柜的结构和原理
本文旨在详细介绍Fanuc机器人控制柜的结构组成、工作原理以及各个部分的功 能。
种复杂运动。
逻辑控制
02
控制器根据程序要求对机器人的动作进行逻辑判断和控制，确
保机器人按照预定要求执行任务。
故障诊断与处理
03
控制器具备故障诊断和处理功能，能够及时发现并处理机器人
运行过程中的异常情况。
通信功能
通信接口
控制柜提供多种通信接口，如以太网、串口等，方便与上位机或 其他设备进行通信。
通信协议
自动化流程
详细描述生产线上各设备之间的联动、数据传输和加工流程，突出 机器人控制柜在其中的作用。
案例效果
总结生产线自动化带来的效益，如提高生产效率、降低成本、提升产 品质量等。
物流自动化案例
物流系统组成
介绍物流系统的主要组成部分，包括仓储、搬运、分拣等环节。
机器人控制柜应用
阐述机器人控制柜在物流系统中的应用，如路径规划、任务调度、 与上位机通信等。
FANUC电气说明书
使用说明书（电气部分）出厂编号中华人民共和国大连机床集团有限责任公司序首先感谢您使用本公司的产品，我们深信您所购买的产品具有坚实与高精度的品质，配合适当的维护，在未来的时间里，将带给您更优越的加工产品品质。
由于本公司持续不断地提高产品性能，同时您也可能有特殊要求，因此您可能会发现送达贵公司的机床与本文件有些差异，此仅表示新的改善方案已运用到您的机床上。
如有任何问题，请随时与本公司联系。
说明书中的所有附图与画面，均只是用于图解说明，有助于用户了解。
说明书中并不提供所有构件的实际尺寸或公差值。
如本公司对本产品、机床规格及各种机床文件进行修改或完善，恕不另行通知，请以机床实际情况为准。
本机床所有随机文件在未得到本公司书面同意前，不得以任何形式或方法来重新制作、翻印或影印。
本公司保留上述有关权利。
目录1、电气安全2、机床电气概述3、机床操作概述4、机床编程概述5、机床电气维修概述附件A：电气原理及接线图（0i-MC+αi电机）附件B：电气原理及接线图（0i/ 0i mate-MC+βi电机）备注：本说明书适用于XD系列：30/40VDL/F系列：500/600/600A/800/1000/1000A/1200/1300/1400/1400A/1500/18001. 电气安全1.1 安全预防本机床安装有许多安全设置，以避免遭受伤害或破坏，操作者不能仅依赖于本机床的这些保护装置，而应该了解以下各章节说明后，方可进行操作和维修。
切不可随意操作、维修机床。
否则将大大增加个人伤害、机床损伤的可能性。
经过对本手册的阅读以及结合您对机床操作的常识及经验，将会降低非加工时间、提升生产效率及提高操作机床的安全性。
因在特殊运用的场合而附加的安全因素必须加以考虑，请参考相关的安全作业规章制度。
重要守则★未经培训的人员禁止维护或操作本机床；★禁止操作工尝试维修本机床；★请谨慎工作并随时注意安全。
如您身体已受药物或酒精的影响，请勿操作或维修本机床；★请勿使用压缩空气直接对着控制面板、电气箱喷吹；★必须知道“紧急停止按钮”所在位置；★如发生停电，应立即关闭总电源；★请勿改变参数、数量及其它设定值。
Fanuc机器人电气硬件
PSU 电源顶部保险F1 8A 用于AC 输入 。
电源经变压器从CP1引入，经过F1.送入PSU 内部通过背板传输了如下电源 +5 +2.0V +3.3 +24v +24E +15V -15V主板接口描述：主板的内部结构面板电路板引申一下KM21与KM22的作用它们分别接至操作面板上上的急停按钮的两个常闭通道。
通过检测线圈的得电情况，将信号通过光耦，送至I/Olink 信号处理。
示教器保险丝，熔断后不显示。
接入急停单元。
橙色端子的定义上端接线端子。
（紧急停止、外部急停护栏等信号。
）紧急停止此部分全部采用端接片，本机器人急停采用的是网络信号。
、延时接触器紧急停止线路的输出。
（下侧）伺服ON/OFF 外部ON/OFF 此处也是全部短接，靠总线信号控制。
伺服放大器Fanuc 伺服放大器 一个放大器集成了6轴放大器接线详解左上角电源部分下、右管脚部分急停单元此急停单元的思考,此急停单元主要是靠KM1与KM2供给伺服单元供电接口（CRR38A）中间通过KA1与KA4控制， KA1与KA4的控制是靠三级管通过信号控制（DO），通过CRM95（接面板电路板） A4、B4引脚连接，检测伺服是否上电通过LS11 LS12光耦送入主板信号。
也通过CRM95（接面板电路板）中的A6、B6脚检测KM1与KM2是否吸合。
至于KA5的作用？？连接释放电阻？？？有待考证。
嘿嘿详见急停单元电路图。
关于机器人各轴伺服电机机器人采用的是绝对值串行脉冲编码器，该编码器使用的是4节碱性电池保存数据此电池位于机器人J1轴下方底座的电池仓内此电池要求在控制器上电的情况下，每年予以更换一次。
特别注意，在进行机器人维护的时候，在没有确认系统备份的情况下，请勿将编码器通讯线拆卸下来，也不能再关机的状态下将电池盖子打开！！这样做会使轴零点丢失，需要重新进行零点校正。
详见后面的零点校正与机器人备份与还原。
目前此机器人能识别的存储介质。
1:USB 位于机器人操作柜的盖板下。
FANUC数控系统机床电气原理图
YL-569型0i mate MD数控机床实训设备控制柜原理图版本：V14.41、本设备贯彻中华人民共和国机械行业标准JB/T.2739-2008 “工业机械电气图用图形符号”的规定2、本设备贯彻中华人民共和国机械行业标准JB/T.2740-2008 的“项目代号四段标志法”2.1 项目代号采用下列四段标记：第一段 高层代号 前缀符号为 = 例如=D00第二段 位置代号 前缀符号为 + 例如+A1第三段 种类代号 前缀符号为 - 例如-QF1第四段 端子代号 前缀符号为 ：例如：103.本图纸还采用了JB2740标准的图区索引法4.代号意义B 总体设计布局及安排，接线板互连图D 电源系统，交流驱动系统N 直流控制系统P 交流控制系统5.斜体下划线表示线号如“5”表示5号线，用于智能化考核系统的输入。
F EDC B F ED图纸说明电 气 原 理 图编 码电气图号设备型号日 期签 字更 改 文 件 号标 记标 记CBAAF 3029285648U 44W 42润滑输出刀库后位输入刀库后位输出刀库前位输入刀库前位计数3813646362616059585756555453冷却排屑5049525351超程刀松刀夹松刀超程5251D E F DE标 记标 记更 改 文 件 号签 字日 期设备型号电气图号编 码电 气 原 理 图XT1表W 4117排屑电机W72V72U72风扇电机W34V34U34321控变380伺变220伺变380冷却电机U 41W32V32U32W31V31U31W1V1U116151413121110987654XT1BC BC输入公共端急停175416气压液位208206气密松刀抱闸24V200204I/O-24V 05CX362616CX41514控变24W 46U 465049启动急停系统24V 伺服24V继板24V 伺服220CX3控变110控变22076555W33V33U331U 43W 43U 43W 42U 42484746454443424140393837363534333231302928272625242322212019181.71.61.51.41.31.21.11.032313029202443.2F 2062021061042024342414039383736353433 2.72.52.32.1 2.62.42.22.03.03.1EDF 5620220420229202108202381360595857565554535251504948474645 3.33.43.53.63.7注：1、①表示端子号,例：①表示XT2：1XT2图电 气 原 理 图编 码电气图号设备型号日 期签 字更 改 文 件 号标 记标 记ED-KA1391.00.7304828PCB2009194681754535251-KA12-KA11XT22726252423222120876543211.21.42.62.42.22.01.61.51.72.12.32.52.71.3 1.1CB162650498167618060-KA18-KA17-KA16-KA15-KA1428191817161514131211100.60.50.40.30.20.10.0B010V24V 24V CBX2.1手摇倍率-XT1055F X2.0Y7.7手摇灯急停2423KP24启动停止222120194321KP24KP24*1RC-L+L DEF 17X11.5X2.5X2.4X2.3X2.2手摇轴选-XT106251816X4.7X11.6X11.7注：1、①表示端子号,例：①表示XT3：11514131211109876Y ZA24V0VX2.6X2.7X4.2XLC*10DE标 记标 记更 改 文 件 号签 字日 期设备型号电气图号编 码电 气 原 理 图XT3图XT3控制面板B C BCY2.5Y2.7Y2.6Y2.4Y2.3Y2.2Y2.1Y2.0F 41U439O 99C 272625EDF 39U43U47U46U422U42U44U4246U4344U434U4348478O 88C 7O 77C 6O 66C 5O 55C 4O 44C 3O 33C 2O 22C46454443424140393837363534333231302928注：1、①表示端子号,例：①表示XT2：1XT2电 气 原 理 图编 码电气图号设备型号日 期签 字更 改 文 件 号标 记标 记EDKA8242322XT5CBKA7KA5KA4KA6Y27Y26Y25PCB2009197Y24Y23Y22Y21KA2KA1KA3Y20500521201918171615141312111098765431010112345678921CB1--接地2--刀库U 3--刀库V 4--刀库W1--空脚2--抱闸0V 3--打刀缸4--抱闸24V 5--主轴气密封F XP1润滑、抱闸E DF XS31刀库电机接插件定义电 气 原 理 图编 码电气图号设备型号日 期签 字更 改 文 件 号标 记标 记ED1--0V2--刀库前位输入3--刀库前位输出4--刀库后位输入5--刀库后位输出6--计数7--空脚8--空脚9--24VWS20-5-KZXS1刀库信号CBWS20-9KZAWS28-12-kZ1--空脚2--主轴风扇U 3--主轴风扇V 4--主轴风扇W 5--冷却电机U 6--冷却电机V 7--冷却电机W 8--排屑电机19--排屑电机210--排屑电机311--照明电源112--照明电源2WS28-4-kZXS41主轴风扇 冷却电机 排屑电机CBA1--空脚2--空脚3--输入公共端4--气压5--松刀6--刀紧7--刀松8--空脚9--空脚10--空脚11--空脚12--空脚1--排屑输入信号2--照明输出信号3--冷却输入信号4--排屑反输出信号5--排屑正输出信号6--冷却输出信号7--M30断电信号8--24V-9--0V-10--刀库反转输出信号11--刀库正转输出信号12--润滑输出信号13--CX314--CX315--抱闸24V 16--抱闸0VF XS81 PLC信号EDF XS71 刀库输入信号接插件定义电 气 原 理 图编 码电气图号设备型号日 期签 字更 改 文 件 号标 记标 记EDWS28-16-kZXS51伺服主电源1--伺服电源1（驱动风扇）2--伺服电源23--伺服电源3（驱动风扇）4--地线CBTYP-5618-k1--空脚2--超程3--超程4--X05--Y06--Z07--X限位8--Y限位9--Z限位10--输入公共端WS24-10-kZXS91 限位信号WS24-12-kZCBWS28-16KTD WS24-10JTD F WS24-12KTD WS24-12-JZXS72 刀库输入信号XS42主轴风扇、润滑电机、冷却电机WS28-12KTD WS28-12-JZWS20-9KTD XS2刀库信号WS20-9JZWS24-10KTD XS92 限位信号WS24-10-JZ XS32刀库电机WS28-4KTD WS28-4-JZ WS20-5KTD XP2润滑、抱闸WS20-5-JZXS82PLC信号WS28-16-JZ备用XS91 限位信号WS24-10-kZ机床侧EDF 备用备用XS52伺服主电源接插件连接图电 气 原 理 图编 码电气图号设备型号日 期签 字更 改 文 件 号标 记标 记EDXS41主轴风扇、排屑电机、冷却电机WS28-12JTD WS28-12-kZXS43主轴风扇、润滑电机、冷却电机WS28-12JTD WS28-12-kZWS28-16JTD WS28-16-kZXS83PLC信号XS33刀库电机WS28-4JTD WS28-4-kZ备用WS28-16JTD WS28-16-kZXS31刀库电机WS28-4JTD WS20-5JTD WS20-9JTD WS28-4-kZXS81PLC信号XP1润滑、抱闸XS1刀库信号WS20-5-KZWS20-9KZCBTYP-233-J XS53伺服主电源TYP-5618-k接线柜侧备用控制柜侧TYP-233-K TYP-233-J WS24-12JTD WS24-12-kZXS71 刀库输入信号TYP-5618-jXS51伺服主电源TYP-5618-kCB技术要求：黑色--交流或直流动力线红色--交流控制线蓝色--直流控制电路白色--直流0V F A电源输入端子NNU422U42W42-KA18=N00/18.D9S9分励脱扣DE-W1L3L2L140A-QS0BC1L11L21L350HZ 40A3相5线 380V 设备总电源（电气控制单元）F 标 记标 记更 改 文 件 号签 字日 期编 码A短路保护NDE设备型号电气图号电 气 原 理 图电路图总电源保护接地铜排L11L12L13BC2L12L22L3=D01/1.B2-QS1 -FU1D40A 32A6mm 2黑色漏电保护F 编 码日 期签 字更 改 文 件 号标 记标 记F 单片机电源AA故障板电源、YL-015-GS3E D CBNL1=D00/1.C94L12A-Q2+5V0V单片机板考核系统电源图电 气 原 理 图电气图号设备型号ED+12V0V故障板CB20.75mm 黑色设故系统电源控制F =P01/1.D8D EF 标 记标 记更 改 文 件 号签 字日 期编 码DE设备型号电气图号电 气 原 理 图伺服主电源图伺服主电源AXS52XS51220V～220V～220V～=D01/2.F5U33V33W33B CA24mmBC。
机器人F-200iB[1]
![机器人F-200iB[1]](https://img.taocdn.com/s3/m/7ddf427202768e9951e738d6.png)
■Provides additional options for line balancing.■Easy and quick to set up, tune-in and debug – F-200i Buses the same software asother FANUC robots.■No special electrical ormechanical training needed –basics are the same as anyother robot.■Standardized system requires less retraining at changeover.■Compact size addsapplication versatility. FeaturesMechanical:■Six degrees of freedom■Simple, robust, low-maintenance design■Electric AC servo motors■Precision gear drives■Fail-safe brake on each leg ■Components protected from weld flash, grease, chemicalsand water ■Spare part requirements minimized by commonality ofdesign; six identical actuators ■ISO faceplate■31,000 hour life at 100% duty cycleControl:■R-J3i B Controller■Common controllercomponents with otherFANUC robot controllers■Easy connection to built-in digital I/OSoftware:■F-200i B is supported on the following “Tool” packages–SpotTool Plus–DispenseTool–HandlingTool–PaintToolOptions■Harsh environment skirting ■Insulated FaceplateF-200i B™Basic DescriptionThe F-200i B is a six degrees offreedom servo-driven parallel linkrobot designed for use in a varietyof manufacturing and automotive assembly processes. The F-200i Bis engineered for applicationsrequiring extreme rigidity andexceptional repeatability in acompact, powerful package.F-200i B, the Solution for:■Sub-compact robot welding■Pedestal welding■Part loading/positioning■Nut running■Vehicle lift and locate■Flexible/convertible fixturing■Material Removal■DispenseBenefits■Provides flexibility andconvertability – the ability toreprogram the F-200i Bfacilitates rapid and cost-effective model changeovers.■Reduces capital expense –F-200i B process solutionstake less time and money toprocess and design. They alsoreduce tooling and build costs.■Lowers operating expense –using the F-200i B reducestooling complexity, resultingin less maintenance anddown time.■Optimizes use of floorspace –the sub-compact F-200i B canfit in spaces too cramped forserial link robots.■Makes it feasible to performmore welds per station, thusreducing the number ofstations per system.■New process possibilities –the F-200i B opens the door tonew process solutions notavailable with current tools.F-200i B SpecificationsF-200i B DimensionsFaceplateNote:Dimensions are shown in millimeters.Detailed CAD data are available upon request.FANUC Robotics America, Inc.Charlotte, NC Toronto, Canada3900 W. Hamlin Road(704) 596-5121(905)812-2300Rochester Hills, MI 48309-3253(248) 377-7000Chicago, IL Montréal, CanadaFax (248) 276-4133(847) 898-6000(450) 492-9001For sales or technical information, call:Cincinnati, OH Aguascalientes, Mexico1-800-47-ROBOT(513) 754-240052 (449) 922-8000Los Angeles, CA Sao Paulo, Brazil(949) 595-2700(55) (11) 3619-0599marketing@ Toledo, OH(419) 866-0788©2005 FANUC Robotics America, Inc. All rights reserved. FANUC ROBOTICS LITHO IN U.S.A. FRA-6/05。
FANUC机器人电气维护培训
FANUC机器人电气维护培训一、FANUC 机器人电气系统概述FANUC 机器人的电气系统是一个复杂而精密的组合，包括电源模块、控制器、驱动器、电机、传感器和各种连接线缆等。
电源模块为整个系统提供稳定的电力供应；控制器是机器人的“大脑”，负责处理各种指令和数据；驱动器控制电机的运动；传感器则用于监测机器人的状态和环境信息。
二、电气维护的重要性定期的电气维护可以有效延长机器人的使用寿命，提高生产效率，降低故障发生率。
通过及时检查和更换老化的部件、清洁电气连接处的灰尘和杂物、调整电气参数等措施，可以确保机器人始终处于良好的运行状态，减少因电气故障导致的停机时间和生产损失。
三、电气维护的基本工具和设备在进行 FANUC 机器人电气维护时，需要准备一些专用的工具和设备，如万用表、示波器、绝缘测试仪、压线钳、螺丝刀等。
万用表用于测量电压、电流、电阻等参数；示波器可以观察电信号的波形；绝缘测试仪用于检测电气部件的绝缘性能；压线钳用于制作和修复线缆接头；螺丝刀则用于拆卸和安装电气部件。
四、电气维护的安全注意事项电气维护工作涉及到高压电和复杂的电路，因此安全是首要考虑的问题。
在进行维护前，必须确保机器人已经断电，并采取可靠的接地措施。
工作人员应穿戴好绝缘手套、绝缘鞋等防护用品，避免触电事故的发生。
同时，要严格遵守操作规程，不得随意更改电气线路和参数。
五、日常电气维护内容1、电源检查定期检查电源模块的输入和输出电压是否正常，电源线是否有破损、老化等现象。
清洁电源模块的散热风扇和滤网，确保良好的散热性能。
2、控制器检查检查控制器的指示灯是否正常，内部电路板是否有灰尘和杂物。
查看控制器的存储电池电量是否充足，如有必要及时更换。
3、驱动器检查检查驱动器的散热情况，清理散热片上的灰尘。
检查驱动器与电机之间的连接线缆是否松动，插头是否接触良好。
4、电机检查测量电机的绝缘电阻，检查电机的转动是否灵活，有无异常噪音和振动。
5、传感器检查清洁传感器表面的污垢和杂物，检查传感器的输出信号是否准确稳定。
FANUC机器人硬件介绍(NEW)
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Operation Panel
操作面板
1 EMERGENCYSTOP Button6 RS-232 Serial Port
急停按钮
RS-232 串行接口
2 POWER 电源指示灯
7 PCMCIA Slot for main CPU 为主CPU 提供的PCMCIA 插槽
3 FAULT 故障指示灯
Operation Panel 操作面板
电源断开器
2020/3/21
机器人本体
控制器
FLEXSYS ROBOTICS (SHANGHAI) CO .,LTD
示教器
FANUC 机器人硬件、接口、仿真 1 23
机器人本体硬件概况/控制器
Power Disconnect Circuit Breaker
电源断开线路的断开器
PANEL BOARD
Process IO
2020/3/21
FLEXSYS ROBOTICS (SHANGHAI) CO .,LTD
FANUC 机器人硬件、接口、仿真
Process IO
2020/3/21
FLEXSYS ROBOTICS (SHANGHAI) CO .,LTD
FANUC 机器人硬件、接口、仿真
R-J3i C控制器
2020/3/21
FLEXSYS ROBOTICS (SHANGHAI) CO .,LTD
FANUC 机器人硬件、接口、仿真
Process IO
Process I/O
2020/3/21
FLEXSYS ROBOTICS (SHANGHAI) CO .,LTD
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PSU 电源
顶部保险F1 8A 用于AC 输入 。
电源经变压器从CP1引入，经过F1.送入PSU 内部
通过背板传输了如下电源 +5 +2.0V +3.3 +24v +24E +15V -15V
主板接口描述：
主板的内部结构
面板电路板
引申一下KM21与KM22的作用它们分别接至操作面板上上的急停按钮的两个常闭通道。
通过检测线圈的得电情况，将信号通过光耦，送至I/Olink 信号处理。
示教器保险丝，熔断后不显示。
接入急停单元。
橙色端子的定义
上端接线端子。
（紧急停止、外部急停护栏等信号。
）紧急停止此部分全部采用端接片，本机器人急停采用的是网络信号。
、
延时接触器紧急停止线路的输出。
（下侧）
伺服ON/OFF 外部ON/OFF 此处也是全部短接，靠总线信号控制。
伺服放大器
Fanuc 伺服放大器 一个放大器集成了6轴
放大器接线详解
左上角电源部分
下、右管脚部分
急停单元
此急停单元的思考,此急停单元主要是靠KM1与KM2供给伺服单元供电接口（CRR38A）中间通过KA1与KA4控制， KA1与KA4的控制是靠三级管通过信号控制（DO），通过CRM95（接面板电路板） A4、B4引脚连接，检测伺服是否上电通过LS11 LS12光耦送入主板信号。
也通过CRM95（接面板电路板）中的A6、B6脚检测KM1与KM2是否吸合。
至于KA5的作用？？连接释放电阻？？？有待考证。
嘿嘿详见急停单元电路图。
关于机器人各轴伺服电机
机器人采用的是绝对值串行脉冲编码器，该编码器使用的是4节碱性电池保存数据
此电池位于机器人J1轴下方底座的电池仓内
此电池要求在控制器上电的情况下，每年予以更换一次。
特别注意，在进行机器人维护的时候，在没有确认系统备份的情况下，请勿将编码器通讯线拆卸下来，也不能再关机的状态下将电池盖子打开！！这样做会使轴零点丢失，需要重新进行零点校正。
详见后面的零点校正与机器人备份与还原。
目前此机器人能识别的存储介质。
1:USB 位于机器人操作柜的盖板下。
2：MC卡
机器人的备份与还原
目前有3中方法。
1：一般模式下的备份/加载
方法：MEUN—FILE—F5（UILT）
SET DEVICE 选择MC 然后选择ALL ABOVE 备份所有文件至MC 卡当中
一般模式下的镜像备份
选择好MC卡以后，在如上单文件备份的下一页（按0）有IMAGE BACKUP
然后选中后系统会自动重启进行备份
一般模式下的加载
一般模式只能加载单个文件，且正在编辑的写保护的部分系统文件不能加载。
2控制启动（control Start）模式下的备份与还原
启动方式：开机同时按住【PREV】+【NEXT】（前一页后一页）直到出现CONFIGUATION MENU 选择controlled start 进入controlled start模式
界面与一般模式下的备份与还原一样，只是上方右上角显示controlled start 。
注意：在启动控制启动模式下备份以后，重启系统鉴别是否还处在controlled start 模式下。
若还处在此模式下，则在CONFIGUATION MENU 选择HOT START 或者COLD START . controlled start模式下程序不运行。
3:BOOTMonitor模式下的备份与加载
启动方式：开机同时按住【F1】+【F5】直到出现BOOTMENU 菜单
选择controlled backup/restore 进入backup/restore菜单。
进入IMAGE模式。
然后选择BACKUP CONTROLLER AS IMAGE 然后选择进入设备选择器选择MC(USB)进行备份，还原选择RESTORE CONTROLLED IMAGE 即可
镜像备份的备份是最详细的，包含了操作系统，个人用户TP文件等等，建议使用镜像备份。
至于个人TP程序也可以利用FTP服务将内的TP文件复制出来，示例：浏览器输入FTP://192.168.***.*** FTP后面为机器人的IP。
机器人的零点校正
在如下情况下必须进行零点校正，
1：机器人执行了初始化启动。
2：SRAM电池（主板）电池电压下降导致mastering 数据丢失
3：SPC（轴编码器）备份电池电压下降导致脉冲计数丢失
4：在关机的情况下卸下电池盒子
5：编码器电源线断开
6：更换编码器
其中MASTERING数据丢失或者编码器电源断开会出现一下报警
SRVO-062BZAL SRVO-038
062一般是在上电的情况下报错。
038脉冲编码器不匹配，
首先是零点校正菜单的显示，确认系统参数$MASTER ENB（修改方法MENU SYSTEM F1 Variables）的值是否为1，1为显示,MASTER\CALL菜单
在出现038报警的时候机器人不能动作首先要消除038报警进入MASTER/CALL菜单
按F3 脉冲复位然后在询问RESET PULSE CODER 中选择YES 关机重启即可消除.038报警。
有时候此时机器人还是不能移动，查看报警列表（MENU_ALARM_F3）查看历史报警信息发现075报警(脉冲编码器无法计数)
消除065报警时机器人在JOINT(关节坐标系)下，将报警轴运动（shift+报警轴）20度左右，然后按复位消除报警。
第一种零点归附的方式。
零点核对方式（ZERO POSITION MASTER）
1：进入MASTER/CALL界面
2：示教各个轴到0度位置（每一个运动轴的连接处有两个标签，只要刻线重合就是此轴的0度）
3：选择2: ZERO POSITION MASTER 然后ENTER 然后右小角YES 即可
4：然后务必选择6 CAL IBRATE (校准) YES
第二种方法：单轴核对方式
1：进入MASTER/CALL界面
2：选择4单轴校队方式。
3：将报警轴SEL 改为1 然后示教报警轴至0点（标记位置）
4：将报警轴MSTR POS 输入零
5：然后点击F5 执行SET状态由1自动变为0 ST状态由0变为2
6：回到MASERCALL界面选择6 CALIBRATE (校准) 回车然后YES
第三种方法快速核对方式
此方法只适用于意外由于电气或者软件故障丢失零点。
机械拆卸不适于此方法
首先要设置快速核对方式参考点，
1：进入MASTER/cal 界面将机器人移动到MASTER REF（核对参考点）位置
2：选择5 QUICK MATER REF 按ENTER YES确认
此时机器人已经记住了一个快速核对的相对点。
还原的方法，前提是已经做过了SETTING MASTERING DATA 快速核对方式设定参考点。
进入MATER/CALL界面选择3 QUICK MASTER 然后ENTER YES 即可。
然后务必勿忘记选择6CALIBRTE 校准坐标。
每一种零点校对的方式，最后校准（选择6）不要忘记，否则所做的修改无效。
建议零点校准使用第一种或者第二种。