泰雅普积木式开源机器人
教育拼装积木机器人教程-23-简单的遥控小车
第二十二节：简单的遥控小车上一节介绍了遥控控制电机的编程方法，这一节我们更进一步挖掘一下这个遥控模块的其他特性。
还是拿遥控器的第一个蓝色按钮来介绍，如图：这个按钮的编码是210，也就是按下这个按钮的时候发射210这个数值。
当我们松开这个按钮的时候也会发射一个编码数值110。
并且这4个按钮放开的时候发射的数值是一样的。
比方204编码的这个按钮，按下的时候发射204数值，放开按钮的时候也是发射110这个数值。
试验一：用210这个编码的按钮来控制电机1转动，具体的操作方式为：按下按钮，电机开始转动，松开按钮，电机停止。
通过前面的介绍我们知道，松开按钮的时候会发射110这个数值，所以我们在程序中只要识别到110这个数值就让电机停止即可。
程序为：将这个程序下载到控制器运行试试吧。
试验二：在控制器的电机3〔M3〕和电机4〔M4〕插口各插入一个电机，编写一个程序，按下编码为204的按钮，电机3转动，松开按钮电机停止。
按下编码为205的按钮电机4转动，松开按钮电机4停止。
连接图示：这个和前面的那个程序相比仅仅是多了一个电机控制，可以直接在前面的程序上进行更改。
这个程序在例如程序中的文件名为：无线遥控控制2个电机启停试验三：我们前面拼装过一款带万向轮的小车，我们现在给这个小车增加遥控功能，使它变成真正的遥控小车，如下图：这个遥控器上蓝色的按钮共有4个，正好可以对应小车的4个运行状态：前进、后退、左转、右转。
为了操作方便，我们直接按照按钮的位置来定义按钮的功能，如下图：为了方便控制小车，我们采用这样的操作方式，比方按下前进按钮，小车前进，松开按钮，小车停止。
其余的3个运行状态也是这样。
在编程之前我们同样要先确定一下电机的转动方向对应的小车的运行方向。
最简单的方法就是进入手动控制来实际操作一下。
程序如下：具体程序见例如程序，程序名字为：简单遥控小车。
例如程序中是依照两个电机正转对应小车前进，反转对应小车后退，电机1正转电机2反转对应小车右转，电机1反转电机2正转对应小车左转编写的。
泰雅普积木式开源机器人超级轨迹赛规则
2017年江苏省普及机器人大赛泰雅普积木式开源机器人超级轨迹赛竞赛规则一、竞赛任务比赛中，机器人从起点出发，开启征程。
在征途上，将会遇到各种路况，有急转的弯道、有狭窄的隧道、有湍急的河流、有巨大的障碍物等等，机器人需要征服各种情况，到达终点！二、竞赛细则1、比赛时间和计分方法每个选手有两轮比赛机会，单轮比赛时间为2分钟。
单轮的比赛分=完成任务的分数+时间加成分数。
竞赛成绩统计时，取两轮的最好成绩为最终比赛成绩。
2、队伍顺序单轮比赛中，上一个选手开始比赛时，会通知下一个选手上场准备。
在规定时间内（裁判通知后的1分钟内）没有准备好的机器人的队伍将丧失本轮比赛机会，但不影响另一轮的比赛。
3、赛前搭建与调试参赛队伍机器人可预先搭建和编程，比赛前一天有2小时编程调试时间。
每轮比赛开始前，机器人由裁判封存，参赛队员未经允许不得再接触机器人，否则将被取消参赛资格。
4、场地比赛场地采用彩色写真布，有效尺寸2200mm*1100mm。
从场地上的起点区域出发，有一条约 2.5cm宽的黑色轨迹线一直延伸到终点区域。
此条黑色轨迹线由起止线、直线、虚线、折线、圆弧等组成。
此外，在黑色轨迹上将分布不同数量的竞赛任务模型。
下图是场地图形（该图仅供2016年泰雅普积木式机器人超级轨迹赛示例参考用，实际场地以泰雅普官方提供或购买为准）：图1.竞赛场地示意图5、机器人规格和材料标准（1）尺寸：机器人在起点区的最大尺寸为25cm×25cm×15cm（长×宽×高），离开出发区后，机器人的机构可以自行伸展，但必需确保通过终点区时的尺寸不大于25cm×25cm×15cm（长×宽×高），以保证通过终点区的计时装置。
（2）控制器：每台机器人只允许使用一个控制器（3）电机：机器人禁止使用非泰雅普提供的电机。
数量不超过3个（包含3个）。
（4）传感器：机器人禁止使用非泰雅普提供的传感器。
米兔积木机器人编程指南
米兔积木机器人编程指南在科技飞速发展的今天，编程已经成为一项重要的技能。
米兔积木机器人作为一款深受孩子们喜爱的玩具，不仅能锻炼动手能力，还能通过编程激发创造力和逻辑思维。
那么，如何让米兔积木机器人按照我们的想法动起来呢？下面就为您详细介绍米兔积木机器人的编程方法。
一、准备工作在开始编程之前，我们需要先确保已经准备好了以下物品：1、米兔积木机器人套件：包括机器人主体、各种积木零件、电机、传感器等。
2、支持编程的设备：可以是手机或者平板电脑，需要安装米兔积木机器人的相关应用程序。
3、稳定的网络连接：以便下载和更新编程软件以及获取相关的教程和资源。
二、了解米兔积木机器人的基本结构米兔积木机器人由多个部件组成，包括主控模块、电机模块、传感器模块等。
主控模块是机器人的“大脑”，负责接收和处理指令；电机模块则为机器人的运动提供动力；传感器模块可以让机器人感知周围的环境。
在搭建机器人时，我们可以根据自己的创意和想法，将这些部件组合成不同的形状和结构。
但需要注意的是，要确保各个部件连接牢固，以保证机器人在运行过程中的稳定性。
三、下载并安装编程软件打开您的手机或平板电脑的应用商店，搜索“米兔积木机器人”，下载并安装相应的编程应用程序。
安装完成后，打开应用程序，根据提示进行注册和登录。
四、编程界面介绍进入编程界面后，您会看到一个简洁直观的操作界面。
界面上通常会有以下几个主要部分：1、指令模块区：这里存放着各种编程指令，如前进、后退、转弯、等待、循环等。
2、编程区：用于拖放和组合指令模块，构建编程逻辑。
3、运行按钮：点击后可以让机器人执行您编写的程序。
4、参数设置区：某些指令模块需要设置参数，如速度、时间、角度等，您可以在这里进行调整。
五、开始编程1、设定目标在编程之前，先明确您希望机器人完成什么样的任务。
比如，让机器人沿着特定的路线行走、避开障碍物或者完成一系列复杂的动作组合。
2、选择指令模块根据设定的目标，从指令模块区中选择合适的指令模块，并将其拖放到编程区。
乐高机器人简介
乐高机器人简介乐高机器人，这一充满创意与智慧的玩具，正逐渐成为孩子们乃至成年人热衷的对象。
它不仅仅是一堆塑料积木的简单组合，更是一个能够激发无限想象力和创造力的神奇工具。
乐高机器人的组成部分丰富多样。
首先，乐高积木是基础，它们形状各异、颜色缤纷，有长条状、方块状、片状等等。
这些积木通过巧妙的拼接，可以构建出各种形状和结构。
而在机器人的核心部分，通常包含有电机、传感器、控制器等组件。
电机为机器人的运动提供动力，让它能够行走、转动；传感器则像是机器人的“眼睛”和“耳朵”，能够感知周围的环境，例如光线、声音、距离等；控制器则如同机器人的“大脑”，负责处理来自传感器的信息，并指挥电机做出相应的动作。
乐高机器人的魅力在于它赋予了玩家极大的自由创作空间。
无论是小朋友还是成年人，都可以根据自己的想法和创意来设计和搭建机器人。
你可以打造一个能够自动避障的小车，也可以构建一个会按照特定路线行走的机器人，甚至可以创造出一个能够完成复杂任务的智能机械臂。
这种自由创作的过程，不仅能够锻炼玩家的动手能力，还能培养他们的逻辑思维和解决问题的能力。
在教育领域，乐高机器人也发挥着重要的作用。
许多学校和教育机构将乐高机器人引入课堂，作为一种创新的教育工具。
通过参与乐高机器人的搭建和编程，学生们能够更加直观地理解科学、技术、工程和数学（STEM）等学科的知识。
比如，在搭建过程中，学生们需要运用物理知识来确保结构的稳定性；在编程环节，他们需要运用数学和逻辑思维来设计机器人的动作流程。
这种寓教于乐的方式，让学习变得更加有趣和生动，激发了学生对知识的探索欲望。
乐高机器人的编程环节也是其重要的组成部分。
编程可以通过专门的软件来完成，这些软件通常具有简单易懂的图形化界面，即使是初学者也能够轻松上手。
通过拖拽和组合各种编程模块，玩家可以为机器人设定不同的行为和动作。
编程的过程中，玩家需要思考如何让机器人按照自己的预期行动，这培养了他们的逻辑思维和算法设计能力。
开源人形机器人原理与调试过程
开源人形机器人原理与调试过程人形机器人是一种能够模仿人类行为和动作的机器人。
开源人形机器人是一种基于开源硬件和软件的人形机器人，通常使用3D打印、激光切割等技术进行制造。
本文将介绍开源人形机器人的原理和调试过程，并不涉及任何网址、超链接和电话。
一、开源人形机器人原理1.硬件原理开源人形机器人的硬件主要包括机械部分、电子电路部分以及传感器部分。
机械部分通常是用3D打印和模块化设计进行制造，包括机身、关节、手臂等部件。
电子电路部分主要包括电源、电机驱动、控制板等部件。
传感器部分主要是为机器人提供环境感知和机体感知，包括视觉传感器、声音传感器、陀螺仪等。
2.软件原理开源人形机器人的软件包括运动控制和决策系统。
运动控制系统控制机械部分的运动，使机器人能够完成各种任务；决策系统控制机器人的行为，根据传感器信息做出相应的决策。
开源人形机器人的软件通常使用ROS系统进行开发和控制。
二、开源人形机器人调试过程1.硬件调试硬件调试是保证机器人正常运行的关键。
首先需要检查机械部分的结构和连接是否正常，检查电子部件是否连接正确。
接下来进行电机调试，包括电机驱动和电机控制板的设置和调试，确保机器人的关节能够精准地控制。
最后安装和调试传感器，根据传感器的反馈来调整机器人的行为。
2.软件调试软件调试包括运动控制和决策系统的调试。
首先需要编写程序，使机器人根据指令完成相应的动作。
可使用ROS系统提供的工具包和库进行编程，确保程序的可重复性和可靠性。
接下来进行决策系统的调试，使机器人能够根据传感器信息做出正确的决策，如避障、跟随等任务。
总之，开源人形机器人的原理和调试过程非常复杂，需要多方面的知识和技能的支持。
通过不断的学习和实践，能够开发出性能优良的开源人形机器人，满足不同领域的需求。
全球十大工业机器人品牌!
全球十大工业机器人品牌！e-works导读工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。
跟随e-works视角来看全球工业机器人十大品牌：作者：e-works综合整理FANUC（发那科）是日本一家专门研究数控系统的公司，成立于1956年。
是世界上最大的专业数控系统生产厂家，占据了全球70%的市场份额。
FANUC1959年首先推出了电液步进电机，在后来的若干年中逐步发展并完善了以硬件为主的开环数控系统。
进入70年代，微电子技术、功率电子技术，尤其是计算技术得到了飞速发展，FANUC公司毅然舍弃了使其发家的电液步进电机数控产品，一方面从GETTES公司引进直流伺服电机制造技术。
1976年FANUC公司研制成功数控系统5，随后又与SIEMENS公司联合研制了具有先进水平的数控系统7，从这时起，FANUC公司逐步发展成为世界上最大的专业数控系统生产厂家。
自1974年，FANUC首台机器人问世以来，FANUC致力于机器人技术上的领先与创新，是世界上唯一一家由机器人来做机器人的公司，是世界上唯一提供集成视觉系统的机器人企业，是世界上唯一一家既提供智能机器人又提供智能机器的公司。
FANUC机器人产品系列多达240种，负重从0.5公斤到1.35吨，广泛应用在装配、搬运、焊接、铸造、喷涂、码垛等不同生产环节，满足客户的不同需求。
2008年6月，FANUC成为世界第一个突破20万台机器人的厂家；2011年，FANUC全球机器人装机量已超25万台，市场份额稳居第一。
二、库卡（KUKA Roboter Gmbh）－德国库卡（KUKA）及其德国母公司是世界工业机器人和自动控制系统领域的顶尖制造商，它于1898年在德国奥格斯堡成立，当时称“克勒与克纳皮赫奥格斯堡（KellerundKnappichAugsburg）”。
公司的名字KUKA，就是KellerundKnappichAugsburg的四个首字母组合。
基于TwinCAT3的一种开源机器人控制系统设计
基于TwinCAT3的一种开源机器人控制系统设计黄睿;张新;朱华炳;张涛;曾亿山【期刊名称】《科学技术与工程》【年(卷),期】2024(24)4【摘要】目前主流工业机器人为封闭式控制结构,存在不开源、二次开发难的问题,因此设计一种基于TwinCAT3(the windows control and automation technology)的跨平台、可移植性好的机器人控制系统架构。
该架构包含视觉、运动控制和算法集成与仿真控制模块,采用倍福自动化设备规范(automation device specification,ADS)通信技术和实时工业以太网总线技术(ethernet for control automation technology,EtherCAT),建立以计算机(personal computer,PC)和倍福控制器为EtherCAT主站,控制多组从站执行器的一主多从工作模式。
该模式结合离线与在线控制、集成数字孪生技术,完成虚拟样机与物理样机的联动;采用开源可扩展架构,便于视觉算法、智能算法等算法集成。
经实验验证,此架构具有拓展性好、实时性强的特点。
【总页数】9页(P1561-1569)【作者】黄睿;张新;朱华炳;张涛;曾亿山【作者单位】安徽理工大学机械工程学院;合肥工业大学机械工程学院【正文语种】中文【中图分类】TP242【相关文献】1.一种基于总线的移动探测机器人控制系统设计与实现2.基于开源倍福控制系统的机器人控制系统设计3.一种基于卡尔曼滤波与模糊算法的变电站机器人组合导航及控制系统设计4.一种基于AM3358的示教机器人控制系统设计5.基于EtherCAT和TwinCAT3的协作机器人控制系统设计因版权原因，仅展示原文概要，查看原文内容请购买。
米兔积木机器人编程指南
米兔积木机器人编程指南米兔积木机器人是一款基于人工智能的教育机器人，它可以帮助孩子们学习编程和机器人技术。
通过使用米兔积木机器人，孩子们可以了解编程的基本概念，并学会如何控制机器人进行各种动作。
本文将向您介绍一些米兔积木机器人的编程指南，帮助您更好地使用这个机器人。
一、准备工作在开始编程米兔积木机器人之前，您需要准备以下物品：1.一台米兔积木机器人2.一台电脑或平板电脑，安装好相关编程软件（例如Scratch 等）3.一个USB数据线4.一些乐高积木准备好以上物品后，您可以开始编程米兔积木机器人了。
二、学习Scratch编程Scratch是一种专门用于儿童学习编程的软件，它可以帮助孩子们轻松地学习编程的基本概念。
您可以在Scratch官网上下载Scratch软件，并在电脑或平板电脑上进行安装。
在学习Scratch编程时，您需要了解以下内容：1.语言块：Scratch编程语言使用颜色编码的语言块来控制机器人的动作和行为。
不同颜色的语言块代表不同的功能，例如蓝色块代表“移动”，红色块代表“说话”，绿色块代表“音乐”。
2.控制流程：控制流程是指控制程序的执行顺序的方法。
Scratch提供了各种控制流程工具，例如循环和判断语句，可以帮助孩子们控制机器人的动作和行为。
3.变量和感知器：在Scratch编程中，变量是用于存储和处理信息的工具，而感知器则是用于检测机器人周围环境的工具。
通过使用变量和感知器，孩子们可以更好地控制机器人的行为和动作。
三、编程米兔积木机器人在学习了Scratch编程之后，您可以开始编程米兔积木机器人了。
下面是一些编程指南，帮助您更好地控制机器人的动作和行为。
1.了解机器人结构在编程米兔积木机器人之前，您需要了解机器人的结构和功能。
米兔积木机器人包括一个主控板、几个电机、传感器和灯光模块。
不同部件可以控制机器人的不同动作和行为，您需要根据需要对机器人进行装配和调试。
2.控制机器人移动控制机器人移动是编程中最基本的技能。
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2018泰雅普积木式开源机器人
“室内导航挑战赛”竞赛规则/计分表
一、竞赛任务
比赛中，机器人从起点出发，完成倒车入库的任务后找到事先放置在圆形任务区的魔方，将魔方运送到正方形任务区的魔方放置点，之后小车回到到达区。
二、竞赛细则
1、比赛时间和计分方法
每个选手有两轮比赛机会，单轮比赛时间为2分钟。
单轮的比赛分=完成任务的分数+时间加成分数。
竞赛成绩统计时，取两轮的最好成绩为最终比赛成绩。
2、选手/队伍顺序
单轮比赛中，上一个选手开始比赛时，会通知下一个选手上场准备。
在规定时间内（裁判通知后的1分钟内）没有准备好的机器人的队伍将丧失本轮比赛机会，但不影响另一轮的比赛。
3、赛前搭建与调试
参赛队伍机器人可预先搭建和编程，比赛前一天有2小时编程调试时间。
每轮比赛开始前，机器人由裁判封存，参赛队员未经允许不得再接触机器人，否则将被取消参赛资格。
4、场地
比赛场地采用彩色写真布，有效尺寸1800mm*1100mm。
从场地上的起点区域出发，各个任务区之间无任何轨迹线引导。
下图是场地图形（该图仅供2017年泰雅普积木式机器人室内导航挑战赛示例参考用，实际场地以泰雅普官方提供或购买为准）：
图1.竞赛场地示意图
5、机器人规格和材料标准
（1）尺寸：机器人在起点区的最大尺寸为25cm×20cm×15cm（长×宽×高），离开出发区后，机器人的机构可以自行伸展，但必需确保通过终点区时的尺寸不大于25cm×20cm×15cm（长×宽×高）。
（2）控制器：每台机器人只允许使用一个控制器
（3）电机：机器人使用的直流电机或舵机数量不超过4个（包含4个）。
（4）传感器：机器人禁止使用带危险性传感器，如激光类传感器。
相同类型的传感器数量不超过3个（包含3个）。
（5）电源：每台机器人电源类型不限，但电源输出电压不能超过10V。
三、竞赛任务
1、竞赛任务设置
小学组和中学组任务相同。
2、竞赛中每轮比赛终止说明
（1）机器人到达终点区域，该轮比赛结束；
（2）竞赛中机器人脱离场地约束区，该轮比赛结束；
（3）竞赛中参赛选手主动放弃比赛，该轮比赛结束；
3、任务分解和评分标准
（1）出发
（a）任务说明
机器人垂直投影完全离开出发区域。
（b）得分说明
机器人成功完成出发任务记10分，失败记0分。
（2）倒车入库
（a）任务说明
机器人小车必须以倒车的形式完成停车入库动作。
（b）得分说明
机器人倒车进入黄色停车区，计20分；停车后任一车轮脱离黄色区域，扣10分。
（3）取魔方
（a）任务说明
机器人进入圆形任务区，中央有魔方道具。
该道具的模型如下图所示：
图2.模型图
（b）得分说明
机器人进入圆形任务区，车体任何部分接触到魔方，则该环节计20分。
（4）放置魔方
（a）任务说明
需要机器人在没有引导线的情况下进入正方形任务区，将魔方放置在中央的绿色放置区。
（b）得分说明
机器人成功进入正方形任务区域计10分，失败记0分。
放置魔方后，魔方的投影面和绿色放置区重叠超过50%，计20分；低于50%，计10分。
成功进入终点区域的标志为，机器人的主投影面全部进入。
（5）回到达区
（a）任务说明
机器人在进入终点区域后停车。
（b）任务得分
成功完成停车任务记20分，失败记0分。
成功完成停车任务的标志为，机器人的所有主车轮（动力轮）全部停在到达区。
每个主车轮（动力轮）的地面接触点在停车后完全脱离到达区的，扣10分。
到达终点后，无停车动作的，则该环节失败。
四、相关名词
1、场地：包括场地写真布、场地模型、任务模型；
2、任务模型出界：移动物体的垂直投影与参照物（区域边界）分离即为出界，移动物体的垂直投影与参照物（区域边界）重叠或包含即为不出界。
3、出发：机器人离开起点的动作称为出发，完全离开起点即认为出发动作已完成。
4、终点：机器人的2个动力轮停在到达区即认为机器人到达终点。
5、终止比赛：
（1）比赛过程中，机器人或参赛队员故意破坏场地、干扰比赛或冲撞裁判
时，裁判有权直接终止比赛，之前得分有效，且不影响另外一轮比赛的成绩。
（2）比赛过程中，参赛队可以随时向裁判申请终止比赛，之前得分有效，且不影响另外一轮比赛的成绩。
五、其他
1、现场环境
（1）现场的电源
比赛现场提供当地标准电源接口，如果参赛队需要任何电压或者频率的转换器，请参赛队自行准备。
距离参赛队最近的电源接口可能距离参赛队的指定调试桌有一定的距离，请参赛队自行准备足够长的电源延长线，同时在现场使用延长线时请注意固定和安全。
（2）现场的光线
比赛现场为日常封闭照明，但是大赛组织方不保证现场光线绝对不变。
随着比赛的进行，现场的光线可能会有变化。
现场可能会有照相机或摄像机的闪光灯、补光灯或者其他赛项的未知光线影响，请参赛队员自行解决。
（3）场地平滑度
现场比赛的场地铺在地面上，组委会会尽力保证场地的平整度，但不排除场地褶皱等情况。
2、竞赛争议
竞赛期间，规则中如有未尽事项以竞赛裁判委员会现场公布为准。
2018年江苏省普及机器人大赛
泰雅普积木式机器人“室内导航挑战赛”记分表
参赛选手：___________________ 组别：小学初中高中
计分裁判：____________________
裁判长：_____________________
监督员：_______________________。