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6.2 根据机械手的动作顺序表，选定电磁阀、开关等现场器件相对应的PLC内部等效继电器的地址编号，其对照表如下： 表 2 现场器件与PLC内部等效继电器对照表 现 场 器 件 内部继电器地址 说 明

输 入 1SB 2SB 3SB 1ST 2ST 3ST 4ST 5ST 6ST 7ST 8ST 9ST 10ST X000 X001 X002 X003 X004 X005 X006 X007 X010 X011 X012 X013 X014 启动按扭 连续启动按扭 连续停止按扭 手腕回转限位开关 手腕反转限位开关 手臂回转限位开关 手臂反转限位开关 手臂上升限位开关 手臂下降限位开关 手臂前伸限位开关 手臂缩回限位开关 立柱横移限位开关 立柱移回

输 出 1DT 2DT 3DT 4DT 5DT 6DT 7DT 8DT 9DT 10DT 11DT 12DT 13DT 14DT HL Y000 Y001 Y002 Y003 Y004 Y005 Y006 Y007 Y010 Y011 Y012 Y013 Y014 Y015 Y016 手臂前伸电磁阀 手臂缩回电磁阀 手指张开电磁阀 手臂上升电磁阀 手臂下降电磁阀 手腕回转电磁阀 手腕反转电磁阀 定位油缸电磁阀 手臂回转电磁阀 手臂反转电磁阀 卸荷电磁阀 卸荷电磁阀 立柱横移电磁阀 立柱移回电磁阀 工作指示灯 6.3 PLC与现场器件的实际连接图 根据表2画出PLC与现场器件的实际连接图，如下所示

图13 PLC与现场器件的实际连接 6.4 梯形图 满足机械手工艺流程的梯形图如下图所示 ： 图14 上料机械手梯形图 6.5指令程序 根据梯形图编写的指令程序如下： 0 LD X001 1 OR M0 2 OUT M0 3 OUT Y016 4 LD X001 5 OR M1 6 ANI M2 7 ANI M3 8 OUT M1 9 LD X002 10 OR M2 11 ANI M1 12 OUT M8 13 LD M1 14 OR T7 15 AND M0 16 ANI M2 17 OUT M3 18 LD M3 19 OR Y007 20 ANI M4 21 ANI M5 22 OUT T0 K2 25 OUT Y007 26 LD T0 27 OR Y001 28 ANI X011 29 OUT Y001 30 LD X011 31 OR Y002 32 ANI T1 33 OUT Y002 34 OUT T1 K2 37 NOP 38 NOP 39 NOP 40 NOP 41 NOP 42 LD T1 43 OR Y003 44 AIN X007 45 OUT Y003 46 LD X007 47 OR Y001 48 ANI X012 49 OUT Y001 50 LD X012 51 OR Y014 52 ANI X013 53 OUT Y014 54 LD X013 55 OR Y005 56 ANI X003 57 OUT Y005 58 LD X003 59 MPS 60 ANI T2 61 OUT T2 K2 64 MPP 65 ANI X005 66 OUT M4 67 LD T2 68 OR Y010 69 ANI X005 70 OUT Y010 71 LD X005 72 ANI T3 73 OUT T3 76 LD T3 77 OR Y000 78 ANI X011 79 OUT Y000 80 LD X011 81 OUT T4 84 ANI T4 85 OUT Y012 86 LD T4 87 OUT T5 90 ANI T5 91 OUT Y002 92 LD T5 93 OR Y001 94 ANI X012 95 OUT Y001 96 LD X012 97 OR Y004 98 ANI X010 99 OUT Y004 100 LD X010 101 OR Y006 102 ANI X004 103 OUT Y006 104 LD X004 105 MPS 106 ANI T7 107 OUT M5 108 MPP 109 OUT T6 K2 112 LD T6 113 OR Y011 114 ANI X006 115 OUT Y011 116 LD X006 117 OR Y015 118 ANI X014 119 OUT Y015 120 LD X014 121 OUT Y011 122 OUT Y012 123 OUT T7 K5 7 结束语 此次我做的毕业设计是工业机械手的设计，通过3个多月努力，设计终于完成。这次设计给了我们一个很好的机会，使我们了解了设计工作的基本流程和设计的方法以及理念。 在此次的毕业设计中，我遇到了许多以前从未遇到过的问题，但过通过指导教师的指导和我的努力，这些问题都得到了较好的解决。 虽然我们设计的只是个简单的上料机械手，但需要完成伸缩、升降、回转、横移等功能，对应分别要对这些机构进行设计和计算，以及对油路及其部件的选择、控制回路和电气控制的设计。通过这些机设计，使理论知识与实际相结合，巩固和深化了所学过的专业理论知识。在设计的过程中我不断探索、不断学习和修改。自学了许多相关学科的内容，求教了多位专业老师，上网和在图书馆查阅大量相关资料。 由于时间问题，对于本次机械手的设计还存在许多问题，许多地方都还有待改进和提高，希望各位专家评审多多指教。 8 参考文献 [1] 邓星钟. 机电传动控制[M]. 华中科技大学出版社， 2002 [2] 孙志礼、冷兴聚、魏延刚等 . 机械设计[M]. 东北大学出版社， 2003 [3] 徐灏. 机械设计手册[M]第5卷. 机械工业出版社， 1992 [4] 吴宗泽. 机械设计师手册[M]. 机械工业出版社， 2002 [5] 成大先. 机械设计图册[M]. 化学工业出版社， 2002年 [6] 罗洪量 . 机械原理课程设计指导书[M]（第二版）. 高等教育出版社，1986 [7] JJ.杰克（美）. 机械与机构的设计原理[M]（第一版）. 机械工业出版社，1985 [8] 王玉新. 机构创新设计方法学[M]（第一版）. 天津大学出版社， 1996 [9] 张建民. 工业机器人[B][M]. 北京理工大学出版社，1992 [10] 马香峰. 机器人结构学[B] [M] . 机械工业出版社，1991 [11] [俄]IO.M.索罗门采夫. 工业机器人图册[B] [M]. 机械工业出版社，1993 [12] 黄继昌、徐巧鱼、张海贵等. 实用机械机构图册[B] [M]. 人民邮电出版社，1996 [13] 天津大学《工业机械手设计基础》编写组. 工业机械手设计基础[B] [M]. 天津科学技术出版社，1981 [14] 金茂菁. 我国工业机器人发展现状[J]. 机器人技术与应用， 2001， 01（4） [15] 乔东凯 黄崇林. 移动式工业机器人设计的动力学分析[J] .茂名学院学报，2003， 13（3） [16] 张广鹏 方英武 田忠强. 工业机器人整机结构方案的动态性能评价[J]. 西安理工大学学报， 2004，20（1） [17] 王田苗. 工业机器人发展思考[J]. 机器人技术与应用，2004年，（2）期 [18] 李瑞峰.21世纪--中国工业机器人的快速发展时代[J]. 中国科技成果， 2001，（18）期 [19] 曲忠萍. 国外工业机器人发展态势分析[J]. 机器人技术与应用， 2001，（02） [20] 徐学林. 互换行与测量技术基础[M]. 湖南大学出版社， 2005， [21]《机械设计手册》联合编写组. 机械设计手册[M] 下册. 石油化学工业出版社，1978， [22] 赵松年、张奇鹏. 机电一体化机械系统设计[M]. 机械工业出版社，1996， [23] 大连理工大学工程画教研室. 机械制图[M]. 高等教育出版社，2003， 9 致 谢 在本设计的开题论证、课题研究、论文撰写和论文审校整个过程中，得到了导师老师的亲切关怀和精心指导，使得本设计得以顺利完成，其中无不饱含着老师的汗水和心血。导师敏锐的学术思想、严谨踏实的治学态度、渊博的学识、精益求精的工作作风、诲人不倦的育人精神，将永远铭记在学生心中，使学生终生受益。他对本设计的构思、框架和理论运用给予了许多深入的指导，使得设计得以顺利完成。在此谨向尊敬的导师老师表示衷心的感谢和崇高的敬意。 通过这次毕业设计，大大的提高了我们的自主学习和认真思考的能力，对学术态度的 严谨性也有了很高的认识。我相信在以后的学习和工作过程中，一定可以好好的解决问题，提高自己的能力，较快地适应工作和社会激烈的竞争。

还要感谢两位同学，在毕业设计期间，他们给了我许多建议和意见，尤其是在PLC控制方

面对我的精心指点，才使整个设计得以顺利完成，感谢机电控制工导和老师对我的关心和帮助。 再次感谢所有支持和帮助过我的领导、老师、同学们。