(人)人机配合法(多动作法)(IE七大手法)
IE七大手法总结
IE七大手法总结欢迎您的交流，一起交流IE的心得体会，为中国IE助跑。
一、IE七大手法来由在IE中有很多与数字有联系的东西，比如IE七大手法就是我们常常提到而且常常用到的知识。
但是据我了解IE七大手法似乎没有一个定论。
有很多种说法，那幺那种才是正宗的呢？也许没有。
我们都知道质量管理有新旧七种工具，老七种工具分别为排列图、因果图、直方图、控制图、散布图、调查表、分层法；新七种工具分别为关联图、系统图（也称树图）、亲和图（也称KJ法A型图解）、PDPC法（也称过程决策程序图法）、矩阵图、矩阵数据分析法、矢线图。
那么IE 七大手法是什么呢？我查过一些资料，并没有从书中找到关于IE七大手法的介绍，同时从美国、日本传来的资料也并未说过有什么IE七大手法。
我曾想是不是某些公司或者IE工作人员受QC新旧七种工具的影响，而创造出来的IE七大手法。
以下是收集来的各种IE七大手法版本：一、IE人员主要从事的七个方向，它们是：1.研究与开发管理；2.生产系统设计与控制；3.效率工程；4.质量控制与质量保证；5.实施规划与物流分析；6.工业卫生与安全；7.人力资源管理。
二、基础IE里的东西：IE手法包括：方法研究（程序分析、动作分析），作业测定，布置研究，Line Balance 等，但好象不够七个。
在现场IE里,IE七大手法包括:程序分析、动作分析，搬运分析,动作经济原则,作业测定，布置研究，Line Balance。
三、台湾公司教材里面的1、工程分析。
2、搬运工程分析。
3、运动分析（工作抽查work sampling）4、生产线平衡。
5、动作分析。
6、动作经济原则。
7、工厂布置的改善。
四、其它的各种说法1、IE七大手法为：作业分析、程序分析（运用ECRS技巧）、动作分析（动作经济原则）、时间分析、稼动分析、布置搬动分析、生产线平衡2、七大手法：流程分析法、动作分析法、动作经济原则、时间研究、工作抽查法、人机配置法、工作简化法3、七大手法：动作改善法（动改法）、防止错误法（防错法）、5*5W1H法（五五法）、双手操作法（双手法）、人机配合法（人机法）、流程程序法（流程法）、工作抽样法（抽样法）4、七大手法：程序分析、时间分析、动作分析、流水线分析、稼动分析、物料分析、环境分析。
(人)人机配合法(多动作法)(IE七大手法)
人机法的内涵
人机法的内涵： 人机法属于“人机工程学”的范畴。虽然，它将人员作
为机器设备的附加部分来考量，但它却是科学分析与改善人 的体能损耗的一项基本技术，其主要精神是将人体力学和机 器设备动作综合起来进行科学地分析和优化。
6
人机法的目的和意义
人机法的目的和意义：
通过对人的动研究，首先对人的动作进行分解，再将动
作进行力学优化分析，再将合理的人的动作进行标准化，从
而规范与改善人—机系统。工程技术管理人员一般会依据标
准化的动作直接应用于产线人机系统改善。具体作用如下：
➢ 发掘改善空间、减少等待时间；
➢ 使工作平衡；
➢ 减少周期时间；
➢ 获得最大的机器利用率；
➢ 合适的指派人员与机器；
➢ 决定最合适的方法。
7
人机法的目的和意义
机器1
机器2 机器3 机器4 机器5
工人
备注
人操作机器时间
机器运转时间
14
联合作业分析
联合作业分析： 在生产现场中常有两个或两个以上操作人员同时对一台
设备（一项工作）进行操作的作业，称为联合作业。对联合 作业中各个对象的各种不同动作的相互关系所进行的分析， 称为联合作业分析。
15
联合作业分析
联合作业分析： 研究对象：两个或两个以上操作者所进行的分析 研究目的： ➢发掘空闲与等待时间 ➢使工作平衡 ➢减少周期时间 ➢获得最大的机器利用率 研究工具：联合作业图
改善后(人机联合操作分析图)
人 时间(s) 机器设备 时间(s) 人
拉出 1
拉出
1 盖模
推入
推入
放料 3
沖壓
3 空闲
拉出
拉出
盖模 1 推入 1 空闲 1
IE七大手法基础知识
IE七大手法基础知识1、IE七大手法是是企业内部IE人员或其他人员用来进行流程或其他活动改善的基本手法（工具）。
名称及目的如下：动改法：改善人体动作的方式,减少疲劳使工作更为舒适、更有效率防呆法：如何避免做错事情,使工作第一次就做好的。
五五法：借着质问的技巧来发掘出改善的构想。
双手法：研究人体双手在工作时的过程,借以发掘出可改善之地方。
人机法：研究探讨操作人员与机器的工作过程,借以发掘出可改善之地方。
流程法：研究探讨涉及几个不同工作站或地点之流动关系,借以发掘出可改善之地方。
抽样法：借着抽样观察的方法能很迅速有效地了解问题的真象。
2、防呆法的四大基本原则：轻松原则，简单原则，安全原则，自动化原则。
3、防呆法的四大基本原理：断根原理，保险原理，自动原理，相符原理，顺序原理，隔离原理，复制原理，层别原理，警告原理，缓和原理。
4、5w是指：where何处，在什么地方，～空间when何时，在什么时候～时间what何者，是什么东西/事～生产对象who何人，是什么人做/生产主体why为何，how 如何，怎么做的，5×是5次，表示对问题的质疑不要只问一次而要多问几次，不是刚好只问5次，可多亦可少。
5、 抽样法是以少数的观察結果用以推论全体的状况，其特点是1、节省时间和费用2、操作方便，无须连续进行3、应用面广，无须专业培训。
6、 动作改善的四大基本原则：1. 两手同时使用2. 动作单元力求减少3. 动作距离力求缩短4. 舒适的工作7、 动作经济原则主要分为：肢体使用原则、作业配置原则、工装夹具设计原则。
8、 流程法的分析符号：表示贮存表示操作表示运输、搬运表示检验表示等待表示同时操作和检验。
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IE七大手法总结欢迎您的交流，一起交流IE的心得体会，为中国IE助跑。
1、IE七大手法来由在IE中有很多与数字有联系的东西，比如IE七大手法就是我们常常提到而且常常用到的知识。
但是据我了解IE七大手法似乎没有一个定论。
有很多种说法，那幺那种才是正宗的呢？也许没有。
我们都知道质量管理有新旧七种工具，老七种工具分别为排列图、因果图、直方图、控制图、散布图、调查表、分层法；新七种工具分别为关联图、系统图（也称树图）、亲和图（也称KJ法A型图解）、PDPC法（也称过程决策程序图法）、矩阵图、矩阵数据分析法、矢线图。
那么IE七大手法是什么呢？我查过一些资料，并没有从书中找到关于IE七大手法的介绍，同时从美国、日本传来的资料也并未说过有什么IE七大手法。
我曾想是不是某些公司或者IE工作人员受QC新旧七种工具的影响，而创造出来的IE七大手法。
以下是收集来的各种IE七大手法版本：一、IE人员主要从事的七个方向，它们是：1.研究与开发管理；2.生产系统设计与控制；3.效率工程；4.质量控制与质量保证；5.实施规划与物流分析；6.工业卫生与安全；7.人力资源管理。
二、基础IE里的东西：IE手法包括：方法研究（程序分析、动作分析），作业测定，布置研究，Line Balance等，但好象不够七个。
在现场IE里,IE七大手法包括:程序分析、动作分析，搬运分析,动作经济原则,作业测定，布置研究，Line Balance。
三、台湾公司教材里面的1、工程分析。
2、搬运工程分析。
3、运动分析（工作抽查work sampling）4、生产线平衡。
5、动作分析。
6、动作经济原则。
7、工厂布置的改善。
四、其它的各种说法1、IE七大手法为：作业分析、程序分析（运用ECRS技巧）、动作分析（动作经济原则）、时间分析、稼动分析、布置搬动分析、生产线平衡2、七大手法：流程分析法、动作分析法、动作经济原则、时间研究、工作抽查法、人机配置法、工作简化法3、七大手法：动作改善法（动改法）、防止错误法（防错法）、5*5W1H法（五五法）、双手操作法（双手法）、人机配合法（人机法）、流程程序法（流程法）、工作抽样法（抽样法）4、七大手法：程序分析、时间分析、动作分析、流水线分析、稼动分析、物料分析、环境分析。
IE七大手法说法大全
改善(IE)七大手法一、防错法如何避免做错事情,使工作第一次就做好的精神能够具体实现.二、动改法改善人体动作的方法,减少疲劳使工作更为舒适、更有效率,不要蛮干.三、流程法研究探讨牵涉几个不同工作站或地点之流动关系,藉以发掘出可资改善的地方.四、五五法借着质问的技巧来发掘出改善的构想.五、人机法研究探讨操作人员与机器工作的过程,藉以发掘出可资改善的地方.六、双手法研究人体双手在工作时的过程,藉以发掘出可资改善之地方.七、抽查法借着抽样观察的方法能很迅速有效地了解问题的真象.意义一、防错法又称防愚法,其意义即是防止愚笨的人做错事.亦即,连愚笨的人也不会做错事的设计方法.狭义:如何设计一个东西,使错误绝不会发生.广义:如何设计一个东西,而使错误发生的机会减至最低的程度.因此,更具体的说”防错法”是::1.具有即使有人为疏忽也不会发生错误的构造一不需要注意力.2.具有外行人来做也不会做错的构造一不需要经验与直觉.3.具有不管是谁或在何时工作能不出差错的构造一不需要专门知识与高度的技能.功用1.积极:使任何的错误,绝不会发生.2.消极:使错误发生的机会减至最低程度.应用范围任何工作无沦是在机械操作,产品使用上,以及文书处理等皆可应用到,.基本原则1.使作业的动作轻松.2.使作业不要技能与直觉3.使作业不会有危险4.使作业不依赖感官.基本原理1.排除化:剔除会造成错误的原因.2.替代化:利用更确实的方法来代替.3.容易化:使作业变得更容易、更合适、更独特,或共享性以减低失败.适合化、共同化、集中化、特殊/个别化.4.异常检出:虽然已经有不良或错误现象,但在下一制程中,能够之检出,以减少或剔除其危害性.5.缓和影响:作业失败的影响在其波及的过程中,用方法使其缓和或吸收.应用原理1.断根原理:将会造成错误的原因从根本上排除掉,使绝不发生错误.2.保险原理:藉用二个以上的动作必需共同或依序执行才能完成工作符号.3.自动原理:以各种光学、电学、力学、机构学、化学等原理来限制某些动作的执行或不执行,以避免错误之发生.目前这些自动开关非常普遍,也是非常简易的”自动化”之应用.4.相符原理:藉用检核是否相符合的动作,来防止错误的发生.5.顺序原理:避免工作之顺序或流程的前后倒置,可依编号顺序排列,可以减少或避免错误的发生.6.隔离原理:藉分隔不同区域的方式,来达到保护某些地区,使不能造成危险或错误的现象发生,.隔离原理亦称保护原理.7.复制原理:同一件工作,如需做二次以上,最好采用”复制”方式来达成,省时又不错误.8.层别原理:为避免将不同之工作做错,而设法加以区别出来.9.警告原理:如有不下沉的现象发生,能以声光或其它方式显示出各种”警告”的讯号,以避免错误的即将发生.10.缓和原理:以藉各种方法来减少错误发生后所造成的损害,虽然不能完全排除错误的发生,但是可以降低其损害的程度.二、动作改善法简称为”动改法”,是:省力动作原则;省时动作原则;动作舒适原则;动作简化原则动作改善原则可分为三大类二十项.三大类分为:1.有关于人体动用方面之原则,共包含8项:(1).两手同时开始及完成动作;(2).除休息时间外,两手不应同时空闲;(3).两者动作应反向同时对称;(4).尽可能以最低级动作工作;(说明:欲使动作迅速而轻易,唯有从动作距离之缩短,以及动作所耗体力减少上着手.欲达到此目的,其实际对策则为选取级次最低之动作,使动作范围缩小.并使物料及工具尽可能靠近手之动作范围内.工作时,人体之动作可分为下列五级)(5).物体之”动量”尽可能利用之:但需用肌力制止时,则应将其减至最小度.(6).连续曲线运动较方向突变直线运动为佳.(7).弹道式运动较轻快.(8).动作宜轻松有节奏.2.有关于工作场所之布置与环境之原则,共包含6项.(9).工具物料应置于固定处所.(10).工具物料装置应依工作顺序排列并置于近处(11).利用重力上料,愈近愈佳:零件物料之供给,应利用重力上料及各种盛具送至工作点,愈近愈佳.(12).利用重力堕送(13).适当之照明(14).工作椅高度适当舒适.3.有关于工具和设备之设计原则,共包含6项.(15).尽量以足踏/夹具替代之工作(16).尽可能将二种工具合并.(17).工具物料预放在工作位置.(18).依手指负荷能力分配工作.(19).手柄接触面尽可能加大(20).操作杆应尽可能少变更姿势.三、流程法目的:学习以符号及有系统化的方法,来观察记录一件工作完成的过程.意义:流程图为一种图表,以适当之符号来表现,观察及记录一件工作完成的过程.适用范围:1.该件工作必需经历一个以上的不同地点的动作,才能完成.2.该件工作,必须经由一个以上的人来完成.如:厨师制作糕饼之过程;病人之医院挂号,看病,取药之过程.功用1.用以记载现行工作之过程.2.依1之记录,加以质问,寻求改善之地方.3.用以比较改善前及改善后之差异情形.IE七大手法在IE中有很多与数字有联系的东西，比如IE七大手法就是我们常常提到而且常常用到的知识。
{IE工业工程}IE七大手法全面概述
IE七大手法人機法動改法IE七大手法雙手法五五法流程法防錯法抽查法人機法概念1.手法名稱: 人機配合法(Man-Machine Chart),簡稱為”人機法”。
2.目的: 學習如何記錄人與機器配合工作時之過程。
3.意義:以圖表的方式，記錄操作者與一部機器或多部機器之操作關係，並以此記錄來做進一步之分析與改善。
4.應用範圍(1)1人操作1部機器或多部機器。
(2)數人操作1部機器或多部機器。
(3)數人操作一共同之工作。
⏹ 5.功用⏹(1)了解在現況下，操作者的時間與機器的時間是否妥善應用。
⏹(2)依上述之記錄加以質疑，尋求改善之地方。
⏹(3)用以比較改善前及改善後之差異情形。
¨人机作业分析工具：人机作业图¨人机作业图的组成：表头,图表,统计.示例¨人机作业图的记录符号：––––表示工作––––表示空闲表頭圖表統計人机作业图分析¨人机作业图案例分析及讨论–案例1：车削工序的人机作业图的绘制–案例2：对案例1中的车工序的作业进行改进–案例3：对车削工序的作业进行进一步改进案例1某工人操作一台车床,作业程序及的时间值为：装夹工件0.5min，车削2.0min，卸下零件0.3 min，去毛刺并检查尺寸0.5min，该车床能自动加工。
人机空闲车削空闲空闲39%3.3 1.3 2.061%3.3 2.0 1.3案例2⏹问题：人的空闲时间太多，利用率仅为39%⏹采用5W1H提问技术和ECRS原则进行分析改进⏹问：为什么要在机器停止时去毛刺并检查？⏹答：过去一直如此⏹问：有无改进的可能？⏹答：有。
⏹问：怎么改进？⏹答：调整作业顺序。
在机器车削下一件工件时，可以去毛刺并检验已车好的上一件工件。
⏹改进后的人机作业图⏹通过应用“ECRS”原则中的Rearrange，利用机器工作时间进行手工操作，从而缩短了周程，提高了工效。
改进车削人机作业图效果：人的利用率由39%提高到46%机器利用率由61%提高到71%高工效⏹问题：在案例2中，虽然缩短了周程时间，提高了人和机器的利用率，但人的利用率仅为41%，仍然偏低。
IE 七大手法
雙手法概念
5.双手作业分析的特征
主要研究对象是操作者的双手 借助于双手作业图进行分析
6.双手作业分析的目的
研究操作者双手的动作使其平衡 发掘“独臂式”的操作 发现拌手，找寻笨拙而无效的动作
雙手法作業圖的繪制
6.3 ：代表“移動”，表示手由一地點 移動到另一地點。 6.4 ：代表“把持”，一手握住一個物 體，另一手正式在工作，此時握住東西之手， 是為“把持”之狀態。 6.5 ：代表“等待”，一手正在等待下 一個動作。 6.6 ：代表 “操作”，手正從事有生 產性的動作，皆是。 例如將物體結合在一起，分開、彎苗、轉動、 對準、拿起、放下、抓取等等。
伴有轉身動作
節省工時﹐提高效率
Before Improvement
左手 右手
從流水線取成品 (伴有轉腰動作) 除產品靜電 作業員 一般工作台 等待右手取成品 同右手 成品
左手
0 2 2 1
右手
1
同右手
取PE袋
檢查產品外觀
將產品裝入PE袋
0
2 2
等待
將成品放回流水 線(伴有轉腰動作)
5
5
After Improvement
動作的過程中，如果有突然改變方向或急劇停止必然使 動作節奏發生停頓，動作效率隨之降低。因此，安排動作時 應使動作路線儘量保持為直線或圓滑曲線。
7﹑節奏輕松原則
動作也必須保持輕鬆的節奏，讓作業者在不太需要判斷的 環境下進行作業。動輒必須停下來進行判斷的作業，實際上 更容易令人疲乏。順著動作的次序，把材料和工具擺放在合 適的位置，是保持動作節奏的關鍵。
Nothing is the best, but can be better Think more systematically, and don’t say, “NO”. Continuous Improvement.
IE 七大手法简介
动改法
意义 为配合人体手臂及手之动作,将有关之事物,归纳出最省力劣时的动
作原则,用以检视工作场所及操作效率是否有值得改善之处,以减少 工作人员的疲劳并提高工作效率
动作改善原则为”颉而勃斯(BILBRETHS)所首创称为”动作经济 与效率法则”.指经若干详加研究改地而成,称之为”动作经济原则” 为更易表现其含义,我们称之为”动作改善原则”
度的技能.
防错法
功用 积极:使用任何错误,绝不会发生 消极:使错误发生的机会减至最低程度
应用范围 任何工作无论是在机械操作,产吕使用上,以及字处理上皆可应用 到.
防错法
基本原则
(一)使作业的动作轻松
难于观察,难拿,难动等作业变得难做,变得易疲劳而发生失误,区分颜色失误,区分颜色 使得容易看,或放大标示,或加上把手使得拿,或使用搬运器具使动作轻松.
1.以”复写”方式来完成 2.以”透视窗”方式来完成 3.以”拓用”方式来完成 4.以”口诵”方式来完成 5. ”复诵”方式来完成 (八)层别原理 1.以线条之粗细或形状加以区别 2.以不同之颜色代表不同之意义 或工作之内容 (九)警告原理 (十)缓和原理
二.动改法(动作改善法)
省力动作原则 省时动作原则 动作舒适原则 动作简化原则
1
容易化
替代化 3
2
4
排除化
异常 检出
5
缓和 影响
防错法
应用原理 I
(一)断根原理 1. 藉”排除”的方法来达成 2.藉”不对称的形状“来达成
(二)保险原理 1.藉”共同”动作必须同时执行 来完成 2.藉”顺序”动作来完成 3.藉”交互”动作来完成
(三)自动原理 1.以”浮力”的方式来控制 2.以”重量”控制的方式来完成 3.以”光线”控制的方式来完成 4.以”时间”控制的方式来完成 5.以”方向”控制的方式来完成 6.以”电流”控制的主式来完成 7.以”温度”控制的方式来完成 8.以”压力”控制的方式来完成
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等待
1h
工作B
3h
8h
结论：
工作B 3h 7h
3h 4h
1、消除工作中的等待，可以有效的缩短工作的周期时间；
2、如果有多项工作，则同时开展工作，周期时间最短。
17
人机法案例讲解
人机法案例讲解：联合作业分析
改善前：
由分析可知﹕ 设备利用率仅3/7=43%
人机操作分析图：
人
时间 (")
设备
拉出 1 拉出
联合作业分析： 研究对象：两个或两个以上操作者所进行的分析 研究目的： 发掘空闲与等待时间 使工作平衡 减少周期时间 获得最大的机器利用率 研究工具：联合作业图
16
联合作业分析
联合作业分析的基本原则：
使各个对象的工作进度协调，取消空闲和等待时间，缩 短周期。
工作A
4h
工作A 4h
工作A 工作B
1、人机法的定义 2、人机法的内涵 3、人机法的目的和意义 4、人机法的应用范围 5、一人多机作业分析 6、联合作业分析 7、人机法案例讲解
3
人机法
4
人机法的定义
人机法的定义： 人机配合法（Man-Machine Chart），简称为“人机法”，
也称为人机操作分析。通过对以人为主的工序研究、记录、 分析和改善，使人、产品、机器三者科学的组合和排布，达 到降低劳动强度、提高效率、稼动率、改善质量的目的。
12
人机作业分析
一人多机作业分析：
例：一个人操作一部机器及手作业所需时间为一分钟(包含步 行时间)，而机器完成一作业周期时间为四分钟，则请问一个 人可同时操作几部类似机器？请用计算式解答，并以图解法 求证。 计算式算法：
N t M 1 4 5（台）
t
1
13
人机作业分析
一人多机作业分析：
沖壓
3 空闲
拉出
拉出
盖模 1 推入 1 空闲 1
推入 冲压
1 1 放料 1
结果显示﹕设备利用率提升至6/7=86%
空闲
工作 减少了 等待浪费
20
The End
谢谢大家!
人机法的目的和意义：
以图表的方式，记录操作人员与一部机器或多部机器之 操作关系，并藉此记录来做进一步之分析与改善。
人 拉出
时间(") 1
设备 拉出
放料
3
盖模
1
空闲
工作
推入
1
推入
空闲
1
冲压
8
人机法的应用范围
人机法的应用范围： 1人操作1部机器； 1人操作多部机器； 数人操作1部机； 数人操作多部机； 数人执行一共同的工作。
作进行力学优化分析，再将合理的人的动作进行标准化，从
而规范与改善人—机系统。工程技术管理人员一般会依据标
准化的动作直接应用于产线人机系统改善。具体作用如下：
发掘改善空间、减少等待时间；
使工作平衡；
减少周期时间；
获得最大的机器利用率；
合适的指派人员与机器；
决定最合适的方法。
7
人机法的目的和意义
放料 3
盖模 1 推入 1 推入 空闲 1 冲压
空闲
工作
18
人机法案例讲解
人机法案例讲解：联合作业分析
改善后﹕ (两人一机作业图)
改
安全防护罩
善
前
改善后
19
人机法案例讲解
人机法案例讲解：联合作业分析
改善后(人机联合操作分析图)
人 时间(s) 机器设备 时间(s) 人
拉出 1
拉出
1 盖模
推入
推入
放料 3
IE人七机大手法法
IE七大手法
演讲者：
1
目录
IE七大手法：
(1)防呆法/防错法(Fool-Proof)
防呆法
(2)动作改善法(动作经济原则)
动改法
(3)流程程序法
流程法
(4)5 × 5WIH(5X5何法) (5)人机配合法(多动作法)
五五法
人机法
(6)双手操作法
双手法
(7)工作抽查法
抽查法
2
目录
5
人机法的内涵
人机法的内涵： 人机法属于“人机工程学”的范畴。虽然，它将人员作
为机器设备的附加部分来考量，但它却是科学分析与改善人 的体能损耗的一项基本技术，其主要精神是将人体力学和机 器设备动作综合起来进行科学地分析和优化。
6
人机法的目的和意义
人机法的目的和意义：
通过对人的动研究，首先对人的动作进行分解，再将动
9
人机作业分析
人机作业分析：人机作业闲置分析 主要目的在于发掘人员及机器之闲置所在，而设法加以
削减改善。此种分析可从三个不同角度探讨： 机器闲置； 人员闲置； 人员与机器配合闲置。
10
人机作业分析
人机作业分析：人员与机器配置
理论上，人机配合作业之人员数与机器数计算为：
人员数＝
一个月人应负担总工作量 一个人一个月之工作量
图解法：
机器1 机器2 机器3 机器4 机器5
工人
备注
人操作机器时间
机器运转时间
14
联合作业分析
联合作业分析： 在生产现场中常有两个或两个以上操作人员同时对一台
设备（一项工作）进行操作的作业，称为联合作业。对联合 作业中各个对象的各种不同动作的相互关系所进行的分析， 称为联合作业分析。
15
联合作业分析
机器数＝
一个月机器应负担总工作量 一部机器一个月之工作量
工作量一般使用时间计量！
11
人机作业分析
一人多机作业分析： 在人机工作时，决定一个工人看管多少台机器，常用计
算公式如下：
N tM t
N — 一个工人操作的机器数； t — 一个工人操作一部机器所需时间（包括从一台机器走到另一台的时间)； M — 机器完成该项动作的机动时间。