控制器局域网总线——CAN
CAN总线
1can总线CAN是控制器局域网络(Controller Area Network, CAN)的简称，是由研发和生产汽车电子产品著称的德国BOSCH公司开发了的，并最终成为国际标准(ISO118?8)。
是国际上应用最广泛的现场总线之一。
在北美和西欧，CAN总线协议已经成为汽车计算机控制系统和嵌入式工业控制局域网的标准总线，并且拥有以CAN为底层协议专为大型货车和重工机械车辆设计的J1939协议。
近年来，其所具有的高可靠性和良好的错误检测能力受到重视，被广泛应用于汽车计算机控制系统和环境温度恶劣、电磁辐射强和振动大的工业环境2基本概念CAN 是Controller Area Network 的缩写(以下称为CAN)，是ISO国际标准化的串行通信协议。
在汽车产业中，出于对安全性、舒适性、方便性、低公害、低成本的要求，各种各样的电子控制系统被开发了出来。
由于这些系统之间通信所用的数据类型及对可靠性的要求不尽相同，由多条总线构成的情况很多，线束的数量也随之增加。
为适应“减少线束的数量”、“通过多个LAN，进行大量数据的高速通信”的需要，1986 年德国电气商博世公司开发出面向汽车的CAN 通信协议。
此后，CAN 通过ISO11898 及ISO11519 进行了标准化，在欧洲已是汽车网络的标准协议。
CAN 的高性能和可靠性已被认同，并被广泛地应用于工业自动化、船舶、医疗设备、工业设备等方面。
现场总线是当今自动化领域技术发展的热点之一，被誉为自动化领域的计算机局域网。
它的出现为分布式控制系统实现各节点之间实时、可靠的数据通信提供了强有力的技术支持。
3优势介绍CAN属于现场总线的范畴，它是一种有效支持分布式控制或实时控制的串行通信网络。
较之许多RS-485基于R线构建的分布式控制系统而言，基于CAN总线的分布式控制系统在以下方面具有明显的优越性：网络各节点之间的数据通信实时性强首先，CAN控制器工作于多种方式，网络中的各节点都可根据总线访问优先权(取决于报文标识符)采用无损结构的逐位仲裁的方式竞争向总线发送数据，且CAN协议废除了站地址编码，而代之以对通信数据进行编码，这可使不同的节点同时接收到相同的数据，这些特点使得CAN总线构成的网络各节点之间的数据通信实时性强，并且容易构成冗余结构，提高系统的可靠性和系统的灵活性。
CAN控制器局域网总线协议详解拓扑图错误状态种类
一提到总线，就很容易让我们联想到错综复杂的计算机电线，可是这些总线总能起着十分重要的作用，今天我们就来认识下CAN 总线协议。
CAN 控制器局域网总线是一种实施应用的串行通讯协议总线，它可以使用双绞线来传输信号，是世界上应用最广泛的现场总线之一。
最常用的领域是汽车。
CAN 协议用于汽车中各种不同元件之间的通信，以此取代昂贵而笨重的配线线束。
【特点】1.CAN 是目前位置唯一有国际标准的现场总线2.CAN 为多主方式工作，网络上任一节点均可在任意时刻主动地向网络上其他节点发送信息，而且部分主从3.在报文标识符上，CAN 上的节点分成不同的优先级，可满足不同的实时要求4.CAN 采用非破坏总线仲裁技术5.CAN 节点只需通过对报文的标识符滤波即可实现点对点、一点对多点及全局广播几种方式接收数据6.CAN 上的节点数主要取决于总线驱动电路7.报文采用短帧结构，传输时间段，受干扰概率低，数据出错率极低8.CAN 的每帧信息都有CRC 校验及其他检错措施，具有极好的检错效果9.CAN 的通信介质可为双绞线、同轴电缆或光纤，选择灵活10.CAN 节点在错误严重的情况下具有自动关闭输出功能，已使总线上其他节点的操作不受影响11.CAN 总线具有较高的性能价格比【总线拓扑图】CAN 控制器根据两根线上的电位差来判断总线电平。
总线电平分为显性电平和隐性电平，二者必居其一。
发送方通过使总线电平发生变化，将消息发送给接收方，如图。
【错误状态种类】1.主动错误状态 主动错误状态是可以正常参加总线通信的状态。
处于主动错误状态的单元检测出错误时，输出主动错误标识。
2.被动错误状态 被动错误状态是易引起错误的状态。
处于被动错误状态的单元虽能参加总线通信，但为不妨碍其他单元通信，接收时不能积极地发送错误通知。
处于被动错误状态的单元即使检测出错误，而其他处于主动错误状态的单元如果没有发现错误，整个总线也被认为是没有错误的。
CAN总线
CAN总线：CAN 是控制器局域网总线（CAN，Controller Area Network），是一种用于实时应用的串行通讯协议总线，它可以使用双绞线来传输信号，是世界上应用最广泛的现场总线之一。
CAN协议由德国的Robert Bosch公司开发，用于汽车中各种不同元件之间的通信，以此取代昂贵而笨重的配电线束。
该协议的健壮性使其用途延伸到其他自动化和工业应用。
CAN 协议的特性包括完整性的串行数据通讯、提供实时支持、传输速率高达1Mb/s、同时具有11位的寻址以及检错能力。
CAN总线是一种多主方式的串行通讯总线，基本设计规范要求有高的位速率，高抗电子干扰性，并且能够检测出产生的任何错误。
CAN总线可以应用于汽车电控制系统、电梯控制系统、安全监测系统、医疗仪器、纺织机械、船舶运输等领域。
CAN总线特点：(1) 数据通信没有主从之分，任意一个节点可以向任何其他(一个或多个)节点发起数据通信，靠各个节点信息优先级先后顺序来决定通信次序，高优先级节点信息在134μs通信;(2) 多个节点同时发起通信时，优先级低的避让优先级高的，不会对通信线路造成拥塞;(3) 通信距离最远可达10KM(速率低于5Kbps)速率可达到1Mbps(通信距离小于40M);(4) CAN总线传输介质可以是双绞线，同轴电缆。
CAN总线适用于大数据量短距离通信或者长距离小数据量，实时性要求比较高，多主多从或者各个节点平等的现场中使用。
CAN总线在工控领域主要使用低速-容错CAN即ISO11898-3标准，在汽车领域常使用500Kbps的高速CAN。
某进口车型拥有，车身、舒适、多媒体等多个控制网络，其中车身控制使用CAN网络，舒适使用LIN网络，多媒体使用MOST网络，以CAN网为主网，控制发动机、变速箱、ABS等车身安全模块，并将转速、车速、油温等共享至全车，实现汽车智能化控制，如高速时自动锁闭车门，安全气囊弹出时，自动开启车门等功能。
(完整版)CAN总线解析
一、概述CAN（Controller Area Network）即控制器局域网，是一种能够实现分布式实时控制的串行通信网络。
想到CAN就要想到德国的Bosch公司，因为CAN就是这个公司开发的（和Intel）CAN 有很多优秀的特点，使得它能够被广泛的应用。
比如：传输速度最高到1Mbps，通信距离最远到10KM，无损位仲裁机制，多主结构。
近些年来，CAN控制器价格越来越低，很多MCU也集成了CAN控制器。
现在每一辆汽车上都装有CAN总线。
一个典型的CAN应用场景：二、CAN总线标准CAN总线标准只规定了物理层和数据链路层，需要用户来自定义应用层。
不同的CAN标准仅物理层不同。
CAN收发器负责逻辑电平和物理信号之间的转换，将逻辑信号转换成物理信号（差分电平）或者将物理信号转换成逻辑电平。
CAN标准有两个，即IOS11898和IOS11519，两者差分电平特性不同。
(有信号时，CANH 3.5V,CANL 1.5V，即显性；没有信号时，CANH 2.5V，CANL 2.5V，即隐性)IOS11898高速CAN电平中，高低电平的幅度低，对应的传输速度快。
双绞线共模消除干扰，是因为电平同时变化，电压差不变。
2.1物理层CAN有三种接口器件多个节点连接，只要有一个为低电平，总线就为低电平，只有所有的节点都输出高电平时，才为高电平。
所谓“线与”。
CAN总线有5个连续性相同的位后，就会插入一个相反位，产生跳变沿，用于同步。
从而消除累计误差。
和485、232一样，CAN的传输速度与距离成反比。
CAN总线终端电阻的接法：特点：低速CAN在CANH和CANL上串入2.2kΩ的电阻；高速CAN在CANH和CANL 之间并入120Ω电阻。
为什么是120Ω，因为电缆的特性阻抗为120Ω，为了模拟无限远的传输线。
（因为大多数双绞线电缆特性阻抗大约在100～120Ω。
）120欧姆只是为了保证阻抗完整性，消除回波反射，提升通信可靠性的，因此，其只需要在总线最远的两端接上120欧姆电阻即可，而中间节点并不需要接（接了反而有可能会引起问题）。
can总线的工作原理
can总线的工作原理CAN（Controller Area Network，控制器局域网）总线是一种多节点、分布式的串行通信协议，用于在不同的设备（如汽车电子控制单元）之间进行通信。
其工作原理如下：1. 总线结构：CAN总线包括两个主要组成部分：控制器和节点。
控制器负责管理总线上的通信，而节点则是实际的设备。
2. 通信速率：CAN总线使用串行通信方式，在一个时间周期内传输一位的数据。
通信速率可以根据需求进行调整，常见的有125kbps、250kbps和500kbps等。
3. 帧格式：CAN通信使用帧格式进行数据传输。
一个帧包括标识符、控制位、数据段和校验位等。
标识符用于确定帧的优先级和发送者的身份，控制位用于控制数据的传输方式，数据段用于传输实际的数据，校验位用于检查数据的完整性。
4. 预定位位：CAN总线使用预定位位来确保总线上的节点在发送数据之前处于同一状态。
当节点准备好发送数据时，首先发送一个断开位（Dominant），然后等待总线上所有节点一起发送一个随机位（Arbitration）。
节点在发送随机位时会检测总线上的信号，如果发现有其他节点同时发送了同样的位，则会停止发送，并等待下一个时间周期再次发送。
5. 碰撞检测：如果两个或多个节点同时发送数据，会发生碰撞（Collision）。
CAN总线通过监听总线上的信号来检测碰撞，并使用位优先级来解决冲突。
发送高优先级的节点会优先发送数据，低优先级的节点则会停止发送。
6. 增强型CAN（CAN FD）：为了提高数据传输速率，增强型CAN通过增加数据段长度和引入一些新的特性来实现更高的传输速率。
总的来说，CAN总线的工作原理是通过预定位位和碰撞检测来保证多个节点间的通信正常进行，从而实现数据的可靠传输。
CAN总线
总线电缆来防止可能的扰动。 斜率模式：转换速度故意降低，以减少电磁辐射。 准备模式：低功耗睡眠状态。
9
高速模式
Px,y为低：工作 Px,y为高：睡眠 高速实现方式：
0 Rext 1.8k
TP4 5 1
5K 5
4
CGND +C5V
1
C1 69 0 .1 u F
4
CGND
5
1
1 R1 42
8
3
3 3 30
1
TP4 4
U1 8 TXD
VCC
RXD
CANH
VREF
CANL
RS
GND
8 2C2 5 0 R1 45
+ C 5V
3
C1 72
0 .1 u F
7
CGND
6
2
CGND
CANH CANH
数据帧：数据帧携带数据从发送器至接收器。
远程帧：总线单元发出远程帧，请求发送具有同一识别符 的数据帧。
错误帧：任何单元检测到一总线错误就发出错误帧。
过载帧：过载帧用以在先行的和后续的数据帧（或远程帧） 之间提供一附加的延时。
35
数据帧
仲裁域
控制域
数据域 CRC校验码域
应答域 帧结束
相位缓冲段1只在当前位周期内被增长（或者缩短相位缓冲段 2 ），接下来的位周期，只要没有重同步，各段将恢复为位 时间的编程预设值。
28
重同步跳转宽度
重同步跳转宽度SJW并不是位周期里的一段，却是位定 时计算时的一个重要的指标。它定义了重同步时，为补 偿相位误差，位时间中相位缓冲段1被增长或者相位缓冲 段2被缩短的最大基本时间单元数。
控制器局域网总线_—_CAN
构成一帧的帧起始、仲裁场、控制场、数据场和 CRC序列均借助位填充规则进行编码。 当发送器在发送的位流中检测到5位连续的相同数 值时，将自动地在实际发送的位流中插入一个补码位。 数据帧和远程帧的其余位场采用固定格式，不进行 填充。出错帧和超载帧同样是固定格式，也不进行位填 充。 报文传送由 4 种不同类型的帧表示和控制： 数据帧携带数据由发送器至接收器；远程帧通过总 线单元发送，以请求发送具有相同标识符的数据帧； 出错帧由检测出总线错误的任何单元发送； 超载帧 用于提供当前的和后续的数据帧的附加延迟。 数据帧和远程帧借助帧间空间与当前帧分开。
位速率 CAN的数据传输率在不同的系统中是不同 的，而在一个给定的系统中，此速度是唯一的，并且是 固定的。 优先权 在总线访问期间，标识符定义了一个报文静 态的优先权。 远程数据请求 通过发送一个远程帧，需要数据的节 点可以请求另一个节点发送个相应的数据帧，该数据帧 与对应的远程帧以相同标识符ID命名。 多主站 当总线开放时，任何单元均可开始发送报文， 发送具有最高优先权报文的单元，以赢得总线访问权。
CRC序列由循环冗余码求得的帧检查序列组成， 最适用于位数小于127(BCH码)的帧。CRC序列后面是 CRC界定符，它只包括一个隐位。
(6) 应答场(ACK)为两位，包括应答间隙和应答界定 符，如图所示。
在应答场中，发送器送出两个隐位。一个正确地接 收到有效报文的接收器，在应答间隙，将此信息通过发 送一个显位报告给发送器。所有接收到匹配CRC序列的 站，通过在应答间隙内把显位写入发送器的隐位来报告。 应答界定符是应答场的第二位，并且必须是隐位， 因此，应答间隙被两个隐位(CRC界定符和应答界定符) 包围。
⑥ CAN上的节点数主要取决于总线驱动电路，目 前可达110个；报文标识符可达2032种 ( CAN2.0A )，而 扩展标准( CAN2.0B )的报文标识符几乎不受限制。 ⑦ 采用短帧结构，传输时间短，受干扰概率低， 具有极好的检错效果。 ⑧ CAN的每帧信息都有CRC校验及其他检错措施， 保证了数据出错率极低。 ⑨ CAN的通信介质可为双绞线、同轴电缆或光纤， 选择灵活。 ⑩ CAN节点在错误严重的情况下具有自动关闭输 出功能，以便总线上其他节点的操作不受影响。
CAN总线
CAN的数据错误检测
• 循环冗余检查(CRC) 在一帧报文中加入冗余检查位可保证报文正确。接收站通过CRC可判断报文 是否有错。 帧检查 这种方法通过位场检查帧的格式和大小来确定报文的正确性,用于检查格式 上的错误。 应答错误 如前所述,被接收到的帧由接收站通过明确的应答来确认。如果发送站未收 到应答,那么表明接收站发现帧中有错误,也就是说,ACK场已损坏或网络中的 报文无站接收。CAN协议也可通过位检查的方法探测错误。 位填充 为保证同步,同步沿用位填充产生。在五个连续相等位后,发送站自动插入一 个与之互补的补码位;接收时,这个填充位被自动丢掉。例如,五个连续的低电 平位后,CAN自动插入一个高电平位。CAN通过这种编码规则检查错误,如果 在一帧报文中有6个相同位,CAN就知道发生了错误。 •
CAN的报文格式
CAN协议定义了四种不同的帧。 1、数据帧，这个帧被用于当一个节点把信息传送给系统的任何其它节点。 数据帧由7个不同的位域组成，即帧起始、仲裁域、控制域、数据域、 CRC域、应答域、帧结束。 2、远程帧，此帧是基于数据帧格式，只要把RTR位设置成远程发送请求 （Remote Transmit Request），并且没有数据场。总线上发送此 帧后，表示请求接收与该帧ID相符的数据帧。远程帧由6个不同的位 场组成，即帧起始、仲裁域、控制域、CRC域、应答域、帧结束。 3、错误帧，任何单元监测到错误时就发送错误帧。错误帧由两个不同的 域组成。第一个域是错误标志，用做为不同站提供错误标志的叠加； 第二个域是错误界定符。 4、超载帧，节点需要增加时间来处理接收到的数据时便发送过载帧。超 载帧包括两个位域：超载标志和超载界定符。
CAN总线的主要技术指标
传输速率： 可达到1Mbps（40米以内） 传输距离： 10千米（5kbps以下） 支持的介质：铜线，光纤 媒体访问控制方式：CSMA/冲突按优先权解决 可挂接的最大节点数：110
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
2018/11/22
9
• CAN技术规范2．0B定义了数据链路中的 MAC子层和LLC子层的一部分，并描述与 CAN有关的外层。 • MAC子层是CAN协议的核心，它描述由 LLC子层接收到的报文和对LLC子层发送的 认可报文。 • LLC子层的主要功能是报文滤波、超载通知 和恢复管理。
2018/11/22 10
2018/11/22 18
⑤帧间空间 帧间空间包括间歇场和总线空闲场，对于 前面已经发送报文的“错误认可”站还有 暂停发送场。 间歇场由3个隐位组成。 总线空闲周期可为任意长度。
2018/11/22
19
4、错误类型和界定 CAN总线中存在5种错误类型 • 位错误 • 填充错误 • CRC错误 • 形式错误 • 应答错误
2018/11/22
13
• 新型控制器必须执行标准格式，但不要求 必需执行完全的扩展格式 。至少具有下列 特性，则可被认为同CAN技术规范兼容： A、每个控制器均支持标准格式； B、每个控制器均接受扩展格式报文，即不 至于因为它们的格式而破坏扩展帧。
2018/11/22
14
(1)帧起始(SOF)标志数据帧和远程帧的起始， 它仅由一个显位构成。 (2)仲裁场由标识符和远程发送请求位(RTR) 组成。 (3)控制场由6位组成，控制场包括数据长度码 和两个保留位，这两个保留位必须发送显 性位，但接收器认可显位与隐位的全部组 合。 (4)数据场由数据帧中被发送的数据组成，它 可包括0～8个字节，每个字节8位。首先发 送的是最高有效位。
2018/11/22
20
• CAN总线中，任何一个单元可能处于下列三 种故障状态之一：错误激活、错误认可和总 线关闭。 • 为了界定故障，在每个总线单元中都设有两 种计数： 发送出错计数和接收出错计数。 这些计数按照（书94-95）规则进行(在给定 报文传送期间，可应用其中一个以上的规则)。2018/11源自222018/11/22 25
1．控制寄存器(CR) 控制寄存器的内容用于改变82C200的状态， 控制位可被微控制器置位或复位，它将 控 制寄存器作为读写存储器。 2．命令寄存器(CMR) 命令位在82C200的传输层内初始化一种作 用，命令寄存器对于82C200作为读写存储 器出现，若对地址进行读访问，则返回字 节11111111B。
⑤CAN上的节点数主要取决于总线驱动电路 。 ⑥采用短帧结构，具有极好的检错效果。 ⑦CAN的每帧信息都有CRC校验及其他检错措 施，保证了数据出错率极低。 ⑧CAN的通信介质可选择灵活。 ⑨CAN节点在错误严重的情况下具有自动关闭 输出功能，以使总线上其他节点的操作不受 影响。
2018/11/22
• 报文传送由4种不同类型的帧表示和控制 数据帧携带数据由发送器至接收器；远程 帧通过总线单元发送，以请求发送具有相 同标识符的数据帧；出错帧由检测出总线 错误的任何单元发送；超载帧用于提供当 前的和后续的数据帧的附加延迟。
2018/11/22
12
①数据帧
• 数据帧由7个不同的位场组成，即帧起始、 仲裁场、控制场、数据场、CRC场、应答 场和帧结束。 • 在CAN 2.0B中存在两种不同的帧格式，其 主要区别在于标识符的长度，具有11位标 识符的帧称为标准帧，而包括29位标识符 的帧称为扩展帧。
3、报文传送及其帧结构
• 发送器 接收器 • 构成一帧的帧起始、仲裁场、控制场、数据场 和CRC序列均借助位填充规则进行编码。 • 数据帧和远程帧的其余位场采用固定格式，不 进行填充。出错帧和超载帧也是采用固定格式， 也不进行位填充。 • 报文中的位流按照非归零(NRZ)码方法编码 。
2018/11/22 11
2018/11/22 1
• CAN属于总线式串行通信网络，由于其采用了 许多新技术及独特的设计，其数据通信具有突 出的可靠性、实时性和灵活性。特点： ①CAN为多主方式工作 ，可方便地构成多机 备份系统。 ②CAN网络上的节点信息分成不同的优先级。 ③CAN采用非破坏性总线仲裁技术，在网络负 载很重的情况下也不会出现网络瘫痪情况。 ④CAN只需通过报文滤波即可实现点对点、一 点对多点及全局广播等几种方式传 送接收数 据，无需专门的“调度”。 2018/11/22 2
控制器局域网总线——CAN
一、CAN的性能特点 CAN(Controller Area Network)即控制器局域 网络。由于其高性能、高可靠性、及独特的设 计，CAN越来越受到人们的重视。国外已有许 多大公司的产品采用了这一技术。 CAN已经形成国际标准。它是一种多主机局域 网，由于其性能卓越，现已广泛应用于工业自 动化、多种控制设备，交通设备、医疗仪器以 及建筑、环境控制等众多部门。
2018/11/22 24
• 82C200对于微控制器以两部分独立工作的 存储器映像外围设备出现，下面介绍各寄存 器地址分配及功能。 ①地址分配 82C200的地址域由控制段和报文缓存器组 成。被发送的报文必须写入发送缓存器，成 功接收后，微控制器可从接收缓存器读取报 文，然后释放它，准备下次使用。 ②控制段 微控制器与82C200之间的状态、控制和命 令信号的交换在控制段中完成。
2018/11/22 22
三、 CAN总线有关器件介绍
1、CAN通信控制器82C200 CAN的通信协议主要由CAN控制器完成。 CAN控制器主要由实现CAN总线协议部分 和与微控制器接口部分电路组成。 82C200有PCA 82C200和PCF82C200两 种类型。
2018/11/22
23
控制器主要由下述几部分构成： (1)接口管理逻辑 (2)发送缓存器 (3)接收缓存器 (4)位流处理器 (5)位定时逻辑 (6)收发逻辑 (7)错误管理逻辑 (8)控制器接口逻辑
2018/11/22 29
• 正常输出方式： 位序列(TXD)通过CTX0和CTXl被传送。 • 时钟输出方式：对于引脚CTX0，这种方式 与正常输出方式相同。而CTXl的数据流被 发送时钟代替，发送时钟的上升沿标志位 周期的开始，时钟脉冲宽度为tSCL。 • 双相输出方式：与正常输出方式相反，位 出现时间是可变的，并且是可触发的。
2018/11/22 28
9．输出控制寄存器(OCR) 在软件的控制下，输出控制寄存器可建立输 出驱动器的不同配置。 若82C200处于睡眠方式(Sleep位为高)，隐 性电平在引脚CTX0和CTXl输出。 若82C200处于复位状态(复位请求位为高)， 则输出驱动器悬浮。 由输出控制寄存器中两位输出方式 (OCMODE1，OCMODE0)可确定的4种输 出方式：
③出错帧 出错帧由两个不同场组成，第一个场由来 自各站的错误标志叠加得到，后随的第二 个场是出错界定符。 错误标志具有两种形式，一种是活动错误 标志，一种是认可错误标志，活动错误标 志由6个连续的显位组成，而认可错误标志 由6个连续的隐位组成。
2018/11/22 17
④超载帧 超载帧包括两个位场：超载标志和超载界定 符。 超载条件： A、一个是要求延迟下一个数据帧或远程帧 的接收器的内部条件； B、另一个是在间歇场检测到显位。 超载标志由6个显位组成。 超载界定符由8个隐位组成。
21
5、位定时与同步 6、CAN总线媒体装置特性 （基于双绞线的建议 ） 将连接于总线的每个节点称为电子控制装置 (ECU)。总线每个末端均接有以RL表示的抑 制反射的终端负载电阻，而位于ECU内部 的RL应予取消。总线驱动可采用单线上拉、 单线下拉或双线驱动，接收采用差分比较器。 总线可具有两种逻辑状态：隐性或显性
3
二、CAN的技术规范 • 技术规范包括A和B两部分。 2.0A给出了CAN报文标准格式，而2.0B给 出了标准的和扩展的两种格式。 1、CAN的基本概念 • 报文 总线上的信息以不同格式的报文发送，但 长度有限制。 • 位速率
2018/11/22 4
• 信息路由 CAN系统中，一个CAN节点不使用有关系统结 构的任何信息(如站地址)。 它以包含下列重要概念： 系统灵活性、报文通信、成组、数据相容性 • 优先权 在总线访问期间，标识符定义了一个报文静 态的优先权。 • 远程数据请求 通过发送一个远程帧，需要数据的节点可以请 求另一个节点发送一个相应的数据帧，该数据 帧与对应的远程帧以相同标识符ID命名。
2018/11/22 5
• 多主站 • 仲裁 总线访问冲突运用逐位仲裁规则。 • 安全性 检测错误 • 出错标注和恢复时间 已损报文由检出错误的任何节点进行标注。 如果不存在新的错误，自检出错误至下一个 报文开始发送的恢复时间最多为29个位时间。
2018/11/22 6
• 故障界定 CAN节点有能力识别永久性故障和短暂扰 动，可自动关闭故障节点。 • 连接 • 单通道 由单一进行双向位传送的通道组成的总线， 借助数据重同步实现信息传输。 • 总线数值表示 总线上具有两种互补逻辑数值；显性电平 或隐性电平。
2018/11/22 27
5．验收码寄存器(ACR) 验收码寄存器是82C200的验收滤波器的一 部分，若复位请求位被置为高，该寄存器 可被访问。 6．验收屏蔽寄存器(AMR) 7．总线定时寄存器0(BTR0) 总线定时寄存器0的内容决定波特率预分频 器(BRP)和同步跳转宽度(SJW)的数值。 8．总线定时寄存器1（BTR1） 总线定时寄存器1的内容为周期宽度、采样 点位置和在每个采样点获取采样的数目。
2018/11/22 15
(5)CRC场包括CRC序列，后随CRC界定符。 (6)应答场(ACK)为两位，包括应答间隙和应答 界定符。 (7)帧结束：每个数据帧和远程帧均由7个隐位 组成的标志序列界定。
②远程帧 远程帧由6个不同分位场组成：帧起始、仲 裁场、控制场、CRC场、应答场和帧结束。
2018/11/22 16
2018/11/22 32
B、数据场 发送数据字节的数目由数据长度码决定。 地址单元12中的数据字节1的最高位将首先 被发送。 ④接收缓存器层 接收缓存器有两个物理存储区，对应同一 个逻辑地址空间。 ⑤时钟分频寄存器 用来控制微控制器的CLKOUT输出频率。