AGV小车的应用
agv小车应用场景
agv小车应用场景
AGV小车的应用场景非常广泛，包括但不限于以下场景：
1.仓储行业：AGV小车在仓储行业中的应用非常广泛，可以用于自动搬运、存储和取货等任务，提高仓库的效率和准确性，降低人工成本。
2.制造业：AGV小车可以在制造业中用于自动化生产线和装配线，实现生产过程的自动化和智能化，提高生产效率和产品质量。
3.医疗行业：AGV小车可以用于医疗行业中自动运输药品、医疗用品和病人等任务，提高医疗服务的效率和质量。
4.零售行业：AGV小车可以在零售行业中用于自动售货、送货和取货等任务，提高服务效率和质量，吸引更多顾客。
5.危险环境：AGV小车还可以在危险环境中工作，如核辐射、高温、低温、有毒等环境，提高工作效率和安全性。
总之，AGV小车的应用场景非常广泛，可以适应不同行业和环境的需求，提高工作效率和安全性。
智能制造技术在智能物流中的应用案例
智能制造技术在智能物流中的应用案例随着技术的不断发展，智能制造技术在物流行业中的应用越来越广泛。
智能制造技术可以提高物流的效率、降低成本，提高货物运输的安全性和准确性。
智能物流系统通过大数据、人工智能和物联网技术来实现物流信息化、自动化和智能化的管理，以提高物流的效率和质量。
一、智能制造技术在智能物流中的应用案例1. AGV自动导航小车AGV自动导航小车是智能物流系统中最常见的设备之一。
AGV自动导航小车可以通过预先编写的路线，自动地运送货物到指定的区域。
在物流场景中，AGV自动导航小车可以将货物从仓库中直接运送到生产线上，提高了物流的效率和准确性。
2. 机器人自动分拣系统在物流场景中，机器人自动分拣系统可以对货物进行分类、分拣。
通过感应系统，机器人可以准确地识别货物并按照预先设定好的排序规则进行分拣。
机器人自动分拣系统不仅提高了分拣准确性，还缩短了分拣时间，提高了物流效率。
3. RFID无线识别系统物流行业中，货物追踪和盘点是一个重要的环节。
RFID无线识别系统可以实现对货物的实时追踪和盘点。
通过向货物贴上RFID标签，物流企业可以通过感应器实时了解货物的位置和状态，提高了物流的效率和跟踪能力。
4. AGV自动搬运机器人AGV自动搬运机器人是一种可以自动搬运货物的机器人。
在物流场景中，AGV自动搬运机器人可以将货物从一个区域运送到另一个区域。
通过预先编写的路线和路径规划算法，AGV自动搬运机器人可以自动完成货物搬运工作，提高了物流效率和准确性。
5. 无人机物流配送系统无人机物流配送系统是近年来出现的物流配送新技术，通过无人机可以实现货物的快速配送。
无人机物流配送系统可以节省人力和物力资源，提高配送速度和准确性。
二、智能制造技术在智能物流中的优势利用智能制造技术可以实现物流业务的自动化、智能化，提高了物流业务的效率和准确性。
主要的优势有以下几个方面：1. 提高物流效率智能制造技术可以实现物流业务的自动化和智能化，提高了物流业务的效率。
自动引导小车AGV的结构原理与功能
自动引导小车AGV的结构原理与功能自动引导小车AGV（Automated Guided Vehicle）是一种通过自动化引导系统进行导航和操作的无人驾驶车辆。
它使用激光、视觉、超声波等传感器来感知周围环境，并通过内置的计算机控制系统进行路径规划和控制操作。
AGV广泛应用于物流和制造业领域，用于自动化运输、装载和卸载货物。
AGV的结构通常包括底盘、导航系统、感知传感器、计算机控制系统和执行器等组件。
底盘是AGV的主体部分，通常由金属结构和四个驱动轮组成。
导航系统通过传感器和计算机控制系统协同工作，实现AGV的自动导航和路径规划。
感知传感器主要用于感知周围环境，包括激光传感器、摄像头、超声波传感器等。
计算机控制系统是AGV的大脑，负责接收传感器数据、进行数据处理和决策，并控制执行器进行动作。
AGV的原理是通过导航系统感知周围环境，获取地图和位置信息，进行路径规划和导航操作。
首先，AGV通过激光传感器等感知器获取周围环境的数据，如障碍物、地标等。
然后，计算机控制系统将数据与地图进行匹配，确定当前位置和设定目标位置。
接下来，计算机控制系统通过路径规划算法计算出到达目标位置的最佳路径，并发送指令给执行器进行控制操作。
执行器驱动底盘的马达，使AGV按照设定路径进行移动，并根据环境变化进行实时调整。
AGV具有多种功能，包括自动导航、运输、装载和卸载等。
首先，AGV能够实现自动导航，无需人工操作，通过激光传感器等感知周围环境，避开障碍物并按照设定路径进行移动。
其次，AGV可以用于自动化运输，将货物从一个地点运输到另一个地点。
通过计算机控制系统的路径规划，AGV可以按照指定的路径自动运输货物，提高物流效率并降低人力成本。
此外，AGV还可以用于自动装载和卸载货物。
AGV上的执行器可以控制机械臂进行货物装载和卸载操作，实现自动化的装卸过程。
总之，自动引导小车AGV是一种通过自动导航和控制系统进行操作的无人驾驶车辆。
它通过激光、视觉和超声波等传感器感知周围环境，通过计算机控制系统进行路径规划和控制操作。
agv小车毕业设计
agv小车毕业设计AGV小车毕业设计随着科技的不断发展，自动化技术在各个领域得到了广泛应用，其中AGV （Automated Guided Vehicle）小车作为一种自动导航的无人驾驶车辆，正逐渐成为工业生产和物流领域的重要工具。
作为我的毕业设计课题，我选择了AGV小车的设计与开发，旨在通过研究和实践，探索更高效、智能的AGV小车系统。
一、背景介绍AGV小车是一种能够自主导航、运输物品的无人驾驶车辆。
它可以在工厂、仓库、医院等场景中，自动完成物料搬运、运输和分拣等工作，大大提高了生产效率和物流运营的效益。
AGV小车通常采用激光导航、视觉导航或者磁导航等技术，能够准确地识别环境并规划最优路径，同时还具备避障、自动充电等功能。
二、设计目标在本次毕业设计中，我将以以下几个方面为设计目标：1. 提高导航精度：通过采用先进的定位和导航技术，使AGV小车能够更加准确地识别环境和规划路径，避免碰撞和误差。
2. 增强智能化能力：引入人工智能算法，使AGV小车能够根据实时环境变化做出智能决策，提高工作效率和适应性。
3. 优化搬运能力：设计合理的搬运结构和机械臂，使AGV小车能够自动完成物料的搬运、装卸和分拣等工作，提高生产线的自动化水平。
4. 实现远程监控：通过搭建远程监控系统，实时监控AGV小车的运行状态和工作情况，及时发现问题并进行故障排除。
三、设计方案1. 硬件设计：选用高性能的处理器、传感器和驱动器等硬件设备，保证AGV小车的稳定性和可靠性。
同时，设计合理的机械结构和电路布局，提高机动性和运载能力。
2. 软件设计：采用嵌入式系统和ROS（Robot Operating System）开发平台，编写适应AGV小车需求的软件程序。
通过算法优化和路径规划，实现自主导航和智能决策的功能。
3. 远程监控：利用云计算和物联网技术，搭建远程监控平台。
通过传感器数据的实时传输和远程控制指令的下发，实现对AGV小车的远程监控和管理。
AGV的应用领域
AGV的应用领域AGV简介(Automated Guided Vehicle，简称AGV)，通常也称为AGV小车.指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。
一般可通过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道(electromagnetic path-following system)来设立其行进路线，电磁轨道黏贴於地板上，无人搬运车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。
1 仓储业仓储业是AGV最早应用的场所。
1954年世界上首台AGV在美国的South Carolina州的Mercury Motor Freight公司的仓库内投入运营，用于实现出入库货物的自动搬运。
目前世界上约有2万台各种各样AGV运行在2100座大大小小仓库中。
海尔集团于2000年投产运行的开发区立体仓库中，9台AGV组成了一个柔性的库内自动搬运系统，成功地完成了每天23400的出入库货物和零部件的搬运任务。
2 制造业AGV在制造业的生产线中大显身手，高效、准确、灵活地完成物料的搬运任务。
并且可由多台AGV组成柔性的物流搬运系统，搬运路线可以随着生产工艺流程的调整而及时调整，使一条生产线上能够制造出十几种产品，大大提高了生产的柔性和企业的竞争力。
1974年瑞典的Volvo Kalmar轿车装配厂为了提高运输系统的灵活性，采用基于AGVS为载运工具的自动轿车装配线，该装配线由多台可装载轿车车体的AGVS组成，采用该装配线后，装配时间减少了20%，装配故障减小39%，投资回收时间减小57%，劳动力减小了5%。
目前，AGV 在世界的主要汽车厂，如通用、丰田、克莱斯勒、大众等汽车厂的制造和装配线上得到了普遍应用。
近年来，作为CIMS的基础搬运工具，AGV的应用深入到机械加工、家电生产、微电子制造、卷烟等多个行业，生产加工领域成为AGV应用最广泛的领域。
AGV小车工作原理及应用
AGV小车工作原理及应用单驱动双向背负式AGV小车的工作原理AGV小车(Automated Guided Vehicle，简称AGV).指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。
背负式AGV搬运小车是针对自动化生产线和自动化物流而开发的系列产品，根据现在工业生产物料工业紧张的需求而研发的温柔搬运智能小车，专为工业物料搬运而生的搬运设备，轻松运载车间物料，把货物装载在背负式AGV小车上，可实现货物的轻松搬运，多台AGV无人搬运车配合使用时可组成装配线，代替流水线，形成柔性生产系统。
利用磁条导引的作用，AGV小车通过识别地标选择目的地，AGV小车可以根据设定的站点随意放置物料。
在车体上置放料架或周转箱进行往复运动，通过磁条导引识别地标，进行选择性站点停靠。
此车亦可做单向AGV使用，最小转弯半径300mm,非常适用于空间不足且搬运频繁的场地使用。
AGV_AGV 小车_无人搬运车—AGV小车方案—深圳米克力美AGV小车（米克力美AGV小车运行线路图案例）AGV小车的结构由计算机，电控设备，磁气感应SENSOR,激光反射板等控制。
当车间某一环节需要辅料时，由工作人员向计算机终端输入相关信息，计算机终端再将信息发送到中央控制室，由专业的技术人员向计算机发出指令，在电磁导航的平台上模拟实地的车辆磁道钉导航自动驾驶设计车辆的直线运动、S形运动以及加速等运动模式，并编写软件程序实现功能需求。
在电控设备的合作下，这一指令最终被AGV接受并执行——将辅料送至相应地点。
AGV小车车是融合了电子技术和机械技术的典型机电一体化产品。
随着各种AGV新产品不断开发，AGV小车技术不断发展，先进的传感器、电子电力器件、光电器件、计算机、控制技术、电池技术、机构学等高新技术成果逐渐地集成到AGV新产品及其系统技术中去，使它的技术附加值越来越大。
AGV的功能
AGV小车(Automated Guided Vehicle简称AGV),通常也称为AGV小车指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。
一般可通过电脑来控制其行进路线以及行为,或利用电磁轨道(electromagnetic path-following system来设立其行进路线，电磁轨道粘贴于地板.上，无人搬运车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。
目前AGV小车可应用的领域有：1.仓储业仓储业是AGV最早应用的场所。
1954年世界上首台AGV在美国的South Carolina州的Mercury Motor Freight公司的仓库内投入运营，用于实现出入库货物的自动搬运。
海尔集团于2000年投产运行的开发区立体仓库中，9台AGV组成了一个柔性的库内自动搬运系统，成功地完成了每天23400的出入库货物和零部件的搬运任务。
2.制造业AGV在制造业的生产线中大显身手，高效、准确、灵活地完成物料的搬运任务。
并且可由多台AGV组成柔性的物流搬运系统，搬运路线可以随着生产工艺流程的调整而及时调整，使一条生产线上能够制造出十几种产品，大大提高了生产的柔性和企业的竞争力。
近年来，作为CIMS（Computer/contemporary Integrated Manufacturing Systems）的基础搬运工具，AGV的应用深入到机械加工、家电生产、微电子制造、卷烟等多个行业，生产加工领域成为AGV应用最广泛的领域。
3.危险场所和特种行业在军事上，以AGV的自动驾驶为基础集成其他探测和拆卸设备，可用于战场排雷和阵地侦察，英国军方正在研制的MINDER Recce是一辆侦察车，具有地雷探测、销毁及航路验证能力的自动型侦察车。
在钢铁厂，AGV用于炉料运送，减轻了工人的劳动强度。
在核电站和利用核辐射进行保鲜储存的场所，AGV用于物品的运送，避免了危险的辐射。
慈溪agv小车方案
慈溪agv小车方案项目背景AGV（Automated Guided Vehicle）中文翻译为自动导引车，是一种可以自主导航的无人驾驶运输车辆。
AGV小车广泛应用于仓储、物流、制造业等领域，可以实现物流自动化、提高生产效率、减少人力成本等目标。
本文将介绍慈溪地区AGV小车方案，包括方案概述、硬件配置和软件功能等内容。
方案概述慈溪AGV小车方案旨在提供一种经济实用的自动导引车解决方案，满足慈溪地区企业的物流自动化需求。
该方案采用无线通信、激光导航、自主定位等技术，实现小车的自主导航和货物运输。
方案具备以下特点：1.灵活性：小车可以根据环境和任务实时调整路径和速度，适应不同的工作场景。
2.安全性：小车配备多重安全传感器和防撞装置，能够及时发现障碍物，并避免碰撞。
3.高效性：小车通过自动化控制，提高了物流作业效率，减少了人工干预。
4.可扩展性：方案支持多小车协同作业，可以根据需要扩展车辆数量，满足不同规模的物流需求。
硬件配置AGV小车慈溪AGV小车方案使用的小车为电动车型，具备以下硬件配置：•导航系统：小车配备激光导航和自主定位系统，实现室内导航和定位功能。
•载货平台：小车的载货平台采用模块化设计，可根据需要调整大小和高度，适应不同尺寸的货物运输。
•电池系统：小车搭载高容量锂电池，提供持久的电力支持，满足长时间工作的需求。
•安全传感器：小车配备多重安全传感器，包括红外线传感器、超声波传感器等，能够及时感知障碍物。
•通信模块：小车内置无线通信模块，与慈溪AGV控制中心进行实时通信，接收任务指令并上报工作状态。
AGV控制中心慈溪AGV小车方案的控制中心是该方案的核心部分，具备以下硬件配置：•服务器：控制中心采用高性能服务器，用于管理和分配任务，实时监控和控制小车运行。
•路由器：控制中心配备高速路由器，用于和AGV小车进行无线通信，传输任务指令和接收工作状态。
•交换机：控制中心通过交换机将服务器、路由器和AGV小车连接起来，建立局域网，实现快速通信。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
AGV小车的应用
摘要：
(Automated Guided Vehicle，简称AGV)，通常也称为AGV小车.指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及
各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池
为其动力来源。
一般可透过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道(electromagnetic path-following system)来设立其行进路线，电磁轨道黏贴於地板上，无人搬运车则依循电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。
近几十年来，AGV小车在不断的改进以应用于不同的场合，随着生产单位对降
压成本以获得最高利润的迫切需求，厂家对自动化物流的重视也与日剧增，AGV 小车在生产过程中发挥着重要的作用是不可忽视的，尤其表现为在汽车生产线
和自动化制造系统！
关键字：AGV 自动化制造生产线自动化物流
1）物流搬运机器人－AGV
AGV(Automated Guided Vehicles)又名无人搬运车，自动导航车，激光导
航车。
其显著特点的是无人驾驶，AGV上装备有自动导向系统，可以保障系统
在不需要人工引航的情况下就能够沿预定的路线自动行驶，将货物或物料自动
从起始点运送到目的地。
AGV的另一个特点是柔性好，自动化程度高和智能化
水平高，AGV的行驶路径可以根据仓储货位要求、生产工艺流程等改变而灵活
改变，并且运行路径改变的费用与传统的输送带和刚性的传送线相比非常低廉。
AGV一般配备有装卸机构，可以与其他物流设备自动接口，实现货物和物料装
卸与搬运全过程自动化。
此外，AGV还具有清洁生产的特点，AGV依靠自带的蓄电池提供动力，运行过程中无噪声、无污染，可以应用在许多要求工作环境清
洁的场所。
AGV的种类
AGV从发明至今已经有50年的历史，随着应用领域的扩展，其种类和形式
变得多种多样。
常常根据AGV自动行驶过程中的导航方式将AGV分为以下几种
类型：
1.电磁感应引导式AGV
电磁感应式引导一般是在地面上，沿预先设定的行驶路径埋设电线，当高
频电流流经导线时，导线周围产生电磁场，AGV上左右对称安装有两个电磁感
应器，它们所接收的电磁信号的强度差异可以反映AGV偏离路径的程度。
AGV
的自动控制系统根据这种偏差来控制车辆的转向，连续的动态闭环控制能够保
证AGV对设定路径的稳定自动跟踪。
这种电磁感应引导式导航方法目前在绝大
多数商业化的AGVS上使用，尤其是适用于大中型的AGV。
2.激光引导式AGV
该种AGV上安装有可旋转的激光扫描器，在运行路径沿途的墙壁或支柱上
安装有高反光性反射板的激光定位标志，AGV依靠激光扫描器发射激光束，然
后接受由四周定位标志反射回的激光束，车载计算机计算出车辆当前的位置以
及运动的方向，通过和内置的数字地图进行对比来校正方位，从而实现自动搬运。
目前，该种AGV的应用越来越普遍。
并且依据同样的引导原理，若将激光
扫描器更换为红外发射器、或超声波发射器，则激光引导式AGV可以变为红外
引导式AGV和超声波引导式AGV。
3．视觉引导式AGV
视觉引导式AGV是正在快速发展和成熟的AGV，该种AGV上装有CCD摄像
机和传感器，在车载计算机中设置有AGV欲行驶路径周围环境图像数据库。
AGV 行驶过程中，摄像机动态获取车辆周围环境图像信息并与图像数据库进行比较，从而确定当前位置并对下一步行驶做出决策。
2)自动化制造系统中的AGV小车
AGV在自动化制造业的生产线中大显身手，高效、准确、灵活地完成物料
的搬运任务。
并且可由多台AGV组成柔性的物流搬运系统，搬运路线可以随着
生产工艺流程的调整而及时调整，使一条生产线上能够制造出十几种产品，大
大提高了生产的柔性和企业的竞争力。
1974年瑞典的Volvo Kalmar轿车装配
厂为了提高运输系统的灵活性，采用基于AGVS为载运工具的自动轿车装配线，该装配线由多台可装载轿车车体的AGVS组成，采用该装配线后，装配时间减少了20%，装配故障减小39%，投资回收时间减小57%，劳动力减小了5%。
目前，AGV在世界的主要汽车厂，如通用、丰田、克莱斯勒、大众等汽车厂的制造和
装配线上得到了普遍应用。
自动化制造系统包括刚性制造和柔性制造（FMS），在FMS中多个单元都与AGV小车有关，如:
（1）柔性制造单元
1—数控车床 2—加工中心 3—装卸工位 4—龙门式机械手 5—机器人6—
加工中心控制器
7—车床数控装置 8—龙门式机械手控制器 9—小车控制器10—加工中心
控制器 11—机器人控制器
12—单元控制器 13、14—AGV运输小车
(2)多层计算机控制系统
FMS的控制系统采用三级控制，分别是单元控制级、工作站控制级、设
备控制级。
,系统包括自动导向小车（AGV）、TH6350卧式加工中心、XH714A立式加工中心和仓储设备等
(3)具有装配功能的柔性制造系统
1—控制柜 2—手工工位 3—紧固机器人 4—装配机器人 5—双臂机器人
6—清洗站 7—仓库
8—车削加工中心 9—多坐标测量仪 10—镗铣加工中心 11—刀具预调站
12—装配机器人 13—小件装配站 14—装夹站 15—AGV（自动导引小车）
16—控制区
3) AGV在汽车生产线运用最为广泛
AGV在汽车生产线运用最为广泛，大大的缩短了过去纯粹用劳动力来搬运
货物的时间，减少了人力物力，降低了劳动成本。
“在制造区域，我们看到自
动化程度不断提升，因为该技术能够迅速对市场变化作出反应。
”
与传统输送系统相比，AGV小车输送线具有简单、快捷、易调动的优点，
改变磁条的铺设轨迹就可以拥有一条新的导引路线，拥有了AGV小车就等于拥
有了一条可变动的导引路线，即：重新配置了一个新装配线的输送机，有效的
节约了成本。
承载型AGV主要用于路线不长、物料通过较大的场合，如自动化立体仓储、仓库收发站之间进行物料的交接。
叉车式AGV减少了人长期做同一件事的枯燥
和乏味。
AGV的无人搬运的优势，解决了人所不适应的生产和工作环境，如：核材料、农药、有毒物品、易燃易爆物品、真空环境、高温寒冷环境及对宇宙、海洋、能源开发等。
4）AGV小车系统在自动化物流系统中的应用
系统的工作原理
系统作业时，计算机通过无线电通讯系统自动将任务分配给离任务作业点最近
的（由路径规划中段上下车行走时间确定）AGV小车。
AGV小车根据作业指令预先制定的路径自动驶向作业点进行作业，在行驶过程中AGV利用激光头、光电
传感器或磁性传感器对周围反射板或轨迹进行扫描和计算来导航并修正自身的
偏差，从而保证行走和定位的精度。
总结：
AGV小车的优点
（1）自动化程度高；
由计算机，电控设备，磁气感应SENSOR,激光反射板等控制。
当车间某一环节需要辅料时，由工作人员向计算机终端输入相关信息，计
算机终端再将信息发送到中央控制室，由专业的技术人员向计算机发出指令，
在电控设备的合作下，这一指令最终被AGV接受并执行——将辅料送至相应地点。
（2）充电自动化；
当AGV小车的电量即将耗尽时，它会向系统发出请求指令，请求充电（一
般技术人员会事先设置好一个值），在系统允许后自动到充电的地方“排队”
充电。
另外，AGV小车的电池寿命很长（2年以上），并且每充电15分钟可工作
4h左右。
（3）美观，提高观赏度，从而提高企业的形象。
（4）方便，减少占地面积；生产车间的AGV小车可以在各个车间穿梭往复。
自动导航车在近几十年的时间里已经取得了迅速发展和可喜成就，越来越多的
自动导航车在各行各业得到应用，随着社会的进步，大多数的人们选择了乘用
车来作为代步工具，随着工业的不断发展，科技含量的多少成为公司与公司之
间较量的决定依据，科技越是先进公司所获得的利润越高，拥有了新兴技术就
等于在前进的路上拥有了一辆代步的乘用车，AGV车的出现和大量使用，促进
了科技和生产的发展，提高生产率。
AGV车必将为将来的工业发展做出重要的
贡献。
参考文献
[1]沈治.浅谈自动导航小车（AGV）技术发展[M].科技广场，2008，12.
[2]王宏玉.探密AGV.现代物流[J]，2005，（5）：50-51.
[3]张正义.AGV技术发展综述[J].物流技术与应用，2005，10（7）
[4]蔡自兴.机器人学[M].北京：清华大学出版社，2000.
[5]郭洪红.工业机器人运用技术[M].北京：科学出版社，2008.。