HSR-HC410A机器人-机械操作维护手册
机械设备安全操作与维护手册
机械设备安全操作与维护手册在机械设备的操作与维护中，安全至关重要。
本手册旨在指导操作人员进行安全操作与维护，保障人员和设备的安全。
一、设备介绍：
机械设备名称、型号、功能简介。
二、安全操作指南：
1. 操作前的准备工作：包括设备检查、环境检查等；
2. 操作过程中的注意事项：如操作流程、防护措施等；
3. 突发情况处理：应急措施及报警流程。
三、日常维护与保养：
1. 定期检查与保养项目及频率；
2. 润滑、清洁、紧固等常规维护工作；
3. 异常情况的识别与处理。
四、安全意识培训：
1. 操作人员安全意识的培养与提升；
2. 安全事故案例分析与反思。
五、紧急救援流程：
1. 各类事故的应急处理流程；
2. 紧急救援联系方式。
六、附录：
1. 设备技术参数表；
2. 相关标准与规范。
通过本手册，操作人员将能够更加准确地了解机械设备的安全操作与维护要求，从而有效降低操作风险，保障设备和人员的安全。
机器人操作及维护手册
1操作手册介绍2系统安全与环境保护3机器人综述4机器人示教5机器人启动6自动生产7编程与测试8输入输出信号9系统备份与冷启动10文件管理11机器人维护在没有声明的情况下，文件中的信息会发生变化。
上海ABB工程有限公司不对此承担责任。
对文件中可能出现的错误，上海 A B B 工程有限公司不对此承担责任。
对于使用此文件或者此文件提及的软硬件所导致的部分或者严重性错误,上海AB B 工程有限公司无论如何不对此承担责任。
没有上海A B B 工程有限公司书面允许，此文件的任何部分不得拷印或复制，并且其中内容也不能转于第三方和用作非法目的。
否则将追究其法律责任。
文件中如有不详尽处，参阅<< User Guide >>、<< Product Manual>>、<<RAPID Reference Manual >> 。
上海 A B B 工程有限公司ABB (Shanghai) Engineering Co. Ltd.第一章操作手册介绍本手册主要介绍了A B B 机器人的基本操作与运行。
为了理解本手册内容,不要求具有任何机器人现场操作经验。
本手册共分为十章5各章节分别描述一个特别的工作任务和实现的方法。
各章节之间有一定联系。
因此应该按他们在书中的顺序阅读。
借助本手册学习操作机器人是我们的目的5但是仅仅阅读此手册也应该台匕帮助你理解机器人的基本的操作。
本手册依照八机器人标准的安装编写5实际操作根据系统的配置会有差异。
本手册仅仅描述实现通常的工作作业的某一种方法，如果你是经验丰富的用户5可能会有其他的方法。
其他的方法和更详细的信息请阅读下列机器人手册（英语版)。
《使用指南U se r' s G ui de》与《产品手册Pr o du ct M a n ual》。
第二章系统安全及环境保护系统安全：由于机器人系统复杂而且危险性大，在练习期间，对机器人进行任何操作 都必须注意安全。
机器人设备维护保养手册
2.1 机器人轨道的清洁 ........................................................................................................................................... 14 2.2 旋杯的清洁 ....................................................................................................................................................... 15
2.3.1 旋杯清洁......................................
机器人维护与保养指南的说明书
机器人维护与保养指南的说明书1. 引言机器人在现代社会扮演着重要角色，它们的维护与保养至关重要。
本说明书将提供关于机器人维护和保养的必要指导，以确保机器人的高效运行和延长其使用寿命。
2. 安全注意事项在进行机器人维护和保养之前，请务必遵守以下安全注意事项：a) 断开机器人的电源，并确保电源开关处于关闭状态。
b) 确保使用适当的个人防护装备，如手套、护目镜等。
c) 阅读并理解机器人制造商提供的维护手册和安全指南。
d) 如果遇到超出个人能力范围的问题，请寻求专业人士的帮助。
3. 日常维护a) 清洁机器人表面：使用柔软的布和清洁剂轻轻擦拭机器人的表面，以去除灰尘和污垢。
确保在使用清洁剂之前进行适当测试，以避免损坏机器人表面。
b) 检查电源线和连接器：定期检查机器人的电源线和连接器是否损坏。
如发现磨损或断裂的情况，请尽快更换。
c) 润滑机器人关节：根据制造商的建议，定期为机器人关节部位添加适当的润滑剂。
4. 机器人保养a) 配对替换零件：定期检查机器人的关键零件，如传感器、电机等。
如发现有任何磨损或损坏的情况，请及时联系制造商获取适配的替换零件。
b) 定期校准机器人：机器人在长时间运行后可能需要重新校准。
请参考机器人的用户手册，按照指示进行校准操作以确保其准确性。
c) 软件更新：定期检查机器人的软件版本，并根据制造商的指导进行软件更新。
新版本的软件通常包含修复漏洞和提高功能的更新。
5. 故障排除当机器人出现故障时，您可以尝试以下步骤来解决问题：a) 检查电源：确保机器人的电源连接正常，电源线没有损坏，并且电源开关处于打开状态。
b) 检查传感器：检查机器人的传感器是否正确连接，并且没有被污垢覆盖。
清除传感器附近的灰尘和障碍物。
c) 重启机器人：尝试重新启动机器人，有时候问题可以通过简单的重启解决。
d) 联系技术支持：如果以上步骤不能解决问题，请及时联系制造商提供的技术支持，寻求进一步的帮助和指导。
6. 结语本指南提供了机器人维护和保养的基本指导，希望能帮助您确保机器人的正常运行以及延长其使用寿命。
机器人操作及维护手册
)。《使用指南User’s Guide 》与《产品手册
roduct Manual 》。
二章 系统安全及环境保护
系统安全：
于机器人系统复杂而且危险性大，在练习期间，对机器
进行任何操作都必须注意安全。无论什么时候进入机器
工作范围都可能导致严重的伤害，只有经过培训认证的
员才可以进入该区域。
以下的安全守则必须遵守：
万一发生火灾，请使用二氧化碳灭火器。
急停开关(E-Stop)不允许被短接。
机器人处于自动模式时，任何人员都不允许进入其运
所及的区域。
在任何情况下，不要使用机器人原始启动盘，用复制
。
机器人停机时，夹具上不应置物，必须空机。
机器人在发生意外或运行不正常等情况下，均可使用
每台ABB机器人都随机配备一套至少三本手册。
User’s Guide 用户手册，介绍如何操作。
Product Manual 产品手册，介绍如何维修。
RAPID Reference 编程手册，介绍如何编程。
司不对此承担责任。
对文件中可能出现的错误，上海ABB工程有限公司不对此承担责任。
对于使用此文件或者此文件提及的软硬件所导致的部分或者严重性错
, 上海ABB工程有限公司无论如何不对此承担责任。
没有上海ABB工程有限公司书面允许，此文件的任何部分不得拷印或
制，并且其中内容也不能转于第三方和用作非法目的。否则将追究
法律责任。
文件中如有不详尽处，参阅<< User Guide >>、<< Product Manual >>、<< RAPID
机器人维护保养的说明书
机器人维护保养的说明书一、引言机器人作为现代工业生产中的重要装备，其维护保养工作对于保证机器人正常运行和延长其使用寿命具有重要意义。
本说明书旨在为用户提供机器人维护保养的相关指导，确保机器人性能始终处于良好状态。
二、保养准备1. 工具准备：根据机器人的型号和特点，准备好所需的维护保养工具，如螺丝刀、扳手、润滑剂等。
2. 环境准备：确保机器人保养的工作环境干燥、整洁，并保持通风良好。
3. 安全准备：在进行机器人维护保养前，确保断开机器人的电源，并采取必要的安全措施，避免意外伤害发生。
三、日常保养1. 外观清洁：定期对机器人进行外观清洁，去除表面的灰尘和污渍。
可以使用干净的软布轻轻擦拭，避免使用含有酸碱成分的清洁剂。
2. 零件检查：定期检查机器人的零部件，特别是紧固件是否松动，如有需要，进行紧固或更换。
3. 电源检查：检查机器人的电源线是否破损或老化，如有问题及时更换，以保证电源的稳定供应。
4. 状态监测：定期运行机器人，观察其运动状态是否正常，如发现异常现象及时处理，并记录下来以供维修参考。
四、润滑维护1. 润滑剂选择：根据机器人的工作条件和要求，选择适合的润滑剂。
常见的润滑剂有机械油、润滑脂等，需要根据机器人的使用手册来选择。
2. 润滑部位：根据机器人的润滑部位，使用适量的润滑剂进行润滑。
特别是机器人关节、传动部分等需要重点关注，并确保润滑剂进入到摩擦部位。
3. 润滑周期：根据机器人的使用频率和工况，制定润滑计划，并按照计划定期进行润滑维护。
五、故障排除1. 故障记录：对机器人的故障进行记录，包括故障发生的时间、现象、原因等信息。
方便维修人员进行问题分析和解决。
2. 常见故障处理：针对机器人常见的故障，提供相应的处理方法。
如电源故障，可以检查电源线和开关；传动故障，可以检查传动部件是否松动等。
3. 专业维修：对于无法自行处理的故障，应及时联系专业的维修人员进行维修，并提供准确的故障信息和现象描述，以便快速解决问题。
机器人维护保养作业指导书
机器人维护保养作业指导书1. 引言本作业指导书旨在为机器人维护保养提供全面的指导，确保机器人的正常运行和延长其使用寿命。
本指导书适用于各类机器人，包括工业机器人、服务机器人等。
在进行维护保养前，请务必阅读本指导书，并按照操作步骤进行操作。
2. 维护保养计划为了确保机器人的稳定性和可靠性，建议制定一个定期的维护保养计划。
根据不同机器人的使用情况和工作环境，可以灵活调整维护周期。
2.1 日常巡检每天对机器人进行一次简单的巡检，包括： - 检查各部件是否存在松动或异常磨损。
- 清理机器人表面的灰尘和污垢。
- 检查电源线是否接触良好。
- 检查传感器是否正常工作。
2.2 定期检查每月对机器人进行一次详细的检查，包括： - 检查电池状态并清洁电池接口。
- 检查电机、减速器和传动装置是否需要润滑。
- 检查机器人的运动轨迹是否正常。
- 检查并清洁传感器。
2.3 年度维护每年对机器人进行一次全面的维护，包括： - 清洁机器人内部，并检查电路板和连接线路是否良好。
- 检查关键部件的磨损情况，如替换磨损的零件。
- 进行校准和调整，确保机器人的准确性和精度。
3. 维护保养操作步骤3.1 关闭机器人在进行任何维护保养操作之前，务必先关闭机器人并断开电源。
确保安全操作。
3.2 清洁表面使用柔软的布或刷子清洁机器人表面的灰尘和污垢。
避免使用含有酸性或碱性成分的清洁剂，以免对机器人造成损害。
3.3 润滑关键部件根据制造商提供的润滑要求，在适当位置添加适量润滑剂。
注意不要过度润滑，以免影响机器人运行。
3.4 校准和调整根据机器人的使用情况和需要，进行校准和调整。
这可能涉及到传感器的校准、运动轨迹的调整等操作。
请参考机器人的用户手册或制造商提供的指导。
3.5 更换磨损零件检查关键部件的磨损情况，如电池、电机、传动装置等，如果发现磨损严重或不正常，及时更换零件。
请使用原厂配件或经过认证的配件。
3.6 清洁内部小心打开机器人外壳，并清洁内部。
机械维护操作规程
机械维护操作规程一、引言机械维护操作规程是为了确保机械设备能够正常运行，延长其使用寿命，保障工作安全而制定的。
本规程适用于所有机械设备的维护保养工作。
二、维护前准备1. 检查工具准备情况：确保所需维修工具齐全、完好，并放置在易取得的地方。
2. 检查设备状态：对机械设备进行初步检查，确保没有异常情况，如泄漏、异响等。
3. 准备维护记录表：准备好维护记录表，以便记录维护过程中的操作和结果。
三、维护操作1. 关闭机械设备：在开始维护之前，确保机械设备已完全停止运行，并关闭相关电源开关。
2. 清洁机械设备：使用合适的清洁工具，清洁机械设备的外部，确保其表面干净无尘。
3. 润滑部件：根据机械设备的要求，对相应的部件进行润滑，确保其正常运行。
4. 更换磨损部件：检查机械设备的关键部件，并根据使用情况，及时更换磨损严重的部件。
5. 调整机械设备：根据维护手册或操作说明书，对机械设备的参数进行调整，以确保其运行在正常范围内。
6. 检查电气部分：对机械设备的电气部分进行检查，查找并处理电气连接故障或线路老化等问题。
7. 检查安全装置：检查机械设备的安全装置是否完好，并确保它们能够正常工作。
8. 清理工作现场：在维护结束后，清理工作现场，将维修工具和材料归位，并清理机械设备表面的杂物。
四、维护记录在维护过程中，应当做好维护记录，包括以下内容：1. 维护日期和时间。
2. 维护人员的姓名或编号。
3. 维护操作的具体内容和过程。
4. 检查结果和发现的问题。
5. 维护所使用的材料和工具。
6. 维护结束后的总结和建议。
五、维护频率根据机械设备的使用情况和制造商的建议，制定合理的维护计划，并按计划进行维护。
一般包括：1. 日常维护：包括设备外部清洁、润滑部件的保养、安全装置的检查等。
2. 定期维护：包括更换磨损部件、调整参数、检查电气部分等。
3. 预防性维护：在正常运行期间，定期进行检查和维修，以避免故障和损坏。
六、维护安全在进行机械维护时，应当注意以下安全事项：1. 佩戴适当的防护装备，如安全帽、安全眼镜、防护手套等。
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HSR-HC410A机器人机械操作维护手册HSR-HC410A机器人机械操作维护手册重庆华数机器人有限公司本手册所含内容若有变更，恕不另行通知。
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目录1 安全 (2)1.1 机器人安全须知 (2)1.1.1进行调整、操作、保全等作业时的安全注意事项 (2)1.1.2机器人本体的安全对策 (4)1.2 机器人的转移、转让、变卖 (7)1.3 机器人的废弃 (8)2 基本说明 (9)2.1型号规格说明 (9)2.2机械系统的组成 (10)2.3机械性能参数 (13)2.3.1相关性能参数 (13)2.3.2工作半径及运动范围 (14)2.4运输安装 (15)2.4.1 开箱 (15)2.4.2运输 (15)2.5安装 (18)2.5.1 安全围栏 (18)2.5.2安装环境 (18)2.5.3机器人安装及固定尺寸 (19)2.5.4安装举例 (21)2.6机器人负荷 (22)3 检修及维护 (25)3.1维修检验项目及周期 (25)3.2同步带检修 (26)3.3电池更换 (27)3.4零点校对 (29)3.5润滑脂的更换 (32)3.5.1 RV减速机润滑脂更换 (32)3.5.2 丝杆导轨润滑油加注 (34)4 附录 (36)4.1螺钉拧紧说明 (36)1 安全1.1 机器人安全须知实施安装、运转、维修保养、检修作业前，请务必熟读本书及其它附属文件，正确使用本产品。
请在充分掌握设备知识、安全信息以及全部注意事项后，再行使用本产品。
本说明书采用下列记号表示各自的重要性。
表示处理有误时，会导致使用者死亡或者负重伤，且危险性非常高的情形。
表示处理有误时，会会导致使用者死亡或者负重伤的情形。
表示处理有误时，会会导致使用者死亡或者负重伤的情形。
1.1.1进行调整、操作、保全等作业时的安全注意事项1）作业人员须穿戴工作服、安全帽、安全鞋等。
2）投入电源时，请确认机器人的动作范围内没有作业人员。
3）必须切断电源后，方可进入机器人的动作范围内进行作业。
4）有时，检修、维修保养等作业必须在通电状态下进行。
此时，应 2 人 1 组进行作业。
1 人保持可立即按下紧急停止按钮的姿势，另 1 人则在机器人的动作范围内，保持警惕并迅速进行作业。
此外，应确认好撤退路径后再行作业。
5）手腕部位及机械臂上的负荷必须控制在允许搬运重量以内。
如果不遵守允许搬运重量的规定，会导致异常动作发生或机械构件提前损坏。
6）请仔细阅读使用说明书《机器人操作说明》的“安全注意事项”章节的说明。
7）禁止进行维修手册未涉及部位的拆卸和作业。
机器人配有各种自我诊断功能及异常检测功能，即使发生异常也能安全停止。
即便如此，因机器人造成的事故仍然时有发生。
机器人事故以下列情况居多。
1、未确认机器人的动作范围内是否有人，就执行了自动运转。
2、自动运转状态下进入机器人的动作范围内，作业期间机器人突然起动。
3、只注意到眼前的机器人，未注意别的机器人。
上述事故都是由于“疏忽了安全操作步骤”、“没有想到机器人会突然动作”的相同原因而造成的。
换句话说，都是由于“一时疏忽”、“没有遵守规定的步骤”等人为的不安全行为而造成的事故。
“突发情况”使作业人员来不及实施“紧急停止”、“逃离”等行为避开事故，极有可能导致重大事故发生。
“突发情况”一般有以下几种。
1）低速动作突然变成高速动作。
2）其他作业人员执行了操作。
3）因周边设备等发生异常和程序错误，启动了不同的程序。
4）因噪声、故障、缺陷等原因导致异常动作。
5）误操作。
6）原想以低速再生执行动作，却执行了高速动作。
7）机器人搬运的工件掉落、散开。
8）工件处于夹持、联锁待命的停止状态下，突然失去控制。
9）相邻或背后的机器人执行了动作。
上述仅为一部分示例，还有很多形式的“突发情况”。
大多数情况下，不可能“停止”或“逃离”突然动作的机器人，因此应执行下列最佳对策，避免此类事故发生。
小心，勿靠近机器人。
不使用机器人时，应采取“按下紧急停止按钮”、“切断电源”等措施，使机器人无法动作。
机器人动作期间,请配置可立即按下紧急停止按钮的监视人（第三者），监视安全状况。
机器人动作期间，应以可立即按下紧急停止按钮的态势进行作业。
为了遵守这些原则，必须充分理解后述注意事项，并切实遵行。
1.1.2机器人本体的安全对策机器人的设计应去除不必要的突起或锐利的部分，使用适应作业环境的材料，采用动作中不易发生损坏或事故的故障安全防护结构。
此外，应配备在机器人使用时的误动作检测停止功能和紧急停止功能，以及周边设备发生异常时防止机器人危险性的联锁功能等，保证安全作业。
机器人的设计应去除不必要的突起或锐利的部分，使用适应作业环境的材料，采用动作中不易发生损坏或事故的故障安全防护结构。
此外，应配备在机器人使用时的误动作检测停止功能和紧急停止功能，以及周边设备发生异常时防止机器人危险性的联锁功能等，保证安全作业。
在末端执行器及机械臂上安装附带机器时，应严格遵守本书规定尺寸、数量的螺栓，使用扭矩扳手按规定扭矩紧固。
此外，不得使用生锈或有污垢的螺栓。
规定外的紧固和不完善的方法会使螺栓出现松动，导致重大事故发生。
设计、制作末端执行器时，控制在机器人手腕部位的负荷容许值范围内。
应采用故障安全防护结构，即使末端执行器的电源或压缩空气的供应被切断，也不致发生把持物被放开或飞出的事故，并对边角部或突出部进行处理，防止对人、对物造成损害。
严禁供应规格外的电力、压缩空气、焊接冷却水，会影响机器人的动作性能，引起异常动作或故障、损坏等危险情况发生。
电磁波干扰虽与其种类或强度有关，但以当前的技术尚无完善对策。
机器人操作中、通电中等情况下，应遵守操作注意事项规定。
由于电磁波、其它噪声以及基板缺陷等原因，会导致所记录的数据丢失。
因此请将程序或常数备份到闪存卡（Compact flash card）等外部存储介质内。
大型系统中由多名作业人员进行作业，必须在相距较远处作交谈时，应通过使用手势等方式正确传达意图。
环境中的噪音等因素会使意思无法正确传达，而导致事故发生。
产业用机器人手势法（示例）作业人员在作业中，也应随时保持逃生意识。
必须确保在紧急情况下，可以立即逃生。
时刻注意机器人的动作，不得背向机器人进行作业。
对机器人的动作反应缓慢，也会导致事故发生。
发现有异常时，应立即按下紧急停止按钮。
必须彻底贯彻执行此规定。
应根据设置场所及作业内容，编写机器人的起动方法、操作方法、发生异常时的解决方法等相关的作业规定和核对清单。
并按照该作业规定进行作业。
仅凭作业人员的记忆和知识进行操作，会因遗忘和错误等原因导致事故发生。
不需要使机器人动作和操作时，请切断电源后再执行作业。
示教时，应先确认程序号码或步骤号码，再进行作业。
错误地编辑程序和步骤，会导致事故发生。
对于已经完成的程序，使用存储保护功能，防止误编辑。
示教作业完成后，应以低速状态手动检查机器人的动作。
如果立即在自动模式下，以100%速度运行，会因程序错误等因素导致事故发生。
示教作业结束后，应进行清扫作业，并确认有无忘记拿走工具。
作业区被油污染，遗忘了工具等原因，会导致摔倒等事故发生。
确保安全首先从整理整顿开始。
1.2 机器人的转移、转让、变卖机器人转移、转让、变卖时，必须确保操作说明书、维修保养说明书等机器人附属文件类移交给新的使用者。
转移、转让、变卖到国外时，客户必须负责准备适当语言的操作维修保养说明书，修改显示语言，并保证符合当地法律规定。
新使用者由于没有阅读使用说明书而进行错误操作或不安全作业，会导致事故发生。
机器人转移、转让、变卖到国外时，最初出售时的合同条项若无特别规定，则包含与安全有关的条项不得由新承受人继承。
原客户与新承受人之间，必须重新签订合同。
1.3 机器人的废弃请勿分解、加热、焚烧用于控制装置、机器人主体的电池。
否则会发生起火、破裂、燃烧事故。
请勿将控制装置的基板、组件等分解后再废弃。
破裂或切口等尖锐部分及电线等可能会造成伤害。
电缆线、外部接线从连接器、接线盒拆除后，请勿作进一步分解再废弃。
否则可能因导体等导致手或眼受伤。
进行废弃作业时，请充分注意不要被夹伤、受伤。
废弃品应在安全状态下废弃。
2 基本说明2.1型号规格说明重庆华数机器人型号说明如下：HSR- □□□□□□□特殊代号，A、B-版本号，L-加长机器人负载，单位：kg机器人轴数机器人名称代号：JR-垂直多关节机器人HC-转臂式圆柱坐标机器人HL-伸缩式圆柱坐标机器人HS-SCARA圆柱坐标器人MD-码垛机器人重庆华数机器人有限公司代号2.2机械系统的组成本节介绍华数机器人本体的组成部分。
机器人本体主要由一轴组件、二轴组件、三轴组件、四轴组件构成，其相关关系见图2.1机器人系统组成图。
图2.1机器人系统组成图2.2一轴组件图2.3二轴组件图2.4三轴组件图2.5四轴组件2.3机械性能参数本节介绍机器人的性能参数，如机器人运动范围、速度、可达空间等。
2.3.1相关性能参数表2.1机器人参数产品型号HSR-HC410A自由度 4最大负载10Kg最大运动半径1402mm重复定位精度±0.05mm运动范围J1轴±145°J2轴±250mm J3轴±135°J4轴±180°额定速度J1轴 3.925rad/s，225°/sJ2轴500mm/sJ3轴 3.925rad/s，225°/sJ4轴 3.141rad/s，180°/s 容许惯性矩（J4）2Kg㎡容许扭矩（J4）40Nm适用环境温度0～45°湿度20%～80%其他避免与易燃易爆或腐蚀性气体、液体接触，远离电子噪声源（等离子）防护等级IP54安装方式地面安装本体重量230Kg2.3.2工作半径及运动范围图2.6 HSR-HC410A机器人工作空间2.4运输安装本节介绍机器人运输及安装相关注意事项。
2.4.1 开箱到货后请确认装箱内容及包装是否损坏。
开箱过程中注意不要损伤机器人，开箱后请不要强制扳动、悬吊、骑座机器人。
不要强制扳动、悬吊、骑座机器人。
2.4.2运输起吊重量约230kg（不含搬运固定夹具或托盘），请选用足够强度的吊绳不使用叉车或吊车搬运而使用其它方式搬运时，请注意机器人的大臂及小臂不能受外力作用。
请由具有资格的作业人员进行司索、起重机起吊作业或叉车驾驶等搬运作业。
如果由没有资格的作业人员进行作业，则可能会导致重伤或重大损害，非常危险。
吊起机器人时，请用手扶住以确保平衡。
起吊不稳则可能会因机器人掉落而导致重伤或重大损害，非常危险。