新时达机器人操作安全手册
STEP机器人操作安全手册-新时达机器人
STEP机器人操作安全手册-新时达机器人STEP 机器人操作安全手册新时达机器人一、机器人操作前的准备工作1、环境检查在操作新时达机器人之前，必须对工作环境进行全面检查。
确保工作区域整洁，无杂物堆积，地面平整且干燥，以防止滑倒和绊倒事故。
同时，要保证工作区域有足够的照明，以便操作人员能够清晰地看到机器人的动作和周围的情况。
2、机器人检查仔细检查机器人的外观，查看是否有损坏、松动的部件或线缆。
检查机器人的关节运动是否灵活，有无异常噪音或卡顿现象。
确保机器人的控制系统、传感器和执行器等部件正常工作。
3、工具和设备准备根据操作任务的需要，准备好相应的工具和设备，并确保其处于良好的工作状态。
同时，要熟悉这些工具和设备的使用方法和安全注意事项。
4、人员培训所有参与新时达机器人操作的人员，都必须经过专业的培训，了解机器人的工作原理、操作方法和安全规程。
只有通过考核并获得相关资质的人员，才能进行机器人的操作。
二、机器人操作中的安全注意事项1、保持安全距离在机器人运行过程中，操作人员必须与机器人保持足够的安全距离。
严禁靠近正在运动的机器人手臂或其他部件，以免发生碰撞和挤压事故。
2、禁止随意触摸未经授权，任何人不得随意触摸机器人的控制面板、按钮和线缆等部件。
避免因误操作导致机器人失控或发生故障。
3、注意警示标识机器人工作区域通常会设置各种警示标识，如“危险区域”、“禁止入内”等。
操作人员必须严格遵守这些标识的指示，不得擅自进入警示区域。
4、避免多人操作为了避免操作指令混乱，同一时间内只能由一名经过授权的操作人员对新时达机器人进行操作。
5、监控机器人状态在操作过程中，操作人员要时刻监控机器人的运行状态，包括运动轨迹、速度、负载等参数。
一旦发现异常情况，应立即停止机器人的运行，并进行检查和处理。
三、机器人编程与调试中的安全措施1、离线编程在进行机器人编程时，尽量采用离线编程的方式。
这样可以在不影响机器人实际运行的情况下，对程序进行编写、修改和优化，降低安全风险。
新时达ES.11-A安全监控系统使用说明书V1.6
第三章 系统组成 ........................................................................................................................................ 7
3.1 安全监控板 ES.11/A......................................................................................................................... 7 3.1.1 安全监控板简介........................................................................................................................ 7 3.1.2 安全监控板外观及安装尺寸 .................................................................................................... 7 3.1.3 安全监控板端口定义 ................................................................................................................................................................................................................. 12
机器人安全作业指导书
机器人安全作业指导书目录1. 警示标牌1.1 机器人的警示标牌1.2 控制器的警示标牌2. 操作者应遵守事项3. 厉行整理整顿的工作及区域4. 易燃、易爆品的处理5．操作者与公司安全管理人员及设备维护人员的联络6. 示教作业的相关安全注意事项6.1 操作前的确认6.2 安全防护栏内的示教作业6.3 安全监督员的职责6.4 合作作业的信号6.5 示教作业时其它注意事项7.打开电源时的注意事项8.工作前的点检9.工作中的注意事项10.焊接的相关安全注意事项10.1遮光帘的设置10.2 排气设备的使用10.3 火灾、爆炸及产生破裂时的注意事项10.4 气瓶、流量计的注意事项11.维护、点检的相关安全注意事项11.1 维护、点检前的安全确认11.2 部品的维修、更换11.3 润滑油的处理11.4 维护、点检后的确认1.警示标牌为保证安全作业，现例举几种重要的安全标识。
1.1 机器人的警示标牌1.2 控制器的警示标牌危险请在使用前认真阅读使用说明书并正确使用防止触电，请勿打开为防止接触机器人运行时严禁提醒标识高温标识2、操作者应遵守事项（1）穿着规定的工作服、安全靴、安全帽等安保用品。
（2）为确保工场内的安全，请遵守“小心火灾”、“高压”、“危险”、“外人勿进”等规定。
（3）认真管理好控制柜，请勿随意按下按钮。
（4）勿用力摇晃机器人及在机器人上悬挂重物。
（5）在机器人周围，勿有危险行为或游戏。
（6）时刻注意安全。
3、厉行整理整顿的工作及区域（1）工作区及工作面有积水、油污。
（2）工具、材料的随意散放。
（3）使用过的工具请放在机器人工作区域之外的指定位置。
（4）交班前，请操作人员认真清理机器人及卡具表面，并清扫工作场所。
4、易燃、易爆品的处理⑴请勿在机器人的运行区域内存放易燃、易爆品。
⑵焊接火花或电气回路通断时产生的火花易引起燃烧或爆炸。
⑶危险品请放置在其它专门的保管库内。
5、操作者与公司安全管理人员及设备维护人员的联络操作者在察知下列危险源后，请及时与管理人员及设备维护人员联系，以便及时采取修理、更换等合理措施。
新时达机器人系统说明书.
5.1.4点动运行(53
5.1.5机械终端限位(53
5.1.6软件限位开关(53
5.2相关人员(53
5.2.1操作人员资格要求(54
5.2.2设备操作规程的规定(54
5.3培训(54
5.4安全措施(55
5.5检查(56
1机器人系统
1.1机器人组成
1机器人
2机器人控制柜
图1. 3机器人各轴说明
图1. 4 SA1400机器人各关节运动示意图1.2.3各关节电机说明
图1. 5 1,2,3,4轴电机位置示意图
图1. 6 5,6轴电机在内部
1.2.4各轴机械零点说明
图1. 7一轴零点二轴零点
图1. 8三轴零点四轴零点
图1. 9五轴零点六轴零点可随意定
1.2.5机器人铭牌
图1. 10机器人铭牌位置图
1控制器及其安装板
2伺服驱动及其安装板
3电力安装板1
4断路器及其安装板
5接触器
6开关电源
7主电端子8控制电端子
9控制柜斜面板(可定制
图1. 13 SRC2控制柜内部示意图
1.3.3控制柜背面说明
下图是控制柜SRC2的背面结构示意图。
1示教器及其支架
2风扇及其安装板
3电力安装板2
4滤波器
5制动电阻(选配
2.2 STEP伺服说明(21
2.3安全逻辑板说明(27
2.4柜冷却装置说明(28
2.5 I/O模块(28
2.6软件功能介绍(29
3机器人标定和性能测试(30
3.1.1标定工具DynCal (30
3.1.2标定过程(30
3.2机器人性能测试(30
3.2.1性能测试工具CompuGauge (31
新时达机器人操作软件使用说明书-B
2.1 机器人安全防护装置 ................................................................................................................ 2 2.1.1 安全防护装置预览 ............................................................................................................. 2 2.1.2 紧急关断按键 ..................................................................................................................... 2 2.1.3 运行方式选择开关 ............................................................................................................. 2 2.1.4 点动运行 ............................................................................................................................. 3 2.1.5 机械终端限位 ..................................................................................................................... 3 2.1.6 软件限位开关 ..................................................................................................................... 3
机器人安全操作手册的说明书
机器人安全操作手册的说明书一、前言机器人是现代生产和服务领域的重要工具，但同时也存在潜在的危险。
为了确保机器人在操作过程中的安全性，本手册旨在提供机器人的安全操作指导。
二、机器人操作前的准备工作1. 环境准备在操作机器人前，请确保工作环境符合以下要求：- 清洁、整洁的工作站；- 充足的照明；- 避免水源、雨水以及潮湿等环境因素；- 电源与电缆的布置要合理，避免绊倒或电缆断裂等风险。
2. 人员准备- 机器人操作人员必须经过相关培训，了解机器人的操作流程和安全规范；- 操作人员应具备基本的机械和电气知识，并熟悉机器人的各项功能；- 操作人员必须佩戴适当的个人防护装备，如手套、护目镜、安全鞋等。
三、机器人操作过程中的安全注意事项1. 开机前的检查在启动机器人之前，请检查以下事项：- 部件是否齐全，是否有松动或损坏的情况；- 安全装置是否正常运作，如急停开关，防护网等；- 操作面板是否正常显示，是否有异常报警信息。
2. 正确操作机器人- 请按照正确的操作流程进行，不要擅自改变或跳过任何步骤；- 避免操作过程中过度疲劳，必要时进行适当的休息；- 注意不要接触机器人运动中的部件，避免损伤或夹伤。
3. 急停和紧急情况处理- 当发生紧急情况时，请立即按下急停开关，并报告相关人员；- 遇到机器人故障或异常情况时，应立即切断电源，并通知维修人员。
四、维护和保养1. 定期检查和维护- 定期对机器人进行检查，确保各项功能正常；- 清洁机器人表面和相关传感器，保持良好的工作状态。
2. 防止机器人故障- 避免机器人长时间运行，应定期进行休息和维护；- 定期更换机器人的易损件，避免因老化和磨损引起的故障。
五、紧急情况应急措施1. 火灾事故- 当发生火灾时，立即切断电源，并使用适当的消防设备扑灭火源； - 迅速疏散人员，并通知相关部门报警和求助。
2. 人员受伤事故- 在人员受伤时，立即停止机器人运行，并进行紧急救治；- 事故发生后，尽快向相关部门汇报，并配合进行事故调查。
机器人操作安全守则
由于机器人系统复杂而且危险性大，在练 习期间，对机器人进行任何操作都必须注意 安全。无论什么时候进入机器人工作范围都 。
安全守则
1）操作前请认真阅读手册。 2）万一发生火灾，请使用二氧化碳灭火器。 3）机器人启动前，检查好电缆连接，确保无松动，无裸露。确认机器人工作区域内无人。 处于自动模式时，任何人员都不允许进入其运动所及的区域。 4）机器人在调试前，调试人员首先要确认周围相关设备是否能够正常工作，要进行调试 时，调试人员需通知电控人员停止周围设备运行。 5）机器人在发生意外或运行不正常等情况下，均可使用 E-Stop 键，停止运行。紧急停止 状态下恢复时，需确保已经排除所有危险。 6）急停开关 ( E-Stop ) 不允许被短接。 7）机器人长时间停机时，夹具上不应置物，必须空机。 8）在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。机器人突然停电后，要赶在 再次来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。 9）机器人气路系统中的压力可达 0.6MP，任何相关检修都要切断气源。
安全守则
10）维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统， 随意翻阅或修改程序及参数。
11）调试人员进入机器人工作区域时，示教器必须随身携带，以防他人误操作。
12）如有换枪等抓放操作，需有2级以上的安全保护措施，以防误操作。 13）自动运行状态下，如需要进入机器人工作区域，安全门销必须拔下随身携带，问题处 理完后，退出安全保护区，插上安全门销。 14）有干涉区域的多台机器人，禁止操作人员虚拟干涉区域信号后同时调试多台机器人。 15）非必要情况，禁止使用手动全速模式。如果需要使用手动全速模式，操作人员必须位 于安全保护区以外。 16）紧急情况下，可使用制动闸释放按钮。释放前，应确保手臂重量不会增加对受困人员 的压力，进而增加受伤危险。
机器人安全作业指南
丝位置处。作业时需按照天车操作规程进行操作，严禁车与机器人间距，严禁碰撞机器人 作业 更换焊丝时涉及高处作业，需注意平台上站立位置，配合 更换，防止掉下摔伤。
高处坠落 起重伤害 其他伤害
焊枪出丝时，严禁将手部放在焊嘴下方，防止被扎伤；
机器人操作人员需佩戴防护眼镜进行操作,防止剪丝时伤
12
进入安全 而且监视员也要受过特别教育。
期间严禁在防
防护栏 （5） 安全防护栏内的作业者手持示教器，无论什么状况 护栏内，进行
都要确保能随时按下紧急停止按钮以防不测。
任何操作
（6） 安全栏外的监视员也要处于必要位置以便随时能够
按下停止按钮。
（7） 请将【安全防护栏内作业中】的牌子挂在控制柜
上，防止他人误操作引起危险。
1
机器人系 控制柜
度和高度，避
统的启动 关机顺序：主控制柜-从控制柜-焊接电源（焊机）-水箱- 免运行中碰撞
变压器
损坏机器臂
机器人每天首件焊接前需进行TCP校对，机器人开启、停 放需放在站点位置。注：机器人旋转臂：2轴需大于40 ℃，3轴大于0℃，避免移动中造成撞坏机器臂
工件上料作业，工件需按划定路线行进，天车作业时需按 照天车操作规程进行操作，严禁违章作业；不要接近吊 件； 每日对吊索具进行检查和确认，严禁使用不符合规定的吊 工件吊装 索具；天车上料后停放到指定区域，吊钩升至2米以上高度 工件砸脚 2 至上料架 工件横向及纵向对中组件定好位后，适当松开一些，方便 挤伤手部 作业 子车托举工件；待子车达到上料架位置，子车升降机构动 台车撞伤 作，托架工件 为确保人员安全，待工件定好位后，操作人员需到外侧操 作上料架控制柜，呼叫小车进行取件。
②子台车的定位销转为{退回}
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
本安全规范只是作为机器人操作过程中的关于安全方面的总则，并没有包含 机器人及系统操作或现场应用的方方面面，所以在使用机器人时，应根据具体的 应用环境和实际情况，采取一些必要的安全措施，并严格遵守！
安全标记
本使用说明书中包含保证操作者人身安全以及防止机器人系统损坏的相关注 意事项，并根据它们在安全方面的重要程度，以“危险”、“注意”、“重要”来描 述。用户在操作机器人前，请务必熟知这些标记说明，并加以严格遵守。
！危险 错误使用时，会引起危险情况，可能导致人身伤亡。
！注意 错误使用时，会引起危险，可能导致人身轻度或重度伤害
和设备损坏。
重要 用户需要遵守、重点注意的部分。
I
机器人操作安全手册
目录
第一章 基本安全规章 ............................................................................................................... 3
All Copyright© reserved by Shanghai STEP RoboticsCo.,Ltd
All rights reserved
The information in this document is subject to change without prior notice. No part of this document may in any form or by any means (electronic, mechanical, micro-coping, photocopying, recording or otherwise) be reproduced, stored in a retrial system or transmitted without prior written permission from Shanghai STEP RoboticsCo.,Ltd.
的人员，都必须事先阅读理解本安全手册中的内容，特别是加标注 ！危险和 ！注意的段落，这是极为重要的。
安放、调整、更换、操作使用和保养工作只允许按照本操作手册中的规定及 为此受过专门培训的人员进行。
用户应该依照本安全手册定期地检查工作人员的安全工作和他们对危险的 了解程度。
3
机器人操作安全手册
第二章 开箱安装工作
机器人操作安全手册
手册概述
使用机器人前，务必仔细阅读此手册，并在理解该内容的基础上才可操作机 器人。
关于本手册
本手册的主要目的是为了使用者安全地操作工业机器人。
责任
机器人系统是使用目前先进技术并按照认可的安全技术规则制造的。如果操 作使用不当或者不遵照规定，还是有可能危害操作人员或者第三者的身体和生命， 以及损坏机器人系统本身和其他财物。对于此类产生的损伤，制造商不承担责任， 风险由用户独自承担。
1. 目测检查机器人，确保其未受损。受损及缺少零部件的机器人，切勿安 装，否则有发生重大事故、人员受伤的危险；
2. 移动机器人前，请先检查机器人的稳定性，避免倾斜危险； 3. 电缆包装易受机械损坏，必须小心处理电缆包装，尤其是连接器，以避 免损坏电缆包装，否则机器人无法正常运行； 4. 开箱时，请仔细确认：运输中是否有破损现象；本机铭牌型号、规格是 否与订货要求一致。如发现型号不符或器件遗漏等情况，请速与厂家或供货商联 系解决；
速度 编程运行：无速度限制要求； 点动运行：最高速度为 250mm/s 编程运行：无速度限制要求；
点动运行：无法进行 编程运行：无速度限制求；点动运行：无法运行
6
机器人操作安全手册
机器人系统运行方式有三种：手动快速运行（T2）、自动运行（AUT）、外 部自动运行（AUT EXT）。
机器人运行方式通过面板上的钥匙开关来切换。如果在机器人运动过程中改 变了运行方式，机器人驱动器立刻中断。
2.3 安装
！危险
1. 控制柜必须在潜在的爆炸区域之外安装和运转；
4
机器人操作安全手册
2. 严禁任何人员踩、踏机器人上电缆、马达等对机器进行野蛮操作； 3. 固定好控制柜和机器人本体，不得有倾斜或晃动； 4. 连接控制柜上的电源线时，务必要先切断电源。
2.4 检查工作
重要
通电前检查： 1. 机器人已按说明书正确安装，且牢固可靠； 2. 电气连接正确，电源参数（如电压、频率、干扰等）在规定的范围内； 3. 其他设施（如水、空气、燃气等）连接正确，且在规定的界限内； 4. 通信连接正确； 5. 外围设备和系统连接正确； 6. 已安装好限定空间的限位装置； 7. 已采用安全防护措施； 8. 周边的环境符合规定（如照明、噪声等级、湿度、温度、大气污染等）。 通电后检查： 1. 机器人系统控制装置的功能如启动、停机、操作方式选择等符合预定要 求，机器人能按预定的操作系统命令进行运动； 2. 机器人各轴都能在预期的限定范围内进行运动； 3. 急停、安全停机电路及装置有效； 4. 可与外部电源断开和隔离； 5. 示教装置的功能正常； 6. 安全防护装置和联锁的功能正常，其他防护装置（如栅栏、警示）就位； 7. 在“手动” 操作方式下，机器人都能正常运行，并具有作业能力。
5
机器人操作安全手册
第三章 机器人安全防护装置
3.1 安全防护装置预览
机器人系统有下列安全防护装置： —紧急关断按键 —运行方式选择开关 —机械终端卡位 —软件限位开关
！注意
在安全防护装置被拆下或关闭的情况下，不允许运行机器人系统。
3.1.1 紧急关断按键
机器人的急停按钮位于示教器控制面板上，按下紧急关断按键时，机器人驱 动器将立刻关断。
II
机器人操作安全手册
第一章 基本安全规章
1.1 规章总则
本安全规章的主要依据是：结合实际的工作经验和成果，在参照相关机器人 标准或方法前提下进行了扩充，使之符合本公司机器人操作等作业时的具体要求。 主要对机器人及其系统进行操作或维修等作业的安全内容提出了详细的要求和 具体的实施措施：
1. 规范机器人及其系统从安装调试、型式试验、现场操作到后期维护等方 面的安全内容；
！危险
一旦出现危及人员或设备的情况，必须按下紧急关断按钮。若需继续运行， 则必须旋转紧急关断按钮将其解锁，并对停机信息进行确认。
3.1.2 运行方式选择开关
运行方式 T2
AUT
AUT EXT
表 3.1 机器人运行方式
应用 用于测试运行
用于不带上级控制系统的机器 人系统
用于带有上级控制系统（如 PLC）的机器人系统
第二章 开箱安装工作 ............................................................................................................... 4
2.1 运输 ....................................................................................................................................... 4 2.2 开箱检查 ............................................................................................................................... 4 2.3 安装 ....................................................................................................................................... 4 2.4 检查工作 ............................................................................................................................... 5
2. 对可能出现安全问题的地方规定了具体的实施方法或预防措施； 3. 为机器人操作提供安全上的保证。
1.2 规章要求
关于机器人系统的技术性能和预设的安装位置，都在相应的机器人和控制柜 的使用说明中详细地做了描述。
操作不当或不按照规定使用机器人系统可能会导致： —对人体和生命造成威胁； —对机器人系统和用户的其他财物造成危害以及损伤； —对机器人系统和操作者的工作效率造成影响 因此，每一个从事机器人系统的安放、更换、调整、操作使用、保养或调整
产品系列：全系列 出版状态：标准 产品版本：A-0001
机器人操作安全手册
机器人操作安全手册
上海新时达机器人有限公司
版权所有，保留一切权利。
未得到上海新时达机器人有限公司许可，任何单位和个人不得擅 自摘抄、复制本书（软件等）的全部或部分，不得以任何形式（包 括资料和出版物）进行传播。 版权所有，侵权必究。内容如有改动，恕不另行通知。
1.1 规章总则 ............................................................................................................................... 3 1.2 规章要求 ............................................................................................................................... 3
第四章 机器人操作安全 ........................................................................................................... 8