机器人焊道打磨方案
机器人打磨方案
1.机器人打磨方案符合国家相关法律法规要求，如《中华人民共和国安全生产法》、《中华人民共和国职业病防治法》等；
2.选用机器人及打磨设备符合国家强制性标准，确保设备质量和安全；
3.严格执行打磨工艺和操作规程，确保生产过程合法合规；
4.采取有效安全防护措施，保障员工安全和健康。
五、方案实施与评估
2.选用机器人及打磨设备符合国家强制性标准，确保设备质量和安全；
3.严格执行打磨工艺和操作规程，确保生产过程合法合规；
4.采取有效的安全防护措施，保障员工安全和健康。
五、方案实施与评估
1.根据本方案进行设备选型、采购、安装及调试；
2.对操作人员进行专业培训，确保熟练掌握机器人编程和操作技能；
3.开展生产试运行，优化打磨工艺参数，提高生产效果；
-重复定位精度高，满足打磨精度要求；
-结构紧凑，占地面积小；
-操作简便，易于编程和维护。
2.打磨工具选型
根据工件材质、形状和打磨要求，选用以下打磨工具：
-砂带机：适用于平面、曲面等大面积打磨；
-砂轮机：适用于硬质材料、异形工件的打磨；
-钢丝刷：适用于去毛刺、清理焊缝等作业。
3.打磨工艺参数设置
根据工件材质和打磨要求，合理设置以下工艺参数：
-打磨速度：确保打磨效果，避免过快或过慢；
-打磨压力：根据工件硬度和打磨要求调整压力；
-砂带（砂轮）粒度：根据打磨阶段选择合适的粒度；
-冷却方式：干磨或湿磨，确保打磨过程温度可控。
4.机器人编程与控制
采用专业的机器人编程软件，实现以下功能：
-确定打磨路径和顺序，优化打磨工艺；
-设置合理的速度、加速度等参数，保证打磨效果；
第2篇
工业打磨机器人施工方案
工业打磨机器人施工方案1. 引言随着工业自动化和智能化的推进，在工业生产中使用机器人的需求越来越大。
其中，工业打磨机器人在金属制品、塑料制品以及木制品等行业中得到广泛应用。
本文就工业打磨机器人的施工方案进行详细介绍。
2. 项目概述本项目是为一家汽车零部件制造厂的打磨生产线设计制作工业打磨机器人。
打磨生产线主要包括零件输送部分、打磨工序和成品出货部分。
打磨机器人将在打磨工序中完成摆放零件、定位和打磨工作。
3. 功能需求打磨机器人需要完成以下功能需求：•零件摆放：机器人需要能够精确地将待打磨的零件从输送线上抓取下来，并放在打磨工作台上。
•成品分类：机器人需要将完成打磨的零件根据品质分为合格品和不合格品，并将其放置到相应的位置。
•打磨精度：机器人需要根据设定的打磨参数，对待打磨的零件进行精确的打磨操作。
•机器人安全：机器人需要具备安全性能，如遇到人员靠近或异常情况，机器人能自动停止工作。
4. 硬件配置4.1 机器人臂本项目使用六轴工业机器人臂进行打磨操作。
机器人臂具备较大的工作范围和高度精度，能够满足工业打磨的要求。
4.2 打磨工具打磨工具采用电动砂轮进行打磨操作。
电动砂轮具备高速旋转和可调节转速的特点，能够适应不同材质的打磨需求。
4.3 视觉系统为了保证机器人能够准确地定位和抓取待打磨的零件，需要配置视觉系统。
视觉系统可以使用机器视觉技术，通过摄像头和图像识别算法实现对零件的定位和识别。
4.4 控制系统控制系统由计算机和控制器组成。
计算机用于程序编写和运行，控制器用于控制机器人臂、打磨工具和视觉系统的运行。
5. 软件开发软件开发包括以下几个方面：5.1 机器人控制程序机器人控制程序是实现机器人运动和打磨操作的关键。
程序需要编写机器人的运动规划算法，实现机器人的准确定位和轨迹控制。
5.2 视觉识别算法视觉识别算法是实现机器人对待打磨零件的定位和识别的核心。
算法需要能够从图像中提取出零件的特征信息，并实现精确的定位和识别。
机器人点焊电极修磨的原理及应用
引起 电极在刀头上振动；加压力过大 ，增加修磨机旋转 也极易造成损坏。使其 旋转 缓慢 甚至 停转 ，也会 对 刀片造 成损 证 电极的位置和角度 ，修磨机预先转动 以及设置适 当的
伤 。可参照修 磨机供 货 商提供 的修 磨加 压力 值进 行设 加压力。
（２）单刃刀头单向旋转修磨 具有 以下特点 ：① 由 调 整这个时间来达到较好的修磨效果。
于切削刃 只有 一 个 ，与多 刃 相 比，修 磨 时 间 仍稍 长 。
６．机器人点焊电极修磨 中常出现的 问题 及解决
②由于有导向斜面 的支承作用，修磨切 削量 不大。③ 刀 头的强度较高。④对电极的导 向对中作用较好。
参磊 工热加工
数的，一般是指定修磨时间。通过修磨机设备参数 也可
因为修磨刀头的刀片是双 面刀 刃，双 面同时切 屑上
大致换算出转数。如果 电极变形 不严重 ，修磨转数在 １０ 转左右即可修好。设定时只须设定修磨时 间即可，修磨
下 电极 ，刀头的排屑孔大部分被两侧 电极端 头挡住 ，被 切掉的电极铜屑 不易排 出，一旦 某次修磨 铜屑未排 净 ，
（２）电极端 面修偏 产生这种情况的原 因可能是 电
５．机器人点焊电极修磨的要点
极中心与修磨机刀头中心不对正 。但这种情况产生 的修
机器人点 焊 电极修磨 是靠 机器人 自动调 用修磨 程 偏不会太大 ，会有 电极在刀头转 动时不停 摆动摇晃的现
序 ，将上下电极移到修 磨机刀 头两侧 ，焊钳合 口加压 ， 同时修磨机刀头开始旋转 ，切削设 定的时间后 ，电极端
证上下电极与修磨机刀头对正 和垂 直，这是 电极 修磨 质 大的加压力 ，多次 的加压冲击也会造成某个刀刃破损 。
机器人打磨应用 - 焊缝刨削
机器人打磨应用–焊缝刨削摘要：在机器人焊缝打磨应用中，采用焊缝刨削工具先铣削，再利用砂碟或者砂带进行抛磨的新工艺，可以大大提高打磨效率和打磨后工件表面质量，同时也减少对磨料的损耗和更换频率。
本文详细地分析了直条、弧形和角接焊缝打磨应用场景，以及焊缝刨削工具的工作原理和应用特点，通过大量的应用案例视频，充分展示机器人焊缝刨削工具的打磨效率和效果。
关键字：机器人打磨；焊缝打磨与铣削；焊缝刨削工具；恒力柔顺装置Robotic Grinding Application – Weld ShaverAbstract: In the application of robotic weld grinding, the new process can greatly improve the grinding efficiency and surface quality of the workpiece through weld shaver to milling first and then finishing with sand disc or belt, and also reduce the abrasion loss and change frequency. This paper analyzes in detail the application scenes of strip, arc and fillet welds grinding, as well as the working principle and application characteristics of the weld shaver. Through lots of application videos, the grinding efficiency and effect of the robotic weld shaver are fully demonstrated.Keywords: Robotic Grinding; Weld Grinding / Milling; Weld Shaver; Force compliant Tool目录 Contents1.概述 Overview (1)1.1应用需求 Requirements (1)1.2技术指标 Specifications (2)2.应用场景 Scenarios (3)2.1直条焊缝去除 Strip Weld Removal (3)2.2弧形焊缝去除 Arc Weld Removal (4)2.3角接焊缝去除 Fillet Weld Removal (5)3.焊缝刨削工具 Weld Shaver (6)3.1焊缝刨削工具 Weld Shaver (6)3.2恒力柔顺装置 Compliant Tools (7)3.3专用刨削设备 Special Devices (7)4.应用案例 Applications (9)4.1钢板直条焊缝去除与表面处理 Weld Shaving & Surface Finishing (9)4.2钢管内外侧环形焊缝去除 Weld Removal of Steel Pipe (10)4.3钢管螺旋焊缝去除与表面处理 Weld Removal of Steel Spiral Pipe (11)4.4舰船外侧钢板直条焊缝去除 Weld Shaving on Cruise Ship (12)4.5铝合金车厢侧壁焊缝打磨 Side Weld Grinding of Rail Cabinet (13)4.6角接焊缝去除专用工具 Fillet Weld Shaver (14)5.总结与改进 Summary (15)5.1应用总结 Summary (15)5.2改进建议 Improvement (15)1. 概述 Overview1.1 应用需求 Requirements焊缝打磨是机器人打磨应用中的常见需求，本文讨论的机器人焊缝打磨应用是其中的一种能够充分发挥焊缝刨削工具效率的典型应用场景，局限于：条形焊缝；焊缝长度较长、去除量较大；开放式焊缝打磨区域、可达性好；追求更高的打磨效率和表面质量、降低工人劳动强度。
机器人打磨方案
机器人打磨方案1. 引言打磨是一种常见的表面处理工艺，通常用于将产品表面的毛刺、划痕和不平坦等缺陷去除，以获得光滑均匀的外观。
传统的打磨工作需要大量的人力和时间，且易受人为因素的影响，因此引入机器人自动化打磨方案能够提高效率、质量和稳定性。
本文将介绍一个基于机器人的打磨方案，包括系统工作原理、操作流程和技术要点。
2. 系统工作原理机器人打磨方案基于先进的机器视觉和控制技术，实现自动化的表面打磨。
系统主要由以下几个组成部分组成：2.1 机器人系统机器人系统是整个方案的核心，通常采用6轴或7轴的工业机器人。
其具备高精度、快速响应和灵活性的特点，能够适应各种复杂的工作环境。
2.2 传感器系统传感器系统用于获取产品表面的信息，包括毛刺、划痕和不平坦等缺陷。
常见的传感器包括光学传感器、激光扫描仪和触摸传感器等。
通过对这些传感器数据的处理和分析，可以实现对表面缺陷的检测和定位。
2.3 视觉处理系统视觉处理系统用于识别和分析传感器系统获取的图像数据。
常见的视觉处理算法包括图像滤波、边缘检测和模式匹配等。
通过这些算法的应用，可以实现对毛刺、划痕和不平坦等缺陷的自动识别和定位。
2.4 控制系统控制系统用于实现机器人的精确定位和运动控制。
根据传感器和视觉系统的反馈信息，通过控制算法对机器人的轨迹进行优化和调整，以实现对产品表面的精细打磨。
3. 操作流程机器人打磨方案的操作流程如下：1.加载产品：将待打磨的产品加载到机器人工作区域，确保产品的稳定性和安全性。
2.图像识别：机器人通过视觉系统采集产品表面的图像数据，并进行图像处理和分析。
通过算法识别和定位表面缺陷。
3.运动规划：根据识别到的缺陷位置和机器人的工作范围，进行机器人的路径规划，在保证安全的前提下，实现机器人的准确定位。
4.打磨操作：机器人根据路径规划的结果，通过控制系统驱动工具执行打磨操作，对产品表面上的缺陷进行去除，直到满足打磨要求。
5.检测和调整：在打磨过程中，机器人会不断地对表面进行检测，及时获取实时的打磨情况。
工业机器人自动化打磨方案
输入 端 口
名 称
ＩＮ１ ＰＢ０ 左料 台有料传感器
输 出 ０ＵＴ１
端 口 ＰＢ０
名 称 风磨机继 电器
ＩｎｐｕｔＰＢ４
料 台打磨 启动 按钮
ＩＮ２ ＩＮ３
ＰＢｌ ＰＢ２
右料 台有料传感器
０ＵＴ２ ＰＢ１
撕砂纸气缸夹紧传感器 ０ＵＴ３ ＰＢ２
左料台喷液继 电器 右料台喷液继 电器
工序除 了机器人 运动轨迹 略有 不 同，砂 纸不 同 ，机 器人 的程 序 结构 、硬件 输入输 出大体 类似 ，下 面以 “３Ｄ面粗打 ”为例具 体 说 明 。
２ 机 器 人 Ｉ／０信 号 表
ＩｎＤｕｔＰＢ０ ＩｎｐｕｔＰＢ１ ＩｎｐｕｔＰＢ２
料 台 有料 传感 器 料 台有 料 传感 器 砂纸 气 缸 夹紧 传感 器 砂纸气缸 松开传感器
3机器人输入电路indutpb0inputpb1inputpb2inputpb4磨机继电器料台喷液继电器料台喷液继电器砂纸夹钳电磁阀料台夹紧电磁阀料台夹紧电磁阀磨机电磁阀料台喷液电磁阀料台喷液电磁阀料台有料传感器料台有料传感器砂纸气缸夹紧传感器砂纸气缸松开传感器料台打磨启动按钮料台打磨启动按钮4工作流程移动到安全点一选择左工作料台一左料台是否有料一y打磨左料台工件n等待有料信号一砂纸夹是否松开一fy移动到砂纸夹处n等待松开信号一砂纸夹夹紧一砂纸夹是否夹紧一y移动到砂纸盒贴新砂纸n等待夹紧信号一回安全点移动到安全点一选择右工作料台一右料台是否有料一y打磨右料台工件n等待有料信号一砂纸夹是否松开一fy移动到砂纸夹处n等待松开信号一砂纸夹夹紧一砂纸夹是否夹紧一fy移动到砂纸盒贴新砂纸n等待夹紧信号一回安全点本专案采用湿式打磨在打磨的同时对工件喷液使大部分金属粉尘被水冲走降低发生粉尘爆炸的可能性也改善了工人工作环境
工业机器人自动化打磨方案
工业自动化打磨方案正文：一：引言工业自动化打磨方案是一种高效、精准的加工方法，可以有效提高生产效率和产品质量。
本文将详细介绍工业自动化打磨方案的实施流程和具体步骤。
二：工业自动化打磨方案的选择1. 选材选择适合打磨的工件材料，例如金属、塑料等。
根据不同物料的硬度和韧性，选择合适的打磨工具，如砂轮、砂带等。
2. 选择根据工件的尺寸、形状和打磨复杂度，选择适合的工业类型，如SCARA、Delta等。
确定的负载能力和工作范围。
3. 打磨工具和设备选择根据工件的表面要求和打磨效果，选择适合的打磨工具和设备，例如砂轮磨床、平面磨床等。
考虑设备的精度、功率和稳定性等因素。
三：工业自动化打磨方案的实施流程1. 工件加工准备对工件进行清洁和定位，确保其表面没有杂质和污垢，并保持稳定的姿态。
使用夹具或定位装置进行工件固定。
2. 编程根据工件的形状和打磨路径，编写的程序。
考虑打磨工具的旋转速度、进给速度和力度等参数，以达到理想的打磨效果。
进行模拟运行和调试，确保的运动轨迹和打磨路径正确无误。
3. 打磨过程控制通过传感器和视觉系统，对工件表面进行实时检测和监控。
根据检测结果，自动调整的运动轨迹和打磨参数，以保证打磨效果的一致性和精确度。
4. 安全措施采取必要的安全措施，如安装安全防护罩、急停按钮等，以防止人员和设备的意外伤害。
四：附件1. 工业自动化打磨方案实施流程图2. 工业编程示例代码五：法律名词及注释1. ：根据《产品安全规范》（ISO 10218）的定义，指的是可编程多功能装置，可协作执行物理工作。
可根据视觉反馈和传感器信号自主决策和动作。
2. 自动化：指通过计算机、电子技术等手段，实现对生产过程的控制和操作，减少人工干预，提高生产效率和产品质量。
3. 打磨：通过磨具和磨料对物体表面进行磨削，达到提高物体表面光滑度和精度的目的。
六：结论工业自动化打磨方案是一种高效、精准的加工方法，能够提高工作效率和产品质量。
发那科机器人打磨程序实例
发那科机器人打磨程序实例摘要：一、发那科机器人概述二、发那科机器人打磨程序实例介绍三、发那科机器人打磨程序操作步骤四、发那科机器人在工业领域的应用五、结论正文：一、发那科机器人概述发那科机器人是由日本发那科公司（Fanuc）生产的一种智能机器人。
自1974 年首台发那科机器人问世以来，发那科致力于机器人技术上的创新，提供集成视觉系统的机器人企业，是既提供智能机器人又提供智能机器的公司。
发那科机器人产品系列多达260 种，负重从0.5 公斤到2.3 吨，广泛应用在装配、搬运、焊接、铸造、喷涂、码垛等不同生产环节，满足客户的不同需求。
二、发那科机器人打磨程序实例介绍在工业生产中，打磨是金属加工的重要环节。
发那科机器人可以应用于各种金属制品的打磨，提高生产效率和加工质量。
下面将以一个发那科机器人打磨程序实例进行介绍。
三、发那科机器人打磨程序操作步骤1.首先，需要对发那科机器人进行编程。
根据打磨工件的形状、大小和加工要求，编写相应的程序指令。
2.对机器人进行示教。
通过示教，让机器人记住打磨路径和加工动作。
示教过程中，操作员可以随时调整机器人的位置和姿态，确保打磨效果。
3.设定工具坐标系。
根据打磨工具的形状和大小，设定工具坐标系，以便机器人准确地控制打磨工具在加工过程中的位置和姿态。
4.设定打磨参数。
根据工件的材质和加工要求，设定合适的打磨速度、压力和打磨时间等参数。
5.开始加工。
启动发那科机器人，开始执行打磨程序。
在加工过程中，操作员需随时观察加工情况，如有异常，及时停止加工并进行调整。
四、发那科机器人在工业领域的应用发那科机器人广泛应用于汽车制造、航空航天、家电制造、金属加工等工业领域。
例如，在汽车制造领域，发那科机器人可以应用于汽车车身焊接、汽车零部件装配、喷漆等环节。
在家电制造领域，发那科机器人可以应用于家电产品组装、搬运、包装等环节。
五、结论发那科机器人作为一种智能机器人，具有较高的加工精度和生产效率，在工业领域得到广泛应用。
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机器人焊道打磨方案
1.客户需求工件参数
图1 工件图
现场环境要求
三相五线制AC480V/110V±10% 60Hz
压缩空气压力：0.5～0.8MPa
压缩空气的流量：≥2500L/min
工作环境温度：5～45℃
最大相对湿度：85%
2.方案概述
打磨系统主要包括PLC控制系统、一台机器人磨削系统、智能输送线、智能快换打磨头系统，工件专用工装及防护系统等组成。
如图2所示，1台工业机器人负责上打磨，智能输送线、智能快换打磨头系统实现工件定位及加工。
下图为系统三维布局图。
图2 系统三维布局图2.1系统配置表
表一系统配置表
2.2 PLC总控系统
整个控制系统由触摸屏工控机、PLC、视觉系统、机器人控制系统、变频器、伺服控制器、定位传感器、安全防护等部分组成。
PLC作为现场控制核心，对现场所有设备及安全进行集中控制。
整个系统设置两层网络，PLC与机器人、变频器采用DP通讯；其他设备通过硬线IO连接。
控制系统的人机界面采用触摸屏工控机，整个系统具备设备运行状态监控、生产工艺调整、数据采集及分析、报警提示等功能。
控制系统根据客户的需求预留以太网接口，支持TCP/IP协议，可实时与甲方数据处理中心交换数据。
随着客户生产系统自动化程度的进一步提高，本套设备可实现即时与上道工序、下道工序的设备进行通讯对接，与新增设备一同实现整条生产线的全自动运行。
图3 控制系统网络图
2.3人机交互
人机交互由触摸屏工控机和现场操作按钮组成。
控制柜处的触摸屏上，可以观测到故障报警及诊断提示信息、当前加工轮型、计算单件节拍、统计当班加工数量、各序加工节拍、机器人联线条件、各输入/出信号状态、各照相识别装置调整画面等信息，还可以通过对触屏和操作按钮的操作实现对机器人、铣削系统、工件输送线、工件识别系统、工件位置检测系统的手动操作。
2.4工艺流程
将工件依次安放在工装上，摆放到固定的输送线上，由位移传感器与机器人相互通信配合自动
将工件转运到打磨位置上进行打磨，打磨后依次从输送线上运出，实现自动化打磨。
2.5工件定位
本系统通过对工装与工件间的位置进行整个工件的定位。
可保证工件的绝对位置，也可以起到运输工件作用。
2.6智能输送线
智能输送线由机器人与输送线分别控制，通过信号交互完成各种功能；均为辊子式输送；可由人工调速；并配有急停开关；必要时可反向运行；主要零部件均采用进口品牌产品，可靠性强；结构件采用铝型材，方便人工清理并杜绝对轮毂的污染。
输送线与上一工位对接，由传感器、伸缩式限位装置实现识别前的定位。
上料输送线将通过下料输送线可将加工完成的工件送至下级一级工位。
2.7机器人磨削系统
机器人打磨系统由六轴工业机器人、浮动主轴、打磨刀具组成，完成工件的焊缝和边角打磨工作。
2.7.1工业机器人
机器人采用KUKA210系类，满足项目中打磨加工的要求。
该机器人为中型地面工业机械人，负载210kg 。
图 4 机器人参数表
2.7.2浮动主轴
根据2.11加工工艺中刀具对于主轴的要求和综合考虑可靠性及能耗，加工主轴采用气动主轴。
为同时保证不伤及轮毂和加工效果，采用浮动式主轴。
故选用进口气动浮动主轴。
外形见图6。
表二浮动主轴主要参数表
图5 浮动主轴
该主轴加工适应性强。
浮动头有2路进气，一路为驱动进气，一路为浮动
进气；转速和输出功率可以通过驱动进气气压控制；而浮动力可以通过浮动进气气压控制。
2.7.3打磨刀具
根据工件材质情况，选用去毛刺工具
旋转锉：圆锥形，柄径6mm，刃径10mm，刃长20mm，锥度25°
用途：焊缝打磨、轮廓边角打磨
图6 打磨刀具
2.8固定式气动主轴
于输送线和搬运机器人之间布置装有孔加工专用旋转锉的固定式气动主轴，既可以避免使用快换装置与换刀，节约成本加快节拍，又可以满足中心孔加工的工艺需求。
2.9安全防护系统
安全防护系统采用全封闭式围栏，围栏高度2m，防护门装有检测传感器，当防护门开启时，机器人停止工作。
安全门上装有插锁，正常联线生产插锁只亮一个绿灯表示插锁关闭是无法打开安全门的，只有当按下总线柜停止按钮后插锁绿灯和红灯同时亮表示插锁解锁可以开门。
2.10节拍分析
为了提高系统效率，本方案最大程度的安排耗时较短的输送、耗时最长的打磨环节同步进行，尽量环节缩短打磨系统的换料等待时间。
节拍分析：初步计算打磨一个工件的时间为8分-15分钟
3.预验收
设备在出厂前由供、需双方代表共同对设备空运转验收，各项指标达到出厂验收标准（标准由制造方提供，并由需方确认）为预验收合格。
4.终验收
供方提供的机器人打磨去毛刺系统经现场安装调试完毕后，甲方应在3个工作日内组织终验收。
设备无故障运行8小时，且加工的工件符合预定的技术要求，视为终验收合格。
终验收合格后，需方应在7个工作日内完成终验收手续，并由需方和供方共同进行终验收签字确认。
5.人员培训
在设备安装调试期间，供方为需方提供3个名额的操作维护培训。
培训与安装调试同步进行。
培训内容包括：
设备的基本操作及维护、故障诊断及处理、机器人的手动操作及调整。
6.技术文件列表
供方将按照下列时间安排提供下列技术文件
1) 合同生效后1个月内提供地基图；
2) 终验收合格后，3个工作日内提供相关技术文件（含电子版1套），包括以下资料:
使用说明书 2 套
安装、操作、维修手册 2 套
电气原理图2套
气动原理图2套
机械总装图及易损件图纸 2 套
备品、备件清单 1 套
易损件清单 1 份
合格证 1 份
7.售后服务及技术支持
1. 设备的质量保证期：设备的质量保证期为终验收合格后12个月。
2. 质量保证期内：如果由于设备本身故障造成设备无法正常生产，乙方将免费负责维修；如果由于甲方人为因素或外部客观因素导致设备无法正常生产，乙方将有偿负责维修，只酌情收取服务费和材料费。
3. 质量保证期外：不论由于设备本身故障、甲方人为因素还是外部客观因素导致设备无法正常生产，乙方均将有偿负责维修，只酌情收取服务费和材料费。
4. 在1年质保期内，供方在收到设备问题的通知后在4 小时内给出解决问题的方案。
如果需方按照供方的指导不能解决问题，供方应在48 小时内派出维修人员到现场维修或更换零件，所有修理费用由供方承担。