英搏尔CAN通讯协议 (
CAN Bus简介
CAN总线在智能网联汽车中的技术挑战
需要解决高实时性、高可靠性、高安全性等方面的技术问题。
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CAN Bus技术演进
高速CAN总线技术
目前CAN总线已达到1Mbps，未来将进一步提高至4Mbps或更高，以满足日益增长的数 据传输需求。
低压CAN总线技术
低压CAN总线以其灵活性和低成本性在汽车电子领域得到广泛应用，未来将进一步优化 其性能和可靠性。
CAN总线与互联网技术的融合
随着物联网技术的发展，CAN总线将与互联网技术融合，实现远程监控和管理，提高汽 车智能化水平。
CAN Bus被用于工业自动化控制 系统中的数据传输和控制，例如工 厂自动化生产线、机器人控制系统 等。
其他领域
除了汽车和工业自动化领域，CAN Bus还被应用于医疗设备、航空航 天、智能家居等领域中。
02
CAN Bus通信协议
CAN协议概述
01
CAN是控制器局域网（Controller Area Network）的缩写， 它是一种用于汽车和其他工业应用场合的通信协议。
应用
与CAN控制器一起广泛应用于汽 车、工业自动化、楼宇自动化等
领域。
CAN总线电阻
作用
CAN总线电阻用于匹配总 线上的阻抗，以确保数据 传输的稳定性和可靠性。
类型
分为终端电阻和线电阻两 种类型。
应用
在CAN总线系统中，终端 电阻通常用于连接CAN控 制器和CAN收发器，而线 电阻用于连接其他设备。
灵活性
CAN Bus支持多种数据传输速 率，同时可以适应不同的网络 环境，具有较强的灵活性。
成本效益
CAN通讯协议
CAN通讯协议协议名称：Controller Area Network (CAN) 通讯协议一、引言CAN通讯协议是一种广泛应用于汽车电子系统、工业控制和其他领域的通信协议。
本协议旨在定义CAN通信的物理层和数据链路层的规范，确保各设备之间的可靠通信和数据传输。
二、术语定义1. CAN总线：用于多个设备之间进行通信的双线总线系统。
2. CAN节点：连接到CAN总线的设备，可以发送和接收数据。
3. 数据帧：CAN通信中的数据传输单元，包含标识符、数据和控制字段。
4. 标识符：用于识别数据帧的唯一标识符。
5. 数据字段：包含传输的实际数据。
6. 控制字段：用于指示数据帧类型和其他控制信息。
三、物理层规范1. 传输介质：CAN总线采用双绞线作为传输介质。
2. 传输速率：CAN总线支持不同的传输速率，包括1Mbps、500Kbps、250Kbps、125Kbps等。
3. 线缆长度：CAN总线的线缆长度应根据具体应用场景进行设计，并符合相关标准。
4. 线缆接口：CAN总线使用标准的9针D型子母连接器进行连接。
四、数据链路层规范1. 数据帧格式：CAN通信使用两种数据帧格式，即标准数据帧和扩展数据帧。
标准数据帧包含11位标识符，扩展数据帧包含29位标识符。
2. 错误检测和纠正：CAN通信使用循环冗余校验（CRC）来检测和纠正传输中的错误。
3. 帧发送优先级：CAN节点可以根据标识符的不同设置不同的发送优先级，确保高优先级数据的及时传输。
4. 确认机制：接收节点应发送确认帧来确认成功接收到数据帧。
5. 错误处理：CAN通信中的错误应根据错误类型进行适当处理，包括错误帧重传和错误状态标志的设置。
五、协议实施要求1. 设备兼容性：CAN通信设备应符合相关标准，确保互操作性和兼容性。
2. 数据帧格式：CAN通信设备应按照标准数据帧和扩展数据帧格式进行数据传输。
3. 错误处理：CAN通信设备应能够正确处理传输中的错误，包括错误帧重传和错误状态标志的设置。
英搏尔CAN通讯协议 (
珠海英搏尔珠海英搏尔（（控制器-仪表仪表））CAN 通讯协议1、概述 本协议规定汽车CAN 网络中电机控制器向仪表发送的信息。
2、引用标准 SAE J1939-21。
3、物理接口 本协议采用CAN2.0B 标准，通讯波特率为250kbps ，数据中未使用或者保留的字节约定为0x00。
4、协议数据单元协议数据单元（（PDU ）格式 SAE J1939-21规范规定两种PDU 格式：PDU1格式（PS 为目标地址）和PDU2格式（PS 为组扩展），PDU2为不指定特定目标地址的传输，本标准选用PDU2格式。
5Byte 低功耗模式0xAA-低功耗，其它-无效6Byte 小计里程低字节7Byte 小计里程高字节0.1km/bit4 0 0 248 16 1548Byte 保留6、数据帧二定义OUT IN ID 通讯周期数据位置数据备注ID=10F8108D1Byte 直流电压低字节2Byte 直流电压高字节0.1V/bit3Byte 电机电流低字节4Byte 电机电流高字节0.1A/bitP R DP PF PS SA5Byte 电机温度低字节6Byte 电机温度高字节0.1℃/bit7~8 Byte 保留控制器仪表4 0 0 248 16 14150ms附：交流控制器故障码说明编号名称报警方式处理方式故障对策01 高踏板故障长鸣不运行检查踏板并归位02 预充电故障一长两短不运行检查电源板有无明显损坏，检查电源板与控制板之间的排线是否可靠连接。
03 过流一长三短停机第一步调整控制参数，第二步调整输出力矩，如不能解决问题则返厂维修。
04 控制器过热一长四短停机检查风扇是否正常工作，风道是否顺畅。
05 主回路断电一长五短停机检查主回路保险、接触器、急停开关等。
06 电流采样电一长六短停机返厂维修。
路故障08 BMS故障一长八短停机BMS故障或者电池组异常。
09 电池组欠压一长九短停机需充电。
10 电池组过压一长十短停机检查电池是否正常，适当减小能量回馈。
CAN∕LIN网络通信技术在猎豹CS10应用
CAN∕LIN网络通信技术在猎豹CS10应用随着人们对汽车的需求逐渐提高，汽车行业也逐渐迎来智能化的浪潮。
在这场智能化的浪潮中，CAN∕LIN网络通信技术应用在汽车中越来越广泛，成为了汽车行业中不可或缺的一部分。
作为中国本土的汽车品牌，猎豹CS10也在应用CAN∕LIN网络通信技术中走在了前列。
CAN（Controller Area Network）网络是一种基于广域网络技术的控制器局域网，该技术由德国博世公司在20世纪80年代推出，主要用于汽车和工业控制领域。
CAN网络把许多电子控制模块链接在一起，使它们可以相互通信，实现各种功能。
目前，CAN网络在汽车中应用非常广泛，特别是高级车型中，应用场景较多，如发动机控制模块、变速器控制模块、制动控制模块等。
而LIN（Local Interconnect Network）网络是一种低速局域网技术，但它具有高度的可靠性和实用的性能，主要用于汽车电子系统的低速数据通信。
LIN网络的应用主要是在汽车中的消费电子、门控制、信息娱乐系统等领域，是扩展CAN系统的一种重要方式。
在猎豹CS10中，CAN∕LIN网络通信技术被广泛应用于各个方面。
比如，猎豹CS10的发动机控制模块、变速器控制模块、制动控制模块等都采用CAN网络，实现了各个控制模块之间的数据通信。
此外，猎豹CS10的信息娱乐系统、车门控制系统等也采用LIN网络，实现了各个系统之间的低速数据通信。
通过CAN∕LIN网络通信技术的应用，猎豹CS10实现了各个控制模块之间的高效、稳定的数据通信，提高了汽车的整体性能和可靠性。
同时，CAN∕L IN网络通信技术也为猎豹CS10提供了更多的功能和扩展性，使车辆更加智能化、便利化。
总之，CAN∕LIN网络通信技术的应用在猎豹CS10中发挥了重要作用，为汽车行业的智能化发展做出了贡献。
相信在未来，随着汽车行业的不断发展，CAN∕LIN网络通信技术的应用会变得越来越广泛，为汽车的智能化进程提供技术支持。
CAN总线通信详解
刮雨洗涤 控制ECU
电动座 椅ECU
门锁防 盗ECU
电动车 窗ECU
后视镜 喇叭ECU
气候控 制ECU
警告信 号ECU
仪表显 示ECU
目前汽车上的网络连接方式主要采用2条CAN： 一条用于驱动系统的高速CAN，速率达到 500kb/s。主要面向实时性要求较高的控制单 元，如发动机、电动机等 另一条用于车身系统的低速CAN，速率是 100kb/s。主要是针对车身控制的，如车灯、 车门、车窗等信号的采集以及反馈。其特征 是信号多但实时性要求低，因此实现成本要 求低。
CAN的发展背景及其应用情况
CAN的起源
现代社会对汽车的要求不断提高，这些要求包括：极高 的主动安全性和被动安全性；乘坐的舒适性；驾驶与使用 的便捷和人性化；尤其是低排放和低油耗的要求等。 在汽车设计中运用微处理器及其电控技术是满足这些要 求的最好方法，而且已经得到了广泛的运用。目前这些系 统有：ABS（防抱系统）、EBD（制动力分配系统）、EMS （发动机管理系统）、多功能数字化仪表、主动悬架、导 航系统、电子防盗系统、自动空调和自动CD 机等。
CAN总线布置、结构和基本特点
考虑到信号的重复率及产生出的数据量，CAN总线系统分为 三个专门的系统 • CAN驱动总线（高速），500Kbit/s，可基本满足实时要求。 • CAN舒适总线（低速），100 Kbit/s，用于对时间要求不高 的情况。 • CAN“infotainment”总线（低速），100Kbit/s，用于对时 间要求不高的情况。
◆1992年，CIA（CAN in Automation）用户组织成立，之 后制定了第一个CAN应用层“CAL”。
◆ 1994年开始有了国际CAN学术年会（ICC）。
gzenpu-cantcp-02-以太网canbus数据转换器-用户手册说明书
广州恩浦电子有限公司Web: TEL*************以太网CANbus数据转换器CANTCP-02广州恩浦电子有限公司电话：************传真：************网址：邮箱：**************地址：广州市番禺区大石镇御峰国际5-6座942目录1. CANTCP-02功能简介 (3)1.1CAN总线概述 (3)1.2CANTCP-02简介 (3)1.3参数规格 (3)1.4系统特点 (4)1.5产品规范 (6)1.5.1LAN (6)2. 工作模式 (1)3. 售后服务 (2)1. CANTCP-02功能简介1.1 CAN总线概述CAN 是Controller Area Network的缩写（以下称为CAN），是ISO国际标准化的串行通信协议。
在当前的汽车产业中，出于对安全性、舒适性、方便性、低公害、低成本的要求，各种各样的电子控制系统被开发了出来。
由于这些系统之间通信所用的数据类型及可靠性的要求不尽相同，由多条总线构成的情况很多，线束的数量也随之增加。
为适应“减少线束的数量”、“通过多个LAN，进行大量数据的高速通信”的需要，1986 年德国电气商博世公司开发出面向汽车的CAN 通信协议。
此后，CAN 通过ISO11898 及ISO11519 进行了标准化，现在在欧洲已是汽车网络的标准协议。
现在，CAN 的高性能和可靠性已被认同，并被广泛地应用于工业自动化、船舶、医疗设备、工业设备等方面。
1.2 CANTCP-02简介CANTCP-02是广州恩浦电子有限公司开发的一款工业级以太网CAN-bus数据转换设备，符合CAN2.0A和2.0B规范，针对工业应用和煤矿等领域设计，满足工业自动化系统对设备严格的性能要求。
它内部集成了一路/两路CAN-bus接口和一路EtherNet接口以及TCP/IP协议栈，用户利用它可以轻松完成CAN-bus网络和EtherNet网络的互连互通，进一步拓展CAN-bus网络范围。
lin通信协议
lin通信协议LIN通信协议。
LIN（Local Interconnect Network）通信协议是一种针对车辆电子系统的串行总线通信协议，主要用于连接车辆内部的各种控制单元，如车门模块、座椅控制模块、空调控制模块等。
它的出现为车辆电子系统的通信提供了简单、低成本的解决方案，被广泛应用于汽车行业。
首先，LIN通信协议采用了单主从结构，即一个主控制器（Master）与多个从控制器（Slave）之间进行通信。
主控制器负责发送命令和接收数据，而从控制器则根据主控制器的指令执行相应的操作。
这种结构简化了通信系统的设计，降低了成本，适用于对通信速度要求不高的场景。
其次，LIN通信协议在硬件接口上采用了单线传输，即只需要一根双绞线就可以实现通信，这也是它被广泛应用的重要原因之一。
相比于其他通信协议，如CAN（Controller Area Network）通信协议，LIN通信协议的硬件成本更低，因为CAN通信协议需要采用两根双绞线进行通信。
此外，LIN通信协议在通信速率上通常为 19.2 kbit/s，这个速率对于一些不需要高速通信的控制单元来说已经足够。
而且，LIN通信协议还支持睡眠模式，当车辆处于熄火状态时，通信系统可以进入低功耗模式，从而节省能源。
总的来说，LIN通信协议的出现为汽车电子系统的通信提供了一种简单、低成本的解决方案。
它的单主从结构、单线传输、低速通信特点，使得它在车辆内部控制单元之间的通信中得到了广泛的应用。
随着汽车电子技术的不断发展，LIN通信协议也在不断完善和演进，为车辆电子系统的通信提供了可靠的支持。
在今后的汽车电子系统设计中，LIN通信协议仍然会扮演着重要的角色，它的简单、低成本的特点将继续受到汽车制造商和电子系统供应商的青睐。
同时，随着汽车对通信速率和数据量要求的不断提高，LIN通信协议也会不断进行技术升级，以满足汽车电子系统对通信性能的需求。
可以预见，LIN通信协议在未来的汽车电子系统中将继续发挥着重要的作用。
CANBUS现场总线通信协议
国电南瑞系统分公司技术规范
CANBUS 现场总线通信协议
Version3.01
2004 年 4 月 16 日 发布
2004 年 4 月 16 日实施
国电南瑞系统分公司发布
CANBUS 现场总线通信协议 Version3.01
目录
前 言............................................................ 1
3.1. 启动站....................................................................................
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珠海英搏尔珠海英搏尔（（控制器-仪表仪表））CAN 通讯协议
1、概述 本协议规定汽车CAN 网络中电机控制器向仪表发送的信息。
2、引用标准 SAE J1939-21。
3、物理接口 本协议采用CAN2.0B 标准，通讯波特率为250kbps ，数据中未使用或者保留的字节约定为0x00。
4、协议数据单元协议数据单元（（PDU ）格式 SAE J1939-21规范规定两种PDU 格式：PDU1格式（PS 为目标地址）和PDU2格式（PS 为组扩展），PDU2为不指定特定目标地址的传输，本标准选用PDU2格式。
5Byte 低功耗模
式
0xAA-低功
耗，其它-
无效
6Byte 小计里程低字节
7Byte 小计里程
高字节
0.1km/bit
4 0 0 248 16 154
8Byte 保留6、数据帧二定义
OUT IN ID 通讯周
期
数据
位置数据备注
ID=10F8108D
1Byte 直流电压低字节
2Byte 直流电压
高字节
0.1V/bit
3Byte 电机电流低字节
4Byte 电机电流
高字节
0.1A/bit
P R DP PF PS SA
5Byte 电机温度低字节
6Byte 电机温度
高字节
0.1℃/bit
7~8 Byte 保留
控制器仪表
4 0 0 248 16 141
50ms
附：交流控制器故障码说明
编号名称报警方式处理方式故障对策
01 高踏板故障长鸣不运行检查踏板并归位
02 预充电故障一长两短不运行检查电源板有无明显损坏，检查电源
板与控制板之间的排线是否可靠连
接。
03 过流一长三短停机第一步调整控制参数，第二步调整输
出力矩，如不能解决问题则返厂维
修。
04 控制器过热一长四短停机检查风扇是否正常工作，风道是否顺
畅。
05 主回路断电一长五短停机检查主回路保险、接触器、急停开关
等。
06 电流采样电
一长六短停机返厂维修。
路故障
08 BMS故障一长八短停机BMS故障或者电池组异常。
09 电池组欠压一长九短停机需充电。
10 电池组过压一长十短停机检查电池是否正常，适当减小能量回
馈。
11 电机过热一长十一短停机停机冷却或者增加电机散热方式。
13 加速器故障一长十三短停机检查加速器线路是否正常连接。
如果
已损坏，需返厂维修。