工业机器人系统维护(ABB模块)试卷10套
ABB机器人考试试题.doc
ABB机器人考试试题姓名班级一、判断题（Y/N）正确填Y错误填N1.机械手亦可称之为机器人。
（Y）2.完成某一特定作业吋具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。
（Y）3.关节空间是由全部关节参数构成的。
（Y）4.任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。
（Y）5.关节2•的坐标系放在口关节的末端。
（N）6.手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。
（N）7.对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数厶可定义为系统总动能与系统总势能之和。
（N）8.由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。
（Y）9•激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。
（Y）10.运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系统。
（Y）11.谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。
（N）12.轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的，而不是在得到示教点之后，一次完成，再提交给再现过程的。
（Y）13.格林（格雷）码被大量用在相对光轴编码器中。
（N）14・图像二值化处理便是将图像中感兴趣的部分置1,背景部分置2。
（N）15・图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度和分辨率, 使得图像效果清晰和颜色分明。
（Y）二、填空题安全防护：1.万一发生火灾，请使用（二氧化碳）灭火器对机器人进行灭火。
2机器人在发生意外或运行不正常等情况下，均可使用（急停）键，停止运行。
3.气路系统中的压力可达（0・6） MP,任何相关检修都要切断气源。
4.如果在（CPU）非常忙的时候发生断电，有可能由于系统无法正常关机而导致无法重新启动。
在这种情况下机器人系统将显示错误信息5使能器一使动装置是一个位于示教器一侧的按钮，将该按钮按下一半可使系统切换至（ON）状态。
释放或全按使动装置时，机器人切换至OFF状态。
6.机器人在（紧急停止）模式下，使能器无效。
T-20-O-Y《工业机器人系统维护试卷10答案》试卷
A、先建立确认程序后更换部件；
B、先原点位置校对，后更换部件；
C、先更换部件，后使用确认程序；
D、先建立确认程序后原点位置校对
10、有关MA1400机器人的原点位置姿势错误的是（ D ）。
A、L轴与地面垂直；B、U轴与地面平行；C、B轴与地面平行；D、T轴与地面垂直
4. 写出解除发生绝对原点数据允许范围异常报警的操作步骤。（5分）
（1）在示教器上清除报警，接通伺服电源，选择【主菜单】→【机器人】→【第二原点】。
（2）利用操作轴，按【前进】键，选择手动速度将控制点移动到第二原点位置。
（3）选择菜单的【数据】→【位置确认】，显示【进行位置确认操作】的信息。
（4）第二原点位置的脉冲和当前值脉冲进行比较，如差值在允许范围内，可以进行再现的状态。如果超过允许范围，再次发生异常报警，可认为是PG系统异常。处理完异常轴后，恢复到轴的原点位置。
每空为机器人服务的人员可以分为安全管理员安装人员操作人员2操作机器人前按下dx100前门或示教编程器上的急停键并确认伺服电源被切断cpu单元的控制基板用于示教编程器上的屏幕显示操作键的管理等工作机器人基板控制整个机器人系统
考试学期
开课部门
电气工程学院
考试班级
Байду номын сангаас考试形式
闭卷
题号
一
二
三
四
五
六
七
八
九
……
总分
（对）7.上位安全模式可以变更下位安全模式的用户口令。
（对）8.解除错误的方法是：按下示教编程器的【取消】。
（对）9.控制电源CPS的LED亮绿色时指示正常，亮红色时指示对应电源电压异常。
《ABB工业机器人应用与维护》A试卷(函答案)
考试时间：90分钟一、填空题（每空1分，共15分）1. 工业机器人是集 、 、 、软件控制等先进制造技术于一体的新一代工业生产设备。
2. ABB 工业机器人信号判断指令是 。
3. 工业机器人控制系统主要包括 、 、_________等。
4. 一般市场上应用较多的分类方法是按照机器人的 和机器人的 _________来分类。
5. 工业机器人应用技术已成为第______次工业革命的代表性技术之一。
6. 我国工业机器人产业起步于20世纪________年代初期。
7. ABB 机器人工具坐标的表达式是________。
8.使机械臂沿直线移动的指令是_______。
9. ABB 工业机器人的变量声明是________。
10. 目前市场上应用最多的为_________轴机器人。
二、判断题(每题1分，共15分)（ ）1.工业机器人是集模块化、柔性化、智能化、软件控制等先进制造技术于一体的新一代工业生产设备。
（）2.工业机器人本体包括机器人抓手、机器人关节臂、机器人底座、机器人控制柜和机器人行走轴等。
（ ）3.通常工业机器人主要由工业机器人本体、驱动系统和控制系统三部分组成。
（ ）4.工业机器人计算机离线编程是指通过计算机安装机器人离线编程软件，在计算机上进行编程、查错、试运行。
（ ）5.在操作工业机器人时，操作员应严格按照工业机器人操作规程进行操作，因为工业机器人本身运动速度快，不可预测性较大，因此在操作之前一定要确认周围环境是否安全。
（）6.一般工业机器人示教器上的使能器按钮分为两档，在手动模式下按下第一档，机器人会处于防护装置停止状态，按下第二档后，机器人才将处于伺服电机开启状态。
（）7.使能器按钮是工业机器人为保证操作人员人身安全而设置的。
当发生危险时，人会本能地将该按钮松开或握紧，则机器人会马上停下来，保证安全。
（）8.工业机器人是典型的机电一体化产品，但其使用难度较小，操作者应无需具有机、电、液、气等专业知识。
(整理版)工业机器人系统维护(ABB模块)试卷5套
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一、单选题共10题（每题2分，共20分）1、下列哪一项不是检查阻尼器的操作（）。
A.关闭机器人的所有电力、液压和气压供给。
B.检查所有阻尼器是否出现裂纹C.如果检测到任何损坏，则必须更换新的阻尼器。
D.如果检测到磨损或损坏，则更换布线2、下列有关机器人Flex Pendant 与控制器之间的连接问题故障的描述正确的是（）。
A. Flex Pendant启动，但没有响应任何输入B. Flex Pendant 完全或间歇性"死机"C. Flex Pendant已经“死机”，根本就没有工作D. Flex Pendant 启动，但没有显示屏幕图像3、下列关于机械噪音的处理流程不正确的是（）。
A. 在发热的机器人组件时，降低温度B. 电机内的轴承不能单独更换，只能更换整个电机C. 确保轴承有充分的润滑D. 确定马达是否装配正常4、在工业机器人使用场所，都列出了安全警示标志，下列（）警示标志表示“危险”警示标志。
A. B. C. D.5、进行工具校验，需以控制点为基准示教（）个不同的姿态，根据其数据自动算出工具尺寸。
A. 3B. 4C. 5D. 66、电柜内每一个电器必须接地（从接地排引接），且线径不可低于（）平方毫米。
A. 0.5B. 1C. 1.5D. 27、一般情况安全链的有效检测周期为每（）月一次。
A.3B.4C.6D.128、下面说法不正确的是（）。
A.不能装错方向和破坏唇边。
唇边若有50μm以上的伤痕，就可能导致明显的漏油。
B.防止强制安装。
不能用锤子敲入，而要用专用工具先将密封圈压入座孔内，再用简单圆筒保护唇边通过花键部位。
安装前，要在唇部涂抹些润滑油，以便于安装并防止初期运转时烧伤，要注意清洁。
C.避免使用旧密封圈。
使用新密封圈时，也要仔细检查其表面质量，确定无小孔、凸起物、裂痕和凹槽等缺陷并有足够弹性后再使用。
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XXXXXXXXXX学院 工业机器人工作站系统集成 课程 2 卷
考试学期 开课部门
考试班级
考试形式
闭卷
题号 一 二 三 四 五 六 七 八 九 …… 总分
得分
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一、选择题
单选题 共10题 （每题2分，共20分）
1、下列哪一个不属于ABB机器人备件包的三种类型（ ）。
A. 特定备件包 B. 标准备件包 C. 工艺备件包 D. 改装备件包
2、下列有关机器人Flex Pendant 启动问题的处理流程不正确的是（ ）。
A. 确保系统已经打开并且 Flex Pendant 连接到控制器。
B. 检查 Flex Pendant 电缆看是否存在任何损坏迹象
C. 如有可能，通过连接不同的 Flex Pendant 进行测试以排除导致错误的 Flex
Pendant 和电缆。
D. Flex Pendant 启动，但没有显示屏幕图像
3、下列（ ） 警示标志表示触电或电击导致严重个人伤害或死亡的电气危害。
A. B. C. D.
4、在图像设定画面若选择( )个以上的图像形式时，该模式叫做多画面显示模式。
A. 2 B. 3 C. 4 D. 5
5、下列关于电控箱保养注意事项正确的是（ ）。
A. 检查风扇是否正常运转即可，散热以及通风是否良好并无大碍。
B. 打开门时，检查门的边缘有无破损。
C. 内部的电源接头、主电源接头以及护地线是否牢固。
D. 检查 IRC5控制柜内部是否有异常污垢，无须在意纯属正常现象。
6、下列哪项是不规范操作（ ）。
A. 打开控制柜前，必须事前关闭电源，确保在无电的情况下进行相关操作。
班
级
：
姓
名
：
学
号
（
I
D
号
）
：
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B. 操作者必须穿安全鞋、戴安全帽等安全防护用品。
C. 不同时期生产的IRC5控制柜的内部布局和各个模块的结构会有不同。
D. 穿着工作服（穿宽松的衣服）。
7、下面说法错误的是（ ）。
A.加在编码器上的振动，往往会成为误脉冲发生的原因。
B.每转发生的脉冲数越多，旋转槽圆盘的槽孔间隔越窄，越易受到振动的影响。
C.在安装编码器的过程中,要保证电机的转子不同，否则会失去转子的相对位置。如果
失去了相对位置，老电机则需要用示波器来调整编码器的安装位置， 新电机则可以依据电
机转子轴上的标志来判断调整编码器的安装位置。
D.屏蔽线不用焊接及接地。
8、驱动器中X6连接到。（ ）
A.电源分配板 B.制动泄流电阻 C.下一个驱动器 D.轴计算器
9、示教器清洁的注意事项说法错误的是（ ）。
A. 使用 ESD 保护 B. 按照规定使用清洁设备
C. 清洁前，应先检查是否所有保护盖都已安装到装置
D. 在清洁 FlexPendant 之前卸除任何盖子
10、有关机器人日常保养注意事项错误的是（ ）。
A. 检查机器人电缆线、教导盒、操作面板及周边设备是否有损伤现象。
B. 定期进行粉尘清洁。
C. 在机器人动作前，无需用急停键确认在伺服接通后能否正常的将其断开。
D. 把不需要的孔位给盖住，以防动物侵入咬断电线。
二、填空题 （每空2分，共30分）
1、本体油品更换时主要是对齿轮箱、 或 更换。
2、 是由机器人的消耗件或建议定期更换的备件组合，主要是用来满足机器人定
期保养服务需求和保持机器人良好的工作状态。 是基于工艺应用设备的备件组合，主
要是用来满足不同现场状态服务需求、保持机器人良好工作状态、改善机器人生产效率。
3、间歇性错误故障在操作期间，错误和故障的发生可能是 。为保证安全，使用机
器人之前应该 。
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4、当往机器人上安装一个工具时，先切断（OFF）控制柜及所装工具上的电源并锁住其电源
开关，然后挂一个“_______”的警示牌。在控制柜门关好的状态下，检查有无缝隙，要确
保控制柜门在任何情况下都处于_______状态，即使在控制柜不工作时。
5、主计算机在控制模块中的功能主要是储存程序以及其他数据；______________；
______________。
6、紧急停止是一种超越其他任何操纵器控制的状态，断开 与 的连接，停
止所有运动的部件。
7、近距离观察机器人时，必须手持 ，若出现意外，及时按下 。
8、对机器人清洁完成后，应将机器人调回至 以防止影响机器人精度。
三、判断题 共20题 （每题2分，共40分）
（ ）1、机器人SMB板检查及电池更换，主要检查SMB板的固定连接是否正常。
（ ）2、检查控制柜电缆时发现轻微破损可以不管。
（ ）3、示教器可以放在地上。
（ ）4、阅读手册是，要快速查找需要的内容只能依靠目录。
（ ）5、如果环境恶劣，驱动器冷却风扇必须定期清洁，以保证正常工作。
（ ）6、打开控制柜操作时需佩戴静电放电保护手环。
（ ）7、教器多次校准过后，任然点击不准确，可能是触摸屏损坏。
（ ）8、更换Compact闪存时可以不用拆下主计算机。
（ ）9、在开机通电状态下检测总开关的通断。
（ ）10、X5端口上的6~12的跳线决定了这个I/O板在主计算机中的地址。
（ ）11、旋转急停按键，可以恢复急停状态。
（ ）12、机器人断电时间可以不用规定。
（ ）13、为了方便观察机器人各轴运动的状态，在使用示教器运动机器人的途中，快速
将头探入机器人工作范围观察。
（ ）14、机器人各轴都有零位刻度的挡板，调试机器人回到机械零点后完成后，可通过
检查刻度板对齐情况，观察机器人是否位于机械零点。
（ ）15、机器人原位校准适合于墙壁安装。
（ ）16、电机试运前应该检查各个部件安装是否良好，散热条件、灰尘、油污、水等其
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它因素对电机是否有影响。
（ ）17、清洁设备前取下任何盖子或其他保护装置对机器人无影响。
（ ）18、在安装编码器的过程中,要保证电机的转子不同,否则会失去转子的相对位置。
（ ）19、机器人是按照弧度制基于机械零点来计算各轴的运动范围度数。
（ ）20、应尽量避免机器人长期断电，延长电池的使用寿命。
四、简答题（共2题，10分）
1、
在工业机器人常见故障中，启动故障是最为常见的故障之一，请描述启动故
障常见特征？
2、拆卸伺服电缆时应注意哪些问题？