飞思卡尔智能车大赛的资料共21页文档
第九届飞思卡尔智能车竞赛材料清单V3.0
本材料表一共有9页，每个宝贝后面都附带有链接第九届飞思卡尔智能车竞赛光电组材料表(XS128)序号名称单价（元）数量总计（元）链接1MC9S12XS128最小系统（16位）78.75178.75详情2BDM下载器（集成USB转串口）52.5152.5详情3线性CCD模块1201120详情4偏振片15115详情5线性CCD安装支架48148详情6碳素杆（10mm*8mm*500mm）12112详情7舵机支架40140详情8舵机转向舵盘39.6139.6详情9BTN7971电机驱动（4合1）1261126详情10BTN7971驱动芯片17.29469.16详情11LM2940电源芯片428详情12LM2940元件包0.320.6详情13200线编码器（单相）128.11128.1详情14编码器支架12112详情15编码器齿轮（B车）15.2115.2详情16OLED显示屏34.3134.3详情17第9届飞思卡尔竞赛指定B车模详情总计第九届飞思卡尔智能车竞赛光电组材料表（K60）序号名称单价（元）数量总计（元）链接1MK60DN512ZVLL10最小系统（32位）110.71110.7详情2OSJTAG下载器（集成USB转串口）84184详情3线性CCD模块1201120详情4偏振片15115详情5线性CCD安装支架48148详情6碳素杆（10mm*8mm*500mm）12112详情7舵机支架40140详情8舵机转向舵盘39.6139.6详情9BTN7971电机驱动（4合1）1261126详情10BTN7971驱动芯片17.29469.16详情11LM1117-3.3电源芯片428详情12LM1117-3.3元件包0.320.6详情13LM2940电源芯片428详情14LM2940元件包0.320.6详情15200线编码器（单相）128.11128.1详情16编码器支架12112详情17编码器齿轮（B车）15.2115.2详情18OLED显示屏34.3134.3详情19第9届飞思卡尔竞赛指定B车模详情总计第九届飞思卡尔智能车竞赛光电组材料表（MCF52255）序号名称单价（元）数量总计（元）链接1MCF52255最小系统（32位）110.71110.7详情2BDM下载器84184详情3线性CCD模块1201120详情4偏振片15115详情5线性CCD安装支架48148详情6碳素杆（10mm*8mm*500mm）12112详情7舵机支架40140详情8舵机转向舵盘39.6139.6详情9BTN7971电机驱动（4合1）1261126详情10BTN7971驱动芯片17.29469.16详情11LM1117-3.3电源芯片428详情12LM1117-3.3元件包0.320.6详情13LM2940电源芯片428详情14LM2940元件包0.320.6详情15200线编码器（单相）128.11128.1详情16编码器支架12112详情17编码器齿轮（B车）15.2115.2详情18OLED显示屏34.3134.3详情19第9届飞思卡尔竞赛指定B车模详情总计711.1元第九届飞思卡尔智能车竞赛摄像头组材料表（XS128）序号名称单价（元）数量总计（元）链接1MC9S12XS128最小系统（16位）78.75178.75详情2BDM下载器（集成USB转串口）52.5152.5详情3摄像头模块OV76201201120详情4偏振片15115详情5摄像头安装支架48148详情6碳素杆（10mm*8mm*500mm）12112详情7MMA7361加速度传感器模块（三轴）21121详情8ENC-03MB陀螺仪模块（双轴）75175详情9BTN7971电机驱动（4合1）1261126详情10BTN7971驱动芯片17.29469.16详情11LM2940电源芯片428详情12LM2940元件包0.320.6详情13200线编码器（双相）147.251147.25详情14编码器支架12112详情15编码器齿轮（D车）15.2115.2详情16OLED显示屏34.3134.3详情17第9届飞思卡尔竞赛指定D车模详情18第9届飞思卡尔竞赛指定E车模详情总计765.6元第九届飞思卡尔智能车竞赛摄像头组材料表（K60）序号名称单价（元）数量总计（元）链接1MK60DN512ZVLL10最小系统（32位）110.71110.7详情2OSJTAG下载器（集成USB转串口）84184详情3摄像头模块OV76201201120详情4偏振片15115详情5摄像头安装支架48148详情6碳素杆（10mm*8mm*500mm）12112详情7MMA7361加速度传感器模块（三轴）21121详情8ENC-03MB陀螺仪模块（双轴）75175详情9BTN7971电机驱动（4合1）1261126详情10BTN7971驱动芯片17.29469.16详情11LM1117-3.3电源芯片428详情12LM1117-3.3元件包0.320.6详情13LM2940电源芯片428详情14LM2940元件包0.320.6详情15200线编码器（双相）147.251147.25详情16编码器支架12112详情17编码器齿轮（D车）15.2115.2详情18OLED显示屏34.3134.3详情19第9届飞思卡尔竞赛指定D车模详情20第9届飞思卡尔竞赛指定E车模详情总计829.05元第九届飞思卡尔智能车竞赛摄像头组材料表（MCF52255）序号名称单价（元）数量总计（元）链接1MCF52255最小系统（32位）110.71110.7详情2BDM下载器84184详情3摄像头模块OV76201201120详情4偏振片15115详情5摄像头安装支架48148详情6碳素杆（10mm*8mm*500mm）12112详情7MMA7361加速度传感器模块（三轴）21121详情8ENC-03MB陀螺仪模块（双轴）75175详情9BTN7971电机驱动（4合1）1261126详情10BTN7971驱动芯片17.29469.16详情11LM1117-3.3电源芯片428详情12LM1117-3.3元件包0.320.6详情13LM2940电源芯片428详情14LM2940元件包0.320.6详情15200线编码器（双相）147.251147.25详情16编码器支架12112详情17编码器齿轮（D车）15.2115.2详情18OLED显示屏34.3134.3详情19第9届飞思卡尔竞赛指定D车模详情20第9届飞思卡尔竞赛指定E车模详情总计序号名称单价（元）数量总计（元）链接1MC9S12XS128最小系统（16位）78.75178.75详情2BDM下载器（集成USB转串口）52.5152.5详情310mH工字电感0.82016详情4 6.8nf电容0.2204详情5LM386运算放大器3412详情6NE5532运算放大器 3.5414详情7干簧管 2.525详情80.3mm漆包线（50米长）15115详情9碳素杆（5cm*3cm*1000mm）10.8110.8详情10碳素杆（6cm*4cm*1000mm）12224详情11碳素杆三通件（垂直） 4.829.6详情12碳素杆三通件（倾斜） 4.829.6详情13舵机支架40140详情14舵机转向舵盘39.6139.6详情15BTN7971电机驱动（4合1）1261126详情16LM2940电源芯片428详情17LM2940元件包0.320.6详情18200线编码器（双相）149.582299.16详情19编码器支架12112详情20编码器齿轮（D车）15.2115.2详情21OLED显示屏34.3134.3详情22第9届飞思卡尔竞赛指定C车模详情总计序号名称单价（元）数量总计（元）链接1MK60DN512ZVLL10最小系统（32位）110.71110.7详情2OSJTAG下载器（集成USB转串口）84184详情310mH工字电感0.82016详情4 6.8nf电容0.2204详情5LM386运算放大器3412详情6NE5532运算放大器 3.5414详情7干簧管 2.525详情80.3mm漆包线（50米长）15115详情9碳素杆（5cm*3cm*1000mm）10.8110.8详情10碳素杆（6cm*4cm*1000mm）12224详情11碳素杆三通件（垂直） 4.829.6详情12碳素杆三通件（倾斜） 4.829.6详情13舵机支架40140详情14舵机转向舵盘39.6139.6详情15BTN7971电机驱动（4合1）1261126详情16BTN7971驱动芯片17.29469.16详情17LM1117-3.3电源芯片428详情18LM1117-3.3元件包0.320.6详情19LM2940电源芯片428详情20LM2940元件包0.320.6详情21200线编码器（双相）149.582299.16详情22编码器支架12112详情23编码器齿轮（D车）15.2115.2详情24OLED显示屏34.3134.3详情25第9届飞思卡尔竞赛指定C车模详情总计第九届飞思卡尔智能车竞赛电磁组材料表（MCF52255）序号名称单价（元）数量总计（元）链接1MCF52255最小系统（32位）110.71110.7详情2BDM下载器84184详情310mH工字电感0.82016详情4 6.8nf电容0.2204详情5LM386运算放大器3412详情6NE5532运算放大器 3.5414详情7干簧管 2.525详情80.3mm漆包线（50米长）15115详情9碳素杆（5cm*3cm*1000mm）10.8110.8详情10碳素杆（6cm*4cm*1000mm）12224详情11碳素杆三通件（垂直） 4.829.6详情12碳素杆三通件（倾斜） 4.829.6详情13舵机支架40140详情14舵机转向舵盘39.6139.6详情15BTN7971电机驱动（4合1）1261126详情16BTN7971驱动芯片17.29469.16详情17LM1117-3.3电源芯片428详情18LM1117-3.3元件包0.320.6详情19LM2940电源芯片428详情20LM2940元件包0.320.6详情21200线编码器（双相）149.582299.16详情22编码器支架12112详情23编码器齿轮（C车）15.2115.2详情24OLED显示屏34.3134.3详情25第9届飞思卡尔竞赛指定C车模详情总计。
飞思卡尔智能车大赛简介
飞思卡尔智能车大赛目录“飞思卡尔杯”智能车大赛起源于韩国，是韩国汉阳大学汽车控制实验室在飞思卡尔半导体公司资助下举办的以HCSl2单片机为核心的大学生课外科技竞赛。
组委会提供一个标准的汽车模型、直流电机和可充电式电池，参赛队伍要制作一个能够自主识别路径的智能车，在专门设计的跑道上自动识别道路行驶，谁最快跑完全程而没有冲出跑道并且技术报告评分较高，谁就是获胜者。
其设计内容涵盖了控制、模式识别、传感技术、汽车电子、电气、计算机、机械、能源等多个学科的知识，对学生的知识融合和实践动手能力的培养，具有良好的推动作用。
全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛是在规定的模型汽车平台上，使用飞思卡尔半导体公司的8位、16位微控制器作为核心控制模块，通过增加道路传感器、电机驱动电路以及编写相应软件，制作一个能够自主识别道路的模型汽车，按照规定路线行进，以完成时间最短者为优胜。
因而该竞赛是涵盖了控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械等多个学科的比赛。
该竞赛以飞思卡尔半导体公司为协办方，自2006年首届举办以来，成功举办了五届，得到了教育部吴启迪副部长、张尧学司长及理工处领导、飞思卡尔公司领导与各高校师生的高度评价，已发展成全国30个省市自治区200余所高校广泛参与的全国大学生智能汽车竞赛。
2008年第三届被教育部批准列入国家教学质量与教学改革工程资助项目中9个科技人文竞赛之一（教高函[2007]30号文，附件2），2009年第四届被邀申请列入国家教学质量与教学改革工程资助项目。
参赛选手须使用竞赛秘书处统一指定并负责采购竞赛车模，采用飞思卡尔16位微控制器MC9S12DG128作为核心控制单元，自主构思控制方案及系统设计，包括传感器信号采集处理、控制算法及执行、动力电机驱动、转向舵机控制等，完成智能车工程制作及调试，于指定日期与地点参加各分赛区的场地比赛，在获得决赛资格后，参加全国决赛区的场地比赛。
参赛队伍之名次（成绩）由赛车现场成功完成赛道比赛时间为主，技术方案及制作工程质量评分为辅来决定。
第四届全国大学生“飞思卡尔”杯比赛规则和赛场纪律
附件二: 附件二:电路器件及控制驱动电路限制
每台模型车的电路板中只允许使用一种型号微控制器. 8位微控制器最多可以使用2片,16位微控制器限制使用 1片;不得同时使用8位和16位微控制器; 除了上述规定的微控制器之外不得使用辅助处理器以及 其它可编程器件; 伺服电机数量不超过 3个; 传感器数量不超过16个(红外传感器接受单元计为1个传 感器,发射单元不计算,CCD传感器记为1个传感器); 直流电源使用大赛指定的电池; 禁止使用DC-DC升压电路直接为驱动电机以及舵机提供 动力; 全部电容容量和不得超过2000微法;电容最高充电电压 不得超过25伏.
赛道有一个长为1米的出发区,如下图所 示,计时起始点两边分别有一个长度10厘 米黑色计时起始线,赛车前端通过起始线 作为比赛计时开始或者结束时刻.
分赛区, 分赛区,决赛区比赛规则
分赛区和决赛区的比赛规则相同,都具有 光电组和摄像头组比赛.两个赛题组比赛 在同一个赛场先后进行,所遵循的比赛规 则是相同的.两个赛题组分别独立进行成 绩排名. 分赛区和总决赛的现场比赛均包括初赛与 决赛两个阶段.下面列出的现场预赛,决 赛阶段的比赛规则适用于各分赛区及总决 赛区的两个赛题组.
可以选择参数:
– 开发软件可以选择CodeWarrior调试软件,也可以另行选择; – 开发调试硬件可以选择秘书处统一推荐的 BDM工具,也可以另行 选择; – 电路所使用元器件(传感器,各种信号调理芯片,接口芯片,功 率器件等)种类与数量都可以自行设计选择.
谢谢
�
1.初赛与决赛规则 .
1) 初赛阶段规则
– – – 比赛场中有两个相同的赛道. 参赛队根据比赛题目分为两组,并以抽签形式决定组内 比赛次序. 比赛分为两轮,两组同时在两个赛道上进行比赛,每支 参赛队伍可以在第二轮比赛之前有20分钟的现场调整时 间,在此期间,参赛队伍只允许对赛车的硬件(不包括 微控制器芯片)进行调整.第二轮比赛时两组交换场地, 比赛顺序和第一轮比赛相同. 在每轮比赛中,选手首先将赛车放置在起跑区域内赛道 上,赛车静止两秒钟后自动启动. 每辆赛车在赛道上跑一圈,以计时起始线为计时点,跑 完一圈后赛车需要自动在起始线之后三米的赛道内,如 果没有停止在规定的范围内,比赛成绩时间增加1秒. 每辆赛车以在两个单轮成绩中的较好成绩为赛车最终初 赛成绩;计时由电子计时器完成并实时显示.
飞思卡尔智能车光电资料
飞思卡尔智能车光电资料康世胤1，李长城2，莫一林3，保全全4，陆耿5(1. 清华大学自动化系，北京 100084；2. 清华大学自动化系，北京 100084；3. 清华大学自动化系，北京 100084；4. 清华大学自动化系，北京 100084；5. 清华大学自动化系，北京 100084)摘要: 第一届〝飞思卡尔〞杯全国大先生智能车约请赛要求对高速行驶的小车停止实时控制，使其巡线完成竞赛赛道。
针对这种要求，我们选择了最成熟的PID控制，尝试了由团圆的不完全微分的PD控制到相对延续PD控制的过渡，经过采集光耦传感器输入的模拟量，采用对称求位置法失掉延续性较好的位置信息，应用双排传感器计算角度，对位置和角度同时停止PD控制，经过细致调试确定相应参数，并合理应用分段、设置死区等方法，最终小车可以取得较好的动摇性和在高速状况对赛道中心线的跟随特性。
关键词：路途寻迹；PID控制；对称定位；团圆；延续Control Method Based on Photoelectric Coupling Device – fromDiscrete Signal to Continual SignalKANG Shiyin1，LI Changcheng2，MO Yilin3，GU Quanquan4，LUGeng5(1. Automation, Tsinghua University, Beijing 100084, China；2. Automation, Tsinghua University, Beijing 100084, China；3. Automation, Tsinghua University, Beijing 100084, China；4. Automation, Tsinghua University, Beijing 100084, China；5. Automation, Tsinghua University, Beijing 100084, China；)Abstract: In the coming FREESCALE College Student Smart Car Competition ’06, real time control strategies are required to be applied in the high-speed model car which to make sure the car tracking the unknown road and finishing 2 laps of game. Based on the requirement we select one of the most well applied proportion-integration-deviation (PID) method. Much works are carried out including trying varies of strategy from initial discrete PD to final continual PD. In the current strategy analog output of photoelectric coupling devices are sampled and converted from A to D. Symmetric positioning method is applied to obtain precise direction information. Furthermore by applying dual sensor array the turning angle is calculated. PD method is applied on location and angle. After careful modification the corresponding parameters are decided empirically. In addition by using some other methods such as track segmentation and dead area presetting, the model car can obtain better status including good stability and fine tracking character in high speed.Key words:Road Tracking, Proportion-Integration-Deviation Control, Symmetric Positioning, Discrete, Continual第一届〝飞思卡尔〞杯全国大先生智能车约请赛的赛题是控制竞赛小车，使其按要求用尽能够短的时间完成竞赛赛道，竞赛允许选手自行设计传感器和控制电路，并编写控制顺序，制止改动舵机和轮胎等小车结构。
飞思卡尔杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告_摄像头组
第十届"飞思卡尔"杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：电子科技大学摘要本文设计的智能车系统以MK60DN512ZVLQ10微控制器为核心控制单元，通过CMOS摄像头检测赛道信息，使用模拟比较器对图像进行硬件二值化，提取黑色引导线，用于赛道识别；通过编码器检测模型车的实时速度，使用PID控制算法调节驱动电机的转速和转向舵机的角度，实现了对模型车运动速度和运动方向的闭环控制。
关键字：MK60DN512ZVLQ10，CMOS，PIDAbstractIn this paper we will design a smart car system based on MK60DN512ZVLQ10as the micro-controller unit. We use a CMOS image sensor to obtain lane image information. Then convert the original image into the binary image by the analog comparator circuit in order to extract black guide line for track identification. An inferred sensor is used to measure the car`s moving speed. We use PID control method to adjust the rotate speed of driving electromotor and direction of steering electromotor, to achieve the closed-loop control for the speed and direction.Keywords: MK60DN512ZVLQ10，CMOS，PID目录摘要 (II)Abstract (III)目录............................................................................................................................ I V 引言.. (1)第一章系统总体设计 (2)1.1系统概述 (2)1.2整车布局 (3)第二章机械系统设计及实现 (4)2.1智能车机械参数调节 (4)2.1.1 前轮调整 (4)2.1.2其他部分调整 (6)2.2底盘高度的调整 (7)2.3编码器的安装 (7)2.4舵机转向结构的调整 (8)2.5摄像头的安装 (9)第三章硬件系统设计及实现 (11)3.1 MK60DN512ZVLL10主控模块 (12)3.2电源管理模块 (12)3.3 摄像头模块 (14)3.4电机驱动模块 (15)3.5测速模块 (16)3.6陀螺仪模块 (16)3.7灯塔检测模块 (16)3.8辅助调试模块 (17)第四章软件系统设计及实现 (19)4.1赛道中心线提取及优化处理 (19)4.1.1原始图像的特点 (19)4.1.2赛道边沿提取 (20)4.1.3推算中心 (21)4.1.4路径选择 (23)4.2 PID 控制算法介绍 (23)4.2.1位置式PID (24)4.2.2增量式PID (25)4.2.3 PID参数整定 (25)4.3转向舵机的PID控制算法 (25)4.4驱动电机的PID控制算法 (26)第五章系统开发及调试工具 (27)5.1开发工具 (27)5.2上位机图像调试 (27)5.3SD卡模块 (27)5.3.1SD卡介绍 (27)5.3.2 SPI总线介绍 (28)5.3.3软件实现 (28)第六章模型车的主要技术参数 (30)结论 (31)参考文献 (I)附录A：电原理图 (II)附录B：程序源代码................................................................................................... I V引言随着科学技术的不断发展进步，智能控制的应用越来越广泛，几乎渗透到所有领域。
第三届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛
百度文库－东北师范大学
2009年第四届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛
获奖名单
一、组织贡献奖
全国总决赛承办学校北京科技大学
东北赛区承办学校吉林大学
华北赛区承办学校北京科技大学
华东赛区承办学校杭州电子科技大学
华南赛区承办学校华南理工大学
西部赛区承办学校西北工业大学
二、优秀论文奖（共26篇）
北京科技大学北京科技大学CCD2队北京科技大学天津学院雷霆二队
北京科技大学中冶一队
清华大学三角洲队光电队
天津工业大学天津工业大学一队
长安大学长大二队
电子科技大学成电飞扬
西安交通大学绝尘队
西北工业大学翱翔队
西北师范大学瞬之队
华中科技大学华中科技大学一队
武汉科技大学首安四队
中南民族大学AE86队
湖北汽车工业学院惠捷二号
华南理工大学疾速队
东北大学龙腾队
东北大学猎豹
东北师范大学东师电子一队
吉林大学爱德队
东北大学秦皇岛分校东秦3队
杭州电子科技大学钱江1号
上海交通大学SmartStar
同济大学Raceking
南京师范大学先驱者
安徽大学风行者
杭电科技大信息工程学院超越者队
六、优秀奖（共15支队伍）
七、创意组。
飞思卡尔全国大学生智能车竞赛创意竞赛-山东大学
第四届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛一、创意比赛作品简介：（内容包括作品的主要内容、创新点、主要技术指标以及现在完成程度等。
可另附图片以及影像资料）主要内容：本设计完成了一个智能停车系统，主要包括一个带自动泊车/出库功能的智能小车和一个车场管理系统（如图1所示）。
其中，智能小车主要由视频检测、Zigbee无线通讯、超声测距、电子罗盘定位和车辆策略控制部分构成；车场管理系统主要由液晶显示、温度/湿度检测、语音提示/报警、无线通讯和主控芯片等部分组成。
小车通过MC9S12XDP512芯片控制摄像头并对摄像头采集的数据进行处理来完成空车位的检测，再根据超声测距模块和电子罗盘的辅助数据实现小车自动泊车至检测到的空车位，小车还可以通过Zigbee模块与车场管理系统进行信息交互；车场管理系统可以对整个停车场的车辆信息进行存储管理，同时还可以对停车场的温度、湿度等信息进行检测及显示。
图1 智能停车系统示意图1、自动泊车/出库的智能小车小车自动泊车/出库的功能如图1所示。
当需要泊车时，小车在停车场入口通过Zigbee无线通讯模块与车场管理系统进行信息交互。
小车将自身的信息（车辆ID等）发送到车场管理系统，车场管理系统将停车场信息返回给小车，告知小车是否可以停车。
若有空车位小车会自动进入停车场，并通过摄像头检测空车位。
当小车通过摄像头检测某个空车位后，主控制器（MC9S12XDP512）会根据摄像头检测到的位置信息控制摄像头转动相应角度，并辅以超声测距传感器及电子罗盘装置精确完成泊车入位功能。
小车完成停车入位功能后会再一次将自身信息（车辆ID、停车位置、停车入位时间等）发送到车场管理系统，然后主控芯片关闭摄像头等模块并进入休眠状态。
当需要小车出库时，只需要在停车场出口位置通过车场管理系统输入对应车辆ID，然后车场管理系统会通过Zigbee模块与相应车辆进行通讯。
小车在接到出库信息后，唤醒主控芯片MC9S12XDP512，启动摄像头等各部分功能。
第七届全国大学生飞思卡尔杯智能汽车竞赛
第七届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛竞速比赛规则与赛场纪律参赛选手须使用竞赛秘书处统一指定的竞赛车模套件，采用飞思卡尔半导体公司的8位、16位、32位微控制器作为核心控制单元，自主构思控制方案进行系统设计，包括传感器信号采集处理、电机驱动、转向舵机控制以及控制算法软件开发等，完成智能车工程制作及调试，于指定日期与地点参加各分（省）赛区的场地比赛，在获得决赛资格后，参加全国决赛区的场地比赛。
参赛队伍的名次（成绩）由赛车现场成功完成赛道比赛时间来决定，参加全国总决赛的队伍同时必须提交车膜技术报告。
大赛根据车模检测路径方案不同分为电磁、光电与摄像头三个赛题组。
车模通过感应由赛道中心电线产生的交变磁场进行路经检测的属于电磁组；车模通过采集赛道图像（一维、二维）或者连续扫描赛道反射点的方式进行进行路经检测的属于摄像头组；车模通过采集赛道上少数孤立点反射亮度进行路经检测的属于光电组。
竞赛秘书处制定如下比赛规则适用于各分（省）赛区预赛以及全国总决赛，在实际可操作性基础上力求公正与公平。
一、器材限制规定1. 须采用统一指定的车模。
本届比赛指定采用三种车模，分别用于三个赛题组：编号车模外观和规格赛题组供应厂商A型车模车模：G768电机：RS380-ST/3545，摄像头组东莞市博思电子数码科技有限公司舵机：FUTABA3010 B型车模车模型号电机：540，伺服器：S-D6光电组北京科宇通博科技有限公司C型车模车模型号：N286电机：RN260-CN 38-18130伺服器：FUTABA3010电磁组东莞市博思电子数码科技有限公司各赛题组车模运行规则：a)光电组，摄像头组：车模正常运行。
车模使用A型车模（摄像头组）、B型车模（光电组）。
车模运行方向为，转向轮在前，动力轮在后。
如图1所示：图1 光电组车模运行方向说b)电磁组：车模直立行走。
使用C型车模。
车模运行时只允许动力轮着地，车模直立行走。
如图2所示：图2 电磁组车模运行状态注：原车模的前轮（转向轮）、舵机实际上没有用了，可以去掉。