【国家自然科学基金】_双足步行_基金支持热词逐年推荐_【万方软件创新助手】_20140801
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【国家自然科学基金】_步速_基金支持热词逐年推荐_【万方软件创新助手】_20140802
推荐指数 2 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
2011年 序号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15
2011年 科研热词 退磁磁场 踝足矫形器 起动过程 自起动永磁同步电机 脑卒中 电网谐波 电流控制器 步速 步态稳定 时步有限元法 建模 平衡 定子磁链定向 发电机效应 双馈感应发电机 推荐指数 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
推荐指数 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
2009年 序号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26
科研热词 骨架理论 零力矩点 部分足截肢 足底压力 谐波分析 评价 解析方法 电磁瞬态 电力电子开关 激磁电流 气隙磁势 步态识别 步态 模块化 支持向量机 感应电机 感应电动机 快速软投入 微观行人交通仿真 小波分解 客流组织 城市轨道交通车站 双足步行 优化 仿人机器人 不变矩
2008年 序号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
科研热词 迭代学习控制 超混沌系统 自适应控制,参数辨识 状态观测器 混沌系统 混沌同步 测量 步速 步态 智能假肢 时间同步 数字集群 感知 建模 安全通信 双足机器人 关节角度 修正投影同步 td-scdma gts00
2012年 序号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31
科研热词 运动力学 脑卒中 步行能力 康复治疗 三维步态分析 陀螺仪 行人步态 虚拟样机仿真 相对位置角δ 电枢退磁磁场 电枢电流幅值 滚珠丝杠 混合驱动 永磁体工作点磁密 步速调整 步速测量系统 步速 步态周期 步态 模糊控制 智能假肢 智能仿生腿 智能下肢假肢 时步有限元法 小波包变换 多变量优化 四连杆闭链膝关节 加速度传感器 人车碰撞 事故再现 k最近邻算法
【国家自然科学基金】_pan_基金支持热词逐年推荐_【万方软件创新助手】_20140731
107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139 140 141 142 143 144 145 146 147 148 149 150 151 152 153 154 155 156 157 158 159 160
53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106
科研热词 数值模拟 大鼠 合成 基因表达 细胞凋亡 镁合金 聚丙烯腈 神经网络 遗传算法 腐蚀 目标跟踪 有限元 晶体结构 土壤 食管癌 鉴定 配合物 聚苯胺 稳定性 碳纳米管 玉米 燃烧合成 激光技术 模型 故障诊断 增殖 土壤有机碳 吸附 高效液相色谱 预测 静电纺丝 铜 超声检查 质子交换膜 试验 自适应 肝脏 聚乙二醇 细胞增殖 细胞周期 磁场 猪链球菌 特征提取 燃料电池 混凝土 水稻土 气候变化 无线传感器网络 成骨细胞 岩石力学 动脉粥样硬化 克隆
重金属 车辆路径问题 血管平滑肌细胞 自组装 胰岛素抵抗 肿瘤 聚合酶链反应 聚丙烯腈纤维 聚丙烯腈(pan) 综述 纳米纤维 粗糙集 神经元 碳纤维 猪 激发态 流固耦合 数据融合 支持向量机 抗压强度 成纤维细胞 性能分析 快淬薄带 异常检测 建模 序列分析 小鼠 小波变换 土地利用 危险因素 动物模型 力学性能 高温超导 骨髓间充质干细胞 预氧化 非线性 非共价复合物 降解 阿尼玛卿缝合带 长江口 长期施肥 镉 钱塘江 遥感 迁移 轨道交通 超重力 质子交换膜燃料电池 表达 血管新生 血管支架 蚁群算法 虚拟仪器 蒸发皿蒸发量
【国家自然科学基金】_二维水流数学模型_基金支持热词逐年推荐_【万方软件创新助手】_20140802
科研热词 数学模型 数值模拟 洪水演进 水深平均流速 植被 拖曳力 高精度格式 非结构网格 非恒定流 闸门 长江中游 重力坍塌 遥感数据 边界跟踪技术 贴体坐标变换 解析解 耦合数学模型 线状建筑物 物质输运 激波 漫滩水流 滑坡体溢流侵蚀溃决 湍流 混合有限分析法 涡粘模型 流量 流管 流场 洪水风险分析 洪水控制 洪水 泥沙运动 泄流 沉淀池 汶川地震 水质 水环境数字模拟 水源地 水流泥沙数学模型 水沙耦合 水厂 水动力学 柳州 有限差分法 有限体积法 最小能耗率原理 最小能耗率 最大流速 最优控制 数据同化 悬沙 引水
推荐指数 5 3 2 2 2 2 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
2009年 序号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52
2011年 序号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52
1 1 1 1 1 1 1 1
53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80
【国家自然科学基金】_群组_基金支持热词逐年推荐_【万方软件创新助手】_20140802
科研热词 群组通信 群组密钥管理 群组 密钥树 一致性 镍 组播 无线传感器网络 密钥协商 安全组播 动态群组 鱼类浮游生物 验证 饮酒 预留节点 雪冰化学 雉鸡甘肃亚种 集群 集结方法 集线器 阴、阳离子 门限群签名 长江口 钙激活蛋白43 钙激活蛋白 量子零知识证明 量子密码学 醛脱氢酶 酶联免疫吸附试验 遗传结构 进入模式 迁移工作流 迁移实例 路由协议 访问策略 计算机应用 覆盖多播安全 血脂异常 血脂 血清 自路由 背景特征 肺癌 聚类算法 群组育种模式 群组活动 群组成员管理 群组对照分析 群组密钥交换 群组密钥 群组安全 群组型港口城市
推荐指数 3 3 3 3 3 2 2 2 2 2 2 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
2009年 序号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52
53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106
多播水印协议 多播安全 多态现象(遗传学) 多密共享 基因流 城市群组 城市用地 后向安全性 可靠性 可生存 双调 双线性对 双抗体夹心酶联免疫吸附测定 双向匿名 双向令牌 参照点群移动模型 单向函数 动态对等群组 动态 功能优化 前向安全性 准则函数 冠心病 公钥加密 全同胞育种模式 信息用户满意 信任评估 体系结构 伪随机函数 人群组 交换结构 主观信任 中国对虾 中国剩余定理 东北老工业基地 业务流程建模 专家赋权 δ 18o zigbee传感器网络 xml twinspan rsa lagrange相关系数 k-means算法 j2ee gps位置差分定位 ghz态 epr对 ebs cca blup arm7 ad hoc网络 ad hoc网
【国家自然科学基金】_动态步行_基金支持热词逐年推荐_【万方软件创新助手】_20140802
推荐指数 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
2010年 序号 1 2 3 4
科研热词 多目标优化 双足机器人 动态步态 pareto最优
推荐指数 1 1 1 1
2011年 序号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36
2013年 序号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17
科研热词 运动功能 行走控制 虚拟样机 脑卒中 步行训练机器人 步行仿真 步态切换 控制系统 双足运动 协同仿真 动觉智能图式 动态步行 力矩 减重平板步行 仿人机器人 仿人智能控制 open gl
推荐指数 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
2014年 序号 1 2 3 4 5
2014年 科研热词 轨迹规划 能量消耗 能耗率 四足机器人 动力学 推荐指数 1 1 1 1 1
推荐指数 3 2 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
2009年 序号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
科研热词 遗传算法 稳定性 用户平衡 流量分配 步态规划 欠驱动双足机器人 时不变步态 控制策略 广义效用 动态步行 停车 仿人机器人
பைடு நூலகம்
2011年 科研热词 双足机器人 配重法 运动特性 运动仿真 轮腿构型 螺旋理论 翻转力矩 生物力学分析 爬楼梯 步行机器人 步行插秧机 步态规划 步态生成 步态 旋转式分插机构 支持向量机 控制系统 并联机构 干涉分析 常规公交线网 小样本 学习控制 姿态调整 多目标 四足机器人 变长倒立摆 变形椭圆齿轮 参数优化 动态阻抗 动态行走 动态步行 二级半转机构 个性化设计人工膝关节 两足机器人 lifemod 3-rpc 推荐指数 2 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
【国家自然科学基金】_足细胞分子_基金支持热词逐年推荐_【万方软件创新助手】_20140731
推荐指数 6 3 2 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
2009年 序号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14
科研热词 足细胞 蛋白尿 nephrin 阿霉素肾病 足细胞相关分子 裂孔隔膜 肾小球疾病 羧基端 祛风通络方 抗原 受体相关蛋白 信号转导 heymann肾炎 cd2相关蛋白
推荐指数 3 2 2 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
2010年 序号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23
科研热词 足细胞 细胞增殖 靶基因 蛋白质谱 蛋白尿 肾脏疾病 肾组织 肾小球系膜细胞 肾小球疾病 肾小球标志物 肾小球 肝炎病毒,乙型 纤维连接蛋白 糖尿病肾病 差异表达 完全互补 多维蛋白鉴定技术 同源基因 免疫调节 乙型肝炎病毒x蛋白 iga dc-sign a 足细胞 7 蛋白尿 4 nephrin 3 血管紧张素ⅱ 2 细胞凋亡 2 信号转导 2 podocin 2 黄芪多糖 1 高表达 1 钙 1 表达量 1 血浆蛋白 1 致病因素 1 腺苷酸环化酶 1 肾损伤 1 肾小球肥大 1 肾小球疾病 1 肾小球滤过屏障 1 肾小球基底膜 1 肾小球内皮细胞 1 肌动蛋白细胞骨架 1 细胞生物学 1 糖尿病肾病 1 祛风通络方 1 环腺苷酸 1 环磷酸腺苷 1 形态特性 1 局灶节段肾小球硬化 1 基底膜 1 受体,亲代谢性谷氨酸盐 1 凤仙白粉病菌 1 凋亡 1 内质网应激 1 信号通路 1 toll样受体 1 signal transduction 1 sig-1r 1 podocytes 1 its 1 camp反应元件结合蛋白质 1 apoptosis 1 angiotensin ⅱ 1
【国家自然科学基金】_被动行走_基金支持热词逐年推荐_【万方软件创新助手】_20140801
2008年 序号 1 2 3 4
科研热词 被动行走 步态规划 欠驱动系统 两足机器人
推荐指数 1 1 1 1
2009年 序号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21
科研热词 双足机器人 被动行走 节能 步态方程 机器人 周期性步态 不动点 被动倒立摆模型 虚拟斜坡步态 自稳定 胞映射 相位重置 混沌 步态规划 步态控制 正弦振荡器 双足步行 半被动行走 准开环控制 倍周期 传感反馈
推荐指数 4 3 2 2 2 2 2 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
2010年 序号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
科研热词 双足机器人 质心调节 被动行走 被动倒立摆模型 稳定控制 移动机器人 相空间 步态规划 架空线路 庞加莱映射 不动点
推荐指数 2 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
推荐指数 3 2 2 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
2013年 序号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26
科研热词 被动行走 运动仿真 踝关节假肢 足部结构 被动行走机器人 被动动力学行走 薄膜力传感器 混沌步态 混沌 测试系统 极限环 机器人学 接触 感知 并联弹簧 常值力矩 屈膝行为 双足运动 双足机器人 光纤陀螺仪 仿生学 仿人机器人 串联弹性驱动器 zmp poincaré映射图 lyapunov指数
2012年 序号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25
科研热词 被动行走 步态规划 欠驱动系统 两足机器人
推荐指数 1 1 1 1
2009年 序号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21
科研热词 双足机器人 被动行走 节能 步态方程 机器人 周期性步态 不动点 被动倒立摆模型 虚拟斜坡步态 自稳定 胞映射 相位重置 混沌 步态规划 步态控制 正弦振荡器 双足步行 半被动行走 准开环控制 倍周期 传感反馈
推荐指数 4 3 2 2 2 2 2 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
2010年 序号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
科研热词 双足机器人 质心调节 被动行走 被动倒立摆模型 稳定控制 移动机器人 相空间 步态规划 架空线路 庞加莱映射 不动点
推荐指数 2 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
推荐指数 3 2 2 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
2013年 序号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26
科研热词 被动行走 运动仿真 踝关节假肢 足部结构 被动行走机器人 被动动力学行走 薄膜力传感器 混沌步态 混沌 测试系统 极限环 机器人学 接触 感知 并联弹簧 常值力矩 屈膝行为 双足运动 双足机器人 光纤陀螺仪 仿生学 仿人机器人 串联弹性驱动器 zmp poincaré映射图 lyapunov指数
2012年 序号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25
【国家自然科学基金】_选线_基金支持热词逐年推荐_【万方软件创新助手】_20140801
科研热词 故障选线 单相接地故障 铁路选线 配电网 缆-线混合线路 青藏高原 数字地球 形态滤波 多年冻土 地质灾害 信息融合 风险系数 风扇/增压级 面向对象方法 隧道工程 铁路三维空间选线 量子神经网络 遥感解译 通用推理 选线原则 边坡稳定性 输电线路 辐角比较 路线选择 计算机应用 行波检测 缆-线混合 综合小波能量相对熵 组件式gis 纵断面 粗集理论 神经网络 研究进展 知识表达 矢量图 相对能量 相对位置 用户优化 生态环境 环境敏感等级 特征频带 渠道 渐进结构优化 消弧线圈接地系统 消弧线圈 海底隧道 汇编语言 气候 植被 极限顶板厚度 有限元 暂态能量
推荐指数 2 2 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
数字高程模型 故障行波 提案-验证 微地貌 工程措施 工程地质问题 工程地质条件 工程地质勘察 层次分析法 小电流接地选线 小电流接地系统 小波包分解 多级联算 图形叠置 图形交换文件 图像识别 参数化造型 单相接地 冻土工程 决策支持系统 公路选线 全频带 优化设计 人工免疫算法 交通均衡 交互设计 二次开发 主导特征频率 不良冻土现象 ±500kv输电线路 tmp100 s变换能量 s变换 objectarx开发工具 nurbs imf i2c总线 hht检测 google earth google emd earth ds证据理论 aduc812单片机
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ 推荐指数 4 4 3 3 3 2 2 2 2 2 2 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
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科研热词 驱动扭矩 行走性能 行走实验 类两足步行机构 双足步行 零力矩点 质心轨迹规划 被动行走机器人 行走控制 虚拟支点倒立摆 自由度 类人机器人 稳定性 混沌步态 步行仿真 步态切换 步态 极限环 机器学习 控制系统 常值力矩 四足机器人 双足运动 双足机器人 动觉智能图式 动态步行 倒立摆 仿真 仿生学 仿人机器人 仿人智能控制 robocup open gl cma-es
பைடு நூலகம்
推荐指数 2 2 2 2 2 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
2014年 序号 1 2 3 4 5 6 7 8
2014年 科研热词 行走激励 时变阻尼 反馈机制 双足步行模型 动载因子 傅里叶级数模型 人体-结构相互作用 三维动作捕捉 推荐指数 1 1 1 1 1 1 1 1
推荐指数 4 2 2 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
2009年 序号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36
推荐指数 4 3 3 2 2 2 2 2 2 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
2010年 序号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24
2011年 序号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50
2011年 科研热词 双足机器人 稳定性 步态规划 仿人机器人 鲁棒性 预观控制 零力距点补偿 速度 运动仿真 转角 角度不变控制 被动步行 虚拟重力 自整定 能量控制 约束条件 爬楼梯 步行模式 步态生成 步态收敛区间 欠驱动 模块化机器人 极限环 机器人模块 机器人 数字信号处理芯片 效率 控制系统 拉格朗日法 扰动 开放式系统 庞加莱映射 变长倒立摆 双足步行机器人 双足 半被动步行 动态步行 动力学仿真 功能模块 分布式控制系统 关节模块 仿蟹形机器人 交错等相位波形步态 事件序列法 上体 pro/e pc104总线 ode can总线 adams 推荐指数 3 2 2 2 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
2012年 序号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39
科研热词 双足机器人 双足 动能成型 功能性电刺激 非光滑动力学 零动态控制 递归神经振荡器 运动控制 试算法 角度不变控制 被动步行 被动动力行走 行走 能量成型 肌电信号 线性倒立摆模型 稳定性 移动机器人 步行模式 步态 概循环拉格朗日函数 极限环 机器人学 机器人 弹性脚 库伦摩擦 基于能量的控制 吸引域 同步规划 双足移动 双足步行 势能成型 动力学分析 侧向平衡 侧向偏转 仿真 中枢模式发生器 下肢康复 poincaré映射
2008年 序号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28
科研热词 双足机器人 系统抖振 步态规划 鲁棒自适应控制 运动仿真 自适应网络 线性二次型 欠驱动 模糊控制 无脚双足机器人 控制系统 拟人机器人 总线伺服电机 变结构控制 反馈控制 双足步行机器人 参数漂移 参数估计 动态行走 动态步行 动力学建模 动力学仿真 假肢膝关节 仿真 仿生构形设计 不确定保守上界 zmp 3d-lipm
推荐指数 2 2 2 2 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
2013年 序号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34
科研热词 双足步行 步态规划 双足机器人 零力矩点 行为规划 帧描述 嵌入式系统 位姿变换 仿人机器人 预观控制 零力矩点(zmp) 遗传算法 逆模型 被动倒立摆模型 节能 自稳定 胞映射 联合仿真 稳定性 混沌 步行模式 步态控制 欠驱动双足机器人 模块化 机器人 时不变步态 双足步行机器人 参数化优化 半被动行走 准开环控制 倍周期 位姿矩阵 仿人双足机器入 仿人双足机器人 中心压力 cmac神经网路
科研热词 双足机器人 预测控制器 逆系统 转角 质心运动 装配 被动倒立摆模型 行走模式 约束条件 稳定步态 稳定控制 步行模式 步态规划 控制电路 建模 多目标优化 可变零力距点 单片机 动态步态 关键参数 仿真 仿人预测控制 仿人机器人 pareto最优
推荐指数 5 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1