生产线装配机器人手臂设计说明
六自由度机械手设计说明书
六自由度机械手设计说明书设计参数摘要随着现代科技和现代工业的发展，工业的自动化程度越来越高。
工业的自动化中机械手发挥了相当大的作用，小到机床的自动换刀机械手，大到整个的全自动无人值守工厂，无一不能看到机械手的身影。
机械手在工业中的应用可以确保运转周期的连贯，提高品质。
另外，由于机械手的控制精确，还可以提高零件的精度。
机械手在工业中的应用十分广泛，如：一、以提高生产过程中的自动化程度应用机械手有利于实现材料的传送、工件的装卸、刀具的更换以及机器的装配等的自动化的程度，从而可以提高劳动生产率和降低生产成本。
二、以改善劳动条件，避免人身事故在高温、高压、低温、低压、有灰尘、噪声、臭味、有放射性或有其他毒性污染以及工作空间狭窄的场合中，用人手直接操作是有危险或根本不可能的，而应用机械手即可部分或全部代替人安全的完成作业，使劳动条件得以改善。
在一些简单、重复，特别是较笨重的操作中，以机械手代替人进行工作，可以避免由于操作疲劳或疏忽而造成的人身事故。
三、可以减轻人力，并便于有节奏的生产应用机械手代替人进行工作，这是直接减少人力的一个侧面，同时由于应用机械手可以连续的工作，这是减少人力的另一个侧面。
因此，在自动化机床的综合加工自动线上，目前几乎都设有机械手，以减少人力和更准确的控制生产的节拍，便于有节奏的进行工作生产。
应用前景工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。
工业机械手的是工业机器人的一个重要分支。
它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。
机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。
机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。
在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术邻域内，迅速发殿起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。
机器人机械结构的说明书
机器人机械结构的说明书1. 引言本说明书旨在详细描述机器人的机械结构，以帮助用户了解并正确使用该机器人。
机器人的机械结构是其核心组成部分，决定了机器人的稳定性、运动灵活性和工作效率。
本文将介绍机器人的整体结构、关键零部件及其功能，以及装配和维护注意事项。
2. 机器人整体结构2.1 机器人外形特点本机器人采用全金属框架，稳定可靠。
其外形紧凑、简洁，并且具备良好的机械强度和刚性，确保机器人在复杂环境中的稳定运行。
2.2 关键组件及其功能2.2.1 机械臂机械臂是机器人的核心部件，由多个连杆和关节组成。
其主要功能是模拟人体手臂的运动，实现精准抓取和操作物体的能力。
机械臂采用精密滑轨设计，具备灵活、快速、稳定的运动特性。
2.2.2 轮式底盘轮式底盘是机器人的移动装置，由多个齿轮和电机驱动。
其主要功能是实现机器人的平稳移动和转向操作。
底盘设计合理，具备良好的防震性能和操控性，适应各类地面环境。
2.2.3 感应器件机器人配备多种感应器件，如接近传感器、力传感器和视觉传感器等。
这些感应器件可以实时获取环境信息，并将其传输给控制系统。
感应器件的准确性和稳定性对机器人的操作和安全性至关重要。
2.2.4 控制装置控制装置是机器人的大脑，用于接收和处理来自各个部件的信息，并根据预设程序控制机器人的运动。
控制装置采用先进的控制算法和可编程控制器，具备高效、可靠的控制性能。
3. 机器人的装配和调试机器人的装配和调试应由专业人员进行，确保各个部件的正确安装和互联。
在装配过程中，应注意零部件的顺序和紧固度，以及电气连接的正确性。
装配完成后，应进行全面的系统测试和调试，确保机器人的各项功能正常运行。
4. 机器人的维护与保养机器人的维护与保养是保证其长期稳定运行的重要环节。
用户应遵循以下原则进行：4.1 定期检查和紧固定期检查机器人的外观和各个零部件，确保其完好无损。
同时，对螺栓、紧固件等进行紧固，防止松动影响机器人的稳定性。
4.2 清洁和防尘机器人应保持清洁，并定期进行清扫和除尘工作。
机床上下料机械手设计 说明书(65页)
第1章绪论1.1 选题背景机械手是在自动化生产过程中使用的一种具有抓取和移动工件功能的自动化装置，它是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。
近年来，随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。
机械手能代替人类完成危险、重复枯燥的工作，减轻人类劳动强度，提高劳动生产力。
机械手越来越广泛的得到了应用，在机械行业中它可用于零部件组装，加工工件的搬运、装卸，特别是在自动化数控机床、组合机床上使用更普遍。
目前，机械手已发展成为柔性制造系统FMS和柔性制造单元FMC 中一个重要组成部分。
把机床设备和机械手共同构成一个柔性加工系统或柔性制造单元，它适应于中、小批量生产，可以节省庞大的工件输送装置，结构紧凑，而且适应性很强。
当工件变更时，柔性生产系统很容易改变，有利于企业不断更新适销对路的品种，提高产品质量，更好地适应市场竞争的需要。
而目前我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离，应用规模和产业化水平低，机械手的研究和开发直接影响到我国自动化生产水平的提高，从经济上、技术上考虑都是十分必要的。
因此，进行机械手的研究设计是非常有意义的。
1.2 设计目的本设计通过对机械设计制造及其自动化专业大学本科四年的所学知识进行整合，完成一个特定功能、特殊要求的数控机床上下料机械手的设计，能够比较好地体现机械设计制造及其自动化专业毕业生的理论研究水平，实践动手能力以及专业精神和态度，具有较强的针对性和明确的实施目标，能够实现理论和实践的有机结合。
目前，在国内很多工厂的生产线上数控机床装卸工件仍由人工完成，劳动强度大、生产效率低。
为了提高生产加工的工作效率,降低成本,并使生产线发展成为柔性制造系统,适应现代自动化大生产,针对具体生产工艺,利用机器人技术，设计用一台装卸机械手代替人工工作，以提高劳动生产率。
三自由度机械手臂说明
2.2.2机械臂……………………………………………………………6
2.3机械手的设计……………………………………………………………6
2.4驱动方式…………………………………………………………………8
2.5传动方式…………………………………………………………………9
“工业机器人”（Industrial Robot）：多数是指程序可变（编）的独立的自动抓取、搬运工件、操作工具的装置（国内称作工业机器人或通用机器人）。
机器人是一种具有人体上肢的部分功能，工作程序固定的自动化装置。机器人具有结构简单、成本低廉、维修容易的优势，但功能较少，适应性较差。目前我国常把具有上述特点的机器人称为专用机器人，而把工业机械人称为通用机器人。
第1章绪论…………………………………………………………………………5
1.1机器人概述………………………………………………………………5
第2章机器人实验平台介绍及机械手的设计……………………………………6
2.1自由度及关节……………………………………………………………6
2.2基座及连杆………………………………………………………………6
SHANDONGＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹ ＯＦ ＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ
课程设计说明书
三自由度机械手臂设计
学院：农业工程与食品科学学院
专业：农业机械化及其自动化
学生姓名：赵国0911034036
学生姓名：李继飞0911034030
学生姓名：程小岩0912034039
指导教师：程卫东
2013年1月
摘要
在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，普遍重视生产过程的自动化程度，工业机器人作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用。工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的水平，目前，工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作，工作方式一般采取示教Байду номын сангаас现的方式。
(完整word版)机械手臂课设说明书.
)机械手臂课设说明书.目录1引言 (1)2 PLC的简介 (2)2。
1 PLC的产生 (2)2.2 PLC的定义和特点 (2)2。
2。
1 PLC的定义 (2)2.2.2 PLC的特点 (2)2。
3可编程控制器的主要性能指标 (3)2。
4 PLC系统的组成 (4)2。
4.1 PLC的硬件结构 (4)2.4。
2 PLC的软件 (4)2。
5 PLC的应用领域 (4)3方案设计 (6)3。
1 主程序设计 (6)3。
2 公用程序设计 (7)3.3 自动程序设计 (8)3.4 手动程序设计 (9)3.5 自动回原点程序设计 (9)4心得体会 (11)参考文献 (12)附录1 (13)附录2 (17)1引言机械手是工业自动化领域中经常遇到的一种控制对象。
近年来随着工业自动化的发展机械手逐渐成为一门新兴学科,并得到了较快的发展。
机械手广泛地应用与锻压、冲压、锻造、焊接、装配、机加、喷漆、热处理等各个行业。
特别是在笨重、高温、有毒、危险、放射性、多粉尘等恶劣的劳动环境中,机械手由于其显著的优点而受到特别重视。
总之，机械手是提高劳动生产率，改善劳动条件，减轻工人劳动强度和实现工业生产自动化的一个重要手段.国内外都十分重视它的应用和发展。
可编程序控制器（PLC)是专为在工业环境下应用而设计的实时工业控制装置。
随着微电子技术、自动控制技术和计算机通信技术的飞速发展，PLC在硬件配置、软件编程、通讯联网功能以及模拟量控制等方面均取得了长足的进步，已经成为工厂自动化的标准配置之一［1]。
由于自动化可以节省大量的人力、物力等，而PLC也具有其他控制方式所不具有的特殊优越性,如通用性好、实用性强、硬件配套齐全、编程方法简单易学，因此工业领域中广泛应用PLC。
机械手在美国、加拿大等国家应用较多，如用果实采摘机械手来摘果实、装配生产线上应用智能机器人等。
我国自动化水平本身比较低，因此用PLC来控制的机械手还比较少。
2 PLC的简介2。
机器人设计说明
机器人设计说明随着科技的飞速发展，机器人在我们的生活和工作中扮演着越来越重要的角色。
从工业生产线上的自动化设备到家庭中的智能助手，机器人的应用领域不断拓展。
在这篇文章中，我将详细介绍机器人的设计过程和关键要素。
一、设计目标和应用场景在设计机器人之前，首先需要明确其设计目标和应用场景。
是用于工业生产中的重复性劳动，还是用于医疗领域的辅助治疗，亦或是用于家庭服务的日常任务？不同的应用场景对机器人的功能、性能和外形都有着不同的要求。
例如，如果是设计一款用于工业生产的机器人，那么它需要具备高精度、高速度和高可靠性，能够长时间稳定运行，完成诸如焊接、装配等复杂的工作任务。
而如果是设计一款家庭服务机器人，可能更注重人机交互的友好性和安全性，能够理解和响应人类的各种指令，完成诸如打扫卫生、照顾老人小孩等任务。
二、机械结构设计机器人的机械结构是其身体的支撑和运动的基础。
这包括机器人的机身、关节、手臂、腿部等部分的设计。
在机械结构设计中，需要考虑机器人的工作空间、负载能力、运动速度和精度等因素。
关节的设计直接影响机器人的运动灵活性和精度，常见的关节类型有旋转关节和平移关节。
为了实现精确的运动控制，还需要选用合适的传动装置，如齿轮传动、丝杠传动、同步带传动等。
同时，机器人的外形设计也需要考虑到其应用环境和人机交互的需求。
例如，在工业环境中，机器人的外形可以较为简洁，以提高其防护性能和工作效率；而在家庭环境中，机器人的外形可以更加圆润、可爱，以增加用户的接受度。
三、传感器系统传感器是机器人感知外部环境的重要手段。
通过各种传感器，机器人能够获取周围环境的信息，包括位置、距离、温度、湿度、图像等。
常见的传感器有位置传感器、力传感器、视觉传感器、激光雷达等。
位置传感器可以用于检测机器人各个关节的位置和运动状态；力传感器可以感知机器人与外界物体的接触力，从而实现精确的操作控制；视觉传感器和激光雷达则可以帮助机器人获取周围环境的图像和距离信息，实现避障和导航。
SCARA工业机器人设计计算说明书
Harbin Institute of Technology综合课程设计Ⅱ报告题目：SCARA工业机器人设计院系：机电工程学院班级： *******姓名： ****学号： ***********指导教师： ***哈尔滨工业大学2017年10月26日目录第1章SCARA机器人简介 (1)第2章SCARA机器人的总体设计 (2)2.1 SCARA机器人的驱动方式 (2)2.1.1液压驱动 (2)2.1.2气压驱动 (2)2.1.3电力驱动 (3)2.2 SCARA机器人驱动方式的确定 (4)2.3 SCARA机器人的减速器选择 (4)2.4 SCARA机器人传动机构的对比与分析 (5)2.5 SCARA机器人机构杆件参数初定 (6)2.6 SCARA机器人运动空间计算 (7)2.7 SCARA机械臂材料初定 (9)第3章SCARA机器人关节元件设计计算 (10)3.1 滚珠丝杆滚珠花键的计算及选型 (10)3.1.1 计算滚珠丝杆花键的负载 (10)3.1.2 计算滚珠丝杠花键的转速 (11)3.1.3 螺母的选择 (11)3.1.4 计算滚珠丝杠花键的最大动载荷 (11)3.1.5 刚度的验算 (12)3.1.6 计算传动效率 (12)3.1.7滚珠丝杠花键选择 (13)3.1.8 滚珠丝杠花键驱动电机的选择与计算 (13)3.2 3轴同步齿形带的设计与选型 (14)3.2.1 确定同步齿形带的计算功率 (14)3.2.2 选定带型和节距 (15)3.2.3 大小带轮齿数及节圆半径。
(15)3.2.4 同步带带速计算 (16)3.2.5 初选中心距 (16)3.2.6 带长及齿数确定 (17)3.2.7 基本额定功率 (17)3.2.8 带宽计算 (18)3.2.9 作用于轴上的力计算 (18)3.3 4轴同步齿形带的设计与选型 (19)3.3.1 确定同步齿形带的计算功率 (19)3.3.2 选定带型和节距 (19)3.3.3 大小带轮齿数及节圆半径。
SCARA工业机器人设计计算说明书
Harbin Institute of Technology综合课程设计Ⅱ报告题目：SCARA工业机器人设计院系：机电工程学院班级：*******：****学号：***********指导教师：***哈尔滨工业大学2017年10月26日目录第1章SCARA机器人简介 (1)第2章SCARA机器人的总体设计 (2)2.1 SCARA机器人的驱动方式 (2)2.1.1液压驱动 (2)2.1.2气压驱动 (2)2.1.3电力驱动 (3)2.2 SCARA机器人驱动方式的确定 (4)2.3 SCARA机器人的减速器选择 (4)2.4 SCARA机器人传动机构的对比与分析 (5)2.5 SCARA机器人机构杆件参数初定 (6)2.6 SCARA机器人运动空间计算 (7)2.7 SCARA机械臂材料初定 (9)第3章SCARA机器人关节元件设计计算 (10)3.1 滚珠丝杆滚珠花键的计算及选型 (10)3.1.1 计算滚珠丝杆花键的负载 (10)3.1.2 计算滚珠丝杠花键的转速 (11)3.1.3 螺母的选择 (11)3.1.4 计算滚珠丝杠花键的最大动载荷 (11)3.1.5 刚度的验算 (12)3.1.6 计算传动效率 (12)3.1.7滚珠丝杠花键选择 (13)3.1.8 滚珠丝杠花键驱动电机的选择与计算 (13)3.2 3轴同步齿形带的设计与选型 (14)3.2.1 确定同步齿形带的计算功率 (14)3.2.2 选定带型和节距 (15)3.2.3 大小带轮齿数及节圆半径。
(15)3.2.4 同步带带速计算 (16)3.2.5 初选中心距 (16)3.2.6 带长及齿数确定 (17)3.2.7 基本额定功率 (17)3.2.8 带宽计算 (18)3.2.9 作用于轴上的力计算 (18)3.3 4轴同步齿形带的设计与选型 (19)3.3.1 确定同步齿形带的计算功率 (19)3.3.2 选定带型和节距 (19)3.3.3 大小带轮齿数及节圆半径。
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摘要状配是产品生产的后续工序, 在制造业中占有重要地位, 在人力、物力、财力消耗中占有很大比例，所以为了节约装配时间，实现装配的自动化，装配机器人应运而生。
本文介绍了装配机器人的设计过程，其中绪论中介绍了设计的背景和意义，还有简要的设计要求，然后根据设计要求先进行机器人的总体设计，接着针对每个部分进行了具体的结构设计，最后为该机器人设计了一套单片机控制系统。
所设计的机器人为关节型机器人，自由度为六个；应用步进电机来驱动每个关节的运动；在减速器设计中应用了结构紧凑的谐波齿轮减速；在传动过程应用了同步带传动；机器人的控制系统为基于单片机STC89C52的控制步进电机的控制系统。
关键词：工业机器人；谐波齿轮减速；单片机控制；生产线AbstractAssembly is a follow-up production processes in the manufacturing sector, which plays an important role in the manufacturing. It takes a large proportion in the consumption of human, material and financial, so in order to save assembly time, to achieve the automation of the assembly, the assembly robot came into being. This article describes the design process of the assembly robot. There are the background and significance of the design in the introduction, which followed by a brief design requirements. And then it is described the overall design of the robot according to the requirements, and then the concrete structure design. Finally, a microcomputer control system for the robot is designed. The robot is articulated robot of 6 degrees of freedom. Stepper motor is applied in driving the movement of each joint. The harmonic gear is applied in the compact design. Timing belt is used in the transmission process. The control system which mainly controls the stepper motors is based on microcontroller STC89C52Keywords: Industrial robots; harmonic gear; microcomputer control;production line目录摘要 (I)Abstract (II)第1章绪论 (1)1.1装配机器人的概念 (1)1.2工业机器人的分类 (1)1.3工业机器人的基本结构 (2)1.4装配机器人发展现状 (2)1.5装配机器人发展趋势 (4)1.6课题研究的意义与容 (5)第2章装配机器人的总体设计 (7)2.1设计目标和设计容 (7)2.2设计方案 (7)2.2.1 运动方案的确定 (7)2.2.2 传动方式的确定 (8)2.2.3 驱动电机的选择 (9)第3章装配机器人手臂各部分的结构设计 (10)3.1 基本设计参数 (10)3.2 机器人各关节力和力矩的计算 (10)3.3 机器人各关节结构的设计 (13)3.3.1 关节1（腰部）的结构设计 (13)3.3.3 关节3的结构设计 (18)3.3.4 手腕的结构设计 (20)3.3.5 手爪的结构设计 (22)第4章装配机器人控制系统硬件设计 (28)4.1控制电路各芯片的选择 (28)4.2控制电路原理图的设计 (31)结论 (33)致 (34)参考文献 (35)第1章绪论1.1装配机器人的概念设计所指的装配机器人是工业机器人的一种。
所谓工业机器人，就是一种具有自动控制操作移动功能，能完成各种作业的可编程的机电一体化产品。
也可称为机器人操作臂、机器人臂、机械手等。
从外形来看，它和人的手臂相似，是由一系列刚性连杆通过一系列柔性关节交替连接而成的开式链。
这些连杆就像人的骨架，分别类似于胸、上臂和下臂，工业机器人的关节相当于人的肩关节、肘关节和腕关节，如图1-1所示。
操作臂的前端装有末端执行器或相应的工具。
也常称为手或手抓。
手抓是由两个或多个手指所组成，手指可以“开”或“合”，实现抓取动作和细微操作。
综上所述，装配机器人就是指应用在自动化生产线通过计算机控制能够完成所要求的装配任务的工业机器人。
WORD ..WORD .. 突1-1 工业机器人基本结构图1.2工业机器人的分类工业机器人按发展历史的演变顺序可分类三类，第一代机器人、第二代机器人和第三代机器人。
第一代机器人具有示教再现的功能后具有可编程NC装置，设有位置、速度、力等部信息的检测元件（部传感器）和基于这些传感器的控制系统的私服机构。
现在工业中应用的喷漆、搬运、电焊机器人，大多属于第一代机器人。
第二代机器人不仅具有部传感器，还能利用外部传感器探测外部环境和操作对象的有关信息，来改变行动，进行规划，适应外界的变化和干扰。
第二代机器人的中心技术是传感器技术和微机控制技术。
第三代智能机器人将极扩展机器人的应用领域，是当前研究的重点。
智能机器人本身能够认识工作环境、工作对象及其状态，他根据人给予的指令和自身认识外界的结果，独立地决定工作方式，由操作机构和移动机构实现任务目标，并能适应工作环境的变化。
1.3工业机器人的基本结构机器人整机，基本上由两部分组成，一是操作机，一是控制装置，操作机是机器人的本体结构，包括：基座、驱动器或驱动单元、手臂、手腕、末端执行器、行走机构以及安装在操作机上的各种感受装置等。
控制装置一般包括计算机控制系统、司服驱动系统、电源装置以及与操作者联系的装置等。
驱动器或驱动单元是机器人的动力执行机构，根据动力源的类别不同，可分为电机驱动，液压驱动和气动驱动三类。
电动驱动在多数情况下采用直流、交流司服电机，也可采用力矩电机、步进电机等。
手臂和手腕是机器人操作机中的基本部件，它由旋转运动和往复运动的机构组成。
其结构形式是多种多样的，但多数机器人的手臂和手腕是由关节和杆件构成的空间机构，一般有3~10 个自由度组成，工业机器人一般有3~ 6 个自由度，由于机器人具有多自由度手臂、手腕的机构，使操作运动具有通用性和灵活性，这也是区别于一般自动机的特点。
末端执行器是机器人手腕末端机械接口所连接的直接参与作业的机构，如夹持器，焊钳，焊枪，喷枪或其他作业工具，传感器等。
WORD ..1.4装配机器人发展现状装配是产品生产的后续工序, 在制造业中占有重要地位, 在人力、物力、财力消耗中占有很大比例, 作为一项新兴的工业技术, 机器人装配应运而生。
1)我国的发展现状经过多年来的研究与开发, 我国在装配机器人方面有了很大的进步。
目前在装配机器人研制方面, 基本掌握了机构设计制造技术, 解决了控制、驱动系统设计和配置、软件设计和编制等关键技术, 还掌握了自动化装配线及其周边配套设备的全线自动通信、协调控制技术, 在基础元器件方面, 谐波减速器、六轴力传感器、运动控制器等也有了突破。
我国已研制出精密型装配和实用型装配机器人,如吊扇电机机器人自动装配线, 小型电器机器人自动装配线, 以及自动导引汽车发动机装配线, 精密机芯机器人自动装配线等机器人示应用工程。
近几年来, 贤科机器人技术!与国5家高校、科研所合作, 开发出具有自主知识产权的系列化模块化直角坐标型装配机器人CAD 设计平台;开发出两个系列共4 种规格的平面关节型装配机器人; 开发出两种类型3 个系列的直线运动单元以及由此组成的直角坐标型装配机器人; 研制出基于开放式体系结构的机器人控制器。
贤科!自主开发的装配机器人已在家电、电子仪表、轻工等行业得到初步应用,其质量不亚于国外同类产品, 是国当之无愧的最精密的装配机器人。
交通大学研制的精密一号装配机器人!, 是一台带有多传感器和多任务操WORD ..作系统、可离线编程的高速、高精度、四轴SCARA 平面关节式智能精密装配机器人。
装配机器人属于高、精、尖的机电一体化产品, 其自主开发一直受到国家863智能机器人主题专家们的关注, 必将取得更大的突破。
2)国外的发展现状美、日、西欧的制造业中约40% 的劳动力用于装配, 西德电子工业产品总成本的50~ 70% 是装配。
装配机器人是高质量、高柔性、高效率完成自动装配的理想手段。
所以装配机器人得到迅速发展, 如美国工业界Delph i法调查表明到2000年应用于装配和检验的机器人销售台数将从1985年占工业机器人总数16%猛增到35%。
日本装配机器人的增长比任何其他工业应用领域的机器人都快, 增长速度比欧洲和美国更快。
日本装配机器人的增长臂人和其他工业应用领域的机器人都快, 增长速度比欧洲和美国更快。
日本机器人的广泛的应用领域在装配工段, 1985年装配机器人已达15800台, 是焊接机器人的两倍, 成为工业应用领域中应用最多的机器人。
1995 年为33500 台, 产值为2590~ 3000 亿日元, 到2004 年, 达到55000 台, 产值4200~ 5100亿日元。
这个数值远远高于其他领域机器人的发展速度, 为世界所瞩目。
日本作为机器人王国, 各产业中应用的机器人总数占世界的40%。
其中装配机器人近年来异军突起,发展迅速。
据日本产业机器人协会统计, 在1982 ~1991年的10年中, 日本用于装配作业的机器人台数为177500台, 居工程应用数量之首。
据日本产业机器人协会的统计, 日本装配机器人1980年左右首次达到最高点。
生产台数为2849台, 产值2497亿日元,WORD ..以后又呈上升趋势。
目前, 日本应用的装配机器人的主要型号有: 直角坐标型、水平多关节型、垂直多关节型及圆柱坐标型等。
据日本产业机器人协会的预测, 在日本制造业, 装配机器人的需求逐年上升。