基于组态王的机械手设计报告
工控组态软件机械手 实验报告
工控组态软件上机实验报告
实验项目机械手仿真控制组态工程日期
姓名123学号11111111111班级
本人在实验中的角色组长 组员 独立完成任务√
同组人姓名、学号（独立完成任务不用填写）
（1）请阐述自己在本次实验项目中完成的工作及实验结果。
（40分）
机械手具有启动、停止、移动、抓、放等功能。
机械手操作人员可以通过启、停按钮控制机械手的启动和停止。
移动和抓、放功能则由左、右、上、下移动电磁阀和抓紧、放松电磁阀控制。
当相应的电磁阀动作,则机械手会作出相应的机械动作。
按下启动按钮,机械手向下移动5s,夹紧2,随后上升5,右移10s,下移5s,放松2s,上移5左移10s,完成一个工作周期,回到开始位置,随后继续进行下一周期的运行……
简要工作流程如下：
新建工程、定义变量、画面绘制、动画链接及参数设置、程序命令语言
最终完成的系统运行效果图如下：。
基于组态王的机械手监控系统设计
基于组态王的机械手监控系统设计[摘要]在本设计中，我将介绍两种方式来实现对机械手系统的控制，并且在本文中将具体介绍关于组态王所能实现的控制方式，以及即时信息的反馈功能。
[关键词]机械手组态王监控系统一、机械手控制要求分析下面通过具体的设计来实现本监控系统的功能，现在，分析机械手控制系统的控制要求。
机械手具有启动、停止、移动、抓、放等功能。
机械手操作人员可以通过启动、停止按钮来控制机械手的启动和停止。
移动和抓、放功能通过步进电机和直流电机来实现。
底盘的旋转则直接由直流电机通过电机的正、反转来实现对其的控制。
抓紧和放松电磁阀的控制当相应的电磁阀动作，则机械手会作出相应的机械动作。
对机械手的操作可以有两种方式：第一种是由现场操作人员通过相应的按钮控制机械手的动作；第二种是根据实际的生产工艺要求，编制出控制程序，按照事先预定的顺序控制机械手的动作。
二、机械手监控系统简介本文将实现对机械手控制系统进行信号采集、系统运行状况时实远程监控等多项功能，整个工程的组态工作包括定义环境的数据变量，动画制作，控制流程的脚本程序的编写，完成上位工控机与底层设备的通讯，信号的输出，安全机制等。
控制流程的编写是对系统运行流程实现有效控制的手段，运行策略本身是系统提供的一个框架，其里面放置有策略条件构件和策略构件组成的“策略行”，通过对运行策略的定义，使系统能够按照设定的顺序和条件操作实时数据库、控制用户窗口的打开、关闭并确定设备构件的工作状态等，从而实现对外部设备工作过程的精确控制，包括编写控制程序，选用各种功能构件，如数据提取、历史曲线、定时器、配方操作、多媒体输出等。
通过工程浏览器，可以很清楚地看到真个系统工程涉及制作的画面，它将画面制作系统设计的图形画面、命令语言、设备管理、变量管理、网络配置、配方管理、系统配置（包括开发系统配置、运行系统配置、报警配置、历史数据记录、网络配置、打印和用户配置等）工程资源进行了集中的管理，在一个窗口进行了树型结构的排列，左边部分是“工程目录显示区”，右边部分为“目录内容显示区”。
基于组态王的机械手系统设计
基于组态王的机械手系统设计机械手系统是工业生产中常见的一种自动化设备，用于搬运、装配、拆卸、焊接等工作。
组态王是一种功能强大的工业控制软件，它可以集成各种传感器和执行器，并通过编程实现自动化控制。
本文将基于组态王的机械手系统设计进行详细的介绍。
首先，机械手系统通常由机械结构、传感器和执行器、控制系统等三个主要部分组成。
机械结构是机械手的实体框架，通过连接各个关节和连接件实现运动。
传感器主要用于获取环境信息和目标位置信息，如视觉传感器、力传感器等。
执行器用于控制机械手的运动，如电机、气动驱动等。
控制系统则负责整个机械手系统的控制和调度。
在设计机械手系统时，首先需要对目标任务进行分析和确定。
比如，机械手需要完成什么样的动作，需要搬运多重的物体，需要多大范围的工作空间等。
这些信息将决定机械手的结构、传感器和执行器的选择。
接下来，需要进行机械结构的设计。
机械结构需要具备足够的稳定性和刚度，同时要考虑到机械手需要达到的工作空间和负荷要求。
常见的机械结构有串联臂和并联臂两种。
串联臂机械手由一系列的关节和连接件组成，关节通过电机或气缸实现驱动。
并联臂机械手则是由多个杆件和平台组成，杆件通过驱动器与平台连接。
根据实际需求进行选择。
然后，根据机械手的结构确定传感器和执行器的类型和位置。
传感器主要用于获取机械手当前的位置和状态，以及周围环境的信息。
视觉传感器可以用于目标物体的检测和识别，力传感器可以用于控制机械手的力量和力矩。
执行器则用于控制机械手的运动。
根据实际需求选择合适的传感器和执行器，并合理布置其位置。
最后，设计机械手的控制系统。
组态王是一款功能强大的工业控制软件，可以实现机械手系统的自动化控制。
在设计控制系统时，首先需要编写控制程序。
编程需要考虑机械手的动作规划、路径规划、运动学和动力学模型等。
利用组态王的开发环境进行编程，可以方便地实现机械手的自动化控制。
同时，控制系统需要与传感器和执行器进行通信，以实时获取机械手的位置和状态，并控制执行器的动作。
基于组态的机械手设计
第一章组态王1.1 组态王的特点组态王开发监控系统软件，是新型的工业自动控制系统，它以标准的工业计算机软、硬件平台构成的集成系统取代传统的封闭式系统。
它具有适应性强、开放性好、易于扩展、经济、开发周期短等优点。
通常可以把这样的系统划分为控制层、监控层、管理层三个层次结构。
其中监控层对下连接控制层，对上连接管理层，它不但实现对现场的实时监测与控制，且在自动控制系统中完成上传下达、组态开发的重要作用。
组态王和驱动程序整合在一起，通用性强，含有多种I／O驱动程序，能与较多的PLC通信，并且通信可靠。
报警和事件系统。
组态王报警系统具有方便、灵活、可靠、易于扩展的特点。
组态王分布式报警管理提供多种报警管理功能。
包括：基于事件的报警、报警分组管理、报警优先级、报警过滤、新增死区和延时概念等功能，以及通过网络的远程报警管理。
组态王还可以记录应用程序事件和操作员操作信息。
报警和事件具有多种输出方式：文件、数据库、打印机和报警窗，并且可以利用控件等工具轻松浏览和打印报警数据库的内容。
安全系统。
组态王采用分级和分区保护的双重保护策略，对新增用户组和安全区管理、999个不同级别的权限和64个安全区形成双重保护，另外组态王能记录程序运行中操作员的所有操作。
1.2 组态软件的结构划分从总体上讲，组态软件是由两大部分构成的，系统开发环境：是自动化工程设计工程师为实施其控制方案，在组态软件的支持下进行应用程序的系统生成工作所必须依赖的工作环境。
通过建立一系列用户数据文件，生成最终的图形目标应用系统,供系统运行环境运行时使用。
系统开发环境由若干个组态程序组成，如图形界面组态程序、实时数据库组态程序等。
系统运行环境：在系统运行环境下，目标应用程序被装入计算机内存并投入实时运行。
系统运行环境由若干个运行程序组成，如图形界面运行程序、实时数据库运行程序等。
组态软件支持在线组态技术，即在不退出系统运行环境的情况下可以直接进入组态环境并修改组态，使修改后的组态直接生效。
毕业设计(论文)-基于PLC与组态王Kingview6.50实现对机械手的控制设计
提供全套，各专业毕业设计泸州职业技术学院毕业设计基于PLC与组态王Kingview6.50实现对机械手的控制设计学生姓名所在系机械工程系班级2012级2班专业机电一体化指导教师2014年9月15日摘要在工业生产等相关领域内，会有一些高温、腐蚀及有毒气体出现在工作环境中，危害了操作人员的健康，增加了工人的劳动强度。
而机械手可以解决这些问题。
机械手可在空间抓、放、搬运物体，动作灵活多样，从而替代人工操作，适用于可变换生产品种的中、小批量自动化生产。
本毕业设计任务主要通过PLC完成对一个5自由度的机械手模型控制，使其完成一系列的生产动作过程，并使用组态王软件对机械手进行监控，将机械手的动作过程进行了动画显示。
设计所使用的机械手系统(TVT-99D)是由三菱FX2N-48MT PLC主机、机械手(滚珠丝杆、滑轨)、Syntron 42BYG250C步进电机及其驱动器、传感器、光电编码器、气动元件等组成，可实现机械手的上下移动、左右移动、底盘旋转及手爪旋转、抓放等动作。
主要采用了步进顺序控制及步进控制技术。
涵盖了可编程控制技术，位置控制技术、检测技术等，是机电一体化的典型代表。
设计报告首先介绍了机械手控制方式的选择和所选择方式的简介；其次介绍了应用PLC设计机械手的步骤；还介绍了PLC机械手的程序调试；最后介绍了应用组态王对机械手监控的过程，包括画面绘制、数据变量的设置等。
【关键词】: 机械手 PLC 滚珠丝杠步进控制AbstractIn industrial production and other domains, something like high temperature, corrosion and poisonous gas appear at workplace, which would increased worker's labor intensity and even endangers their health. With manipulator used, those difficult problems can be easily solved. Hand operation can be replaced by manipulator operation, because it can grab, put, move objects flexibly and changefully. So it can be applied to transform the production of variety of medium and small-volume automated production.The task of the graduation design is to control a mechanical hand model with 5 degrees of freedom by PLC, and use it to complete a series of actions.The KINGVING is used to monitor the mechanical hand, and change its movement into animations. The system(model:TVT-99D) I used is composed by MITSUBISHIS FX2N-MT PLC, mechanical hand(ball screw, slide rail), Syntron 42BYG250C step motor and its driver module, sensor, photoelectric encoder ,pneumatic component and so on. It controls manipulator move vertically or horizontally, chassis or paw rotate, pack-and-place. The design mainly uses stepping sequence control and stepping control technology. The process covers programmable control technology, position control technology, detection technology, which is a typical representative of mechatronics.The design report firstly describes how to choose the way to control the mechanical hand and introductions of the ways. Then introduces the design steps. It also introduces program test of the manipulator.At last, the paper introduces the steps of processing and monitoring manipulator by KingView.【Key words】: mechanical hand PLC ball screw step contr目录一、绪论 (4)（一）课题研究目的及意义 (4)（二）国内外机械手研究概况 (4)1.国内方面 (4)2.国外方面 (4)二、机械手控制方式选择 (6)（一）机械手常用控制方法 (6)1．控制方式的分类 (6)2.机械手控制方式的选定 (7)（二）PLC简介 (7)1.PLC组成 (9)2.PLC的特点 (9)3. PLC的主要功能 (9)4. PLC的经济性分析 (10)5.PLC的应用领域及发展状况 (10)（三）组态王简介 (12)1.仿真的基本方法 (12)2.组态王软件特点 (13)1.机械手本体 (17)2.步进电机及其驱动器 (18)3.直流电机驱动器单元 (22)4．接近开关和限位开关 (23)5.旋转码盘 (24)三、应用PLC设计机械手的步骤 (26)（一）工艺控制和设计要求 (26)1.具体流程及步骤 (26)2.设计要求 (27)（二）PLC程序设计 (28)1. I/O点数的确定及PLC类型的选择 (28)2. PLC的I/O分配 (28)3.编程方式及指令的选择 (28)4.PLC程序的设计 (30)四、PLC机械手的程序调试 (36)（一）PLC控制的安装与布线 (37)1.输入接线 (37)2.电源接线 (37)3.接地 (38)五、应用组态王对机械手监控过程 (40)（一）画面绘制 (40)（二）数据变量的设置 (41)（三）组态王与PLC的通讯设置 (41)（四）实际监控 (41)六、小结 (43)（一）设计和调试过程遇到的问题及解决方法 (43)1.外部接线问题 (43)2.PLC选型的问题 (43)3.接近开关使用 (43)4.合并程序 (43)5.特殊辅助继电器M8029的使用 (44)6.步进电机控制问题 (44)（二）心得体会 (44)七、致谢 (45)参考文献 (46)一、绪论（一）课题研究目的及意义机械手是工业自动化领域中经常遇到的一种控制对象。
组态王---机械手课程设计
前言机械臂自动机构的积极作用正日益为人们所认识，它能部分地代替人的劳动并能达到生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的筛选与传送。
因为它能大大地改善工人的劳动条件，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐，因此，受到各先进单位的重视并投入了大量的人力物力加以研究和应用，尤其在高温、高压、粉尘、噪声的场合，应用得更为广泛。
在我国，近代几年来也有较快的发展，并取得一定的成果，受到各工业部门的重视。
在生产过程中，经常要对流水线上的产品进行分拣，本课程设计我们利用可编程技术，结合相应的硬件装置，控制机械手完成各种动作。
目录0.前言 (1)1.设计内容 (3)3.设计目的 (3)3.设计步骤 (3)3.1.启动组态王，新建工程 (3)3.2.新建设备，并将其命名为PLC (3)3.3.通讯设置参数设置 (3)4.定义变量 (4)4.1.定义启动（指示灯) (5)4.2.定义上（指示灯） (6)4.3.定义下（指示灯） (6)4.4.定义上行 (7)4.5.定义下行 (7)4.6.定义左（指示灯） (8)4.7.定义右（指示灯） (8)4.8.定义夹紧显示（指示灯） (9)4.9.定义垂直上 (9)4.10.定义垂直下 (10)4.11.定义物体上 (10)4.12.定义物体下 (11)4.13.定义水平左 (11)4.14.定义水平右 (12)4.15.定义水平左1 (12)4.16.定义水平右1 (13)4.17.定义时间 (13)4.18.定义夹紧物体 (14)4.19.定义旋转 (14)4.20.定义放（指示灯）..................................................................................... .. (15)4.21.定义电机旋转（指示灯） (15)5.画面绘制 (16)6.动画连接及参数设定 (16)7.应用程序命令语言 (20)8.机械手工作过程 (21)9.系统的运行于调试 (21)10.心得体会 (24)11.参考文献 (25)1.设计内容完成一个工业机械手监控系统，有具体流程图画面，各画面能实现灵活转换。
运用组态王软件操作机械手完整
前言在当今社会，科学技术发展迅猛，而组态软件在工控自动化领域发展中也得到很快的提高。
由于工业自动化水平的迅速提高，计算机的广泛运用，人们对工业自动化的要求也越来越高。
而组态软件又有延续性和可扩充性，易学易用性和通用性，使得组态软件得到长足的发展。
本设计是运用组态王软件来完成机械手的模拟操作，不仅能够对机械手进行监控，而且能够进行模拟控制。
我们通过模拟机械手画图，做变量，编写程序，来实现机械手的模拟操作。
其中运用动画的效果去模拟机械手的运作，降低了学习的难度，而且可以很大程度上吸收经验，掌握知识。
在接到本次创新实践的任务后，我首先进行了选题。
我选择了利用组态王软件模拟机械手工作的题目。
在进一步学习组态王软件后，我又从各方面收集了机械手的工作原理和过程的相关文件，只有对软件和工作原理充分认识以后，编程以及其他工作才会更顺利。
当然，学习和调试的过程并不是相当的顺利，中间还是出现了很多小插曲，例如编程的失误，动画设计的缺陷等，虽然到最后成功完成，但离不开老师的悉心指导，谢谢老师。
目录前言 ........................................................................................................ 错误!未定义书签。
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第一章组态软件及组态王软件 .......................................................... 错误!未定义书签。
1.1组态软件简介 .................................................................................. 错误!未定义书签。
组态王机械手设计报告
组态王机械手设计报告项目背景机械手是现代工业生产过程中使用广泛的装配设备之一，用于完成复杂的自动装配任务。
传统的机械手设计存在一些问题，例如操作不够稳定、速度较慢、无法适应不同的装配要求等。
为了解决这些问题，我们设计了一款名为“组态王”的机械手，旨在提高装配任务的效率和稳定性。
项目目标本项目旨在设计一款具备以下特点的机械手：1. 高速高效，能够在较短的时间内完成复杂装配任务；2. 稳定可靠，能够精准操作并保持稳定性；3. 灵活多变，能够适应不同的装配要求。
设计方案为了实现上述目标，我们采用了以下设计方案：结构设计机械手采用四轴伺服电机驱动，结构设计合理，能够保证操作的稳定性。
同时，各轴之间采用全方向万向节设计，可以在三维空间中实现全方位的平移和旋转。
控制系统机械手的控制系统使用先进的PLC控制器，具备高速高效的数据处理能力，可以实时检测和控制机械手的运动。
同时，控制系统还配备多个传感器，例如压力传感器、位置传感器等，能够实时监测装配过程中的参数，并根据反馈信息进行精确调整。
操作界面机械手配备了直观简洁的操作界面，使用者可以通过界面方便地进行操作和监控。
界面上显示了机械手的实时运动状态、装配进度、异常报警等信息，方便使用者实时了解装配任务的进展情况。
多功能线夹机械手配备了一款多功能线夹，具备良好的抓握力和精准度。
线夹采用气动控制，可以根据不同的装配要求进行自动调整，确保装配过程中零件的安全性和稳定性。
线夹还具备自动换夹功能，能够快速、准确地更换不同类型的零件。
预期效果通过以上设计方案，我们预期机械手能够达到以下效果：1. 提高装配效率：机械手具备高速高效的特点，能够在较短的时间内完成复杂的装配任务，提高生产效率；2. 保证装配质量：机械手操作稳定可靠，能够精准操作并保持稳定性，确保装配的质量；3. 提供灵活性和多样性：机械手能够适应不同的装配要求，通过控制系统的调整和线夹的更换，实现灵活多变的装配方式。
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电气及自动化课程设计报告题目课学生姓名学生学号年级专业班级指导教师机械与电气工程学院制2017年5月基于组态王的机械手设计机械与电气工程学院自动化1课程设计的任务与要求1.1 课程设计的任务①熟悉组态王软件，达到熟悉使用组态软件的常用工具；②学会完成组态王工程的步骤；③锻炼动手能力和分析问题解决问题的能力。
1.2 课程设计的要求完成一个机械手的监控系统，具有流程图图画面，个画面能实现灵活转换2机械手设计步骤2.1启动组态王建立新工程打开组态王软件，计入工程管理器，新建一个工程，选择它的储存路径并设定项目名为“机械手设计”。
2.2新建设备并将其命名为PLC进入工程浏览器后，首先进行设备的链接，上位机COM1与PLC之间通过PC\PPI 编程电缆链接，选择工程浏览器左侧大纲“设备\COM1”,在工程浏览器右侧用鼠标双击“新建”图标，运行“设备配置向导”，相关配置如下图：图1设备配置图2.3通讯设备参数的设定在组态王工程浏览器的工程目录显示区，点击“设备COM1”，进行COM1参数设置，是系统的COM1口设置与PLC一致[1]。
图2 COM1口的设置图2.4 定义变量数据库是”组态王”软件的核心部分，在工程管理器中，选择”数据库＼数据词典”，双击”新建图标”，弹出”变量属性”对话框，创建机械手各个变量数据，数据变量是构成实时数据库的基本单元，建立实时数据库的过程也即定义数据变量的过程。
定义数据变量的内容主要包括：指定数据变量名称、类型、初始值和数值范围，确定与数据变量存盘相关的参数，如存盘的周期、存盘的时间范围和保存期限等。
数据对象有I／O开关型、I／O数值型、I／O字符型、内存开关型等8种类型。
不同类型的数据对象，属性不同，用途也不同[3]。
设计中的数据变量：时间（内存整数）、垂直移动（内存整数）、水平移动（内存整数）、夹紧（内存离散）、启动（内存离散）。
变量设置如下图：图3 数据库图①定义启动定义启动如下图：图4 启动的定义图时间的定义如下图：图5时间的定义图③定义上行上行的定义如下图：图6 上行的定义图右行的定义如下图：图7 右行的定义图⑤定义下行下行的定义如下图：图8 下行定义图⑥定义夹紧加紧的定义如下图：图9 加紧定义图2.5 机械手的画面绘制使用工程管理器新建一个组态王工程后，进入组态王工程浏览器，新建组态王画面。
输入新画面的名称，画面名称最长为20 个符。
输入本画面在磁盘上对应的文件名，扩展名为“.pic”输入与本画面有关的注释信息，注释最为49个字符。
形成画面左上角坐标。
显示窗口的宽度和高度画面总的宽度和高度，总是大于或等于显示窗口的宽度和高度。
决定画面是否有标题杆新画面出现时，它重叠在当前画面之上。
新画面出现时，所有与之相交的画面自动从屏幕上和内存中删除，即所有画面被关闭。
能否改变画面大小改变窗口的背景色只有当“大小可变”选项没被选中时，边框有效，否则灰色显示无效。
使用工具箱,在画面中绘制各种图素。
主要工具放置在工具箱内。
工具箱中的每个工具按钮都有“浮动提示”，帮助了解工具的用途；如果工具箱没有出现，选择“工具”菜单中的“显示工具箱”或按F10 键将其打开；工具箱中各种基本工具的使用方法和Windows中的“画笔”很类似[4]。
工具.圆角矩形：用于绘制矩形或圆角矩形。
若需要画圆角矩形，需要选用“工具\改变图素形状”菜单方可完成。
点位图：用于将剪贴板中的点位图复制到当前选中的点位图对象中，并且复制的点位图将进行缩放以适应点位图对象的大小。
组态王中可以嵌入各种格式的图片：如Bmp、Jpg、Jpeg、gif等.在组态王工程浏览器的工程目录显示区，点击“文件\画面”，并将画面名称命名为“机械手”[2]。
图10画面命名图在组态王的图库中找到设计机械手需要的各种图，然后进行画面的组合，最终得到的图如下：图11 机械手的设计图2.6动画链接及参数设定动画连接的引入是设计人机接口的一次突破，它把工程人员从重复的图形编程中解放出来，为工程人员提供了标准的工业控制图形界面，并且由可编程的命令语言连接来增强图形界面的功能。
图形对象与变量之间有丰富的连接类型，给工程人员设计图形界面提供了极大的方便。
“组态王”系统还为部分动画连接的图形对象设置了访问权限，这对于保障系统的安全具有重要的意义。
图形对象可以按动画连接的要求改变颜色、尺寸、位置、填充百分数等，一个图形对象又可以同时定义多个连接。
把这些动画连接组合起来，应用程序将呈现出令人难以想像的图形动画效果。
给图形对象定义动画连接是在“动画连接”对话框中进行的。
在组态王开发系统中双击图形对象（不能有多个图形对象同时被选中），弹出“动画连接”对话框，对话框的第一行标识出被连接对象的名称和左上角在画面中的坐标以及图形对象的宽度和高度。
对话框的第二行提供“对象名称”和“提示文本”编辑框。
“对象名称”是为图素提供的惟一的名称，供以后的程序开发使用，暂时不能使用。
“提示文本”的含义为：当图形对象定义了动画连接时，在运行的时候，鼠标放在图形对象上，将出现开发中定义的提示文本[4]。
对话框的下面部分为动画连接种类，在本次设计中要用到如下几种动画连接：垂直动画连接、水平动画连接、缩放动画连接、填充属性连接[6]。
①双击“机械手”进行动画链接，钩上垂直移动、水平移动、离散值输入、如下图：图12 机械手的动画链接图垂直移动图13垂直移动定义图其他定义移动与上述定义类似。
2.7应用程序命令语言命令语言都是靠事件出发进行的，如定时、数据的变化、键盘键的按下、鼠标的点等。
数据事件与功能的不同，包括应用程序命令语言、动画连接命令语言、事件命令语言、数据改变命令语言、自定义函数命令语言、热键命令语言和画面命令语言等命令语言具有完备的词法语法差错功能和丰富的运算符、数学函数、字符串函数、控件函数、SQL函数和系统函数。
①应用程序命令语言、可以在程序启动时、关闭时或在程序运行期间周期执行。
可以在程序启动时、关闭时或在程序运行期间周期执行。
运行系统程序退出时执行一次触发条件，在运行系统程序启动时执行一次，周期性的执行这段命令语言程序，周期性的执行这段命令语言程序，无论打开画面与否关键字选择命令语言编辑区函数选择运算符输入变量选择。
②热键命令语言、热键命令语言链接到工程人员指定的热键上，“热键命令语言”链接到工程人员指定的热键上，软件运行期间，工程人员随时按下键盘上相应的热键都可以启动这段命令语言程序。
③事件命令语言、规定在事件发生、存在、消失时分别执行的程序。
规定在事件发生、存在、消失时分别执行的程序。
离散变量名或表达式都可以作为事件。
名或表达式都可以作为事件。
④数据改变命令语言、在变量或变量的域值变化到超出数据字典中所定义的变化灵敏度时，它们就被触发执行一次。
⑤自定义函数命令语言、提供用户自定义函数功能。
提供用户自定义函数功能。
用户可以根据组态王的基本语法及提供的函数自己定义各种功能更强的函数，及提供的函数自己定义各种功能更强的函数，通过这些函数能够实现工程特殊的需要。
⑥动画连接命令语言、当鼠标在该按钮上按下时执行一次。
弹起时执行一次。
当鼠标在该按钮上按住，没有弹起时周期性执行该段命令语言。
起时周期性执行该段命令语言。
⑦画面命令语言、画面命令语言就是与画面显示与否有关系的命令语言程序[5]。
图14 机械手设计的命令语言图3 机械手设计的仿真实现3.1机械手的工做过程按下开始按钮装置开始工作，机械手首先做下降运动，待下降到位后，机械手手指抓取物品(抓紧物品时间由定时器确定)；然后机械手上升到最上端(由上限位开关确定)，再向右运动；到达右端后，机械手开始下降，下降到位后机械手松开，放下物品；再将机械手上升，如此循环提取物品。
机械手工作过程流程如图15所示：图15机械手工作流程图3.2系统运行的调试机械手控制系统界面设计、关联变量和程序编制完成后，就程序进行调试[7]，最终完成的系统运行效果图图下:图16 机械手运行效果图4总结及体会本次课程设计的主要目的是:熟悉并熟练掌握组态王软件的功能和特点、掌握组态软件的系统构成、通过组态王软件的使用，进一步掌握了解机械手的工作原理、培养自主查找资料，搜索信息的能力、培养实践动手能力与合作精神。
设计主要任务：了解机械手的控制要求、确定系统的控制方案、利用组态软件编制监控系统图形界面、建立实时数据库、画面的图形对象与数据库的数据变量之间的关系、编制程序实现对机械手以及物品的控制和监视。
课程设计主要内容：熟悉所用组态软件的操作、查看有关参考书籍、查阅相关文献资料、独立设计基于组态软件的机械手的控制方案、根据实际系统的要求，进行简单的画面设计与编辑，简单控制程序的编写，设定动画连接等功能、进行程序的运行，调试与改进。
本次课程设计使我们加深了对组态软件的了解，熟悉组态软件对机械手控制系统的设计、画面的设计、参数变量的设定、程序的编制，运行，调试与改进、机械手控制系统的动画连接。
这次课程设计是我们班每个人都亲自参加的一次组态王应用练习设计，它帮助我们更加深刻的了解和掌握了一些关于组态王的应用知识和方法。
在这个学习调试运行的过程中我也遇到很多问题经过老师和同学的帮助最终解决了这些问题，成功地调试出结果，完成了本次课程设计，达到了预期的效果和目标。
但这使我更加深刻地体会到对于这门课程还有多东西没有完全掌握也认识到这门课程的重要性,，使我受益匪浅。
5参考文献[1]北京亚控科技有限公司.组态王电子参考手册E[Z].2003[2]吴明亮,蔡夕忠.可编程控制器实训教程[M].北京:化学工业出版社.2005[3]WonderwareCorporation.In Touch7.0AdvancedTrainingManual[z].1999[4]常斗南.可编程控制其原理、应用、实验[M].北京:机械工业出版社.1998[5]北京理工大学出版社,工业控制组态软件应用技术.2003[6]袁秀英.组态控制技术.电子工业出版社.2003[7]王小跟.工业控制组态软件仿真系统中的应用技术[M].2001。