PLC机械手课程设计报告
机械手臂plc课程设计
机械手臂plc课程设计一、课程目标知识目标：1. 学生能够理解机械手臂的基本结构和功能，掌握PLC编程的基础知识。
2. 学生能够描述机械手臂的运动原理，了解PLC在自动化控制中的应用。
3. 学生能够解释机械手臂PLC控制系统的工作原理，掌握相关术语和概念。
技能目标：1. 学生能够运用PLC编程软件进行简单的程序编写，实现对机械手臂运动的控制。
2. 学生能够通过实际操作，熟练使用机械手臂PLC控制系统的相关设备。
3. 学生能够运用问题解决策略，对机械手臂PLC控制系统进行故障排除和优化。
情感态度价值观目标：1. 培养学生对机械手臂PLC控制技术的兴趣，激发创新意识和探索精神。
2. 培养学生团队协作意识，提高沟通与交流能力，学会共同解决问题。
3. 增强学生的安全意识，培养严谨的科学态度和良好的工程素养。
课程性质：本课程为实践性较强的学科课程，结合理论知识与实际操作，培养学生的动手能力和创新能力。
学生特点：学生具备一定的物理和数学基础，对机械手臂和PLC技术有一定了解，对实践操作有浓厚兴趣。
教学要求：注重理论与实践相结合，强调学生的主体地位，引导学生主动探究，提高解决问题的能力。
将课程目标分解为具体的学习成果，便于教学设计和评估。
二、教学内容1. 机械手臂基本结构及功能：介绍机械手臂的组成部分，包括执行器、传感器、控制器等，并分析其各自功能。
教材章节：第二章 机械手臂的结构与原理2. PLC编程基础：讲解PLC的基本指令、编程方法和应用案例，使学生掌握PLC编程的基本技能。
教材章节：第三章 PLC编程与应用3. 机械手臂运动原理：分析机械手臂的运动学原理，包括正运动学、逆运动学以及动力学等内容。
教材章节：第四章 机械手臂的运动学与动力学4. PLC在自动化控制中的应用：介绍PLC在机械手臂控制系统中的应用，以及与其他自动化设备的配合。
教材章节：第五章 PLC在自动化系统中的应用5. 机械手臂PLC控制系统设计与实践：通过实际案例，教授学生如何设计机械手臂PLC控制系统，并进行实践操作。
工业机械手PLC设计报告
电气工程学院课程设计说明书电气控制与PLC设计题目：工业机械手PLC控制系统设计系别：电气工程学院年级专业：09级应用电子2班学号：0901********学生姓名：王俊超指导教师：郭忠南电气工程学院《课程设计》任务书课程名称：电气控制与PLC课程设计基层教学单位：电气工程及自动化系指导教师：郭忠南等说明：1、此表一式三份，系、学生各一份，报送院教务科一份。
2、学生那份任务书要求装订到课程设计报告前面。
电气工程学院教务科目录1、前言 (4)2、机械手的概述 (5)2.1 机械手的分类 (6)2.2 机械手的功能 (6)2.3 机械手的结构简洁及选择 (7)2.4 机械手的控制系统设计步骤 (8)3、PLC简介 (9)3.1 可编程序控制器的应用和发展概况 (9)3.2 PLC的特点 (9)3.3 PLC芯片的选择 (9)3.4 PLC对机械手的控制要求 (10)3.5 PLC对机械手的控制状态转移图及说明 (11)4、整个机械手的PLC的操控系统 (15)5、输入/输出分配表及原理接线图 (19)6、总结 (23)前言近20年来，气动技术的应用领域迅速拓宽，尤其是在各种自动化生产线上得到广泛应用。
电气可编程控制技术与气动技术相结合，使整个系统自动化程度更高，控制方式更灵活，性能更加可靠；气动机械手、柔性自动生产线的迅速发展，对气动技术提出了更多更高的要求；微电子技术的引入，促进了电气比例伺服技术的发展，现代控制理论的发展，使气动技术从开关控制进入闭环比例伺服控制，控制精度不断提高；由于气动脉宽调制技术具有结构简单、抗污染能力强和成本低廉等特点，国内外都在大力开发研究。
气动机械手作为机械手的一种，它具有结构简单、重量轻、动作迅速、平稳、可靠、节能和不污染环境等优点而被广泛应用。
本文设计了一种气压传动两维运动机械手，用于生产流水线上物料的搬运。
而可编程序控制器(PLC)已在工业生产过程的自动控制中得到了广泛应用。
PLC机械手课程设计报告
目录摘要 (I)1 设计目的和要求 (1)1.1 目的 (1)1.2 要求 (1)2 机械手的工艺和控制要求 (2)2.1 设备概况 (2)2.1.1 工艺介绍 (2)2.1.2 面板操作 (2)2.2 控制要求 (3)2.2.1液压系统油泵启动及停止 (3)2.2.2机械手工作方式 (3)2.2.3系统保护和报警功能。
(3)3 PLC控制系统发设计方法。
(4)3.1 确定输入输出 (4)3.2 选着PLC的型号。
(4)3.3 机械手设计框图： (4)3.4 为PLC的输入输出编址 (4)4 电气原理图设计 (6)4.1主电路设计 (6)4.2输入电路 (6)4.3输出电路 (6)4.4绘图注意事项 (6)5 PLC程序设计 (7)5.1主程序流程图 (8)5.2 手动子程序 (9)5.3回原点子程序流程图 (10)5.4 单步流程图 (11)5.5 单周期流程图 (12)5.5自动流程图 (13)5.6 程序调试 (13)6 总结 (14)附录1 机械手电气原理图附录2 机械手梯形图摘要机械手主要用于搬动或者装卸零件的重复动作，动力来源于液压系统。
在机械手控制选用PLC，其原因安全可靠。
机械手控制分为手动、回原点、单步、单周期、自动五大部分。
各个功能运用转换开关进行切换，切后按照以前步骤继续执行。
通过PLC输出驱动中间继电器，接通电磁阀。
首先运用AUTOCAD绘制实际工程电气接线图，在实验室运用实验模拟设备，进行编程模拟。
关键字：机械手PLC 电气接线图电磁阀中间继电器1 设计目的和要求1.1 目的（1）用PLC实现对机械手手、自动控制。
（2）用PLC设计具有多种操作方式的电控系统的程序结构。
（3）掌握一般控制系统操作方式切换时保持系统状态连续的程序设计思路和方法。
（4）自行设计手动、回原点、单步、单周期和自动五种工作方式下的控制程序。
1.2 要求（1）绘制电气原理图时要符合国家标准。
（2）PLC配置及硬件接线正确。
plc机械手课程设计
plc 机械手课程设计一、课程目标知识目标：1. 学生能够理解PLC（可编程逻辑控制器）的基本原理，掌握其操作方法和应用场景。
2. 学生能够描述机械手的基本结构、功能和工作原理。
3. 学生掌握PLC与机械手联动的编程方法，能够实现基本的运动控制。
技能目标：1. 学生能够运用所学知识，设计简单的PLC控制机械手程序，实现指定动作。
2. 学生能够分析并解决PLC控制机械手过程中遇到的问题。
3. 学生通过实践操作，提高动手能力，培养团队协作和沟通能力。
情感态度价值观目标：1. 学生对PLC和机械手产生兴趣，增强对自动化技术的认识和好奇心。
2. 学生在学习过程中，培养认真负责、严谨细致的工作态度。
3. 学生能够认识到PLC机械手在工业生产中的应用价值，增强对现代工业的认识。
课程性质：本课程为实践性较强的课程，结合理论教学和实际操作，使学生掌握PLC机械手的应用。
学生特点：学生具备一定的电工电子基础和编程能力，对新鲜事物充满好奇，喜欢动手实践。
教学要求：教师需结合理论教学和实际操作，注重培养学生的动手能力和团队协作能力，提高学生对PLC机械手应用的认识。
在教学过程中，将目标分解为具体的学习成果，以便进行教学设计和评估。
二、教学内容1. PLC基本原理：介绍PLC的定义、功能、组成和应用场景，结合教材相关章节，使学生理解PLC在自动化控制中的重要作用。
2. 机械手基本结构和工作原理：讲解机械手的类型、结构、功能以及工作原理，使学生掌握机械手的基本知识。
3. PLC与机械手联动编程：学习PLC编程语言，掌握基本指令，结合教材实例，使学生能够实现机械手的运动控制。
4. 实践操作：安排学生分组进行PLC机械手的编程与调试，包括以下内容：a. 编写简单的PLC程序，实现机械手的运动控制；b. 分析并解决实际操作过程中遇到的问题；c. 团队协作，共同完成指定任务。
5. 教学内容安排与进度：a. PLC基本原理（1课时）；b. 机械手基本结构和工作原理（1课时）；c. PLC与机械手联动编程（2课时）；d. 实践操作（4课时）。
搬运机械手PLC课程设计报告分析
等级:课程设计课程名称电气控制与PLC课程设计课题名称搬运机械手控制系统设计专业班级学号姓名指导老师年月日电气信息学院课程设计任务书课题名称搬运机械手控制系统设计姓名专业班级学号指导老师课程设计时间教研室意见同意开题。
审核人：一.任务及要求设计任务：以PLC为核心，设计一个搬运机械手控制系统，为此要求完成以下设计任务：1.根据搬运机械手的基本结构、工艺过程和控制要求，确定控制方案。
2.配置电器元件，选择PLC型号。
3.绘制传送带A、B的拖动电机的控制线路原理图和搬运机械手控制系统的PLC I/O 接线图。
设计PLC梯形图程序，列出指令程序清单。
4.上机调试程序。
5.编写设计说明书。
设计要求1.一般要求：（1）所选控制方案应合理，所设计的控制系统应能够满足搬运机械手的工作过程要求，并且技术先进，安全可靠，操作方便。
（2）所绘制的设计图纸符合国家标准局颁布的GB4728－84《电气图用图形符号》、GB6988－87《电气制图》和GB7159－87《电气技术中的文字符号制定通则》的有关规定。
（3）所编写的设计说明书应语句通顺，用词准确，层次清楚，条理分明，重点突出。
2.具体要求：（1）连续工作方式：在搬运机械手处于初始状态的情况下，按下启动按钮时，要求搬运机械手能够自动地一个循环接一个循环地工作下去，直至实际循环的次数达到设定的次数并返回到初始状态时才自动停止。
（2）单周工作方式：在搬运机械手处于初始状态的情况下，按下启动按钮时，要求搬运机械手能够自动地完成一个循环的工作下去。
当搬运机械手完成一个循环的工作并返回到初始状态时能自动停止。
（3）单机手动工作方式：要求能对机械手和传送带A、B的拖动电机进行手动操作。
二.进度安排1.第一周星期一：布置课程设计任务，讲解设计思路和要求，查阅设计资料。
2.第一周星期二～星期四：详细了解搬运机械手的基本组成结构、工艺过程和控制要求。
确定控制方案。
配置电器元件，选择PLC型号。
PLC机械手课程设计
运动轨迹的控制算法和实现
运动轨迹的仿真和优化
仿真软件：选择合适的仿真软件进行轨迹仿真 轨迹规划：根据机械手的运动需求，规划合适的运动轨迹 优化方法：采用优化算法对运动轨迹进行优化，提高运动效率和稳定性 仿真结果：通过仿真软件对优化后的运动轨迹进行仿真，验证其可行性和效果
Part Five
机械手操作流程和 控制程序编写
Function Block
Diagram等
编程步骤：编 写程序、编译、 下载到PLC、
调试
编程技巧：使 用子程序、模 块化编程、优
化程序结构
编程注意事项： 避免死循环、 注意数据溢出、 确保程序安全
PLC控制系统的调试和测试
硬件检查：确 保所有硬件设
备正常工作
软件检查：确 保所有软件程
序正常运行
THANKS
汇报人：
机械手的工作原理和控制方式
机械手由执行机构、驱动机构和控制系统组成
执行机构包括手部、手腕、手臂和基座等
驱动机构包括电动机、液压缸、气缸等
控制系统包括PLC、传感器、执行器等
工作原理：通过PLC控制驱动机构，实现机械手的运动和 操作
控制方式：PLC控制、手动控制、自动控制等
Part Three
评价与反馈：对学生的学习情况进行评价， 收集学生的反馈意见，对课程设计进行改 进和完善。
Part Two
PLC机械手的基本 结构和原理
机械手的组成和功能
机械手由执行机构、驱动机构和控制系统组成 执行机构：负责完成抓取、搬运等动作 驱动机构：提供动力，使执行机构完成动作 控制系统：接收指令，控制驱动机构和执行机构完成预定动作 功能：实现自动化生产，提高生产效率，降低劳动强度，保证产品质量
plc机械手操作控制装置课程设计
PLC课程设计专业：电气工程及其自动化班级：姓名：学号：设计题目：plc机械手操作控制装置课程设计目录前言 (3)一设计目的及主要内容 (4)1.1设计目的 (4)1.2.主要内容 (4)二气动机械手的操作要求及功能 (4)2.1.操作要求 (4)2.2操作功能 (5)三 PLC及机械手的选择和论证 (6)3.13.1.2 PLC的结构及基本配置 (6)3.1.3 PLC的选择及论证. (7)3.2机械手 (7)3.2.1机械手简介 (7)3.2.2机械手的选择 (8)四硬件电路设计及描述 (8)4.1操作方式 (8)4.2输入与输出分配表及I/O分配接线 (9)五软件电路设计及描述 (10)5.1机械手的操作系统程序 (10)5.2回原位程序 (10)5.3手动单步操作程序 (11)5.4自动操作程序 (12)5.5机械臂传送系统梯形图 (12)5.6指令语句表 (13)六心得体会 (15)参考文献 (16)前言大学四年的本科学习即将结束，毕业设计是其中最后一个环节，是对以前所学的知识及所掌握的技能的综合运用和检验。
随着我国经济的迅速发展，采用PLC的技术得到愈来愈广泛的应用。
可编程序控制器（Programmable Logic Controller），简称PLC，是在继电顺序控制基础上发展起来的以微处理器为核心的通用的工业自动化控制装置。
随着电子技术和计算机技术的迅猛发展，PLC的功能也越来越强大，更多地具有计算机的功能，所以又简称PC（PROGRAMMABLE CONTROLLER），但是为了不和PERSONAL COMPUTER混淆，仍习惯称为PLC。
目前PLC已经在智能化、网络化方面取得了很好的发展，并且现今已出现SOFTPLC，更是PLC领域无限的发展前景。
本文主要通过气动机械臂的PLC控制来介绍PLC的具体应用，让我们更熟悉PLC，为今后学习打下基础。
机械手采用plc控制，具有可靠性高，改变程序灵活等优点。
plc机械手实验报告
plc机械手实验报告plc机械手实验报告在现今的生活上,科技日新月益的进展之下,机械人手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度。
也就是机械手的最大优势可以重复的做同一动作在机械正常情况下永远也不会觉得累!可为机械手臂的应用也将会越来越广泛,机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力。
工业机械手机器人的一个重要分支。
plc机械手实验报告范文一：1选题背景1.1研究意义，现状分析及其意义工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。
工业机械手的是工业机器人的一个重要分支。
机械手技术涉及到力学、机械学、电气液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。
我国现有机器人研究开发和应用工程单位200多家 ,其中从事工业机器人研究和应用的有75家 ,共开发生产各类工业机器人约800台 ,90%以上用于生产中 ,引进工业机器人做应用工程的约500台[1]。
计算机控制系统是在自动控制技术和计算机技术发展的基础上产生的。
在经济全球化的浪潮中，降低人力成本，提高生产率，缩短订单处理时间等已成为生产企业的不断追求。
为了达到这一目标，它们越来越依赖于新一代的硬件和软件系统。
近年来，由于个人计算机(简称PC)的高速率和对硬件与软件的几乎无限制的开放，使得PC的应用迅猛增长。
将PC机CPU的高速处理性能和良好的开放性引入到计算机控制领域，形成了基于PC的控制系统。
随着计算机控制技术在机械手应用中的不断深入，具有独立控制器、程序可变、动作灵活、定位精度高、适用于可变换品种中小批量自动化生产的通用机械手得到迅速发展[2]。
各国大企业工业机械化生产过程不同程度实现了工业机械手的计算机控制。
1.2 机械手、计算机的发展趋势及其优点工业机械手的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。
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目录摘要 (I)1 设计目的和要求 (1)1.1 目的 (1)1.2 要求 (1)2 机械手的工艺和控制要求 (2)2.1 设备概况 (2)2.1.1 工艺介绍 (2)2.1.2 面板操作 (2)2.2 控制要求 (3)2.2.1液压系统油泵启动及停止 (3)2.2.2机械手工作方式 (3)2.2.3系统保护和报警功能。
(3)3 PLC控制系统发设计方法。
(4)3.1 确定输入输出 (4)3.2 选着PLC的型号。
(4)3.3 机械手设计框图： (4)3.4 为PLC的输入输出编址 (4)4 电气原理图设计 (6)4.1主电路设计 (6)4.2输入电路 (6)4.3输出电路 (6)4.4绘图注意事项 (6)5 PLC程序设计 (7)5.1主程序流程图 (8)5.2 手动子程序 (9)5.3回原点子程序流程图 (10)5.4 单步流程图 (11)5.5 单周期流程图 (12)5.5自动流程图 (13)5.6 程序调试 (13)6 总结 (14)附录1 机械手电气原理图附录2 机械手梯形图摘要机械手主要用于搬动或者装卸零件的重复动作，动力来源于液压系统。
在机械手控制选用PLC，其原因安全可靠。
机械手控制分为手动、回原点、单步、单周期、自动五大部分。
各个功能运用转换开关进行切换，切后按照以前步骤继续执行。
通过PLC输出驱动中间继电器，接通电磁阀。
首先运用AUTOCAD绘制实际工程电气接线图，在实验室运用实验模拟设备，进行编程模拟。
关键字：机械手PLC 电气接线图电磁阀中间继电器1 设计目的和要求1.1 目的（1）用PLC实现对机械手手、自动控制。
（2）用PLC设计具有多种操作方式的电控系统的程序结构。
（3）掌握一般控制系统操作方式切换时保持系统状态连续的程序设计思路和方法。
（4）自行设计手动、回原点、单步、单周期和自动五种工作方式下的控制程序。
1.2 要求（1）绘制电气原理图时要符合国家标准。
（2）PLC配置及硬件接线正确。
（3）PLC程序要满足设计要求。
（4）编写规范可读性强。
（5）程序设计报告撰写规范。
2 机械手的工艺和控制要求2.1 设备概况机械手在专用机床及自动生产线上应用十分广泛，主要用于搬动或者装卸零件的重复动作，以实现生产自动化。
本设备为一般机械手，其动力来源于液压系统。
2.1.1 工艺介绍机械手搬运工件动作示意图如下：图2.1 机械手搬运工件动作示意图左上角为原点位置，工件按下降—>夹紧—>上升—>右行—>下降—>放松—>上升—>左行—>回原点为一个工作周期。
上升/下降、左行/右行、夹紧/放松的动作均采用电磁阀控制液压系统实现，都工作顺序由行程开关和定时器进行控制。
2.1.2 面板操作该系统的控制方式由操作面板的行程开关进行选择，设计时要求能够进行手动、自动操作方式控制功能。
2.2 控制要求2.2.1液压系统油泵启动及停止单按钮操作，按下油泵启/停按钮，油泵启动，在按下一次油泵停止。
系统工作时卸荷阀得电升压，反之卸荷阀失电卸荷。
2.2.2机械手工作方式机械手的操作方式分为手动、回原点、单步、单周期、自动五种工作方式，五种工作不仅能各自独立工作，还能按顺序实现他们之间的互相转换，转换过程中原状态保持，转换后按照新的工作方式进行。
（1）手动：选择手动方式，按下手动按钮，结合限位开关，对各个动作进行单独控制。
如：按下机械手下降按钮，机械手下降，松开机械手按钮，机械手停止下降，或者到位后，机械手停止下降，机械手只能在左限位和有限位才能下降中间不可以下降。
（2）回原点：选择回原点方式，按下原点按钮，机械手以最快及最安全的路径回到原点位置停止。
如：若机械手未夹物体时，以最快路径回到原点位置；若机械手夹了物体必须搬运到B点，在回到原点位置。
（3）单步：选择单步方式，按一次启动按钮，机械手动作一个工步后自动停止。
（4）单周期：选择单周期方式，按启动按钮，机械手动作一个周期后自动停止；在动作过程中，按停止按钮，机械手立即停止，在按启动按钮，机械手继续动作，机械手继续动作，一个周期后自动停止。
（5）自动：选择自动方式，按启动方式，机械手周而复始的动作；在动作过程中，按停止按钮，机械手不立即停止等到当前一个周期结束才停止。
2.2.3系统保护和报警功能。
该系统的动力装置为液压控制系统。
液压系统要求具有滤油器堵、油温高声光报警，失压和油位低要求声光报警、立即卸荷和停油泵的保护功能故障报警后，按报警解除按钮，可解除报警信号。
3 PLC控制系统发设计方法。
3.1 确定输入输出根据机械手的控制要求，确定输入的个数。
在本控制中，共需要22个输入点，14个输出点。
3.2 选着PLC的型号。
在常用的PLC中，能那个满足这样的输入数点数的PLC有许多类型。
为此在这里我们选择PLC224XP作为最佳型号；这样的PLC 我们熟悉他的编程和输入输出接线，以及他的扩展模块的使用。
3.3 机械手设计框图：图3.3 机械手设计3.4 为PLC的输入输出编址为每个需要使用的输入输出功能I/O分配功能。
以便在接线和绘图提供有力的地址一依据。
其编址表如下图图3.4 PLC输入输出编址表注释：由于编址表内没有原点指示灯的输出，在做实验时把Q0.6作为原点指示灯，Q2.4为电机输出，其他与编址表相同。
4 电气原理图设计在实际工程运用中必须有系统接线图，绘制电气原理图采用CAD绘图方法。
主要绘制主电路和控制电路。
在每张图纸中最多只能有八个点。
在绘制时主电路和控制电路分开。
在控制电路中输入与输出分开。
由于接线图和真实的接线图必须一一对应，所以在接线图的绘制中必须考虑实际的情况：如空开的使用，电机的接地保护等。
4.1主电路设计在附录XX为主电路电机的接线图。
三相电源经过接线端子进入主电路部分。
其中经过空开1，最后经过空开接触器热继电器为三相电机供电。
其中另外一相到达附录XX为电源供电，其中一个为直流24V供电，最后为PLC供电。
4.2输入电路在附录十中有输入电路，由PLC内部42V电源供电。
其输入的各个端子上最多只能接两根线，所以绘制接线端子应该注意到这一点。
在每张图中最多只能有八个点。
从输入图中可以看出头转换开关输入按钮输入，和传感器输入信号输入。
每个输入必须和端子表对应。
且需注意PLC的输入输出端子必须和实际的PLC端子一一对应。
4.3输出电路在附录十中有输出电路，从输出图可以看出输出可以直接驱动灯和扬声器。
在输出中可以看出输出驱动中间继电器。
有中间继器去接通电磁阀，，这样做有力于保护PLC。
输出需外接24V电源。
由电源部分共给4.4绘图注意事项绘制电气原理图时应注意，从上到下，从左到右。
绘制图时主电路为粗实线，且为绿色，控制电路为细实线，为白色。
5 PLC程序设计由于机械手动作复杂，且要求还能互相之间进行切换。
所以在设计程序时采取模块化思想。
有主程序调用相应的模块。
实现功能间的转化，在设计程序的过程中要求能够在模式切换后能够在继续进行上次的位置进行，所以在设计时我采用了存储器VW0来记忆机械手的其位置。
VW0为全局变量所以在模式切换后不会被清零。
在主程序流程图中（如图5.1），可以看出各种模式的切换是根据开关所处的位置来决定的。
很据处位置所处的位置的不同调用不同的子程序。
可以看出这种方法的思路简单。
而且易于实现，避免了逻辑的复杂性。
在在相应的模式里面加入限制条件这样就能够实现所需求的动作在手动子程序里面（如图5.2）在每一步的后面都给VW0赋不同的数值，在这里.给VW0 值并不影响自动的逻辑顺序。
这是因为在各个模式切换时我必须知道机械手所处的位置，为以后模式的切换提供有力的条件。
在回原点流程图（图5.3）从所有子程序可以看出，在VW0=1,或者VW0=0..时,机械手正处于原点位或者最下限位置。
故机械手没有夹紧物体，最短回原点路径为，直接上升，碰到最上限开关后回原点。
若VW0>1，可以看出是夹着物体像B点移动，或者正在向原点移动，所以跟单周期一样，直接调用单周期子程序即可实现。
可以看出运用各个位置的记忆，对模式的切换有很大的帮助。
且回原点显得最为简单。
从单步流程图（如图5.4）中可以看出，每步的位置决定了下一步的走向。
没按一次转换开关的启动按钮VW0自己增加一次，它的具体数决定下一步的走向。
当回到原点否VW0自动清零。
可以看出这样为各个模式的切换的通用性打下基础。
从单周期和自动流程图中（图5.5）中，可以看出他们在程序的控制中是一样的，不一样的是在主程序对其条件进行了限制，故能实现不同功能。
5.1主程序流程图图5.1 主程序流程图5.2 手动子程序图5.2 手动子程序流程图5.3回原点子程序流程图图5.3 回原点子程序流程图图5.4 单步流程图图5.5 单周期流程图5.5自动流程图自动流程图与单周期（图5.5）几乎一样。
其功能不同主要在于主程序对他们条件限制。
由他们的流程图可看出，运用记忆单元来记录各个位置可以看出，程序的繁琐性。
但根据调试的结果可以看出运用记忆单元调试结果是最好的。
是能够实现各个模块的转换，而且还能实现各个模块的功能。
5.6 程序调试机械手控制逻辑比较复杂所以在程序调试时要将就技巧。
应该先调节各个子程序，把每个子程序调试成功后在进行总体调节。
在手动调节时是非常轻松的，很快就调试成功。
单步、单周期、和自动的调试也是非常的轻松。
调试的难点在回原点和各个模式间的相互转换。
在程序设计时应该首先考虑如何回原点和模式转换的问题，因为这将影响到你设计成需的思路。
我选择了记忆各个位置的算法，虽然程序显得比较繁琐，但却能实现各个功能，而且程序格式清晰。
具体程序请见程序附录XXX6 总结该机械手已经在生产实际中运用。
用机械手搬运物体，显得效率的提高。
在本次程序的设计中还有许多地方显得不足，如卸荷阀在程序中的具体应用没有体现出来。
在电机和安全方面设计的还不够。
自己主要设计机械手动作的逻辑顺序。
程序不够完善。
在本次设计中，我学会了运用CAD绘制电气接线图。
对电气的操作规范有了深刻的认识。
在程序设计中要总体设计程序思路。
然后分块设计。
在程序设计中我加强理解PLC基本指令的使用方法。
对基本指令的具体运用有了深刻的概念。
在程序的调试阶段，体会到调试程序的重要性。
在自己设计的程序一般来说都有许多逻辑错误如果不经过调试一般很难发现，如：输出的覆盖，上一句话线圈接通，而下一条指令却又把它关断，在如该复位的再下一个模式里没有复位。
总之，会有许多问题。
经过这两周的实习，我对PLC的认识进一步加强。
在设计接线图时，理解了硬件部分。
在硬件中输入运用PLC的内部24V电源。
在输出中运用外接24V 电源驱动。
这些问题如果不实际操作很难深刻认识。
程序设计中，复习了各种指令的运用。