印刷控制课后答案参考,第五章
印刷设备概论作业
印刷设备概论作业1、单张纸印刷机上，一张印刷品从给纸到收纸的整个印刷过程中，每一环节对印刷纸张的交接过程及控制方式都是非常复杂而又有序进行的，请根据课程所学内容和自学知识，详细说明一张纸是如何通过印刷机各装置的控制作用完成印刷，得到最终印刷品的。
首先，在给纸台上纸，纸张通过给纸装置先进行纸张分离，纸张传递，纸张输送，双多张检测，然后定位装置进行纸张定位：前规对纸张进行前后位置（纵向）定位，侧规对纸张进行左右位置（横向）定位，在此还要进行空（歪）张检测，接着传递装置将输纸板台上的纸张传递到前传纸滚筒，然后传纸滚筒将纸张传递给压印滚筒，开始在印刷单元里进行印刷，印刷装置里有滚筒部件，主要包括压印滚筒，橡皮滚筒，印版滚筒，以及离合压部件，调压部件，橡皮布自动清洗装置，在印刷的过程中需要输墨，由于平板胶印油墨大多为树脂行油墨，较为黏稠，因此，要使印版获得均匀，可控的墨层厚度，必然需要大量的墨辊和相应的控制和调节装置。
通常由供墨部分，匀墨部分和着墨部分组成。
同时由于平版印刷是利用水墨不相容原理完成油墨转移的，所以润湿装置必不可少，主要包括供水部分，匀水部分，着水部分组成。
还有一些辅助合压装置，包括集中供墨系统，自动加墨系统，自动上水装置。
在印刷中，印刷所需的压力有离合压装置提供，当纸张进入压印装置，印刷滚筒中心距缩小，滚筒之间处于有压状态-状态，在印刷压力下完成印刷图文转移。
在完成一个印刷单元后，纸张通过递纸装置进入下一个印刷单元进行印刷。
所有印刷单元完成后，需要将已经印刷完成的印品从印刷单元传送到收纸台上，并整齐地堆叠成垛。
主要有收纸传送，收纸减速与稳纸，防污与平整，齐纸与收纸台，上光与干燥五个部分组成。
首先通过收纸滚筒收纸，然后通过收纸传送装置传送到收纸台上，在收纸台上通过印张齐纸装置整齐堆垛。
为了满足印张的平稳传输和整齐堆垛，就需要在印张收取与落放时对其进行减速。
齐纸装置包括对纸张横向齐整的侧齐装置和纵向齐整的前齐纸装置和后齐纸装置。
现代控制理论习题解答(第五章)
第五章 状态反馈和状态观测器3-5-1 已知系统结构图如图题3-5-1图所示。
(1)写出系统状态空间表达式；(2)试设计一个状态反馈矩阵，将闭环极点特征值配置在j 53±-上。
)(t y题3-5-1图【解】：方法一：根据系统结构直接设状态变量如题3-5-1图所示，写状态空间表达式：[]x y u x x 10112101=⎥⎦⎤⎢⎣⎡-+⎥⎦⎤⎢⎣⎡--= 23111=⎥⎦⎤⎢⎣⎡--=c c U rank U系统能控，可以设计状态反馈阵。
设状态反馈阵为][21k k K = 状态反馈控制规律为：Kx r u -= 求希望特征多项式：34625)3()(*22++=++=s s s s f求加入反馈后的系统特征多项式：)22()3()(1212k s k k s bK A sI s f ++-++=+-=依据极点配置的定义求反馈矩阵：]1316[131634)22(6)3(21112=⎩⎨⎧==⇒⎩⎨⎧=+=+-K k k k k k 方法二：[][][]1316)346(311110)(*10211=++⎥⎦⎤⎢⎣⎡--==--I A A A f U K c方法三：（若不考虑原受控对象的结构，仅从配置极点位置的角度出发）求系统传递函数写出能控标准型：2321)111()()(2++-=+-+=s s ss s s U s Y []xy u x x 10103210-=⎥⎦⎤⎢⎣⎡+⎥⎦⎤⎢⎣⎡--= 求系统希望特征多项式：34625)3()(*22++=++=s s s s f求状态反馈矩阵K ~：[][][]33236234~21=--==k k K [][][][]5.05.031111010111=⎥⎦⎤⎢⎣⎡--==--Ab bP⎥⎦⎤⎢⎣⎡-=⎥⎦⎤⎢⎣⎡=105.05.011A P P P []1316~==P K K依据系统传递函数写出能控标准型ss s s s s s U s Y 2310)2)(1(10)()(23++=++= []x y u x x 0010100320100010=⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎣⎡+⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎣⎡--=求系统希望特征多项式：464]1)1)[(2()(*232+++=+++=s s s s s s f求状态反馈矩阵：[][][]144342604321=---==k k k K 。
《现代控制理论》第三版 第五章.习题答案
由于状态分量 x3 可由 y 直接提供,故只需 设计二维状态观测器。 g1 (3) 引入 G 得观测器特征多项式: g2
f ( ) det I ( A11 GA21 ) = 0 0 0 g1 0 1 det 0 1 0 g 2 g1 2 det g 2 g1 = 1 g 2
f * ( ) ( 10)( 1 j 3)( 1 j 3)
3 12 2 24 40 解之： K 4 1.2 0.1 解法 2：（1）
0 10 0 2 0 ， M b , Ab , A b 10 110 10 100 990 rankM 3满秩 可以任意极点配置
1
（2）化为能控标准 I 型
I A 3 11 2 11
0 0
2 TcI A b
1 11
1 0 Ab b 2 1 1 2
2 11
0 10 0 0 1 0 0 0 110 10 0 11 1 0 1 990 100 10 11 11 1
第五章 作业
参考答案
5-2．解法 1： （1） 0 10 0 2 0 ， M b , Ab , A b 10 110 10 100 990
rankM 3满秩 可以任意极点配置
（2）设 K k0
k1
k2
f ( ) det I ( A bk ) 3 (11 10k2 ) 2 (11 10k1 10k 2 ) 10k0
法二： (1) 检验能观性 由于系统属于能观I型， 显然能观，
自动控制原理及其应用课后习题第五章答案
ω
20 0 -20
10 ωc
1
2 -20dB/dec
ω
-60dB/dec
10 ≈1 ω2 0.5 c
ω c=4.5
5 ≈1 ω c=7.9 ω 0.01 c3
第五章习题课 (5-17)
-20
低频段曲线： 低频段曲线： 20lgK=20dB φ (ω ) 0 ω1=5 ω2=15 -90 相频特性曲线： 相频特性曲线： -180 -270 φ ( )= -90o ω ω=0 φ ( )= -270o ω ω=∞
-60dB/dec
ω
第五章习题课 (5-2)
10(s+0.2) 1.33(5s+1) (5) G(s)= s2(s+0.1)(s+15)=s2(10s+1)(0.67s+1) 解： 低频段曲线： 低频段曲线： 20lgK=2.5dB
第五章习题课 (5-7)
5-7 已知奈氏曲线，p为不稳定极点个数， 已知奈氏曲线， 为不稳定极点个数 为不稳定极点个数， υ为积分环节个数，试判别系统稳定性。 为积分环节个数，试判别系统稳定性。 Im υ=2 (b) p=0 (a) p=0 Im υ=0
ω=0 Re -1 0 ω=0+ -1 0 ω=0 Re
第五章习题课 (5-1)
5-1(1) 已知单位负反馈系统开环传递函数， 已知单位负反馈系统开环传递函数， 当输入信号r(t)=sin(t+30o)，试求系统的稳态 当输入信号 ， 输出。 输出。 10 G(s)=(s+1) 10 解： φ(s)= (s+11) 10 = 10 = 10 ω A( )= 2 2 112+1√ 122 =0.905 √ 11 +( ) √ ω φ ( )=-tg-1ω =-tg-1 1 =-5.2o ω 11 11 cs(t)=0.9sin(t+24.8o)
印刷QP05设备、设施控制程序
设备、设施控制程序
审 核 文件编号 LION/QP/05
4.1.1 设施配置 a、 b、 厂房的扩建、运输车辆的购买等重大事项由总经理及公司股东会决定。 生产性辅助设施，由使用部门填写“设备、设施配置申请表”交设备部，设备部负 责人签署自制或外购意见，并落实完成时间，交制造副总审核，总经理批准。 c、 需外购时，由设备部填写“设备、设施配置请购单” ，经制造副总审核，总经理批准 后，由物控部进行采购。 d、 e、 设施购回或自制完成后，由设备部通知使用单位领取。并办理交接手续。 设备部应建立所有设备、设施的台帐。
程序文件
文件标题 编 1 写 目的 规定设备、设施的购置、使用、维修、保养的管理，以确保设备、设施能满足最 终产品质量的要求。 2 适用范围 适用于与产品质量有关的设备、设施的管理。 3 3.1 3.2 3.3 职责 重大设备、设施的配置由总经理或由公司股东会决定。 各部门负责所需设备的申报工作，并将申报单交设备部。 设备部负责生产设备的申购、选型、验收、维修和报废过程的统筹管理；负责厂房、 仓库及其配套设施的管理及对其使用和维护的监督。 3.4 3.5 4 4.1 物控部负责设备的采购。 使用部门负责设施、设备的使用管理和日常保养工作。 作业程序 设施配置与管理 MONJIE
第2页 共5页
程序文件
文件标题 编 4.4 写 MONJIE
设备、设施控制程序
审 核 文件编号 LION/QP/05
设备的使用管理
4.4.1 对设备实施分类管理，建立设备台账，按《设备管理制度》执行。 4.4.2 设备部负责编写设备的操作与维护规程。 4.4.3 设备操作人员必须熟悉所使用设备的性能、操作要领及日常保养方法。必须严格遵 守有关的设备操作与维护规程，严禁违章操作。 4.4.4 关键设备的操作员工，需经设备部培训，掌握设备操作技能及日常保养方法，合格 后，才能进行操作。 4.4.5 应做好必要的“设备运行记录” 。连续运行时，需办理“设备交接班记录” 。 4.4.7 长期闲置（闲置时间半年以上）而又不报废的设备，使用部门应通知设备部，设备 部对该设备进行封存并在设备上挂上“闲置设备”牌。闲置设备启封时应经设备部 同意。 4.4.8 设备维修、保养所需的零部件，按《采购控制程序》执行。 4.4.9 检修中的设备需挂红色检修牌。报废的设备需挂黑色报废牌。闲置设备挂上“闲置 设备”牌。现场所使用的状态良好的设备不再另行标识。 4.5 设备保养 按《设备三级保养制度》《设备保养规程》《设备使用、维护保养奖惩制度》执行。 、 、 4.6 设备的维修
印刷机结构与调节智慧树知到课后章节答案2023年下上海出版印刷高等专科学校
印刷机结构与调节智慧树知到课后章节答案2023年下上海出版印刷高等专科学校上海出版印刷高等专科学校第一章测试1.印版上的图文部分高于非图文部分，在印刷压力作用下，印刷机的给墨装置通过墨辊将油墨转移到印版上凸起的图文部分，这种印刷方式称为( )。
答案:凸版印刷2.平版印刷包括石版印刷、珂罗版印刷以及( )，共三种印刷方式。
答案:胶印印刷3.胶印机按印刷色数分，其中下面所列的品种中错误的是（）。
答案:三色机4.利用( )进行间接转印，是胶印方式的主要特征。
答案:橡皮滚筒5.转停式印刷机、一回转型印刷机、二回转型印刷机和反复转动式印刷机都属于 ( )。
答案:圆压平型印刷机6.对圆压平型印刷机，下列结构正确的是 ( )答案:印版是平板，压印件是圆柱形7.胶印机型号J2108A. 中的“2”的含义是( )。
答案:所印刷的纸张幅面为对开8.胶印机型号PZ4890-01B.中的“4”的含义是( )。
答案:通过黄品青黑四色获得彩色印刷品9.按照印版的方式分类，印刷机分为以下几类：（）。
答案:凸版印刷机;孔版印刷机;凹版印刷机;平版印刷机10.凹版印刷的主要特征是空白部分低于图文部分。
答案:错第二章测试1.在下面所列的单张纸胶印机中的部分装置，其中( )具有结构的独立性，即同类型的该装置可在幅面相同的各种印刷机上使用。
答案:输纸装置2.单张纸平版印刷机的工作部分按照工艺流程可分为（）。
答案:输墨与润湿装置;定位与递纸装置;收纸装置;输纸装置3.无轴传动的优点如下（）。
操作方便，人性化;运行平稳，质量好;结构简单，成本低;维修方便，能耗小4.通常以印刷机的走纸方向作为判断印刷机的前后，即收纸部为印刷机的前部，输纸装置为印刷机的后部。
（）答案:对5.有轴传动通常是以一个主电机带动主传动轴和斜齿轮，或者通过机械长轴和蜗轮蜗杆传递动力的。
（）答案:对6.空气压缩机可以作为胶印机部分机件的动力源。
（）答案:对7.印刷机常见的传动方式组要分为有轴传动和无轴传动两种。
印刷质量检测与控制考试复习资料
1. 什么叫照排机或者软片的网点线性化，其操作方法是什么？答：对照排机和显影条件进行调节，确定网点的传递关系，才能保证设定的网点与得到的网点相一致，这个过程叫做照排机或者软片的网点线性化。
一般的照排机或者RIP 都提供了线性化调整的功能，有些应用软件也有此功能。
操作方法的：用照排机输出一个具有各级网点的梯尺，调整照排机输出曝光量和显影条件，使得各级网点百分比准确，网点误差在一个很小的范围之内，般可达到1%以内。
线性化调整的梯尺可以用应用软件制作，也可以使用照排机或RIP提供的线性化调整梯尺。
软片线性化调整的步骤和方法答：透射密度计，用来测量软片的密度和网点百分比。
软片线性化调整内容有：照排机的曝光量、各梯级的网点扩大量、显影温度和显影时间等。
2．何谓网点？简述印刷网点的作用。
答案要点：网点是印刷工艺中表现图像阶调与颜色的最基本单元，印刷品中所有连续调和半色调图像都是通过网点来表现的。
（1）起到表现原稿阶调的作用（2）网点是接受和转移油墨的最小单位，起着调节油墨量大小的作用（3）在印刷效果上起着组色的作用3．简要说明在印前工序中如何控制图片的印刷产品质量？答案要点：印前是印刷品质量控制的第一关，制版操作者应高度重视，认真做好以下各项工作：（1）准确进行原稿分析与处理（2）出片、拼版、晒版等规范操作（3）正确选择材料（4）正确设备调整（5）根据印刷阶调范围，对图像阶调和层次再现进行处理2．简要说明在印刷工序中如何控制印刷产品质量？答案要点：影响印刷品质量的因素很多，综合起来主要包括客观与主观因素。
（1）客观因素主要包括印刷材料、印刷设备、印刷环境、印刷工艺（2）主观因素主要涉及印刷操作者的技术素质。
5．写出国标GB/T 17934.3—2003中对新闻纸印刷网点增大值的要求。
根据GB/T 17934.3—2003标准，新闻纸印刷过程中，采用阳图型版材，彩色印刷品上对应胶片上50%网点处得到的网点增大值是：34线/厘米24% ;40线/厘米27%6．简述新闻纸的主要性能指标及对印刷质量的影响。
《自动控制原理》课后习题答案(5章)
《自动控制原理》课后习题答案（5章）5.1 系统的结构图如图5-68所示。
试依据频率特性的物理意义，求下列输入信号作用时，系统的稳态输出ss c 和稳态误差ss e 。
⑴()t t r 2sin =⑵()()()︒︒--+=452cos 230sin t t t r图5-1解 系统的传递函数：()()()21+==Φs s R s C s ()()()21++==Φs s s R s E s e 幅频特性及相频特性：()()2,2122ωωωωarctgj j -=Φ+=Φ()()2,21222ωωωωωωarctgarctg j e e -=Φ++=Φ（1）()2,2sin ==ωt t r 稳态输出：()()︒︒-=-+=452sin 221452sin 441t t c ss()︒-≈452sin 354.0t稳态误差：⎪⎭⎫ ⎝⎛-+++=2222sin 2221222arctg arctg t e ss()()︒︒+≈+=43.182sin 791.043.182sin 225t t（2）()()()()()︒︒︒︒+-+=--+=452sin 230sin 452cos 230sin t t t t t r⎪⎪⎭⎫ ⎝⎛+∠+++•-⎪⎪⎭⎫ ⎝⎛+∠+++=︒︒221452sin 221212130sin 211222j t j t c ss ()t t 2sin 225.3sin 55-+=︒ ()t t 2sin 708.05.3sin 447.0-+≈︒⎪⎭⎫ ⎝⎛-++++•-⎪⎭⎫ ⎝⎛-++++=︒︒222452sin 2221221130sin 12112222222arctg arctg t arctg arctg t e ss ()()︒︒︒︒︒︒-++•--++=4543.63452sin 410257.264530sin 510t t ()()︒︒+-+≈43.632sin 582.143.48sin 632.0t t ()()︒︒--+=57.1162sin 582.143.48sin 632.0t t5.2 若系统的单位阶跃响应：()t t e e t h 948.08.11--+-=()0≥t 试求系统的频率特性。
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第五章
5.1 从接触器的结构特征上如何区分交流接触器与直流接触器？为什
么？
直流接触器与交流接触器相比,直流接触器的铁心比较小,线圈也比较小,交流电磁铁的铁心是用硅钢片叠柳而成的.线圈做成有支架式,形式较扁.因为直流电磁铁不存在电涡流的现象.
5.2 为什么交流电弧比直流电弧容易熄灭？
因为交流是成正旋变化的,当触点断开时总会有某一时刻电流为零,此时电流熄灭.而直流电一直存在,所以与交流电相比电弧不易熄灭.
5.3 若交流电器的线圈误接入同电压的直流电源，或直流电器的线圈误接
入同电压的交流电源，会发生什么问题？
若交流电器的线圈误接入同电压的直流电源,会因为交流线圈的电阻太小儿流过很大的电流使线圈损坏. 直流电器的线圈误接入同电压的交流电源,触点会频繁的通短,造成设备的不能正常运行.
5.4 交流接触器动作太频繁时为什么会过热？
因为交流接触启动的瞬间,由于铁心气隙大,电抗小,电流可达到15倍的
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工作电流,所以线圈会过热.
5.5 在交流接触器铁心上安装短路环为什么会减少振动和噪声？
在线圈中通有交变电流时,再铁心中产生的磁通是与电流同频率变化的,当电流频率为50HZ时磁通每秒有100次通过零,这样所产生的吸力也为零,动铁心有离开趋势,但还未离开,磁通有很快上来,动铁心有被吸会,造成振动.和噪声,因此要安装短路环.
5.6 两个相同的110V交流接触器线圈能否串联接于220V的交流电源上运
行？为什么？若是直流接触器情况又如何？为什么？
两个相同的110V交流接触器线圈不能串联接于220V的交流电源上运行,因为在接通电路的瞬间,两各衔铁不能同时工作,先吸合的线圈电感就增大,感抗大线圈的端电压就大,另一个端电压就小,时间长了,有可能把线圈烧毁.若是直流接触器,则可以.
5.7 电磁继电器与接触器的区别主要是什么？
接触器是在外界输入信号下能够自动接通断开负载主回路.继电器主要是传递信号,根据输入的信号到达不同的控制目的.
5.8 电动机中的短路保护、过电流保护和长期过载（热）保护有何区别？
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电动机中的短路保护是指电源线的电线发生短路,防止电动机过大的电枢电路而损坏.自动切断电源的保护动作.
过电流保护是指当电动机发生严重过载时,保护电动机不超过最大许可电流.
长期过载保护是指电动机的短时过载保护是可以的,但长期过载时电动机就要发热,防止电动机的温升超过电动机的最高绝缘温度.
5.9 过电流继电器与热继电器有何区别？各有什么用途?
过电流继电器是电流过大就断开电源,它用于防止电动机短路或严重过载. 热继电器是温度升高到一定值才动作.用于过载时间不常的场合. 5.10为什么热继电器不能做短路保护而只能作长期过载保护？而熔断器
则相反，为什么？
因为热继电器的发热元件达到一定温度时才动作,如果短路热继电器不能马上动作,这样就会造成电动机的损坏.而熔短期,电源一旦短路立即动作,切断电源.
5.11自动空气断路器有什么功能和特点？
功能和特点是具有熔断器能直接断开主回路的特点,又具有过电流继
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电器动作准确性高,容易复位,不会造成单相运行等优点.可以做过电流脱扣器,也可以作长期过载保护的热脱扣器.
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5.12时间继电器的四个延时触点符号各代表什么意思？
5.13机电传动装置的电器控制线路有哪几种？各有何用途？电器控制线
路原理图的绘制原则主要有哪些？
电器控制线路有1:启动控制线路及保护装置.2正反转控制线路.3:多电动机的连锁控制线路.4:电动控制线路.5:多点控制线路.6:顺序控制线路.7:多速异步电动机的基本控制线路.8:电磁铁.电磁离合器的基本控制线路.
电器控制线路原理图的绘制原则主要有
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1:应满足生产工艺所提出的要求.
2:线路简单,布局合理,电器元件选择正确并得到充分.
3操作,维修方便
4设有各种保护和防止发生故障的环节.
5能长期准确,稳定,可靠的工作.
5.14为什么电动机要设有零电压和欠电压保护？
零电压和欠电压保护的作用是防止当电源暂时供电或电压降低时而可能发生的不容许的故障.,
5.15在装有电器控制的机床上，电动机由于过载而自动停车后，若立即按
钮则不能开车，这可能是什么原因？
有可能熔短器烧毁,使电路断电.或者是热继电器的感应部分还未降温,热继电器的触点还处于断开状态.
5.16要求三台电动机1M、2M、3M按一定顺序启动：即1M启动后，2M
才能启动；2M启动后3M才能启动；停车时则同时停。
试设计此控制线路。
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5.17如题5.17图所示的启停控制线路，试从接线、经济、安全、方便等方
面来分析一下，有什么问题？
(a)控制不方便.
(b)从控制柜到按钮盒多接了线,并且接线复杂,造成了不必要的麻烦.
(c)电路容易造成故障,不安全.
(d)停止按钮没有在主会路上,停止控制不安全.
5.18试设计一台异步电动机的控制线路。
要求：
①能实现启停的两地控制；②能实现点动调整；
③能实现单方向的行程保护；④要有短路和长期过载保护。
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5.19 为了限制电调整时电动机的冲击电流，试设计它的电气控制线路。
要
求正常运行时为直接启动，而点动调整时需输入限流电阻。
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5.20试设计一台电动机的控制线路。
要求能正反转并能实现能耗制动。
5.21冲压机床的冲头，有时用按钮控制，又实用脚踏开关操作，试设计用转换开关选择工作方式的控制线路。
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5.22 容量较大的鼠笼式异步电动机反接制动时电流较大，应在反接制动时
在定子回路中串入电阻，试按转速原则设计其控制线路。
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5.23平面磨床中的电磁吸盘能否采用交流的？为什么？
平面磨床中的电磁吸盘不能采用交流的,因为交流电是成正旋波变化的,某一时刻电流会为零,.此时工件受力会甩出,造成事故.
5.24起重机上的电动机为什么不采用熔断器和热继电器作保护？
因为如果使用熔断器和热继电器作保护,当它们作用的时候,电动机断电的时候,电动机没有转矩,重物由于重力会迅速下降,就会造成事故.
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5.25试设计一条自动运输线，有两台电动机，1M拖动运输机，2M拖动
写料及。
要求：
①1M先启动后，才允许2M启动；
②2M先停止，经一段时间后1M蔡自动停止，且2M可以单独停止；
③两台电动机均有短路、长期过载保护。
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5.26 题5.26图为机床自动间歇润滑的控制线路图，其中接触器KM为润
滑油泵电动机启停用接触器（主电路为画出），控制线路可使润滑有规律地间歇工作。
试分析此线路的工作原理，并说明开关S和按钮SB的作用。
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SB按钮为人工的点动控制.
S自动的间歇润滑,按下后KM 得电,电动机工作,1KT得电,经过一段时间后,动合触点闭合K得电,同时KM失电,电动机停止工作,2KT得电一段
时间后,动断触点断开,K闭合电动机重新工作.
5.27 试设计1M和2M两台电动机顺序启，停的控制线路。
要求：
①1M启动后，2M立即自动启动；
②1M停止后，延时一段时间，2M才自动停止；
③2M能点动调整工作；
④两台电动机均有短路，长期过载保护。
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5.28 试设计某机床主轴电动机控制线路图。
要求：
①可正反转，且可反接制动；
②正转可点动，可在两处控制启，停；
③有短路和长期过载保护；
④有安全工作照明及电源信号灯。
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5.29 试设计一个工作台前进——退回的控制线路。
工作台有电动机M拖
动，行程开关1ST,2ST分别装在工作台的原位和终点。
要求：
①能自动实现前进——后退——停止到原位；
②工作台前进到达终点后停一下在后退；
③工作台在前进中可以人为地立即后退到原位；
④有终端保护.
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