步进电机选型号
信浓标准步进电机型号及选型建议
信浓步进电机的主要生产基地在东莞信浓马达有限公司，信浓日本工厂生产占比不到10%，信浓日本工厂生产的步进电机是为对应日本市场那些订单批量小、交货期要求急、可以接受比较高的单价的客户需求，其他情况都是在东莞信浓工厂生产，当然步进电机以外的产品还有其他工厂生产。
信浓的产品彩页里一般只有标准步进电机型号，但标准步进电机并不是信浓的主力产品，绝大多数是定制产品，很多标准步进电机型号是没有生产过的，信浓的产品彩页上只有标准电机型号，是因为定制型号不方便公开产品信息，但标准型号可以告诉客户信浓可以生产什么尺寸、什么特性的产品。
具体信浓的标准步进电机的型号哪些是比较通用的？不太通用的标准步进电机型号应该怎么样替代到定制型号呢？维科特机电根据长期代理销售信浓步进电机的经验，给您整理了以下信浓步进电机选型建议，希望对于您的步进电机选型有帮助。
信浓28步进电机信浓28步进电机标准型号有STP-28D100X，STP-28D200X，STP-28D300X，型号其中的字母X是需要进一步明确下来是1、2还是3、4，也就是说如果选定了型号，不应该带“X”，而是下面的标准步进电机型号之一：STP-28D1001，STP-28D1002，STP-28D1003，STP-28D1004，STP-28D2001，STP-28D2002，STP-28D2003，STP-28D2004，STP-28D3001，STP-28D3002，STP-28D3003，STP-28D3004。
信浓标准28步进电机没有SST起头的型号，这些标准电机在日本设计，一般是外销型号，建议选在东莞信浓设计生产的型号来替代：STP-28D1012，STP-28D1012-01，STP-28D2006，STP-28D2006-01，STP-28D3006，STP-28D3006-01，STP-28D3006-03。
信浓35步进电机信浓35步进电机有2套模具，其中1套安装孔间距是26mm，轴径3mm，这个系列扭矩小，电机轴承小，带负载能力差，基本上是外销型号，不推荐选用，选了一般也没有货，具体型号有：SST35D1045，SST35D1065，SST35D1085，SST35D1105，SST35D1125。
步进电机选型手册
北京飞凌东泰电子技术有限公司
010-69732383
86 圆形步进电机系列
技术数据：
步进电机型号
步距 角 (°)
静力 矩 (N.m)
电流 (A)
电阻 (Ω)
电感 (mH)
引线 数 (NO.)
机身 长 (mm)
转动 惯量
重量 (Kg)
(g.cm^2)
FL86BYG62
1.8 1.8 1.9 2.6 9.7
长度 (mm)
115
150
转动 (g.cm^2)
5500 11000
重量 (Kg)
5 8.4
电机轴径均为 19mm,键槽尺寸为 6*35mm 接线图：
北京飞凌东泰电子技术有限公司
010-69732383
130 圆形步进电机系列
技术数据：
步距角
型号
(°)
静力矩 (N.m)
电流 (A)
电阻 (Ω)
电感 (mH)
外形图：
相感抗(mH ±20%)
2.3 25 4.2 36 6
长度 (mm)
71 103 103 135 135
重量 (Kg)
1.7 2.85 2.85
4 4
型号 FL86BYG3A71 FL86BYG3A103 FL86BYG3A103 FL86BYG3A135 FL86BYG3A135 接线图：
型号
FL86BYG65
FL86BYG80 FL86BYG118 FL86BYG156
轴径 键槽
φ9.5 、 单平台
φ14
0.8×25
φ12.7 25
φ15.875 5×25
北京飞凌东泰电子技术有限公司
接线图:
信浓步进电机STP-59D3039选型及使用说明
STP-59D3039最初是我公司要求信浓工厂为点胶机设备行业定制的一款步进电机，十几年前的时候信浓产品彩页上主要还是6线单极驱动步进电机，所以这款电机就是按照6线标准型号SST59D3300参数定制的，主要变更之处是将电机轴径增大到8mm来提高强度，轴长加长到26mm并轴铣扁以方便安装同步轮。
在点胶机行业获得广泛应用，虽然后期大部分厂家换成另外4线双极驱动的步进电机STP-59D3074-04等型号，但目前有些厂家还是在继续选用这款步进电机。
STP-59D3039的主要电气特性参数如下：STP-59D3039主要外形尺寸：STP-59D3039接线图和引线尺寸：单极驱动的时候按照上图接线，双极驱动的时候，半绕接线可以不接A-B-，接A,Acom和B，Bcom，串联接线的时候不接Acom，Bcom，接AA-和BB-。
但现在很少用户会选用STP-59D3039本来设计目的的单极驱动方式，绝大多数用双极驱动，STP-59D3039用于点胶机的话，通常适合用半绕组接线，这样额定电流还是3A，但总有一半的绕组是浪费的，不如换成STP-59D3039并联特性参数的的STP-59D3074-04，同样电流情况下扭矩和STP-59D3039的一样，但发热量只有STP-59D3039的一半，所以STP-59D3074-04在发热量和STP-59D3039一样的情况下，可以将电流增大到4.2A来获得更大的力矩，而STP-59D3039在4.2A电流下长时间工作可能因过热烧掉了。
但如果有负载在低于300rpm转速下工作，可以用STP-59D3039串联接线，额度电流变成2.1A，这时候电机距频图可以参考SST59D3155。
综上所述，如果不是用串联接线用于低速运行场合，我们不太推荐选用STP-59D3039。
STP-59D3039单极驱动下的距频图和半绕接线可以参考SST59D3300距频图，串联接线参考SST59D3155距频图。
步进电机——步进电机选型的计算方法
步进电机——步进电机选型的计算方法步进电机选型表中有部分参数需要计算来得到。
但是实际计算中许多情况我们都无法得到确切的机械参数，因此，这里只给出比较简单的计算方法。
◎驱动模式的选择驱动模式是指如何将传送装置的运动转换为步进电机的旋转。
下图所示的驱动模式包括了电机的加/减速时间，驱动和定位时间，电机的选型基于模式图。
●必要脉冲数的计算必要脉冲数是指传动装置将物体从起始位置传送到目标位置所需要提供给步进电机的脉冲数。
必要脉冲数按下面公式计算：必要脉冲数＝物体移动的距离距离电机旋转一周移动的距离×360 o 步进角●驱动脉冲速度的计算驱动脉冲速度是指在设定的定位时间中电机旋转过一定角度所需要的脉冲数。
驱动脉冲数可以根据必要脉冲数、定位时间和加/减速时间计算得出。
（1）自启动运行方式自启动运行方式是指在驱动电机旋转和停止时不经过加速、减速阶段，而直接以驱动脉冲速度启动和停止的运行方式。
自启动运行方式通常在转速较低的时候使用。
同时，因为在启动/停止时存在一个突然的速度变化，所以这种方式需要较大的加/减速力矩。
自启动运行方式的驱动脉冲速度计算方法如下：驱动脉冲速度[Hz]=必要脉冲数[脉冲]定位时间[秒]（2）加/减速运行方式加//减速运行方式是指电机首先以一个较低的速度启动，经过一个加速过程后达到正常的驱动脉冲速度，运行一段时间之后再经过一个减速过程后电机停止的运行方式。
其定位时间包括加速时间、减速时间和以驱动脉冲速度运行的时间。
加/减速时间需要根据传送距离、速度和定位时间来计算。
在加/减速运行方式中，因为速度变化较小，所以需要的力矩要比自启动方式下的力矩小。
加/减速运行方式下的驱动脉冲速度计算方法如下：必要脉冲数－启动脉冲数[Hz]×加/减速时间[秒]驱动脉冲速度[Hz]=定位时间[秒]－加/减速时间[秒]◎电机力矩的简单计算示例必要的电机力矩＝（负载力矩+加/减速力矩）×安全系数●负载力矩的计算（TL）负载力矩是指传送装置上与负载接触部分所受到的摩擦力矩。
步进电机选型手册
负载稳定性：考虑负载的稳定性对电机性能的影响
运动特性
步进电机的精度与步距角成正比
步进电机的转速与脉冲频率成正比
步进电机的转矩与电流成正比
步进电机的响应速度与驱动电路有关
环境条件
温度：需要考虑电机的工作温度范围，以及环境温度对电机性能的影响
湿度：需要考虑电机的工作湿度范围，以及环境湿度对电机性能的影响
步进电机的特点：精确定位、易于控制、响应速度快
步进电机的应用：广泛应用于自动化设备、机器人、数控机床等领域
步进电机的分类
按照控制方式分类：开环控制、闭环控制、半闭环控制
按照驱动方式分类：直流驱动、交流驱动、混合驱动
按照结构分类：永磁式、混合式、感应式
按照步距角分类：整步、半步、微步、超微步
步进电机的性能参数
感谢您的观看
汇报人：
噪音：步进电机的噪音越小，工作环境越安静
控制方式：选择合适的控制方式，如开环控制、闭环控制等
驱动器：选择合适的驱动器，如直流驱动器、交流驱动器等
步进电机品牌与型号推荐
国际品牌推荐
德国西门子：SINAMICS系列步进电机，性能稳定，质量可靠
美国罗克韦尔：PowerFlex系列步进电机，性能优异，价格适中
步距角：电机每转一圈的步数
效率：电机输出的能量与输入的能量的比值
响应时间：电机从静止到启动的时间
转速：电机每分钟的转数
精度：电机定位的精确度
扭矩：电机输出的力矩
步进电机选型要点
负载特性
负载类型：恒定负载、周期性负载、冲击性负载等
负载大小：根据实际需求选择合适的电机功率
负载频率：根据电机的转速和转矩特性选择合适的负载频率
海拔：需要考虑电机的工作海拔范围，以及海拔对电机性能的影响
42步进电机选型资料
42系列二相步进电机玖洋机电-JIYO步进电机
◆步进电机详细信息
◆步进电机性能参数
注：1. 以上仅为代表性产品，如需其它非代表性产品可以根据客户需求定制。
2.根据客户不同需求可以定制4线，6线，8线步进电机
3.两相步进电机基本步距角是1.8°，三相步进电机步距角是1.2°。
◆步进电机安装尺寸（单位：mm）
42 FH系列步进电机标准出轴为光轴，直径5mm，伸出轴长度21mm。
可按用户要求铣单扁、做双出轴、变更出轴长度；也可按用户要求定制电气参数，例如电流大小；或根据用户使用环境做参数调整，例如供电电压12V要求低速平稳；还可按用户提供样品仿制步进电机。
◆步进电机曲线图说明
◆步进电机接线图说明
注意：
◆电机特性数据和技术数据都是在匹配我公司驱动器驱动YBM86的情况下测得，测试电压为DC28V。
◆步进电机力矩测试数据与驱动器型号、参数设置、驱动器供电电压密切相关；同规格步进电机因定转子间隙不同，饶线方式不同，其矩频特性也不同。
◆电机安装前务必用电机前端盖安装止口定位，并注意公差配合，严格保证电机轴与负载轴的同心度，不同心会导致断轴。
◆电机与负载连接时，严禁敲击，电机轴与轴承受敲击后可能影响电机性能，甚至损坏。
◆电机与驱动器连接时，请勿接错相，错相或缺相时电机不能正常运转，可能损伤步进电机驱动器。
◆无电机接线图时，用万用表测量，电机线两两相通，分别接A+A-、B+B-。
无万用表时，挑两根电机线短接，若电机轴旋转阻力增大，则这两根线是一组线圈。
电机旋转初始方向与所需方向相反时，把A+A-两线换位即可。
步进电机型号参数选择
步进电机型号参数选择步进电机是一种能将数字脉冲信号转换为角位移或直线位移的电机。
它通过控制电流的连续变化实现位置控制，具有精度高、稳定性好、启停速度快等优点。
步进电机在许多领域中广泛应用，包括机械、电子设备、医疗器械等。
本文将介绍几种常见的步进电机型号、参数和选择方法。
一、步进电机型号1.42型步进电机42型步进电机是一种直径为42mm的经典步进电机。
它由两相或四相线圈组成，每一相的线圈可以通过一个电流控制芯片驱动。
42型步进电机具有结构简单、驱动电流小、噪音低等特点，广泛应用于一些小型机械设备中。
2.57型步进电机57型步进电机是一种直径为57mm的步进电机。
它由四相线圈组成，每一相的线圈可以通过一个电流控制芯片驱动。
57型步进电机具有结构稳定、扭矩输出大、运行平稳等特点，广泛应用于一些需要较大扭矩输出的场合。
3.86型步进电机86型步进电机是一种直径为86mm的大功率步进电机。
它由四相线圈组成，每一相的线圈可以通过一个电流控制芯片驱动。
86型步进电机具有功率大、运行平稳等特点，广泛应用于一些需要大功率输出的机械设备。
二、步进电机参数1.步距角：步进电机通常以步距角来描述，它表示每次接收一个脉冲信号时电机转动的角度。
常见的步距角有1.8度型和0.9度型。
1.8度型步进电机每个步距可以转动1.8度，0.9度型步进电机则可以转动0.9度。
2.额定电流：步进电机的额定电流是指电机在正常工作时所需的电流大小。
一般来说，额定电流越大，电机的输出扭矩就越大，但也会产生更多的热量。
3.驱动电压：步进电机的驱动电压是指电机在正常工作时所需的电压大小。
一般来说，驱动电压越高，电机的运行速度就越快，但也会增加驱动电路的复杂度。
4.静态扭矩：步进电机的静态扭矩是指在停止时所能提供的最大转矩。
它通常与步进电机的物理结构和线圈参数有关。
5.转动惯量：步进电机的转动惯量是指电机转动一定角度所需的转动力矩大小。
它通常与电机的转子质量和转子结构有关。
最新-步进电机的选用及电机型号、参数、尺寸标准JX.
最新-步进电机的选用及电机型号、参数、尺寸标准JX.步进电机是一种能将数字输入脉冲转换成旋转或直线增量运动的电磁执行元件。
每输入一个脉冲电机转轴步进一个步距角增量。
电机总的回转角与输入脉冲数成正比例，相应的转速取决于输入脉冲频率。
步进电机是机电一体化产品中关键部件之一，通常被用作定位控制和定速控制。
步进电机惯量低、定位精度高、无累积误差、控制简单等特点。
广泛应用于机电一体化产品中，如：数控机床、包装机械、计算机外围设备、复印机、传真机等。
选择步进电机时，首先要保证步进电机的输出功率大于负载所需的功率。
而在选用功率步进电机时，首先要计算机械系统的负载转矩，电机的矩频特性能满足机械负载并有一定的余量保证其运行可靠。
在实际工作过程中，各种频率下的负载力矩必须在矩频特性曲线的范围内。
一般地说最大静力矩Mjmax大的电机，负载力矩大。
选择步进电机时，应使步距角和机械系统匹配，这样可以得到机床所需的脉冲当量。
在机械传动过程中为了使得有更小的脉冲当量，一是可以改变丝杆的导程，二是可以通过步进电机的细分驱动来完成。
但细分只能改变其分辨率，不改变其精度。
精度是由电机的固有特性所决定。
论文天地欢迎您选择功率步进电机时，应当估算机械负载的负载惯量和机床要求的启动频率，使之与步进电机的惯性频率特性相匹配还有一定的余量，使之最高速连续工作频率能满足机床快速移动的需要。
选择步进电机需要进行以下计算：（1）计算齿轮的减速比根据所要求脉冲当量，齿轮减速比i计算如下:i=(φ.S)/(360.Δ) (1-1)式中φ---步进电机的步距角（o/脉冲）S ---丝杆螺距（mm)Δ---(mm/脉冲）（2）计算工作台，丝杆以及齿轮折算至电机轴上的惯量Jt。
Jt=J1+（1/i2)[(J2+Js）+W/g（S/2π)2] （1-2）式中Jt ---折算至电机轴上的惯量(Kg.cm.s2)J1、J2 ---齿轮惯量(Kg.cm.s2)Js ----丝杆惯量(Kg.cm.s2) W---工作台重量（N）S ---丝杆螺距（cm）（3）计算电机输出的总力矩MM=Ma+Mf+Mt （1-3）Ma=（Jm+Jt).n/T× 1.02×10ˉ 2 （1-4）式中Ma ---电机启动加速力矩（N.m)Jm、Jt---电机自身惯量与负载惯量(Kg.cm.s2)n---电机所需达到的转速（r/min）T---电机升速时间（s）Mf=(u.W.s)/(2πηi)×10ˉ 2 （1-5）Mf---导轨摩擦折算至电机的转矩（N.m)u---摩擦系数η---传递效率Mt=(Pt.s)/(2πηi)×10ˉ 2 （1-6）Mt---切削力折算至电机力矩（N.m)Pt---最大切削力（N）（4）负载起动频率估算。
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高速粘片机晶工作台的电机选型计算与运动控制
徐品烈
(中国电子科技集团第四十五研究所，北京东燕郊101601)
1 引言
目前，国内半导体生产线上的粘片机多使用从美国，德国，日本进口的设备。
为降低成本，加快国内半导体设备的发展，提高生产效率，我所开发研制的高速粘片机，其粘片速度达到5只／s，UPH可达18 000片／h，它的关键指标和性能已达到国际先进水平。
高速粘片机主要用于LED芯片的粘接，能满足国内大多数LED生产线的需求，适用范围广，通用性强，除适合各种高品质、高亮度LED(红色、绿色、黄色、蓝色、白色等)生产外，还可用于部分半导体分离器件、二极管、三极管、PCB及小型DIP、SOP等产品的生产。
2 晶片工作台机构
高速粘片机主要工作过程包括：由上料机构将PCB框架放置于传输轨道中，由传输机构将PCB框架传输到点胶工位，点胶机构在所有PCB的焊盘上点胶后，由传输机构把PCB框架传输到粘片工位；晶片粘接在蓝膜上，而粘接晶片的蓝膜由绷环固定在晶片工作台上，CCD检测出芯片位置，通过晶片工作台的移动，使芯片自动对准于拾取位置，再由芯片拾取机构将芯片拾取后放置于点胶后的PCB焊盘上进行粘接。
晶片工作台再根据CCD检测出的数据，使下一个相邻的芯片自动对准于拾取位置，等待拾取机构的拾取；重复这个过程，直到PCB 框架的所有焊盘上都粘有芯片后，由传输机构把PCB框架传输到收料工位，由收料机构将粘接完成的产品传送出去。
在高速粘片机中，晶片工作台机构根据CCD相机测量的数据，完成自动对准功能，要求在对准的过程中，实现精确的定位和快速的运动。
晶片台由x、y工作台及晶圆承载台组成，采用双层直线导轨工作台和滚珠丝杠副，其主要技术参数： x向总行程：220 mm
y向总行程：220 mm
x向单步行程：10 mm
y向单步行程：10 mm
x、y向定位精度：±5 μm
x、y向单步运行时间：50 ms
根据功能和技术参数，我们采用了双层直线导轨工作台和滚珠丝杠副，如图1。
工作台x、y向均采用四滑块工作台，采用双层结构，x方向的结构及受力如图2所示。
其中，W为工作台质量，F为外载荷。
x方向的驱动方式采用了滚珠螺杆方式，如图3所示。
3 工作台x向电机的选型计算
依据选择的滚珠丝杠的型号，根据手册上相关参数及计算可知，对于工作台x向电机的选型计算做如下处理。
结合滚珠丝杠的相关参数及工作台x向的性能指标，有如下已知条件：
工作台及负载：m=10kg
滑动面摩擦系数：μ=0．05
丝杠效率：η=0．9
欲压螺帽内部系数：μ0=0．3
丝杠轴径：DR=12 mm
螺杆全长：LB=280mm
材质：铁(=7．9×103kg/m)
螺距：PB=5 mm
分辨率：△l=0．5 μm
移动量：l=10mm
定位时间：t0=50 ms
根据以上相关参数，可以算出单个脉冲时电机
选择电机：
我们选择了安川的SGDM系列伺服电机，型号为SGMAH-02AAA41。
其矩频特性如图4所示。
根据查阅《安川伺服电机手册》，该电机的转子的旋转惯性惯量为：J0=0．106×10-4(kg·m2) 把J0代入，求得TM为0．62 N·m，而该电机的额定扭矩为0．635 N·m，满足需要。
光栅尺采用HAIDENHAIN LIF471敞开式光栅尺，它采用干涉测量原理，其准确度等级达到3 μm，通过10倍频细分，其分辨率达到0．5μm。
它的最高测量速度达到1．2 m／s。
4 电气控制系统
工作台的电器控制系统采用了工控机及PMAC多轴运动相结合模式，工作台的运动轨迹的控制由PMAC底层软件完成。
PMAC是program multiple axis controller可编程的多轴运动控制卡。
PMAC卡是美国deltatau 公司的产品，是集运动轴控制和PLC控制以及数据采集的多功能的运动控制产品，Turbo PMAC使用Motorola DSP5630X处理所有32轴的计算，其伺服周期每轴可达40 μs，两轴连动可达110 μs，编码器采样时钟频率可达10 MHz。
其时钟主频高达120MHz，最多可控制32轴连动。
它具有编码器采样时钟频率高，用户借口方便，PID算法高效，比较适合于工业控制中应用。
在本机的应用中，将电机编码器信号反馈到伺服驱动器，由驱动器闭合电流环和速度环，将光栅尺信号反馈到PMAC卡上，闭合位置环。
因为光栅尺安装于工作台上，构成了一个全闭环的系统。
放大器接受从PMAC控制卡送来的速度命令，和从电机编码器送来的速度反馈信号，因为电机由放大器闭合它的速度环，而不需要使用PMAC环的速度增益，使速度环得到较好的调节，在本系统中，PMAC的模拟输出表示一个速度命令。
速度模式放大器的关键优点是可以获得较高的硬度和较好的抗干扰能力。
因为采用了双反馈的运动控制系统，电机和负载上都有位置传感器。
一个负载上的位置传感器比在电机上的位置传感器提供了更为精确的位置测量，因为它的精度不受在电机负载连接中缺陷的影响，但是，负载上的传感器也使轴变得更加不稳定，因为这些连接缺陷，现在都在反馈环内部。
电机上的传感器，可能会使精度降低，但却提供了更好的稳定性，因为那些缺陷都不在反馈环内部。
所以，通过电机和负载上都使用传感器而获得高精度和稳定性是可能的。
负载上的LF471光栅尺的反馈信号闭合位置环，将其脉冲信号细分后分辨率可达0．5 μm，保证了定位的精确性，同时可排除间隙误差，螺距误差等的影响；通过安装于电机上的13位增量式旋转编码器闭合速度环，可以为系统提供更好的稳定性。
5 测试分析
通过调节驱动器的相关参数及PMAC的PID参数的调节，工作台X向电机的位置曲线如图所示。
图中球状粗曲线为理论位置曲线，细实线组成的曲线为实际位置曲线，可知，在50 ms 的时间里，工作台X方向完成了10 mm的距离，符合设计要求。
但是，从位置曲线可以看出，理论曲线和实际曲线之间有一个明显的跟随误差。