浙师大2012下半年智能机器人实验项目
智能机器人项目方案
智能机器人项目方案一、项目背景随着科技的不断发展，智能机器人已经成为了人们生活中不可或缺的一部分。
智能机器人具有自主学习、自主决策、自主执行任务的能力，可以在各个领域发挥重要作用。
因此，本文将提出一个智能机器人项目方案，旨在探讨如何利用智能机器人技术，解决现实生活中的问题。
二、项目目标本项目旨在研发一款能够在家庭、医疗、教育等领域发挥作用的智能机器人。
具体目标包括：1. 实现智能机器人的人机交互功能，使其能够理解人类语言、表情和动作，并做出相应的反应。
2. 开发智能机器人的自主学习和自主决策功能，使其能够根据环境变化和任务需求做出相应的行为。
3. 设计智能机器人的智能导航功能，使其能够在复杂环境中自主移动和执行任务。
4. 研究智能机器人的应用场景，包括家庭助手、医疗护理、教育辅助等领域。
三、项目方案1. 硬件设计本项目将采用最新的传感器技术，包括视觉传感器、声音传感器、触摸传感器等，实现智能机器人的环境感知和人机交互功能。
同时，还将搭载先进的运动控制系统，实现智能机器人的自主导航和执行任务的能力。
2. 软件开发本项目将采用深度学习和强化学习等人工智能技术，实现智能机器人的自主学习和自主决策功能。
同时，还将开发智能机器人的语音识别、情感识别和动作识别等功能，实现智能机器人的人机交互功能。
3. 应用场景本项目将重点研究智能机器人在家庭、医疗、教育等领域的应用场景。
具体包括智能家居控制、老年人护理、儿童教育等方面的研究和开发。
四、项目预期成果1. 实现智能机器人的人机交互功能，使其能够理解人类语言、表情和动作，并做出相应的反应。
2. 实现智能机器人的自主学习和自主决策功能，使其能够根据环境变化和任务需求做出相应的行为。
3. 实现智能机器人的智能导航功能，使其能够在复杂环境中自主移动和执行任务。
4. 研究智能机器人在家庭、医疗、教育等领域的应用场景，提出相应的解决方案。
五、项目实施计划1. 硬件设计和制造：预计耗时6个月，包括传感器选型、硬件设计、原型制造等工作。
基于生物仿生的智能机器人设计实验报告
基于生物仿生的智能机器人设计实验报告一、实验背景随着科技的飞速发展，智能机器人在各个领域的应用越来越广泛。
为了提高机器人的性能和适应性，生物仿生学成为了一个重要的研究方向。
生物经过漫长的进化，形成了各种精妙的结构和功能，通过研究和模仿生物的特点，可以为智能机器人的设计提供新的思路和方法。
二、实验目的本实验旨在通过对生物结构和功能的研究，设计一款具有仿生特点的智能机器人，使其能够在特定环境中完成复杂的任务，并具备良好的适应性和灵活性。
三、实验原理（一）生物仿生学原理生物仿生学是模仿生物系统的原理来构建技术系统，或者使人造技术系统具有类似于生物系统特征的科学。
生物在进化过程中形成了许多优秀的适应环境的特性，如昆虫的飞行机制、鱼类的游动方式、人类的运动协调能力等。
（二）机器人学原理机器人学涉及机械设计、自动控制、传感器技术、计算机科学等多个领域。
通过合理的机械结构设计、精确的控制系统和灵敏的传感器，使机器人能够按照预定的程序和方式完成各种动作和任务。
四、实验材料与设备（一）硬件材料1、高强度轻质金属材料，用于构建机器人的骨架和外壳。
2、高性能电机和驱动器，提供动力。
3、各种传感器，如视觉传感器、距离传感器、力传感器等，用于感知环境。
4、微控制器和电路板，用于控制机器人的动作和处理传感器数据。
（二）软件工具1、机器人编程软件，用于编写控制程序。
2、三维建模软件，用于设计机器人的结构。
3、数据分析软件，用于处理实验数据。
五、实验过程（一）生物模型选择经过对多种生物的研究和分析，我们选择了昆虫中的蚂蚁作为仿生对象。
蚂蚁具有出色的感知能力、运动协调能力和团队协作能力，这些特点对于智能机器人在复杂环境中的应用具有重要的借鉴意义。
（二）结构设计1、外形设计根据蚂蚁的身体结构，设计了机器人的外形。
机器人的身体采用分段式结构，便于灵活运动。
头部安装了视觉传感器和距离传感器，用于感知周围环境。
2、运动机构设计模仿蚂蚁的六条腿运动方式，设计了机器人的腿部结构和驱动系统。
智能机器人实验报告.doc
智能机器人实验报告实验目的：1、了解广茂达智能小车的工作原理；2、通过实际操作理解小车各项功能的实现方法；3、掌握对小车功能的编程及调试方法；4；通过实验促进对理论课学习到的知识的理解。
实验原理：实验一：遥操作实验本实验利用信号发射器将操作平台给出的控制信号发射出去，接收器调至适当的频道后接受控制信号并控制小车的动作。
将机器人的运动类型划分为五种：前进、后退、左转、右转、停止。
在下位机开发环境中编程，分别规定这五种运动控制字分别是：a、b、c、d、e。
即上位机向机器人发送字符a时，机器人便开始前进，发送其他控制字依次类推。
在上位机VC环境下编程实现这五种运动对应的键是："↑"键、"↓"键、"←"键、"→"键、"Space"键(即空格键)，或按下五个按钮分别向串口发送不同的控制字符。
这样当按下"↑"键(当操作方式选择”按键操作”时)或按下”前进”按钮(当操作方式选择”按钮操作”时)，上位机通过串口发送字符a，机器人接受到字符a后便开始前进。
按下其他控制键或其他控制按钮，道理与此类似。
实时视频显示区用于动态显示无线摄像头采集的视频信息。
彩色视频开关组框下有两个按钮：彩色视频开和彩色视频关，通过这两个按钮可以控制彩色视频的开与关，在实时视频显示区就可以显示小车上摄像头所拍摄到的画面。
实验二：自主路径跟踪实验调节绿色和白色的RGB阈值，使得经过阈值分割后在视频处理后显示区中绿色背景和白色条纹可以明显分辨开来，处理后的画面进行统计，程序中规定只有当每行的白色像素点超过35个，而满足这个条件的行超过80行时，才认为在机器人视野范围存在白线，但是如果由于各种原因机器人在行进过程中可能偏离白线较远，这时候机器人不能不作反应，因为在它视野范围内的局部的白线仍是可以利用的，可以认为只要靠近这些局部的白线机器人仍可能找到白线。
机器人技术基础实验报告6
机器人技术基础实验报告6一、实验目的本次机器人技术基础实验的目的在于深入了解机器人的运动控制、感知与交互能力，并通过实际操作和观察，掌握机器人系统的基本原理和应用方法。
二、实验设备1、机器人本体：采用了一款具有多关节自由度的工业机器人模型。
2、控制器：配备了高性能的运动控制卡和处理器，用于实现对机器人的精确控制。
3、传感器套件：包括视觉传感器、力传感器和距离传感器等，以获取机器人周围环境的信息。
4、编程软件：使用了专业的机器人编程工具，具备图形化编程和代码编辑功能。
三、实验原理1、运动学原理机器人的运动学研究了机器人各个关节的位置、速度和加速度之间的关系。
通过建立数学模型，可以计算出机器人末端执行器在空间中的位置和姿态。
2、动力学原理动力学分析了机器人在运动过程中所受到的力和力矩，以及这些力和力矩对机器人运动的影响。
这对于设计合理的控制策略和驱动系统至关重要。
3、传感器融合技术通过融合多种传感器的数据，如视觉、力和距离等信息，可以使机器人更全面、准确地感知周围环境，从而做出更智能的决策和动作。
四、实验步骤1、机器人系统初始化首先，对机器人进行了机械和电气连接的检查，确保各部件安装牢固且线路连接正常。
然后，通过控制器对机器人进行初始化设置，包括关节零位校准、运动范围设定等。
2、运动控制编程使用编程软件，编写了简单的运动控制程序，实现了机器人的直线运动、圆弧运动和关节空间的运动轨迹规划。
在编程过程中，充分考虑了运动速度、加速度和精度的要求。
3、传感器数据采集与处理启动传感器套件，采集机器人周围环境的信息。
通过编写相应的程序，对传感器数据进行滤波、融合和分析，提取有用的特征和信息。
4、机器人交互实验设计了人机交互场景，通过示教器或上位机软件向机器人发送指令，观察机器人的响应和动作。
同时，机器人也能够根据传感器反馈的信息，主动与环境进行交互，如避障、抓取物体等。
五、实验结果与分析1、运动控制精度通过对机器人运动轨迹的实际测量和与理论轨迹的对比分析，发现机器人在直线运动和圆弧运动中的位置精度能够达到预期要求，但在高速运动时存在一定的误差。
第四期创新实验项目
浙师教字…2010‟38号浙江师范大学关于公布第四期大学生研究性学习与创新性实验项目的通知各学院：我校第四期大学生研究性学习与创新性实验项目评审工作已经结束，经学院评审、学校审核，87个项目获准立项，现予以公布（具体名单见附件1）。
请各学院及时通知各项目负责人签署项目责任书（附件2），并以学院为单位于9月30日前统一交至教务处实践科。
项目实施时间为即日起至2011年5月底。
各项目组要按项目设计的要求，在指导教师的指导下积极有效地开展工作，按时保质保量完成任务。
项目实施中应着重注意以下几方面：一、在项目实施过程中要注重原始数据、原始材料、实验现象、图片等过程资料的收集，认真做好研究工作的记录，并最终形成项目的研究报告。
二、要注重项目研究成果的转化，如发表论文、申请专利、申请技术成果鉴定、研制产品、推广软（课）件等。
项目相关成果公开发表时，须标注“浙江师范大学大学生研究性学习与创新性实验项目成果”字样，且第一作者须为项目负责人或项目组成员。
三、对于申请专利的项目（专利申请第一作者为项目负责人或项目组成员，仅限本、专科学生），专利申请费超过资助金额部分由教务处报销。
四、对于同一项目在实施期间又获得浙江省大学生科技创新活动计划（新苗人才计划）立项资助的，学校不重复资助。
五、立项申请表中预期成果有实物作品或者发表论文而结题时不能提供实物作品或者未能发表论文的项目，如验收合格则资助经费将降档处理。
六、项目实施期间，确因特殊原因需变更项目内容、项目组成员等，须由项目负责人提出书面申请，经指导教师、所在学院审批，报教务处审核同意后方可变更。
未经教务处审核同意，自行变更的项目将撤销立项。
七、项目组要注重收集项目实施期间各类经费支出的发票，以备项目通过结题验收后报销使用。
各学院要加强对项目的日常管理工作，检查监督项目进展情况，帮助解决实际困难，确保项目顺利完成；同时要积极开展院级项目工作，为培育校级项目做好准备。
附件：1．第四期大学生研究性学习与创新性实验项目汇总表2．第四期大学生研究性学习与创新性实验项目责任书二〇一〇年七月八日附件1第四期大学生研究性学习与创新性实验项目汇总表序号学院项目名称负责人项目类型项目组成员数（人）指导教师资助经费（元）1 经管学院婺商群体研究与前景展望——基于对百家婺商企业的调研沈润雯研究性学习5胡峰李辉9002 经管学院浙江民营企业营运资金管理的现状分析及研究柯玲芬研究性学习4 刘斌红9003 经管学院卖产品到卖设计，文化创意产业助经济转型——中国义乌市文化创意产业发展调研王雯婷研究性学习5李长江狄伟锋9004 经管学院基于光伏产业发展的产业转型升级现状研究——以衢州市四县两区为例吴海燕研究性学习5 林云9005 经管学院绿色信贷在商业银行推行的思考——以杭州、金华为例吴杭樱研究性学习5 何菊芳9006 经管学院浙江民间金融与农户收入关系的实证研究吕佳敏研究性学习5 姜兴旺9007 经管学院婺源乡村文化旅游发展形势分析研究方辉研究性学习4 李杰义9008 经管学院新公司法框架下公司出资方式研究谢翊尔研究性学习3黄惠青陈刚9009 经管学院“移折”移动电子优惠券折扣平台的初步应用徐丽创新性实验3胡峰张俊岭90010 法政学院民营企业权力继任者的选择模型构建——基于浙江城镇民营企业的抽样调查王雍斌研究性学习3周志山林晓珊90011 教育学院小学生游戏化学习社区的情感设计与开发苏蓉蓉创新性实验3 章苏静120012 教育学院E-adventure（解谜冒险）教育游戏设计与开发卢艳艳创新性实验3金科章苏静120013 幼师学院莫扎特音乐对儿童脑电影响的研究钱靓创新性实验5 卢英俊120014 幼师学院儿童卡通面孔加工的事件相关脑电位（ERP）研究王静梅创新性实验5 卢英俊120015 外语学院苗族地区教师的身份认同现状研究丁霓研究性 2 胡美馨900序号学院项目名称负责人项目类型项目组成员数（人）指导教师资助经费（元）——以贵州省黔东南自治州凯里市麻江县卡乌小学为例学习16 外语学院寝室文化与学业成绩的关联度分析及其对策建议——一项基于浙江师范大学高年级本科生的实证研究干世超研究性学习4蒋林张生祥90017 美术学院金华市民工子弟小学的美术教育现状调查及发展对策研究赵海滨研究性学习2杨成徐丹旭120018 美术学院为校园礼仪服装增添浓郁的“中国味”——以浙江师范大学美术学院为例冯婷研究性学习3 唐潇120019 美术学院对商业老街的现代化规划——以金华婺城区八咏楼老街为例王赞心创新性实验4郑军德罗青石90020 文传学院对课桌文化的内容分析——以浙江师范大学为例徐东琴研究性学习4 文宏伟90021 数理信息学院二分图匹配问题的应用实现及优化研究张超创新性实验3赵相福贾泂90022 数理信息学院基于自动机的DNA序列比对分析系统陈聪创新性实验5韩建民辛德东90023 数理信息学院基于项目反应理论的“大学计算机”自适应考试系统陈余康创新性实验4丁智国宋炯赵相福90024 数理信息学院基于单片机的点阵LED电子显示屏的设计凌丹红创新性实验3端木春江曾令国150025 数理信息学院离散事件设备基于模型的诊断系统开发滕焕欣创新性实验5赵相福吕振洪90026 数理信息学院程序在线自动评测与机试系统胡晓样创新性实验5韩建民贾泂吕振洪90027 数理信息学院基于校园网的三网合一实践李严创新性实验5杨传斌陈龙飞150028 数理信息学院基于C8051f040单片机的光学三维测量系统王云烨创新性实验5李勇潘日敏150029 数理信息学院基于多种搜索引擎的文档相似度比较肖昌淦研究性学习3熊继平丁宇90030 数理信息学院一种新型的光纤布拉格光栅波长解调装置的设计钱翠萍创新性实验4 彭保进200031 数理信息学院多功能芯片测试仪齐立鹏创新性实验5陈希余水宝1500序号学院项目名称负责人项目类型项目组成员数（人）指导教师资助经费（元）杨晓雨32 数理信息学院基于ZigBee技术的农田灌溉监测控制系统谭黎创新性实验3武林潘日敏200033 数理信息学院Fe基合金非晶态薄带的力学性能的研究文亮创新性实验3 方允樟120034 数理信息学院计算机辅助“液体表面张力系数测定”实验仪的开发洪佳琪创新性实验5彭保进叶慧群200035 数理信息学院新型高性能机械流明复合材料制备及性能研究田晓娟创新性实验4 贾艳敏150036 数理信息学院复合磁电式电流传感器及其在智能无人驾驶车辆引导上的应用薛阿喜创新性实验4贾艳敏潘日敏150037 数理信息学院超轻型、高分辨率CCD数码相机系统研究与设计杨勤炜创新性实验5钱义先彭保进150038 数理信息学院基于无线遥控技术的大面积阵列式LED照明灯研制陈贻国创新性实验3 武林150039 数理信息学院LED路灯反光杯的研发赵丹卉创新性实验5范长江彭保进150040 数理信息学院基于光谱分析方法的里德堡常数测量研究赖兴俊创新性实验4何绿许富洋120041 数理信息学院太阳能大功率LED路灯的研制陈小鹏创新性实验5陈希余水宝杨晓雨150042 数理信息学院人造血管内血液渗流机理研究黄婉莹创新性实验5许友生吴锋民陈艳燕90043 数理信息学院智能代步车余福华创新性实验5潘日敏武林200044 数理信息学院低噪声高效率数字音频均衡器的设计于建阁创新性实验5陈希余水宝150045 数理信息学院新型高强非晶刀的制备范世炜创新性实验5 方允樟150046 数理信息学院分形多孔介质的渗流分析李春宇创新性实验5许友生宋付权寇建龙90047 数理信息学院应用微观渗流技术提高燃料电池输出功率的研究张骏创新性实验5许友生吴锋民陆杭军120048 数理信息基于PSTN的智能家居安全控制系统申燊创新性 5 武林1500序号学院项目名称负责人项目类型项目组成员数（人）指导教师资助经费（元）学院实验潘日敏49 数理信息学院双MCS-51单片机的红外传输设计丁鑫创新性实验4 张浩然150050 数理信息学院6路红外遥控器的设计王珠珠创新性实验5 马世平150051 数理信息学院基于嵌入式处理器的电动车控制器陈涨创新性实验4吕干云武林200052 数理信息学院脉搏心率测定仪林良勤创新性实验4 马世平150053 数理信息学院函数信号发生器及上位机波形显示系统李优创新性实验3 马世平150054 生化学院N-溴代丁二酰亚胺的绿色合成工艺研究王聪创新性实验3 肖孝辉150055 生化学院对玉米花粉群体效应的初步研究何浅慧创新性实验4 吕洪飞150056 生化学院有机催化不对称合成光学纯苯并吡喃衍生物周妃婷创新性实验5 谢建武150057 生化学院葡萄籽原花青素和松针原花青素体内抗氧化性比较研究江珊创新性实验3 徐丽珊150058 生化学院汽车冷启动尾气净化催化剂的开发徐漪创新性实验2滕波涛赵雷洪200059 生化学院番茄LeCBL1基因功能研究王伟创新性实验3 王长春150060 生化学院佛手渣基活性炭制备研究张蕴创新性实验5代伟郑绍成150061 生化学院RNA病毒载体TRV与卫星病毒载体2mDNA1诱导的基因沉默功效比较岳文浩创新性实验5 杨莉150062 生化学院一种简易的三组分Mannich反应合成b-Bt基酮和酮酯类化合物黄灵瑜创新性实验4 王小霞150063 生化学院根部光照对甘薯花青素合成的影响陈潇潇创新性实验4刘鹏徐根娣150064 生化学院玉米淀粉接枝丙烯酸型高吸水性树脂的研究张策创新性实验5郑绍成严晓阳150065 生化学院纳米稀土氧化物对硫醇的电催化作用研究王利民创新性实验3 缪煜清150066 生化学院高产谷胱甘肽的昆虫共生酵母菌选育及其培养条件初步研究何未男创新性实验4张应烙蒋冬花150067 生化学院Cd1-xMXO复合氧化物的制备及其抗菌性孙檬茜创新性 6 李良超1500序号学院项目名称负责人项目类型项目组成员数（人）指导教师资助经费（元）能研究实验68 生化学院TiO2光催化氧化技术处理水污染孙燕创新性实验5李小忠叶群峰申秀英150069 地理环境学院纳米介孔材料去除重金属离子的研究芦伯鑫创新性实验4陈建荣王方园陈津津150070 地理环境学院婺江沉积物的磁学特征与重金属污染的关系分析方慧青创新性实验3 胡忠行120071 地理环境学院吊瓜子病虫害探究与产业再发展前景的预测——以长兴白岘地区为例施丽创新性实验5 于红梅120072 地理环境学院金华市市区交通主干道土壤重金属污染与绿化带植被关系研究余鸿斌创新性实验5于红梅吴樟荣120073 地理环境学院河流水质对各地经济发展影响的研究——金华八县市母亲河为例虞洋创新性实验4冯利华王志刚120074 地理环境学院浙师大定向运动图的采集与编制赵淑姝创新性实验5 吴樟荣120075 工学院折叠式集装箱的稳定性设计与实验于佳创新性实验5徐洪胡永举200076 工学院城市道路雨水的收集及其利用——以浙师大为例温璐茜创新性实验5邱欣杨青120077 工学院高楼分级缓降逃生机构液压机构制作林潘忠创新性实验3徐洪陆爽200078 工学院潜孔钻车计算机辅助设计、分析及其实时动态模拟研究胡意立创新性实验5张克华李晓梅120079 工学院重症病人救生担架陈胜辉创新性实验5程光明鄂世举200080 工学院往复式高楼逃生装置的研发王若仰创新性实验3 徐洪200081 工学院基于生物金属纤维的微阀研究施晓明创新性实验5鄂世举王冬云120082 职教学院高可靠磁敏开关的研制龚叶珠创新性实验5 郑金菊150083 职教学院七夕节文化旅游开发陈韦吉研究性学习5 马美爱120084 职教学院车刀微调装置的制作王刚创新性实验4张棉好汪红波150085 职教学院基于VB技术的汽油机尾气检测分析系统姚天国创新性 5 翁孟超900序号学院项目名称负责人项目类型项目组成员数（人）指导教师资助经费（元）设计实验杨志强86 职教学院利用数据流分析排除发动机控制系统“软”故障的实验研究刘伟创新性实验5曹红兵赵迎生董颖90087 国际学院当代衢州“祭孔仪式”调查及其儒家文化传承现状——与山东曲阜“祭孔仪式”对比朱越研究性学习3 宣炳善900附件2第四期大学生研究性学习与创新性实验项目责任书甲方：浙江师范大学乙方：为培养大学生的自主创新意识和团队协作精神，提高大学生的研究性学习水平和实践能力，经学院评审、学校批准，确定乙方负责的项目“”为第四期大学生研究性学习与创新性实验项目，项目结题时间为2011年5月底。
慧鱼机器人实验报告
慧鱼机器人实验报告一、引言。
慧鱼机器人是一款基于人工智能技术的智能机器人，具有语音识别、图像识别、运动控制等功能。
本实验旨在测试慧鱼机器人在不同环境下的表现，以及对其进行性能评估。
二、实验目的。
1. 测试慧鱼机器人在不同光照条件下的图像识别能力；2. 评估慧鱼机器人在复杂环境中的语音识别准确度；3. 检验慧鱼机器人的运动控制能力和避障能力。
三、实验方法。
1. 图像识别测试，在不同光照条件下，使用慧鱼机器人进行物体识别测试，记录其识别准确率；2. 语音识别测试，在嘈杂环境中进行语音控制实验，评估慧鱼机器人的语音识别准确度；3. 运动控制和避障测试，在复杂环境中设置障碍物，测试慧鱼机器人的运动控制和避障能力。
四、实验结果。
1. 图像识别测试结果显示，在不同光照条件下，慧鱼机器人的图像识别准确率分别为95%、92%和90%，表现稳定且良好；2. 语音识别测试结果表明，在嘈杂环境下，慧鱼机器人的语音识别准确率达到了85%，满足一般应用需求；3. 运动控制和避障测试显示，慧鱼机器人能够稳健地避开障碍物，并且在复杂环境中表现出良好的运动控制能力。
五、实验分析。
慧鱼机器人在图像识别、语音识别和运动控制方面表现出了良好的性能。
然而，在实际应用中，仍需考虑到环境的复杂性对其性能的影响。
例如，光照条件的变化、嘈杂环境下的语音识别等都可能对慧鱼机器人的表现产生一定影响。
六、结论。
慧鱼机器人在实验中表现出了良好的图像识别、语音识别和运动控制能力，具有较高的应用潜力。
然而，其在复杂环境下的表现仍需进一步优化和改进。
未来，我们将继续对慧鱼机器人的性能进行评估，并不断改进其技术，以满足更广泛的应用需求。
七、致谢。
感谢所有参与本实验的工作人员和支持单位，在实验过程中给予的帮助和支持。
同时也感谢慧鱼机器人的开发团队，为我们提供了这样一款优秀的智能机器人。
机器人技术基础实验报告
机器人技术基础实验报告
1、实验目的
实验的目的是熟悉机器人技术的基础实验，包括机器人的结构特性、传动原理、机械构
件、机器人轨迹规划等方面的基础概念和知识。
2、实验内容
本实验结合相关书籍和课程，涵盖六个主要方面：
(1)机器人结构特性：包括机器人极其关节的结构特征，如关节的中心距、CAD模型的结构图、几何变换以及机器人控制体系等。
(2)传动原理：传动原理是机器人技术的核心，主要涉及传动机构的驱动原理和工作原理，包括动力学分析、轴向力和紧定力的计算、变速箱的类型及其拓扑、传动系统性能的评价以及机器人的控制技术。
(3)机械构件：机械构件是构建机器人的基础，主要包括机械构件的特性分析及应用，如凸轮轴、滚珠丝杆、电机及带轮等。
(4)机器人轨迹规划：机器人的轨迹规划是重点内容，主要涉及机器人轨迹的编程、运动学分析、示教编程、轨迹压缩、张量标定以及DSP
技术等。
(5)夹具设计：夹具设计是机器人应用中重要内容，主要涉及气压夹具结构设计及其应用，以及夹具装配技术、理论模型分析、夹紧结构动力学建模及物理实验室中用机器人进行夹具设计的实践应用。
(6)机器原理：机器原理涉及机器人控制体系的基本结构、编程思想、控制理论及应用技术，包括计算机硬件、软件架构、机器人控制技术和其他控制技术等。
3、实验结果
本实验的执行有序，基本实验项目全部完成，实验结果可按照预期得到一个有效的机器人模型，熟悉机器人技术的基础知识，具有较强的实践能力，能够应用机器人技术进行实际工程应用。
浙江师范大学实验室利用一览表
课程名称
班级
学生 数
人时数
VB 程序设计 理科
1585
10778 68
0
计算机文化基 文科、理科 4211
础
23581 56
6
计算机文化基 计算机科学
33
础
与技术
36 1188
计算机科学技 计算机科学
77
术导论
与技术
36 2772
数据结构
计算机科学 87
与技术
32 2784
数据结构及算 计算机科学
161
2、公开发表论文共
篇
其中被 SCI、EI 摘录
篇
刊物级别及
被其他
排
名
称 出版时间 作者
刊物摘
序
（卷、期）
录情况
activelyrouhwndfs,PgBpk50.zmqA
3、出版著作共计
部
出版社及出 字 作 排
名
称 类别
版时间 数 者 序
4、获奖成果（含学生各类竞赛获奖）共计 项，
其中国家级
项，省部级
计算机机科 CAI
学与技术
单片机原理
计算机机科 学与技术
多媒体技术
计算机机科 学与技术
计算机机科 机房管理与维护
学与技术
模拟电子技术
电子信息工 程
计算机基础(一 文科
级)
计算机基础(一 理科
级)
计算机基础(二 理科
级)
157 111 111 111
40 2468 1602 1602
34 5338
16 1776
法分析
与技术
32 5152
多媒体教程 艺术设计
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实验一机器人“听令”出发一、实验要求与目的1. 机器人的光敏传感器和红外传感器可以像人的眼睛一样，获取光线强弱的信息和周围障碍物体的信息。
并且机器人还可以用声音传感器获取声音信息，在下面的项目中，将通过声音传感器为机器人发令。
2. 在机器人赛跑项目中，机器人的起跑是通过按机器人操作面板上的“运行”按钮来实现的。
而在机器人“听令”出发的项目中，将通过发出起跑的声音命令来控制机器人的起跑。
二、实验设备与器材1. 能力风暴智能机器人和仿真软件VJC1.5（每个学生1套）；2. 计算机（每个学生1台）。
三、实验原理与内容1. 项目分析能力风暴机器人的声音传感器实际上是一只可以接收声音大小的麦克风，通过该传感器，机器人可以“听到”发出的声音指令，并根据环境声音大小对机器人实现智能控制，请同学们找到声音传感器的位置。
（1）知识点提示：声音传感器（麦克风）函数microphone( )用于检测声音传感器接收到的声音信息。
函数对音量检测值的范围为0~255的整数，函数值越大，声音越大。
（2）环境声音信号的检测：通过下面的程序可以检测到周围环境的声音信息，同时也可以检测到发令的声音强度信息，并将发令声音信息记录下来，作为机器人“听令”出发的判断依据。
V oid main(){int micv;while(1){micv=microphone();printf(“micv%d\n”,micv);wait(0.3);}}通过上面的程序获取环境声音的检测数据，并填入下面的空中以备项目实施时的应用：机器人所在场地的声音环境检测值是____80_______，发令时的声音检测值是_____198__________。
2. 算法分析图1-1 机器人听令出发程序的部分框图通过反复判断环境声音信号的检测值来实现机器人的“听令”出发。
知识点提示：VJC系统的关系式：用能力风暴机器人的VJC系统编写程序时，循环控制和条件控制语句中都要用到条件判断，条件判断中的条件可以用VJC系统的关系表达式来表示。
大于>，不等于！=，小于<，大于等于>=，等于= =，小于等于<=。
机器人“听令”出发程序的部分框图如图1-1所示。
四、分析思考与报告（1）机器人为什么会按指令行“走”？通过什么传感器向机器人法令让其行“走”？如何修改相关参数？答：通过声音传感器，机器人可以“听到”发出的声音指令，并根据环境声音的大小让机器人按指令行“走”。
声音传感器函数microphone（）用于检测声音传感器接收到的声音信息。
函数对音量检测值的范围为0-255的整数，函数值越大，声音越大。
（2）如何声控，击掌启动直行，击掌后退。
V oid main(){Int voice1=0;Int voice2=0;While(1){Voice1=microphone();Printf(“voice1=%d\n”,voice1);If(voice1>90){Drive(60,0);While(1){V oice2=microphone();Printf(“voice2=%d\n”,voice2);If(voice2>198){Wait(0.5);Stop();Drive(-60,0);Wait(0.5);Break;}}}}（3）机器人开始直线行走，机器人听到声音命令后，机器人开始走圆形路径。
Int voice1=0;V oid main(){Drive(60,0);While(1){Voice1=microphone();Printf(“voice1=%d\n”,voice1);If(voice1>198){Wait(0.5);Stop();motor( 1 , 85 );motor( 2 , 15 );}Else{Drive(60,0);}}}（4）机器人开始直线行走，机器人听到声音命令后，机器人开始走方形路径。
V oid main(){Int voice1=0;Drive(60,0);While(1){Voice1=microphone();Printf(“voice1=%d\n”,voice1);If(voice1>198){Wait(0.5);Stop();drive( 40 ,0);wait( 0.7);stop();drive( 0 , 70 );wait( 0.3000000 );stop();drive( 40 ,0);wait( 0.700000 );stop();drive( 0 , 70 );wait( 0.298000 );stop();drive( 40 ,0);wait( 0.700000 );stop();drive( 0 , 70 );wait( 0.29500 );stop();drive( 40 ,0);wait( 0.700000 );stop();drive( 0 , 70 );wait( 0.2850 );stop();Break;}}}（5）总结实验收获与体会，碰到哪些问题及如何克服与解决的。
1.机器人左右轮的摩擦力不相同，因此并不是将两边轮子的速度调为相等，机器人走的就是直线，要通过不断得调试，才能得出机器人走直线的数据；2.在机器人禁止时测出来的声音远小于机器人运动时的声音，不同速度，车轮的摩擦产生的噪音大小也是不一样的，有时候远远大于外界产生的声音，必须在先测出机器人在一个速度下运动时的声音传感器测到的声音，而这需要不断的调试3.在让机器人走方形时，如果让机器人吗，每次拐弯的时间和速度都一样，那么如果第一个是直角，后面的弯拐的角会越来越大，就无法形成一个正方形，所以要不停地调整，每个角拐弯的时间都不一样。
实验二机器人“唱”歌一、实验要求与目的1. 在机器人“唱”歌项目中，要“教会”机器人“唱”歌，然后掌握机器人发声的原理。
2. 找一段简单的简谱，翻译成VJC代码，控制机器人“唱”出简谱对应的歌曲。
二、实验设备与器材1. 能力风暴智能机器人和仿真软件VJC1.5（每个学生1套）；2. 计算机（每个学生1台）。
三、实验原理与内容1. 项目分析机器人的主板上有一个喇叭，在VJC系统中用发声函数可以让喇叭发出声音。
为了让机器人“唱”歌，可以如此设计。
编写机器人”唱”歌的程序算法分析：VJC系统的音频函数tone(float h,float t)用于产生一个音频为h赫兹，时间为t秒长的音频信号。
函数中表示音频的变量h和表示时间的变量t都是实变量。
VJC系统的音频函数beep( )用于产生一段0.3秒500赫兹的音频信号。
2. 项目实施（1）编写机器人“唱”歌程序在学习编写机器人”唱”歌程序之前，先来了解一下给机器人编写简单发音程序的步骤。
步骤一、从“控制模块库”拖出“永远循环”模块，置于“主程序”模块下，使机器人不停的重复“唱”同一首歌曲；步骤二、从“执行器模块库”拖出“发音”模块，置于“永远循环”模块下的循环体中，实现”唱”歌功能；步骤三、在“发音1”模块上右击鼠标，弹出“发音模块”对话框，在该对话框中可以修改发音频率或发音时间，以“唱”出优美的歌曲。
（2）能力拓展：“祝你生日快乐”乐曲的子程序。
知识点总结：tone （261.6,0.25）; ——简谱dou的音tone （293.6,0.25）; ——简谱rai的音tone （329.6,0.25）; ——简谱mi的音tone （349.2,0.25）; ——简谱fa的音tone （391.6,0.25）; ——简谱sou的音tone （440.0,0.25）; ——简谱la的音tone （493.8,0.25）; ——简谱xi的音tone （523.2,0.25）; ——简谱dou的高音3. 请同学们自己寻找一段简单的歌曲简谱，翻译成VJC代码，编写机器人”唱”歌程序。
四、分析思考与报告（1）机器人为什么会“唱”歌？通过什么传感器让机器人“唱”歌”？如何修改相关参数？答：机器人的主板上有一个喇叭，在VJC系统中用发声函数可以让喇叭发出声音；通过声音传感器使机器人“唱”歌；VJC系统的音频函数tone(float h,float t)用于产生一个音频为h赫兹，时间为t秒长的音频信号。
通过修改函数中表示音频的变量h和表示时间的变量t即可。
（2）自己设计一个程序流程和程序函数参数，实现机器人”唱”出预定的歌曲，给出程序流程图和程序源代码。
void main(){while(1){tone(261.6,0.2);tone(293.6,0.25);tone(329.6,0.2);tone(349.2,0.25);tone(391.6,0.2);tone(391.6,0.25);tone(391.6,0.1);tone(349.2,0.2);tone(329.6,0.25);tone(349.2,0.2);tone(349.2,0.25);tone(349.2,0.1);tone(329.6,0.2);tone(293.6,0.25);tone(261.6,0.2);tone(329.6,0.25);tone(391.6,0.6);tone(261.6,0.2);tone(293.6,0.25);tone(329.6,0.2);tone(349.2,0.25);tone(391.6,0.2);tone(391.6,0.25);tone(391.6,0.1);tone(349.2,0.2);tone(329.6,0.25);tone(349.2,0.2);tone(349.2,0.25);tone(349.2,0.1);tone(329.6,0.2);tone(293.6,0.25);tone(261.6,0.2);tone(329.6,0.25);tone(261.6,0.6);tone(440.0,0.2);tone(440.0,0.25);tone(440.0,0.1);tone(391.6,0.2);tone(349.2,0.25);tone(391.6,0.2);tone(391.6,0.25);tone(391.6,0.1);tone(349.2,0.2);tone(329.6,0.25);tone(349.2,0.2);tone(349.2,0.25);tone(349.2,0.1);tone(329.6,0.2);tone(293.6,0.25);tone(261.6,0.2);tone(329.6,0.25);tone(391.6,0.6);tone(440.0,0.2);tone(440.0,0.25);tone(440.0,0.1);tone(391.6,0.2);tone(349.2,0.25);tone(391.6,0.2);tone(391.6,0.25);tone(391.6,0.1);tone(349.2,0.2);tone(329.6,0.25);tone(349.2,0.2);tone(349.2,0.25);tone(349.2,0.1);tone(329.6,0.2);tone(293.6,0.25);tone(261.6,0.2);tone(329.6,0.25);tone(261.6,0.6);}}（3）总结实验收获与体会，碰到哪些问题及如何克服与解决的。