连杆机构作业
机械原理大作业
function [ v_Nx,v_Ny ] =v_crank(s,v_Ax,v_Ay,omiga,theta,phi) v_Nx=v_Ax-s*omiga.*sin(theta+phi); v_Ny=v_Ay+s*omiga.*cos(theta+phi); end
3>加速度计算
function [ a_Nx,a_Ny ]=a_crank(s,a_Ax,a_Ay,alph,omiga,theta,phi) a_Nx=a_Ax-alph.*s.*sin(theta+phi)-omiga.^2.*s.*cos(theta+phi);
。
1) 位置分析
将已知 P1P2 两点的坐标差表示为：
u=x2-x1，v=y2-y1
(1)
杆 l1 及 l2 投影方程式为：
l1cosθ1-l2cosθ2=u
l1sinθ1-l2sinθ2=v
(2)
消去θ1 得：vsinθ2+ucosθ2+c=0
(3)
其中： 解式(3)可得：
t(4) 式中+号和-号分别对应图 2 中 m=+1 和 m=-1 两位置。
由式(2)可得:
(5) 2) 速度分析
对 式 (2) 求 导 一 次 得 ：
(6)
其中：
解式(6)可得：
(7)
其中： 3) 加速度分析
对式(6)求导一次得：
(8)
其中：
'.
解式(8)可得：
由上述式子可设计出 RRR 杆组运动分析子程序:
1>位置分析:
function[cx,cy,phi2,phi3]=s_RRR(bx,by,dx,dy,l2,l3,m,phi) d=sqrt((dx-bx).^2+(dy-by).^2); if(d>(l2+l3))|(d<abs(l2-l3))
哈工大机械原理大作业
H a r b i n I n s t i t u t e o f T e c h n o l o g y机械原理大作业一课程名称：机械原理设计题目：连杆机构运动分析院系：机电学院班级： 1208105分析者：殷琪学号：指导教师：丁刚设计时间：哈尔滨工业大学设计说明书1 、题目如图所示机构，一只机构各构件的尺寸为AB=100mm，BC=4.28AB，CE=4.86AB，BE=8.4AB，CD=2.14AB，AD=4.55AB，AF=7AB，DF=3.32AB，∠BCE=139?。
构件1的角速度为ω1=10rad/s，试求构件2上点E的轨迹及构件5的角位移、角速度和角加速度，并对计算结果进行分析。
2、机构结构分析该机构由6个构件组成，4和5之间通过移动副连接，其他各构件之间通过转动副连接，主动件为杆1，杆2、3、4、5为从动件，2和3组成Ⅱ级RRR基本杆组，4和5组成Ⅱ级RPR 基本杆组。
如图建立坐标系3、各基本杆组的运动分析数学模型1) 位置分析2) 速度和加速度分析 将上式对时间t 求导，可得速度方程：将上式对时间t 求导，可得加速度方程:RRR Ⅱ级杆组的运动分析如下图所示 当已知RRR 杆组中两杆长L BC 、L CD 和两外副B 、D 的位置和运动时，求内副C的位置、两杆的角位置、角运动以及E 点的运动。
1) 位置方程由移项消去j ϕ后可求得i ϕ：式中，可求得j ϕ：E 点坐标方程：其中2) 速度方程两杆角速度方程为式中，点E 速度方程为3) 加速度方程两杆角加速度为式中，点E 加速度方程为RPR Ⅱ级杆组的运动分析（1） 位移方程（2）速度方程其中（3）加速度方程4、 计算编程利用MATLAB 软件进行编程，程序如下:% 点B 和AB 杆运动状态分析>>r=pi/180;w 1=10;e 1=0;l 1=100;Xa=0;Ya=0;Vax=0;Vay=0;aax=0;aay=0;f1=0:1: 360;% B 点位置Xb=Xa+l1*cos(r*f1);Yb=Ya+l1*sin(r*f1);% B点速度Vbx=Vax-w1*l1*sin(r*f1);Vby=Vay+w1*l1*cos(r*f1);% B点加速度abx=aax-l1*w1.^2.*cos(r*f1);aby=aay-l1*w1.^2.*sin(r*f1);% RRR2级杆组运动分析% 输入D点参数l2=428;l3=214;Xd=455;Yd=0;Vdx=0;Vdy=0;adx=0;ady=0;% 计算E点、2杆、3杆运动参数lbe=840;lce=486;a0=2*l2*(Xd-Xb);b0=2*l2*(Yd-Yb);c0=l2^2+(Xb-Xd).^2+(Yb-Yd).^2-l3^2;f2=2*atan((b0+sqrt(a0.^2+b0.^2-c0.^2))./(a0+c0)); % C点位置Xc=Xb+l2*cos(f2);Yc=Yb+l2*sin(f2);% 2杆、3杆运动参数计算dX=Xc-Xd;dY=Yc-Yd;for n=1:length(dX)if dX(n)>0&dY(n)>=0f3(n)=atan(dY(n)/dX(n));elseif dX(n)==0&dY(n)>0f3(n)=pi/2;elseif dX(n)<0&dY(n)>=0f3(n)=pi+atan(dY(n)/dX(n));elseif dX(n)<0&dY(n)<0f3(n)=pi+atan(dY(n)/dX(n));elseif dX(n)==0&dY(n)<0f3(n)=1.5*pi;elseif dX(n)>0&dY(n)<0f3(n)=2*pi+atan(dY(n)/dX(n));endendC2=l2*cos(f2);C3=l3*cos(f3);S2=l2*sin(f2);S3=l3*sin(f3);G1=C2.*S3-C3.*S2;w2=(C3.*(Vdx-Vbx)+S3.*(Vdy-Vby))./G1;w3=(C2.*(Vdx-Vbx)+S2.*(Vdy-Vby))./G1;G2=adx-abx+(w2.^2).*C2-(w3.^2).*C3;G3=ady-aby+(w2.^2).*S2-(w3.^2).*S3;e2=(G2.*C3+G3.*S3)./G1;% E点位置w=acos((l2^2+lbe^2-lce^2)/(2*l2*lbe));Xe=Xb+lbe*cos(f2-w);Ye=Yb+lbe*sin(f2-w);Vex=Vbx-lbe*w2.*sin(f2-w);Vey=Vby+lbe*w2.*cos(f2-w);aex=abx-lbe*(e2.*sin(f2-w)+w2.^2.*cos(f2-w));aey=aby+lbe*(e2.*cos(f2-w)-w2.^2.*sin(f2-w));% 计算杆5运动参数Xf=646.2912088;Yf=-268.9008617;l5=sqrt((Xe-Xf).^2+(Ye-Yf).^2);dX=Xe-Xf;dY=Ye-Yf;for n=1:length(dX)if dX(n)>0&dY(n)>=0f5(n)=atan(dY(n)/dX(n));elseif dX(n)==0&dY(n)>0f5(n)=pi/2;elseif dX(n)<0&dY(n)>=0f5(n)=pi+atan(dY(n)/dX(n));elseif dX(n)<0&dY(n)<0f5(n)=pi+atan(dY(n)/dX(n));elseif dX(n)==0&dY(n)<0f5(n)=1.5*pi;elseif dX(n)>0&dY(n)<0f5(n)=2*pi+atan(dY(n)/dX(n));endendw5=(-Vex.*sin(f5)+Vey.*cos(f5))./l5;a5=(-aex.*sin(f5)+aey.*cos(f5))./l5;% 画出各参数曲线figure(1);plot(Xe,Ye,'k');xlabel('Xe/\mm');ylabel('Ye/mm');grid on;title('E点位置');figure(2);plot(f1,f5,'k');xlabel('f/\circ');ylabel('f5/\circ');grid on;title('5杆角位移');figure(3);plot(f1,w5,'k');xlabel('f/\circ');ylabel('w5/rad/s');grid on;title('5杆角速度');figure(4);plot(f1,a5,'k');xlabel('f/\circ');ylabel('a5/rad/s2');gridon;title('5杆角加速度');Warning: Unable to interpret TeX string "Xe/\mm"5、计算结果图一：E点的运动轨迹图二：5杆角位移图三：5杆角速度图四：5杆角加速度6、计算结果分析由E点位置图像可看出，构件4做周期往复运动，由图二、三、四可看出，构件5的角位移、角速度、角加速度均成周期性变化。
认识平面连杆机构作业1
认识平面连杆机构（1）一、填空题1、在铰链四杆机构中，固定不动的构件称为，能作整周转动的称为，与机架不相连的构件称为，只能在小于360°的某一角度内摆动的构件称为。
2、铰链四杆机构的三种基本形式是、、。
3、四杆机构中若对杆两两平行且相等，则构成机构。
4、铰链四杆机构中的两个连架杆，一个作匀速转动，另一个作非匀速摆动，则构成机构；若一个连架杆作匀速回转时，另一个作周期性非匀速回转，则构成机构；若两个连架杆都在某一角度内作摆动，则构成机构。
5、平面四杆机构的两个连架杆，可以有一个是，另一个是，也可以两个都是或都是。
6、飞机起落架属于机构，汽车的雨刮器属于机构。
7、草地洒水器机构属于机构，雷达天线角度调整机构属于机构；缝纫机踏板属于机构，惯性筛机构属于机构，汽车自卸翻斗装置属于机构，鹤式起重机属于机构，颚式破碎机属于机构，公共汽车车门启闭机构属于机构。
二、选择题1、铰链四杆机构中不予机架相连的构件称为（）A. 曲柄B.连杆C.连架杆D.摇杆2、以下不属于双曲柄机构的是（）A. 公共汽车车门启闭机构B.惯性筛C.铲斗车D.鹤式起重机3、平面四杆机构中各构件以（）相连接。
A. 转动副B.移动副C.螺旋副D.不确定4、曲柄摇杆机构中（）A.曲柄作等速回转运动，摇杆作等速往复摆动B.可将连续转动变成往复摆动，也可将往复摆动变成连续转动C.曲柄和连杆作整周回转，摇杆作直线往复运动D.工作时一定会有死点位置产生5、（）等能把转动运动转变成往复摆动运动。
A．曲柄摇杆机构 B. 双曲柄机构` C. 双摇杆机构 D. 曲柄滑块机构6、（）等能把等速转动运动转变成旋转方向相同的变速转动运动。
A．曲柄摇杆机构 B.不等长双曲柄机构` C.双摇杆机构 D.平行四边形机构三、判断题1、平面连杆机构的基本形式，是铰链四杆机构。
（）2、曲柄和连杆都是连架杆。
（）3、平面四杆机构都有曲柄。
（）4、铰链四杆机构都有摇杆这个构件。
作业3 曲柄连杆机构
作业3：曲柄连杆机构满分：100 分姓名：班级：学号：1. 单选题（ 1.0 分）四冲程柴油机连杆大端轴承上瓦承受的力是：A. 气体力B. 惯性力C. 冲击力D. 气体力和惯性力正确答案：D2. 单选题（ 1.0 分）某些大型柴油机的连杆大端轴承采用无轴瓦结构的主要目的是：A. 加工方便B. 增大轴颈C. 减轻重量D. 降低造价正确答案：B3. 单选题（ 1.0 分）在柴油机中连杆的运动规律是：A. 小端往复运动、杆身摆动、大端回转运动B. 小端往复运动、杆身平稳运动、大端回转运动C. 小端摆动、杆身平稳运动、大端回转运动D. 小端摆动、杆身平稳运动、大端摆动正确答案：A4. 单选题（ 1.0 分）上紧柴油机贯穿螺栓的正确方法是 .A. 采用扭力扳手，分两次上紧，从柴油机前后两端成对交叉向中间进行B. 采用扭力扳手，分两次上紧，从柴油机中间成对交叉向前后两端进行C. 采用液压工具，分两次上紧，从柴油机前后两端成对交叉向中间进行D. 采用液压工具，分两次上紧，从柴油机中间成对交叉向前后两端进行正确答案：D5. 单选题（ 1.0 分）四冲程柴油机的连杆在运转中受力状态是 .A. 始终受压B. 始终受拉C. 拉、压交替D. 随连杆长度而变正确答案：C6. 单选题（ 1.0 分）中,高速强载筒形活塞式柴油机连杆的材料与杆身断面通常是 .A. 优质碳钢,工字型断面B. 合金钢,工字型断面C. 优质碳钢, 圆形断面D. 合金钢, 圆形断面正确答案：B7. 单选题（ 1.0 分）关于连杆弯曲变形的论述正确的是 .A. 连杆在其摆动平面内承受的弯曲应力远大于与摆动平面垂直的平面,采用圆形截面杆身可提高其抗弯能力B. 连杆在其摆动平面内承受的弯曲应力远大于与摆动平面垂直的平面,采用工字形截面杆身可提高相应方向的抗弯能力C. 连杆在其摆动平面内承受的弯曲应力远小于与摆动平面垂直的平面,采用圆形截面杆身可提高其抗弯能力D. 连杆在其摆动平面内承受的弯曲应力远小于与摆动平面垂直的平面,采用工字形截面杆身可提高相应方向的抗弯能力正确答案：B8. 单选题（ 1.0 分）四冲程柴油机连杆大端轴承下瓦承受的力是 .A. 压缩力B. 气体力C. 曲柄连杆机构惯性力D. 压缩力和气体力正确答案：C9. 单选题（ 1.0 分）柴油机连杆大端螺栓受力最严重的柴油机是 .A. 非增压二冲程低速机B. 增压二冲程低速机C. 低速四冲程机D. 高速四冲程机正确答案：D10. 单选题（ 1.0 分）大型低速二冲程机有时采用短连杆的主要目的之一是 .A. 改善连杆抗交变应力的能力B. 降低柴油机吊缸高度C. 增大十字头轴承摆动角以改善轴承润滑D. 其他三项全部正确答案：C11. 单选题（ 1.0 分）四冲程筒形活塞式柴油机连杆大端轴承的滑油来自 .A. 曲轴C. 飞溅D. 专设喷嘴正确答案：A12. 单选题（ 1.0 分）筒形活塞柴油机的连杆大端采用斜切口的目的是 .A. 拆装方便B. 受力均衡C. 制造方便D. 增大曲柄销直径正确答案：D13. 单选题（ 1.0 分）连杆大端轴承采用斜切口时在剖分面上使用锯齿形啮合的主要目的是:A. 便于下瓦与轴承安装B. 便于上下瓦对中C. 防止连接螺栓承受剪应力而损坏D. 增加轴瓦的强度和刚度正确答案：C14. 单选题（ 1.0 分）关于主轴承与十字头轴承的油槽论述中，正确的是 .A. 主轴承下瓦的高压区必须开油槽B. 十字头轴承下瓦必须开油槽C. 十字头轴承下瓦必须开纵横油槽D. 十字头轴承上瓦可开纵横油槽正确答案：C15. 单选题（ 1.0 分）在柴油机曲轴上应力最大的地方是 .B. 曲柄销C. 曲柄臂D. 主轴颈 ,曲柄销与曲柄臂的交接处正确答案：D16. 单选题（ 1.0 分）大型低低速柴油机采用焊接式曲轴的主要目的是.A. 降低造价B. 缩短轴向长度,提高强度,刚度C. 减轻重量D. 降低曲轴自振频率,防止临界转速进入工作区正确答案：C17. 单选题（ 1.0 分）四冲程柴油机曲柄销与主轴颈磨损较大的部位在 .A. 曲柄销内侧,主轴颈远离曲柄销一侧B. 曲柄销外侧,主轴颈靠近曲柄销一侧C. 曲柄销内侧,主轴颈靠近曲柄销一侧D. 曲柄销外侧,主轴颈远离曲柄销一侧正确答案：C18. 单选题（ 1.0 分）下列不是贯穿螺栓断裂的原因.A. 各缸最大爆发压力严重不均B. 机座,机架严重变形C. 贯穿螺栓发生纵向振动D. 上紧力不均或过大正确答案：C19. 单选题（ 1.0 分）下列轴承中工作条件最差的是：A. 主轴承B. 连杆大端轴承C. 连杆小端轴承D. 推力轴承正确答案：C20. 单选题（ 1.0 分）十字头式柴油机连杆大端轴承的滑油一般来自：A. 曲轴B. 十字头C. 飞溅D. 主轴承正确答案：B21. 单选题（ 1.0 分）某四冲程六缸柴油机，发火顺序为：1-5-3-6-2-4，当第2缸活塞位于进、排气上止点时，第1缸活塞位于（）位置。
机械原理大作业-连杆机构
设计内容
结论
1. 机构结构分析 1）计算机构自由度，确定机构是否有确定运动。
机构自度 F=1
本机构中，n= 5 ， pL= 7
，pH = 0
则有：F=3n-2PL –PH= 3*5-2*7=1
是否有确定
机构确定运动判断： 因 F= 1 ，原动件个数= 1 ，可知： 自由度等于原动件数，机构有确定 的运动。
➢ 求解速度 vB 、角速度 2 ： 矢量方程：
大小 ？ √ ？ 方向 ⊥BD ⊥OA ⊥AB
逆时针方向 ➢ 求解速度 vC 、2 杆质心 S2 的速度 vs2 ：
vB =1.57m/s 2 =0.36rad/s， 逆时针方向
vC =1.56m/s vs2 =1.53m/s
-3-
➢ 求解速度 vE 、角速度 4 ： 矢量方程：
动态静力学参数：m2=20 kg ， JS2 = 1.1 kg m2 ，m5=50 kg
表 2 阻抗力参数表
班级序号 1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
Fr /N
500 600 700
800
900
1000 1100 1200 1300 1400
-1-
机械原理模块训练一
二、 训练要求
通过对干草压缩机六杆机构进行结构分析、运动分析和力分析，对该设备的运动性能做出 定量的计算，为新设备的设计与评价提供依据。 机构结构分析：了解机构组成，学会对机构工作原理简图表达，判断机构的结构组成是否可行。 机构运动分析：已知原动件运动参数情况下，学会求解机构输出端和机构中关键点的运动参数。 机构动态静力分析：当已知工作阻力时，需要给机器配置动力，通过平衡力求解可以获得；当 机器安装时需要知道支座的反力，可通过动态静力分析获得。
平面连杆机构设计-作业题
第八章 平面连杆机构设计本章学习任务：平面多杆机构的基础知识，平面四杆机构设计方法。
驱动项目的任务安排：完善项目中平面机构的详细设计。
思考题8-1 铰链四杆机构有曲柄条件是什么？导杆机构和滑块机构曲柄存在条件是什么？8-2 何谓连杆机构的压力角、传动角？其大小对机构有何影响？如何确定铰链四杆机构、偏置曲柄滑块机构最小传动角的位置？min γ8-3 在曲柄摇杆机构中，当以曲柄为原动件时，机构是否一定存在急回运动，为什么？ 8-4 何为连杆机构的“死点”？试举出避免“死点”和利用“死点”的例子。
8-5 行程速比系数K 表示机构什么特征？何为极位夹角，它与行程速比系数K 有何关系？ θ8-6 何谓连杆机构运动的连续性？如何确定运动连续的可行域？机构安装模式与运动可行域有何影响？习题8-1 什么叫连杆机构的急回特性？它用什么来表达？ 8-2 什么叫极位夹角？它与机构的急回特性有什么关系？ 8-3 什么叫死点？它与机构的自由度有什么区别？0F ≤8-4 什么叫连杆机构的压力角、传动角？研究传动角的意义是什么？8-5 在题图8-5所示铰链四杆机构中，若各杆长度为mm ，mm ，mm ，150a =500b =300c =400d =mm ，试问当取杆d 为机架时，它为何种类型的机构？题图8-5题图8-68-6 如题图8-6所示铰链四杆机构中，已经mm ，mm ，mm ，mm 。
30AB l =110BC l =80CD l =120AD l =构件1为原动件。
试求：（1）判断构件1能否成为曲柄；（2）当分别固定构件1、2、3、4时，各获得何种机构？8-7 在题图8-7所示铰链四杆机构中，已知mm ，mm ，mm 试问：（1）若此50BC l =35CD l =30AD l =机构为曲柄摇杆机构，且AB 杆为曲柄，乙最大值为多少？（2）若此机构为双曲柄机构，的最小值AB l AB l 为多少？（3）若此机构为双摇杆机构，应为多少？AB l题图8-7题图8-88-8 在题图8-8所示导杆机构中，已知mm ，偏距mm ，试问：（1）欲使它成为曲柄摆动40AB l =10e =导杆机构，的最小值可为多少？（2）若的值不变，但取，且需使它成为曲柄转动导杆机构时，AC l AB l 0e =的最大值可为多少？AC l 8-9 在题图8-9示为一偏置曲柄滑块机构，试求：（1）构件AB 为曲柄的条件。
哈工大机械原理大作业——连杆机构运动分析报告162014
课程名称： 机械原理
院
系：
能源科学与工程学院
班
级：
完成
者：
学
号：
题
号：
16
任课教师： 丁刚
完成内容： 在完成题目计算要求的同时， 扩展了内容， 程序为该结构的通用程 序，可解决机构在不同条件下的运动情况，文本最末为几种情况的分析
哈尔滨工业大学
16、如图所示机构，已知机构各构件的尺寸为
77
1
120]
[ 117
78
1
123]
[ 119
79
1
127]
[ 120
80
1
129]
[ 121
80
1
131]
[ 121
81
1
132]
[ 123
82
1
132]
[ 124
83
1
132]
[ 125
84
1
132]
[ 125
85
1
131]
[ 127
86
1
130]
[ 128
87
1
128]
[ 129
88
0
126]
这是同一根杆， °，λ，λ
现在来看 ， ， ，由题目得， ， 和 是未知的，但不影响整 体，不然给 和 一个初值 °， ，当然，这是可以随意更改的。
基于以上的基本原理，
syms theta theta1 theta2 lamuda lamuda1 lamuda2 sigma sigma1 sigma2 beta beta1 beta2 l1 l11 l2 l21 t output i
连杆机构工作原理
连杆机构工作原理
连杆机构是一种常见的机械传动装置，它由连杆和连接轴构成。
连杆机构的工作原理是通过连杆的运动，将输入轴的旋转运动转化为输出轴的线性运动或者输出轴的旋转运动。
连杆机构的工作原理可以分为两种基本类型：摇杆机构和滑块机构。
摇杆机构是由一个固定的连接轴和一个可以围绕连接轴旋转的连杆组成。
当输入轴旋转时，连杆会随之旋转，通过连杆的转动将旋转运动转化为线性运动或者旋转运动。
滑块机构是由一个固定的连接轴和一个可以沿连接轴滑动的连杆组成。
当输入轴旋转时，连杆会沿着连接轴滑动，通过连杆的滑动将旋转运动转化为线性运动或者旋转运动。
连杆机构的工作原理可以应用在各种机械装置中。
例如，在汽车发动机中，连杆机构将活塞的上下线性运动转化为旋转运动，从而驱动曲轴旋转；又如，在四连杆机构中，通过连杆的转动将输入轴的旋转运动转化为输出轴的直线运动。
总的来说，连杆机构通过连杆的旋转或者滑动，实现了不同轴之间的运动转换，从而实现了机械装置的工作。
它是机械传动领域中一种重要的基本装置，应用广泛。
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e
=75,l =100,k=2,H=300， 8-25 lAB=75, EC=100,k=2,H=300，要求整个行程推动刨头有较 小压力角
AD、CD的长 的长， 求：AD、CD的长，刨头导轨的位置 作出CD的两个极限位置 解：作出 的两个极限位置
K −1 θ = 180 × = 60o K +1
a=240, b=600, c=400, d=500 求：1）（略） ） 2）（略） ） 3）若a、b、c长度不变，d为机架， 长度不变， 为机架 为机架， ） 、 、 长度不变 求获得曲柄摇杆机构时d的取值范围 求获得曲柄摇杆机构时 的取值范围
a
b c
解：曲柄摇杆机构d不是最短杆 曲柄摇杆机构 不是最短杆 那么a是最短杆 那么 是最短杆 1) d是最长杆：240+d<=400+600 d<=760 是最长杆： 是最长杆 2) d不是最长杆：240+600<=d+400 不是最长杆： 不是最长杆 440<=d<=760 d>=440
l AB = µ l ( AC 2 − AC 1 ) / 2 l BC = µ l ( AC 2 + AC1 ) / 2
或者另一解： 或者另一解：
' l AB = µ l ( AC1 − AC 2 ) / 2 ' l BC = µ l ( AC1 + AC 2 ) / 2
A
8-28 试设计一曲柄滑块机构。已知滑块的行程速比系数 ＝1.5，滑块 试设计一曲柄滑块机构。已知滑块的行程速比系数K＝ ， 的行程H＝ 的行程 ＝50 mm．偏距 ＝20 mm。并求其最大压力角αmax。 ．偏距e＝ 。并求其最大压力角α
d
8-14 已知条件：α=115°，lBC=400，lC1C2=550 ，AB1//C1C2 ,求：lAB 已知条件： ° ， 求
刚体导引第一类问题
B a A b
求A 作图： 作图：lC1C2=550 lBC=400 α=115° ° A在B1B2中垂线上 在 找γmin
γ
Cቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
γmin
C2 B2
B1 C1
B B1 A B2
e
C H
C１
C
C
2
8-7
• 曲柄存在条件
8-8 铰链四杆机构 1）作图求θ、ϕ、γmin、k ）作图求θ
B a A b C
a) a ≤ b
B a A C b
2）、 ） ）、3） ）、 先检查 最短+最长 最长≤ 最短 最长≤其余两杆长度的和 再判别机构类型
c) a ≤ b - e
o
H C A
作图得A 作图得A 根据H确定CD的长 根据H确定CD的长 CD 刨头导轨的位置在C 刨头导轨的位置在C-C弧1/2弓高处 1/2弓高处
D
解： 1）计算极位夹角θ θ = 180° ⋅ ）计算极位夹角θ 2）按照急回机构作图 ）
K −1 = 36° K +1
l AB = µ l ( AC 2 − AC1 ) / 2 l BC = µ l ( AC 2 + AC1 ) / 2
B 2θ A θ αmax D C1 C’ C2
量得αmax =***
8-23 如图所示，现欲设计一铰链四杆机构，已知摇杆 的长 CD=75mm，行程 如图所示，现欲设计一铰链四杆机构，已知摇杆CD的长 的长l ， 速比系数K=1.5，机架 的长度为 AD=100mm，摇杆的一个极限位置与机 的长度为l 速比系数 ，机架AD的长度为 ， 架间的夹角为ψ 架间的夹角为ψ=45°，试求曲柄的长度 AB和连杆的长度 BC。 ° 试求曲柄的长度l 和连杆的长度l 作机架、的一个极限位置、 点轨迹 解：作机架、的一个极限位置、C点轨迹 K −1 θ = 180° ⋅ = 36° 1）计算极位夹角θ ）计算极位夹角θ K +1 2）按照急回机构作图 ） C C2 C’2 D
e
8-16 ABCD已经设计好，问题归结为求铰链E。 已经设计好，问题归结为求铰链 。 已经设计好
函数综合问题
由于E在 所在的刚体上 所在的刚体上， 位置为新机架可求E 由于 在CD所在的刚体上，以CD第2位置为新机架可求 2 第 位置为新机架可求
F’3 C2 C 2 B 1 A B3 4 D F1 B
1 1
C3 3 ϕ
E2
F2
F3
F’1
8-17 求法同 求法同8-16
8-18
1、研究摇杆滑块求C 、研究摇杆滑块求 第一位置为新机架求C 以CD第一位置为新机架求 1 第一位置为新机架求
C’2
函数综合问题
E’2
C1
1 2 1
B1
A
D
2
C2
E1
E2
2、研究铰链四杆机构求 、研究铰链四杆机构求B 第一位置为新机架求B 以AB第一位置为新机架求 1 第一位置为新机架求